JP6730615B2 - 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。

車両の後方を確認するルームミラーに代わって、車両の後方周辺領域を撮影する撮像部からの映像を表示するいわゆる電子ルームミラーに関する技術が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。

特開２０１４−２３５６３９号公報 特許第５１３６０７１号公報

ところで、１０ｍ前後の近距離にある物体との距離は、眼の輻輳角やピント調節により認識されることが知られている。または、物体と周囲の他の物体との大きさや位置関係を比較することにより認識されることが知られている。

ところが、電子ルームミラーは、光学式ルームミラーと異なり、２次元の映像の実像であるため、眼の輻輳角やピント調節により物体との距離を認識することは困難である。また、特許文献１や特許文献２に記載の技術において、撮像部は、車両の後端や車室の後端に配置されている。このため、撮像部の設置位置が光学式ルームミラーの設置位置より後続車両に近いので、後続車両が近接すると、電子ルームミラーには、後続車両の下端および路面が映らなくなる。このように、電子ルームミラーは、後続車両が近接すると、後続車両との距離の認識が困難になるおそれがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、後続車両との距離を容易に認識可能にすることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得部と、前記撮影映像データから他車両を検出する検出部と、前記検出部が検出した他車両の下方部位を特定する特定部と、前記特定部が特定した他車両の下方部位を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定し、前記撮影映像データを切出して表示映像データを生成する表示映像データ生成部と、前記表示映像データ生成部が生成した表示映像データを前記車両で用いられる表示パネルに表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用表示システムは、上記の車両用表示制御装置と、前記撮像部、前記表示パネルのうち少なくともいずれかをさらに備える。

本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記撮影映像データから他車両を検出する検出ステップと、前記検出ステップで検出した他車両の下方部位を特定する特定ステップと、前記特定ステップで特定した他車両の下方部位を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定し、前記撮影映像データを切出して表示映像データを生成する表示映像データ生成ステップと、前記表示映像データ生成ステップで生成した表示映像データを前記車両で用いられる表示パネルに表示させる表示制御ステップとを含む。

本発明に係るプログラムは、車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記撮影映像データから他車両を検出する検出ステップと、前記検出ステップで検出した他車両の下方部位を特定する特定ステップと、前記特定ステップで特定した他車両の下方部位を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定し、前記撮影映像データを切出して表示映像データを生成する表示映像データ生成ステップと、前記表示映像データ生成ステップで生成した表示映像データを前記車両で用いられる表示パネルに表示させる表示制御ステップとを車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、後続車両との距離を容易に認識可能にすることができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。 図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。 図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。 図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムの撮像部で撮影された撮影映像データの一例を示す図である。 図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例の他の例を示す概略図である。 図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。 図８は、第一実施形態に係る車両用表示システムの撮像部で撮影された撮影映像データの他の例を示す図である。 図９は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。 図１０は、リヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図１１は、第二実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。 図１２は、第二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。 図１３は、第三実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。 図１４は、第三実施形態に係る車両用表示システムの撮像部で撮影された撮影映像データの一例を示す図である。 図１５は、第三実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図１６は、第三実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。 図１７は、第四実施形態に係る車両用表示システムの撮像部で撮影された撮影映像データの一例を示す図である。 図１８は、第四実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１９は、第四実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 図２０は、第五実施形態に係る車両用表示システムの撮像部で撮影された撮影映像データの一例を示す図である。 図２１は、第五実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置１０、車両用表示システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
車両用表示システム１は、車両１００に搭載され、車両周辺を表示する。図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。

図１ないし図３に示すように、車両用表示システム１は、撮像部２と、リヤビューモニタ（表示パネル）３と、車両用表示制御装置１０と、認識辞書記憶部２００とを有する。本実施形態では、リヤビューモニタ３について説明するが、前方または左右側方を撮影した映像を表示するモニタ、さらには車両１００の左右側後方を撮影した映像を表示するドアミラーの代替となるサイドビューモニタにも適用可能である。

撮像部２は、車両１００の後方に配置され、車両１００の後方を撮影する。撮像部２は、例えば、車両１００の車室上部の後端部、または、車体の後端部に配置されている。本実施形態では、撮像部２は、車両１００の車室上部の後端部である、リアウィンドウの上部に配置されている。撮像部２を車両１００の車室上部の後端部に配置すると、車体の後端部に取り付けた場合に比べて、撮像部２の設置位置が、光学式ルームミラーの設置位置に数１０ｃｍ〜１ｍ程度近くなる。言い換えると、撮像部２で撮影される撮影映像データ１１０Ａの撮影位置が、光学式ルームミラーの視点に近くなる。これにより、撮影映像データ１１０Ａは、光学式ルームミラーで後方を確認するときとの差異が小さく感じられる。また、撮像部２を車両１００の車室上部の後端部に配置すると、撮像部２を車体の後端部に取り付けた場合に比べて、撮像部２の設置位置が上側になるので、後方を遠方まで撮影しやすくなる。

撮像部２は、リヤビューモニタ３による確認範囲を含んだ範囲を撮影する。撮像部２は、水平方向の画角が例えば３０〜６０°、上下側向の画角が例えば５〜２０°である。具体的には、撮像部２は、図４に示すような、撮影映像データ１１０Ａを撮影している。図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムの撮像部で撮影された撮影映像データの一例を示す図である。撮像部２は、リヤビューモニタ３に表示させる範囲より広い範囲の映像を撮影可能であるが、リヤビューモニタ３を用いて車両１００の運転者が適切に後方を認識できるような範囲を切出範囲として切出してリヤビューモニタ３に表示する。撮影映像データ１１０Ａは、リヤビューモニタ３による確認範囲である切出範囲を含む。本実施形態では、撮影映像データ１１０Ａは、切出範囲の外側をさらに含んでいる。言い換えると、撮像部２は、通常時、リヤビューモニタ３に表示されない範囲を含んで撮影している。撮影映像データ１１０Ａは、例えば横方向１９２０画素、縦方向１０８０画素である。撮像部２は、撮影した撮影映像データ１１０Ａを車両用表示制御装置１０の映像データ取得部３１へ出力する。

リヤビューモニタ３は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ３を電子ルームミラーとして用いる場合、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ３は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。

