JP2014110604A - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】鳥瞰画像の生成に伴って画像の一部に大きな歪みが生じても、車両運転者の違和感をより抑制することが可能な車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両の後退時には、車室内のディスプレイに車両後方の鳥瞰画像が表示される。この鳥瞰画像は、例えば車両後方にある駐車中の他車両１１が車両に接近するにつれて（選択図中（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ））、その切り出し範囲が可変設定される。鳥瞰画像内の他車両１１は、鳥瞰画像の俯角が大きくなると大きく歪んだ状態で表示されるが、このように鳥瞰画像の切り出し範囲を調整することで、そのような領域をマスク画像１２で覆い隠す場合（選択図中（ｅ）参照）と比較して、より自然な画像を表示できる。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両周辺を撮影して、その画像を車室内で表示することにより、車両周辺に存在する障害物等を、車両運転者が車室内から監視できるように構成された車両周辺監視装置に関する。

従来、この種の車両周辺監視装置として、車両に搭載されたカメラで撮影した車両周辺の原画像を加工して仮想的な鳥瞰画像を生成し、その鳥瞰画像を車室内の表示装置に表示する装置が知られている。

このような車両周辺監視装置において、原画像から鳥瞰画像への座標変換を行う際には、例えば、路面の高さを基準とする座標変換が行われる。この場合、高さのある障害物が原画像内に撮影されていると、路面から高い位置に存在する部分に相当する画素は、上記座標変換に伴って、路面から高い位置に存在する部分の陰に隠れた「背景側の路面」と同一位置へと移動することになる。このため、上記のような座標変換が行われた場合、鳥瞰画像内において上記障害物に相当する画像は「障害物が実際に存在する位置」から「障害物の陰に隠れた背景側の路面」にわたって存在するかのように見える歪んだ形態の画像となる。よって、車両運転者が鳥瞰画像を見たときに、上記のように大きく歪んだ障害物が鳥瞰画像内に見えると、無用な圧迫感を与えてしまうなど、例えば駐車支援する上で好ましくない状況になるおそれがあった。

これに対し、本願出願人は、このような鳥瞰画像において歪みの大きい範囲にマスク画像を重畳することで、車両運転者が戸惑わないように鳥瞰画像の表示形態を制御可能な車両周辺監視装置を提案している（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−７１７９０号公報

しかしながら、特許文献１記載の車両周辺監視装置では、鳥瞰画像の一部分がマスク画像に覆い隠されたかたちで表示されるため、このようにマスク部分が鳥瞰画像内に見えると、車両運転者に違和感を与えてしまうおそれがあった。

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、鳥瞰画像の生成に伴って画像の一部に大きな歪みが生じても、車両運転者の違和感をより抑制することが可能な車両周辺監視装置を提供することにある。

以下、本発明において採用した構成について説明する。
本発明の車両用周辺監視装置において、画像処理手段は、撮影手段によって撮影された原画像の少なくとも一部に対して所定の座標変換を施すことにより、撮影手段によって撮影された原画像に基づく仮想的な鳥瞰画像を生成する。

このような鳥瞰画像を、例えば俯角を大きくして生成すると、より近傍の障害物を監視しやすい鳥瞰画像とすることができる反面、高さのある障害物の画像が、鳥瞰画像内において大きく歪む傾向がある。

これに対して、本発明の画像処理手段は、このような鳥瞰画像から少なくとも一部を切り出すことにより、検知手段によって検知される障害物を含む障害物画像を生成する際、障害物と自車両との間の距離が所定の距離よりも短くなると、鳥瞰画像の切り出し範囲を可変設定する。

したがって、本発明によれば、鳥瞰画像上で広範囲にわたって障害物に過大な歪みが生じる場合に、鳥瞰画像の切り出し範囲を可変設定することにより、障害物における歪みが小さい領域だけが含まれるように表示して、車両運転者の違和感をより抑制することができる。

ところで、上記のように鳥瞰画像の切り出し範囲を可変設定するには、鳥瞰画像の切り出し範囲の中心位置を、その鳥瞰画像の上下方向にオフセットさせる（換言すれば、シフトさせる、移動させる）ことによって自車両の位置を示す自車両画像を障害物画像中に表示してもよいし、鳥瞰画像の切り出し範囲の大きさを小さくすることによって上記障害物画像を拡大表示させる態様であってもよい。