リヤビューモニタ３は、車両用表示制御装置１０の表示制御部３５から出力された映像信号に基づき、車両１００の後方映像を表示する。具体的に、リヤビューモニタ３は、図５に示すような後方映像を表示する。図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。リヤビューモニタ３は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ３は、ウィンドシールドＳの車幅方向の中央上部に配置されている。リヤビューモニタ３は、図６に示すように、ダッシュボードＤの車幅方向の中央上部に配置されていてもよい。図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例の他の例を示す概略図である。

リヤビューモニタ３は、電子ルームミラーのように車両１００の保安部品として用いる場合は、運転者の前方に固定して設置される。リヤビューモニタ３を、保安部品としてではなく、後方確認のための補助的な装置として用いる場合は、運転者の前方に限らず、運転者がリヤビューモニタ３を利用する際に目視する適切な位置に設置されればよい。

認識辞書記憶部２００は、例えば、四輪車、二輪車を含む車両の正面視などの形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部２００は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

図３に戻って、車両用表示制御装置１０は、記憶部２０と、制御部３０とを有する。

記憶部２０は、車両用表示制御装置１０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。

制御部３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部３０は、映像データ取得部３１と、検出部３２と、特定部３３と、表示映像データ生成部３４と、表示制御部３５とを含む。制御部３０は、記憶部２０に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。

映像データ取得部３１は、車両１００の後方を撮影した映像を取得する。映像データ取得部３１は、撮像部２が出力した撮影映像データ１１０Ａを取得する。映像データ取得部３１が取得する映像データは、例えば、毎秒６０フレームの画像が連続した映像データである。映像データ取得部３１は、取得した撮影映像データ１１０Ａを検出部３２に出力する。

検出部３２は、撮影映像データ１１０Ａから他車両Ｖを検出する。検出部３２は、撮影映像データ１１０Ａにおいて、車両認識処理を行い、他車両Ｖを検出する。より詳しくは、検出部３２は、撮影映像データ１１０Ａに対して、認識辞書記憶部２００が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、他車両Ｖの存在を検出する。検出部３２は、検出した他車両Ｖを画像処理で追尾する。検出部３２は、検出結果を特定部３３に出力する。

特定部３３は、撮影映像データ１１０Ａにおける、検出部３２が検出した他車両Ｖの下方部位として下端部Ｂを特定する。より詳しくは、特定部３３は、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの前輪の接地部、または、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの車体の下端を特定する。本実施形態では、特定部３３は、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの前輪の接地部を特定する。本実施形態では、特定部３３は、他車両Ｖの前輪の接地部を特定できない場合、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの車体の下端を特定する。特定部３３は、特定した他車両Ｖの下端部Ｂを画像処理で追尾する。特定部３３は、処理結果を表示映像データ生成部３４に出力する。

本実施形態では、下方部位として他車両Ｖの下端部Ｂを例として説明する。他車両Ｖの下端部Ｂとは、検出部３２が検出した他車両Ｖを示す形状の下端位置である。例えば、他車両Ｖの下端部Ｂは、他車両Ｖの車輪下端である。他車両Ｖの車輪下端は、線状に検出される。例えば、他車両Ｖの下端部Ｂは、他車両Ｖの車輪下端や車輪が撮影映像データ１１０Ａに映っていない場合、または、他車両Ｖの車輪下端や車輪が画像処理で適切に認識されない場合、他車両Ｖの車体の下端としてもよい。

特定部３３は、検出部３２で、撮影映像データ１１０Ａから他車両Ｖが複数検出された場合、所定条件を満たす他車両Ｖについて、他車両Ｖの下端部Ｂを特定する。本実施形態では、特定部３３は、撮影映像データ１１０Ａにおいて車両１００との距離が最も小さい他車両Ｖについて、他車両Ｖの下端部Ｂを特定する。さらに、本実施形態では、特定部３３は、撮影映像データ１１０Ａにおいて最も中央部に位置している他車両Ｖについて、他車両Ｖの下端部Ｂを特定する。これにより、車両用表示システム１は、複数検出された他車両Ｖの中から、例えば最も近接している、最も中央部に位置しているなど、より優先的に運転者が確認する必要がある他車両Ｖについて下端部Ｂを特定することができる。

特定部３３は、検出部３２で、撮影映像データ１１０Ａから他車両Ｖが複数検出された場合、複数検出された他車両Ｖの各々の接地位置が撮影映像データ１１０Ａにおいて最も下方に位置する他車両Ｖを、車両１００との距離が最も小さい他車両Ｖとする。また、特定部３３は、検出部３２で、撮影映像データ１１０Ａから他車両Ｖが複数検出された場合、複数検出された他車両Ｖの各々の幅方向の位置が撮影映像データ１１０Ａにおいて最も中央に位置する他車両Ｖを、撮影映像データ１１０Ａにおいて最も中央部に位置している他車両Ｖとする。特定部３３は、より優先的に運転者が確認する必要がある他車両Ｖの特定を、これら複数の条件、または他車両Ｖの幅方向の大きさなどの条件も含めて特定してもよい。

表示映像データ生成部３４は、特定部３３が特定した他車両Ｖの下端部Ｂを含んで撮影映像データ１１０Ａの切出範囲を設定し、撮影映像データ１１０Ａを切出して表示映像データ１１０Ｂを生成する。表示映像データ生成部３４は、切出した表示映像データ１１０Ｂを表示制御部３５に出力する。

より詳しくは、表示映像データ生成部３４は、特定部３３で特定した、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲（あらかじめ設定された切出し範囲）Ａ１から逸脱しているか否かを判定する。言い換えると、表示映像データ生成部３４は、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１の外側であるか否かを判定する。第一切出範囲Ａ１は、あらかじめ登録され記憶されている。本実施形態では、第一切出範囲Ａ１は、撮影映像データ１１０Ａの中央部とする。

表示映像データ生成部３４は、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの下端部Ｂが、撮影映像データ１１０Ａにおける第一切出範囲Ａ１内である場合、第一切出範囲Ａ１から逸脱していないと判定する。表示映像データ生成部３４は、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱していないと判定した場合、第一切出範囲Ａ１を切出範囲として設定する。

表示映像データ生成部３４は、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの下端部Ｂが、撮影映像データ１１０Ａにおける第一切出範囲Ａ１の外側である場合、第一切出範囲Ａ１から逸脱していると判定する。表示映像データ生成部３４は、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱していると判定した場合、他車両Ｖの下端部Ｂを含む、第二切出範囲Ａ２を切出範囲として設定する。第二切出範囲Ａ２は、第一切出範囲Ａ１を下側にずらした範囲である。本実施形態では、第二切出範囲Ａ２は、他車両Ｖの下端部Ｂから下側に所定画素分を含むように設定する。第二切出範囲Ａ２は、他車両Ｖの下端部Ｂから、例えば５０画素分下側を含むように設定する。または、第二切出範囲Ａ２は、他車両Ｖの下端部Ｂの路面を含むように設定してもよい。

このようにして、表示映像データ生成部３４は、特定部３３が特定した他車両Ｖの下端部Ｂを含んで撮影映像データ１１０Ａの切出範囲を設定し、撮影映像データ１１０Ａを切出して表示映像データ１１０Ｂを生成する。切出範囲は、第一切出範囲Ａ１または第二切出範囲Ａ２である。

表示映像データ生成部３４は、毎フレームまたは所定フレームごとに、上記の処理を繰り返す。

表示制御部３５は、表示映像データ生成部３４で生成された表示映像データ１１０Ｂをリヤビューモニタ３に表示させる。

次に、図７を用いて、制御部３０における処理の流れについて説明する。図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。

制御部３０は、撮影映像データ１１０Ａにおいて他車両Ｖを検出する（ステップＳ１１）。より詳しくは、制御部３０は、検出部３２で、撮影映像データ１１０Ａにおいて他車両Ｖを検出させる。

制御部３０は、撮影映像データ１１０Ａの他車両Ｖの下端部Ｂを特定する（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御部３０は、特定部３３で、撮影映像データ１１０Ａにおいて、検出部３２で検出した他車両Ｖの下端部Ｂを特定させる。

制御部３０は、他車両Ｖの下端部Ｂが特定できたか否かを判定する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部３０は、特定部３３で、撮影映像データ１１０Ａにおいて他車両Ｖの下端部Ｂが特定できたか否かを判定させる。言い換えると、制御部３０は、特定部３３で、撮影映像データ１１０Ａに他車両Ｖの下端部Ｂが含まれているか否かを判定させる。制御部３０は、特定部３３で、他車両Ｖの下端部Ｂが特定できていないと判定された場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１５に進む。制御部３０は、特定部３３で、他車両Ｖの下端部Ｂが特定できたと判定された場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。

制御部３０は、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ１４）。より詳しくは、制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、撮影映像データ１１０Ａにおいて他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱したか否かを判定させる。制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱していないと判定された場合（ステップＳ１４でＮｏ）、ステップＳ１５に進む。制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱したと判定された場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、ステップＳ１６に進む。

制御部３０は、第一切出範囲Ａ１を切出範囲として設定する（ステップＳ１５）。より詳しくは、制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、あらかじめ設定された第一切出範囲Ａ１を切出範囲として設定させる。

制御部３０は、第二切出範囲Ａ２を切出範囲として設定する（ステップＳ１６）。より詳しくは、制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、第二切出範囲Ａ２を設定させる。第二切出範囲Ａ２は、他車両Ｖの下端部Ｂから下側に所定画素分を含む範囲である。

制御部３０は、切出範囲で切出した表示映像データ１１０Ｂを生成する（ステップＳ１７）。より詳しくは、制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、切出範囲で切出した表示映像データ１１０Ｂを生成させる。

制御部３０は、表示映像データ１１０Ｂを出力する（ステップＳ１８）。より詳しくは、制御部３０は、表示制御部３５で、表示映像データ１１０Ｂをリヤビューモニタ３に表示させる。

図４、図８を用いて、制御部３０による処理の具体例を説明する。図８は、第一実施形態に係る車両用表示システムの撮像部で撮影された撮影映像データの他の例を示す図である。

図４に示す撮影映像データ１１０Ａの場合、撮影映像データ１１０Ａに映っている２台の他車両Ｖの下端部Ｂは、いずれも第一切出範囲Ａ１内にある。図４に示す撮影映像データ１１０Ａに映っている中央の他車両Ｖは、後方に約３０ｍ離れた位置にいる。制御部３０は、ステップＳ１４において、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱していないと判定する（ステップＳ１４でＮｏ）。そして、制御部３０は、ステップＳ１５において、第一切出範囲Ａ１を切出範囲として設定する。そして、制御部３０は、ステップＳ１７において、第一切出範囲Ａ１で切出した表示映像データ１１０Ｂを生成する。そして、制御部３０は、ステップＳ１８において、図５に示す表示映像データ１１０Ｂをリヤビューモニタ３に表示させる。

図８に示す撮影映像データ１１０Ａの場合、撮影映像データ１１０Ａに映っている２台の他車両Ｖのうち、中央の他車両Ｖの下端部Ｂは、第一切出範囲Ａ１から逸脱している。図８に示す撮影映像データ１１０Ａに映っている中央の他車両Ｖは、後方に約１０ｍ離れた位置にいる。制御部３０は、ステップＳ１４において、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱していると判定する（ステップＳ１４でＹｅｓ）。そして、制御部３０は、ステップＳ１６において、第二切出範囲Ａ２を切出範囲として設定する。そして、制御部３０は、ステップＳ１７において、第二切出範囲Ａ２で切出した表示映像データ１１０Ｂを生成する。そして、制御部３０は、ステップＳ１８において、図９に示す表示映像データ１１０Ｂをリヤビューモニタ３に表示させる。

具体的には、制御部３０は、図９に示すように、リヤビューモニタ３の表示面において他車両Ｖの下端部Ｂを含むように切出して表示させる。図９は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。具体的には、表示映像データ１１０Ｂは、他車両Ｖの下端部Ｂを含むように下側にずらした範囲が切出されている。

このようにして、車両用表示システム１は、制御部３０で、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱したと判定した場合、リヤビューモニタ３に、第一切出範囲Ａ１を下側にずらした第二切出範囲Ａ２で切出した表示映像データ１１０Ｂを表示させる。言い換えると、車両用表示システム１は、制御部３０で、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱したと判定した場合、他車両Ｖの下端部Ｂを含む表示映像データ１１０Ｂを表示させる。

上述したように、本実施形態によれば、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱したと判定した場合、リヤビューモニタ３に、第一切出範囲Ａ１を下側にずらした第二切出範囲Ａ２で切出した表示映像データ１１０Ｂを表示させることができる。言い換えると、車両用表示システム１は、制御部３０で、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱したと判定した場合、他車両Ｖの下端部Ｂを含む表示映像データ１１０Ｂを表示させることができる。

このように、本実施形態によれば、リヤビューモニタ３の表示面に他車両Ｖの下端部Ｂが表示されている。しかも、本実施形態によれば、リヤビューモニタ３の表示面に他車両Ｖの下端部Ｂと、他車両Ｖの下方の路面とが表示されている。このため、本実施形態は、運転者が、他車両Ｖの下端部Ｂと路面との位置関係とを総合して、他車両Ｖとの相対的な関係から、他車両Ｖとの距離を正確に認識することができる。

このように、本実施形態は、実像を表示する電子ルームミラーであっても、他車両Ｖとの距離を正確に認識することができる。

これに対して、図８に示す撮影映像データ１１０Ａにおいて、第一切出範囲Ａ１を切出範囲とした場合について説明する。この場合、撮影映像データ１１０Ａが第一切出範囲Ａ１で切出され、リヤビューモニタ３の表示面に、図１０に示す表示映像データ１１０Ｂが表示される。図１０は、リヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図１０に示す表示映像データ１１０Ｂにおいて、リヤビューモニタ３の表示面に他車両Ｖの下端部Ｂが表示されていない。このため、運転者が、他車両Ｖの下端部Ｂと比較対象となる路面とを比較することができないので、他車両Ｖとの距離を正しく認識することが困難である。

［第二実施形態］
図１１および図１２を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１Ａについて説明する。図１１は、第二実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。図１２は、第二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。車両用表示システム１Ａは、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示システム１と同様である。以下の説明においては、車両用表示システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。

本実施形態の車両用表示システム１Ａは、第一実施形態の車両用表示システム１の構成に加えて、近接判定部３６Ａを有する点が、第一実施形態の車両用表示システム１と異なる。

制御部３０Ａは、映像データ取得部３１と、検出部３２と、特定部３３と、表示映像データ生成部３４と、表示制御部３５と、近接判定部３６Ａとを含む。

近接判定部３６Ａは、検出部３２が検出した他車両Ｖが車両１００に近接していることを判定する。近接判定部３６Ａは、例えば、検出した他車両Ｖの車幅方向のサイズが、撮影映像データ１１０Ａの横幅方向のサイズに対して所定割合以上、または、他車両Ｖの車幅方向の画素数が、撮影映像データ１１０Ａの横幅方向の画素数に対して所定割合以上である場合、他車両Ｖが車両１００に近接していると判定する。なお、他車両Ｖの車種ごとに、他車両Ｖが車両１００に近接していると判定する所定割合を変えてもよい。近接判定部３６Ａは、判定結果を特定部３３に出力する。

または、近接判定部３６Ａは、例えば、車両１００と他車両Ｖとの距離が所定距離以下である場合、他車両Ｖが車両１００に近接していると判定してもよい。車両１００と他車両Ｖとの距離は、検出部３２で、撮影映像データ１１０Ａから他車両Ｖを検出した際に、検出した他車両Ｖの輪郭に基づく接地位置を特定し、接地位置の撮影映像データ１１０Ａにおける位置関係により求めることができる。または、車両１００と他車両Ｖとの距離は、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの映像の大きさと、認識辞書記憶部２００に記憶されている他車両Ｖの大きさとに基づき、算出することができる。また、近接判定部３６Ａは、図示しないレーダ等によって測定した車両１００と他車両Ｖとの距離を用いて、他車両Ｖが車両１００に近接していると判定してもよい。

近接判定部３６Ａは、車両１００と他車両Ｖとの距離が近接しているかの判断を行ったが、車両１００に対して他車両Ｖが近接してきているかの判断としてもよい。近接判定部３６Ａは、例えば、検出した他車両Ｖの車幅方向のサイズが、撮影映像データ１１０Ａの撮影フレーム毎に大きくなった結果、撮影映像データ１１０Ａの横幅方向のサイズに対して所定割合以上、または、他車両Ｖの車幅方向の画素数が、撮影映像データ１１０Ａの横幅方向の画素数に対して所定割合以上である場合、他車両Ｖが車両１００に近接してきたと判定する。また、近接判定部３６Ａは、図示しないレーダ等によって測定した車両１００と他車両Ｖとの距離を用いて、他車両Ｖが車両１００に近接してきたことを判定してもよい。

次に、図１２を用いて、制御部３０Ａにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ２１、ステップＳ２３〜ステップＳ２９の処理は、図７に示すフローチャートにおけるステップＳ１１〜ステップＳ１８の処理と同じである。

制御部３０Ａは、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖが近接しているか否かを判定する（ステップＳ２２）。より詳しくは、制御部３０Ａは、近接判定部３６Ａで、検出した他車両Ｖの車幅方向のサイズが、撮影映像データ１１０Ａの横幅方向のサイズに対して所定割合以上、または、他車両Ｖの車幅方向の画素数が、撮影映像データ１１０Ａの横幅方向の画素数に対して所定割合以上である場合、他車両Ｖが車両１００に近接していると判定する。または、制御部３０Ａは、近接判定部３６Ａで、例えば、車両１００と他車両Ｖとの距離が所定距離以下である場合、他車両Ｖが車両１００に近接していると判定してもよい。制御部３０Ａは、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖが近接していると判定した場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、ステップＳ２３に進む。制御部３０Ａは、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖが近接していないと判定した場合（ステップＳ２２でＮｏ）、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２２の処理は、他車両Ｖが近接しているか否かの判定に代えて、他車両Ｖが近接してきているかの判定としてもよい。

このような構成により、車両用表示システム１Ａは、制御部３０Ａで、他車両Ｖが近接していると判定した場合、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱しているか否かを判定させる。

上述したように、本実施形態は、他車両Ｖが近接していると判定した場合、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱しているか否かを判定させることができる。このため、本実施形態は、制御部３０Ａにおける処理の負荷を軽減することができる。

［第三実施形態］
図１３ないし図１６を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図１３は、第三実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図１４は、第三実施形態に係る車両用表示システムの撮像部で撮影された撮影映像データの一例を示す図である。図１５は、第三実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図１６は、第三実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。

本実施形態の車両用表示システム１は、制御部３０における処理が第一実施形態と異なる。

表示映像データ生成部３４は、特定部３３が特定した他車両Ｖの上端部Ｕが、撮影映像データ１１０Ａの第二切出範囲Ａ２から逸脱すると判定した場合、上下分割した表示映像データ１１０Ｂを生成する。上下分割した表示映像データ１１０Ｂとは、他車両Ｖの下端部Ｂを含む下側映像１１０Ｂ１と、他車両Ｖの上端部Ｕを含む上側映像１１０Ｂ２とを合成した映像である。下側映像１１０Ｂ１とは、他車両Ｖの下端部Ｂを含む、第二切出範囲Ａ２で切出した映像である。上側映像１１０Ｂ２は、他車両Ｖの上端部Ｕから上側に所定画素分を含むように切出した映像である。表示映像データ１１０Ｂにおける下側映像１１０Ｂ１と上側映像１１０Ｂ２との割合は、予め設定されている。本実施形態では、例えば、下側映像１１０Ｂ１と上側映像１１０Ｂ２との比は、１：２である。言い換えると、本実施形態では、表示映像データ１１０Ｂの下側の三分の一が下側映像１１０Ｂ１であり、上側の三分の二が上側映像１１０Ｂ２である。

次に、図１３を用いて、制御部３０における処理の流れについて説明する。ステップＳ３１〜ステップＳ３６、ステップＳ３８、ステップＳ４０の処理は、図７に示すフローチャートにおけるステップＳ１１〜ステップＳ１８の処理と同じである。

制御部３０は、他車両Ｖの上端部Ｕが第二切出範囲Ａ２から逸脱しているか否かを判定する（ステップＳ３７）。より詳しくは、制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、撮影映像データ１１０Ａにおいて他車両Ｖの上端部Ｕが第二切出範囲Ａ２から逸脱したか否かを判定する。制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、他車両Ｖの上端部Ｕが第二切出範囲Ａ２から逸脱していないと判定した場合（ステップＳ３７でＮｏ）、ステップＳ３８に進む。制御部３０は、他車両Ｖの上端部Ｕが第二切出範囲Ａ２から逸脱していると判定した場合（ステップＳ３７でＹｅｓ）、ステップＳ３９に進む。

制御部３０は、上下分割した表示映像データ１１０Ｂを生成する（ステップＳ３９）。より詳しくは、制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、他車両Ｖの下端部Ｂを含む下側映像１１０Ｂ１と、他車両Ｖの上端部Ｕを含む上側映像１１０Ｂ２とを合成した表示映像データ１１０Ｂを生成する。この表示映像データ１１０Ｂは、下側が下側映像１１０Ｂ１であり、上側が上側映像１１０Ｂ２である。

図１４ないし図１６を用いて、制御部３０による処理の具体例を説明する。

図１４に示す撮影映像データ１１０Ａの場合、撮影映像データ１１０Ａに映っている他車両Ｖの下端部Ｂは、第一切出範囲Ａ１から逸脱している。図１４に示す撮影映像データ１１０Ａに映っている他車両Ｖの上端部Ｕは、第二切出範囲Ａ２から逸脱している。図１４に示す撮影映像データ１１０Ａに映っている他車両Ｖは、後方に約５ｍ〜１０ｍ離れた位置にいる。制御部３０は、ステップＳ３４において、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱していると判定する（ステップＳ３４でＹｅｓ）。そして、制御部３０は、ステップＳ３６において、第二切出範囲Ａ２を切出範囲として設定する。そして、制御部３０は、ステップＳ３７において、他車両Ｖの上端部Ｕが第二切出範囲Ａ２から逸脱していると判定する（ステップＳ３７でＹｅｓ）。そして、制御部３０は、ステップＳ３９において、上下分割した表示映像データ１１０Ｂを生成する。そして、制御部３０は、ステップＳ４０において、図１５に示す表示映像データ１１０Ｂをリヤビューモニタ３に表示させる。

上述したように、本実施形態によれば、図１５に示すように、特定部３３が特定した他車両Ｖの下端部Ｂおよび上端部Ｕを含むように、上下分割した表示映像データ１１０Ｂを生成する。このようにして、本実施形態は、リヤビューモニタ３の表示面において他車両Ｖの下端部Ｂおよび上端部Ｕを含む上下分割した表示映像データ１１０Ｂを表示することができる。このため、本実施形態は、運転者が、他車両Ｖの下端部Ｂと、例えば、路面に引かれた白線など比較対象となる周囲の物体の大きさなどの情報とを総合して、他車両Ｖとの相対的な関係から、他車両Ｖとの距離を正確に認識することができる。さらに、本実施形態は、図１５に示す表示映像データ１１０Ｂに、他車両Ｖの車室が映っているため、他車両Ｖの運転者を視認することもできる。

これに対して、第一実施形態においては、図１４に示す撮影映像データ１１０Ａの場合、図１６に示す表示映像データ１１０Ｂが表示される。このため、表示映像データ１１０Ｂは、他車両Ｖの上端部Ｕが含まれておらず、運転者が、他車両Ｖとの距離を正しく認識することが困難である。さらに、上端部Ｕが含まれておらず、他車両Ｖの運転者を視認することもできない。

［第四実施形態］
図１７ないし図１９を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図１７は、第四実施形態に係る車両用表示システムの撮像部で撮影された撮影映像データの一例を示す図である。図１８は、第四実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１９は、第四実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。

本実施形態の車両用表示システム１は、他車両の下方部位として他車両Ｖの車輪部Ｂ１を特定する点が第一実施形態と異なる。

特定部３３は、撮影映像データ１１０Ａにおける、検出部３２が検出した他車両Ｖの下方部位として他車両Ｖの車輪部Ｂ１を特定する。より詳しくは、特定部３３は、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの車輪部Ｂ１を特定する。車輪部Ｂ１とは、撮影映像データ１１０Ａに対して画像認識処理を行って車輪として認識される部分である。車輪部Ｂ１は、面積を有する面状に検出される。図１７においては、斜線で示している範囲である。本実施形態では、特定部３３は、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの前輪を特定する。

特定部３３は、他車両Ｖの前輪の接地部を特定できない場合、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの車体下端部を特定してもよい。

表示映像データ生成部３４は、特定部３３が特定した他車両Ｖの車輪部Ｂ１を含んで撮影映像データ１１０Ａの切出し範囲を設定し、撮影映像データ１１０Ａを切出して表示映像データ１１０Ｂを生成する。

表示映像データ生成部３４は、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの車輪部Ｂ１が、撮影映像データ１１０Ａにおける第一切出範囲Ａ１の外側である場合、第一切出範囲Ａ１から逸脱していると判定する。表示映像データ生成部３４は、他車両Ｖの車輪部Ｂ１が第一切出範囲Ａ１から逸脱していると判定した場合、他車両Ｖの車輪部Ｂ１を含む、第二切出範囲Ａ２を切出範囲として設定する。または、第二切出範囲Ａ２は、他車両Ｖの車輪部Ｂ１が接地している路面を含むように設定してもよい。

次に、図１８を用いて、制御部３０における処理の流れについて説明する。ステップＳ５１、ステップＳ５５〜ステップＳ５８の処理は、図７に示すフローチャートにおけるステップＳ１１、ステップＳ１５〜ステップＳ１８の処理と同じである。

制御部３０は、撮影映像データ１１０Ａの他車両Ｖの車輪部Ｂ１を特定する（ステップＳ５２）。より詳しくは、制御部３０は、特定部３３で、撮影映像データ１１０Ａにおいて、検出部３２で検出した他車両Ｖの車輪部Ｂ１を特定させる。

制御部３０は、他車両Ｖの車輪部Ｂ１が特定できたか否かを判定する（ステップＳ５３）。制御部３０は、特定部３３で、撮影映像データ１１０Ａに他車両Ｖの車輪部Ｂ１が含まれているか否かを判定させる。制御部３０は、特定部３３で、他車両Ｖの車輪部Ｂ１が特定できていないと判定された場合（ステップＳ５３でＮｏ）、ステップＳ５５に進む。制御部３０は、特定部３３で、他車両Ｖの車輪部Ｂ１が特定できたと判定された場合（ステップＳ５３でＹｅｓ）、ステップＳ５４に進む。

制御部３０は、他車両Ｖの車輪部Ｂ１が第一切出範囲Ａ１から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ５４）。制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、他車両Ｖの車輪部Ｂ１が第一切出範囲Ａ１から逸脱していないと判定された場合（ステップＳ５４でＮｏ）、ステップＳ５５に進む。制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、他車両Ｖの車輪部Ｂ１が第一切出範囲Ａ１から逸脱したと判定された場合（ステップＳ５４でＹｅｓ）、ステップＳ５６に進む。

または、制御部３０における処理は、図１９に示すようにしてもよい。ステップＳ６１〜ステップＳ６３、ステップＳ６８〜ステップＳ７１の処理は、図１８に示すフローチャートにおけるステップＳ５１〜ステップＳ５３、ステップＳ５５〜ステップＳ５８の処理と同じである。

他車両Ｖの車輪部Ｂ１を特定した場合（ステップＳ６３でＹｅｓ）、制御部３０は、他車両Ｖの車輪部Ｂ１を下方部位として設定する（ステップＳ６４）。

他車両Ｖの車輪部Ｂ１を特定していない場合（ステップＳ６３でＮｏ）、制御部３０は、他車両Ｖの車体下端部を特定できたか否かを判定する（ステップＳ６５）。制御部３０は、特定部３３で、撮影映像データ１１０Ａに他車両Ｖの車体下端部が含まれているか否かを判定させる。制御部３０は、特定部３３で、他車両Ｖの車体下端部が特定できていないと判定された場合（ステップＳ６５でＮｏ）、ステップＳ６８に進む。制御部３０は、特定部３３で、他車両Ｖの車体下端部が特定できたと判定された場合（ステップＳ６５でＹｅｓ）、ステップＳ６６に進む。

他車両Ｖの車体下端部を特定した場合（ステップＳ６５でＹｅｓ）、制御部３０は、他車両Ｖの車体下端部を下方部位として設定する（ステップＳ６６）。

制御部３０は、他車両Ｖの下方部位が第一切出範囲Ａ１から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ６７）。制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、他車両Ｖの下方部位が第一切出範囲Ａ１から逸脱していないと判定された場合（ステップＳ６７でＮｏ）、ステップＳ６８に進む。制御部３０は、表示映像データ生成部３４で、他車両Ｖの下方部位が第一切出範囲Ａ１から逸脱したと判定された場合（ステップＳ６７でＹｅｓ）、ステップＳ６９に進む。

図１７を用いて、制御部３０による処理の具体例を説明する。図１７に示す撮影映像データ１１０Ａの場合、撮影映像データ１１０Ａに映っている２台の他車両Ｖのうち、中央の他車両Ｖの車輪部Ｂ１は、第一切出範囲Ａ１から逸脱している。制御部３０は、ステップＳ５４において、他車両Ｖの車輪部Ｂ１が第一切出範囲Ａ１から逸脱していると判定する（ステップＳ５４でＹｅｓ）。そして、制御部３０は、ステップＳ５６において、第二切出範囲Ａ２を切出範囲として設定する。そして、制御部３０は、ステップＳ５７において、第二切出範囲Ａ２で切出した表示映像データ１１０Ｂを生成する。そして、制御部３０は、ステップＳ５８において、表示映像データ１１０Ｂをリヤビューモニタ３に表示させる。

上述したように、本実施形態によれば、他車両Ｖの車輪部Ｂ１または車体下端部を他車両Ｖの下方部位として特定する。本実施形態によれば、リヤビューモニタ３の表示面に他車両Ｖの車輪部Ｂ１または車体下端部が表示される。このため、本実施形態は、運転者が、撮影映像データ１１０Ａに含まれる他車両Ｖの中で、可能な限り路面に近い部分を表示させることで、他車両Ｖと路面との位置関係を把握しやすい表示にすることができる。このように、本実施形態によれば、実像を表示する電子ルームミラーであっても、他車両Ｖとの距離を正確に認識することができる。

［第五実施形態］
図２０、図２１を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図２０は、第五実施形態に係る車両用表示システムの撮像部で撮影された撮影映像データの一例を示す図である。図２１は、第五実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

本実施形態の車両用表示システム１は、他車両の下方部位として他車両Ｖのナンバープレート部（識別標示部）Ｂ２を特定する点が第一実施形態と異なる。本実施形態では、識別標示としてナンバプレートについて説明するが、識別標示はこれに限定されず、車両を識別するための標示であればよく、例えば、ライセンスプレートを含む。

特定部３３は、撮影映像データ１１０Ａにおける、検出部３２が検出した他車両Ｖの下方部位として他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２を特定する。より詳しくは、特定部３３は、画像認識処理を行って撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２を特定する。図２０においては、斜線で示している範囲である。本実施形態では、特定部３３は、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの前側のナンバープレート部Ｂ２を特定する。

表示映像データ生成部３４は、特定部３３が特定した他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２を含んで撮影映像データ１１０Ａの切出し範囲を設定し、撮影映像データ１１０Ａを切出して表示映像データ１１０Ｂを生成する。

表示映像データ生成部３４は、撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が、撮影映像データ１１０Ａにおける第一切出範囲Ａ１の外側である場合、第一切出範囲Ａ１から逸脱していると判定する。表示映像データ生成部３４は、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が第一切出範囲Ａ１から逸脱していると判定した場合、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２を含む、第二切出範囲Ａ２を切出範囲として設定する。

次に、図２１を用いて、制御部３０における処理の流れについて説明する。ステップＳ８１、ステップＳ８６〜ステップＳ９２の処理は、図１９に示すフローチャートにおけるステップＳ６１、ステップＳ６５〜ステップＳ７１の処理と同じである。

制御部３０は、撮影映像データ１１０Ａの他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２を特定する（ステップＳ８２）。より詳しくは、制御部３０は、特定部３３で、撮影映像データ１１０Ａにおいて、検出部３２で検出した他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２を特定させる。

制御部３０は、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が特定できたか否かを判定する（ステップＳ８３）。制御部３０は、特定部３３で、撮影映像データ１１０Ａに他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が含まれているか否かを判定させる。制御部３０は、特定部３３で、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が特定できていないと判定された場合（ステップＳ８３でＮｏ）、ステップＳ８６に進む。制御部３０は、特定部３３で、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が特定できたと判定された場合（ステップＳ８３でＹｅｓ）、ステップＳ８４に進む。

制御部３０は、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が車体の下方に位置するか否かを判定する（ステップＳ８４）。制御部３０は、撮影映像データ１１０Ａにおいて、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が他車両Ｖの車体の下方であるか否かを判定させる。制御部３０は、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が車体の下方に位置しないと判定された場合（ステップＳ８４でＮｏ）、ステップＳ８６に進む。制御部３０は、特定部３３で、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が車体の下方に位置すると判定された場合（ステップＳ８４でＹｅｓ）、ステップＳ８５に進む。

他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が車体の下方に位置すると判定した場合（ステップＳ８４でＹｅｓ）、制御部３０は、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２を下方部位として設定する（ステップＳ８５）。

図２０を用いて、制御部３０による処理の具体例を説明する。図２０に示す撮影映像データ１１０Ａの場合、撮影映像データ１１０Ａに映っている２台の他車両Ｖのうち、中央の他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２は、第一切出範囲Ａ１から逸脱している。制御部３０は、ステップＳ８８において、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が第一切出範囲Ａ１から逸脱していると判定する（ステップＳ８８でＹｅｓ）。そして、制御部３０は、ステップＳ８９において、第二切出範囲Ａ２を切出範囲として設定する。そして、制御部３０は、ステップＳ９１において、第二切出範囲Ａ２で切出した表示映像データ１１０Ｂを生成する。そして、制御部３０は、ステップＳ９２において、表示映像データ１１０Ｂをリヤビューモニタ３に表示させる。

上述したように、本実施形態によれば、他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２を他車両の下方部位として特定する。本実施形態によれば、リヤビューモニタ３の表示面に他車両Ｖのナンバープレート部Ｂ２が表示される。このため、本実施形態は、運転者が、撮影映像データ１１０Ａに含まれる他車両Ｖの中で、可能な限り路面に近い部分を表示させることで、他車両Ｖと路面との位置関係を把握しやすい表示にすることができる。このように、本実施形態によれば、実像を表示する電子ルームミラーであっても、他車両Ｖとの距離を正確に認識することができる。

図示した車両用表示システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用表示システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

制御部３０は、図７に示すフローチャートのステップＳ１１の前に、車両１００の現在位置に基づき、図７に示すフローチャートの処理を行うか否かを判定してもよい。例えば、制御部３０は、車両１００の現在位置を取得する現在地データ取得部と、地図情報を含む周辺状況を取得する周辺状況データ取得部とを有し、車両１００が高速道路など所定道路を走行している場合、図７に示すフローチャートの処理を行わないこととしてもよい。または、制御部３０は、現在地データ取得部と周辺状況データ取得部とを有し、車両１００が所定速度以上で走行している場合、図７に示すフローチャートの処理を行わないこととしてもよい。このような場合は、他車両Ｖが車両１００に対して例えば５ｍ以内に近接して、他車両Ｖの下端部Ｂが第一切出範囲Ａ１から逸脱するような状況になることは少ないと考えられるためである。これにより、制御部３０における処理の負荷を軽減することができる。

制御部３０は、図７に示すフローチャートのステップＳ１３における判定条件が、一定時間継続されたら、ステップＳ１６において第二切出範囲Ａ２を切出範囲として設定するものとしてもよい。これにより、車両用表示システム１は、不用意にリヤビューモニタ３に表示する映像が切り替わることを抑制することができる。このように、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

制御部３０は、図１２に示すフローチャートのステップＳ２２の判定に加えて、または、ステップＳ２２の判定に替えて、他車両Ｖと車両１００との相対速度、他車両Ｖの移動方向などの移動状況が所定条件を満たすか否かを判定してもよい。また、例えば、制御部３０は、検出部３２で他車両Ｖと車両１００との相対速度が所定値以上であると検出した場合、移動状況が所定条件を満たしたと判定し、ステップＳ２３以降の処理を行うようにしてもよい。ここで、他車両Ｖと車両１００との相対速度は、フレームごとの撮影映像データ１１０Ａにおける他車両Ｖの映像の大きさの変化に基づき、算出することが可能である。また、例えば、制御部３０は、検出部３２で他車両Ｖの移動方向が車両１００に近づく方向であると検出した場合、移動状況が所定条件を満たしたと判定しステップＳ２３以降の処理を行うようにしてもよい。制御部３０は、上記を複数組み合わせた判定条件で判定してもよい。これらにより、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

制御部３０は、第二切出範囲Ａ２を切出範囲とした場合、表示映像データ１１０Ｂを所定透明度の半透明で着色して表示してもよい。これにより、車両用表示システム１は、リヤビューモニタ３の表示が第二切出範囲Ａ２で切出された表示映像データ１１０Ｂであることを容易に確認することができる。このように、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

検出部３２は、他車両Ｖを検出する際に、認識辞書記憶部２００が記憶している認識辞書を用いず、他車両Ｖがナンバープレートを有していれば、ナンバープレートの英数字や記号を読み取り、他車両Ｖを検出してもよい。これにより、車両用表示システム１は、簡易な構成とすることができる。

また、上記実施形態においては、リヤビューモニタ３が電子ルームミラーである場合について説明したが、リヤビューモニタ３の形態は電子ルームミラーに限らない。例えば、車両１００が前進走行中に適用する場合は、電子ルームミラーにおいて本発明が実施されることが適切である。車両１００が停止または後退走行中に、車両１００の後方に停止している他車両の確認を目的として本発明を適用する場合は、リヤビューモニタ３は、運転者が目視する任意の位置に設置されていたり、可搬型であってもよく、後退時は運転者が目視する運転者の後方に設置されていてもよい。

１ 車両用表示システム
２ 撮像部
３ リヤビューモニタ（表示パネル）
１０ 車両用表示制御装置
３０ 制御部
３１ 映像データ取得部
３２ 検出部
３３ 特定部
３４ 表示映像データ生成部
３５ 表示制御部
１００ 車両
１１０Ａ 撮影映像データ
１１０Ｂ 表示映像データ
２００ 認識辞書記憶部
Ａ１ 第一切出範囲（あらかじめ設定された切出し範囲）
Ａ２ 第二切出範囲
Ｖ 他車両

Claims (14)

1. 車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記撮影映像データから他車両を検出する検出部と、
   前記検出部が検出した他車両の下方部位を特定する特定部と、
   前記特定部が特定した他車両の下方部位を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定し、前記撮影映像データを切出して表示映像データを生成する表示映像データ生成部と、
   前記表示映像データ生成部が生成した表示映像データを前記車両で用いられる表示パネルに表示させる表示制御部と、
   を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
2. 前記特定部は、前記検出部が検出した他車両の下方部位として下端部を特定し、
   前記表示映像データ生成部は、前記特定部が特定した他車両の下端部を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定し、前記撮影映像データを切出して表示映像データを生成する、
   請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記特定部は、前記検出部が検出した他車両の下方部位として車輪部を特定し、
   前記表示映像データ生成部は、前記特定部が特定した他車両の車輪部を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定し、前記撮影映像データを切出して表示映像データを生成する、
   請求項１に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記特定部は、前記検出部が検出した他車両の下方部位として識別標示部を特定し、
   前記表示映像データ生成部は、前記特定部が特定した他車両の識別標示部を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定し、前記撮影映像データを切出して表示映像データを生成する、
   請求項１に記載の車両用表示制御装置。
5. 前記表示映像データ生成部は、前記特定部が特定した他車両の下方部位が、前記撮影映像データのあらかじめ設定された切出し範囲から逸脱すると判定した場合、前記特定部が特定した他車両の下方部位を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定する、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
6. 前記表示映像データ生成部は、前記特定部が特定した他車両の下方部位より下側の路面を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定する、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
7. 前記表示映像データ生成部は、前記検出部が検出した他車両の下方部位が、前記撮影映像データの切出し範囲の下側から逸脱しないように切出し範囲を設定する、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
8. 前記特定部は、前記検出部が検出した他車両が複数存在する場合、前記車両の後端部に最も近接して位置する他車両の下方部位を特定し、
   前記表示映像データ生成部は、前記車両の後端部に最も近接して位置する他車両の下方部位を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定する、請求項１から７のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
9. 前記特定部は、前記検出部が検出した他車両が複数存在する場合、前記撮影映像データにおいて最も中央に位置する他車両の下方部位を特定し、
   前記表示映像データ生成部は、前記撮影映像データにおいて最も中央に位置する他車両の下方部位を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定する、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
10. 前記検出部が検出した他車両が前記車両に近接していることを判定する近接判定部をさらに備え、
    前記近接判定部が、前記検出部が検出した他車両が近接していると判定したとき、前記特定部は、前記検出部が検出した他車両の下方部位を特定する、請求項１から９のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
11. 前記近接判定部は、前記検出部が検出した他車両の幅が前記撮影映像データにおいて所定以上の割合である場合に近接していると判定する、請求項１０に記載の車両用表示制御装置。
12. 請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置と、
    前記撮像部、前記表示パネルのうち少なくともいずれかをさらに備える、車両用表示システム。
13. 車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得ステップと、
    前記撮影映像データから他車両を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップで検出した他車両の下方部位を特定する特定ステップと、
    前記特定ステップで特定した他車両の下方部位を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定し、前記撮影映像データを切出して表示映像データを生成する表示映像データ生成ステップと、
    前記表示映像データ生成ステップで生成した表示映像データを前記車両で用いられる表示パネルに表示させる表示制御ステップと、
    を含む車両用表示制御方法。
14. 車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得ステップと、
    前記撮影映像データから他車両を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップで検出した他車両の下方部位を特定する特定ステップと、
    前記特定ステップで特定した他車両の下方部位を含んで前記撮影映像データの切出し範囲を設定し、前記撮影映像データを切出して表示映像データを生成する表示映像データ生成ステップと、
    前記表示映像データ生成ステップで生成した表示映像データを前記車両で用いられる表示パネルに表示させる表示制御ステップと、
    を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

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