前者の場合、上記障害物画像における情報量を低下させることなく、車両運転者の違和感をより抑制できるというメリットを有し、後者の場合、切り出し範囲の中心位置を必ずしも変更することなく、車両運転者の違和感をより抑制できるため、画像処理手段に係る処理負担を軽減できるというメリットを有する。

また、本発明の画像処理手段は、検知手段によって検知される障害物までの距離に基づき、その障害物が車両に接近するほど、鳥瞰画像の俯角を大きくするものであるとよい。
このような車両周辺監視装置によれば、障害物が遠方にあるときは、鳥瞰画像の俯角を小さくして、より遠方にある障害物を監視できるようにする一方、障害物が接近したときは、鳥瞰画像の俯角を大きくして、車両のごく近傍の状況を監視することができる。また、このような俯角の変更に伴って鳥瞰画像上の歪みの目立つ範囲が変動しても、そのような範囲の変動に対応して鳥瞰画像の切り出し範囲を変更できる。

本発明の実施形態として例示した車両周辺監視装置の概略を示すブロック図である。 車両周辺監視装置による車両周辺の表示態様を例示した説明図である。 （ａ）は障害物までの距離と鳥瞰画像の俯角との関係を例示したグラフであり、（ｂ）は障害物までの距離と鳥瞰画像のオフセット量との関係を例示したグラフである。 車両周辺監視装置が備えるＥＣＵにおいて実行される処理のフローチャートである。

次に、本発明の実施形態について一例を挙げて説明する。
［車両周辺監視装置の構成］
図１は、車両周辺監視装置全体の構成を示すブロック図である。

この車両周辺監視装置は、ＥＣＵ１、超音波ソナー３ａ、シフト位置センサ３ｂ、インテリジェント・カメラ５、およびディスプレイ（表示装置）７などを備えている。
ＥＣＵ１は、マイクロコンピュータを中心に構成された周知の電子制御装置であり、このＥＣＵ１によって車両周辺監視装置の各部が制御される。なお、このＥＣＵ１は、車両周辺監視装置の制御専用に用意されたものであってもよいし、車両周辺監視装置以外の制御をも行う汎用のものであってもよい。

また、単一のＥＣＵ１で構成してもよいし、複数のＥＣＵが協働して機能するものであってもよい。具体例を挙げれば、例えば、カメラ機能を制御するカメラＥＣＵをメインＥＣＵとして、ソナー機能を制御するソナーＥＣＵを従属させ、カメラＥＣＵの制御下でソナーＥＣＵが機能する構成としてもよい。

超音波ソナー３ａは、本実施形態の場合は４つあり、これらが車両の後方に配設されている。この超音波ソナー３ａから車両の後方における検知対象領域に向けて超音波を送波し、障害物によって反射された反射波を受波することにより、障害物の存在を検知したり、検知した障害物までの距離を測定したりすることができる。この超音波ソナー３を利用して得られた検知情報は、上述のＥＣＵ１へと伝送される。

また、シフト位置センサ３ｂを利用して得られた検知情報も、上述のＥＣＵ１へと伝送される。なお、シフト位置センサ３ｂは、車両のシフトレバーの位置（シフトレンジ）を検知するセンサであり、周知の構成が採用される。

インテリジェント・カメラ５は、車両の後方に配設され、車両後方における撮影対象領域の光景を撮影できるようになっている。また、このインテリジェント・カメラ５は、カメラ５ａおよび制御装置５ｂによって構成されていて、ＥＣＵ１から切り出し画角の指示を与えると、指示に応じた画角にて原画像の一部を原画像から切り出して提供する機能を備えている。

この機能を利用するため、インテリジェント・カメラ５には、ＥＣＵ１から切り出し画角の指示が与えられる。具体的には、本実施形態の場合、切り出し画角の指示として、超音波ソナー３から取得した障害物までの距離に関する情報が、ＥＣＵ１からインテリジェント・カメラ５に与えられる。

この指示を受け取ったインテリジェント・カメラ５は、指示に応じた画角にて原画像の一部を原画像から切り出す。具体的には、まず、障害物までの距離に基づいて、切り出し範囲や座標変換規則を決定する。なお、原画像のどの範囲を切り出して、どのような座標変換を行うかは、あらかじめ障害物までの距離に対応付けてプログラムされており、そのプログラムは、インテリジェント・カメラ５が備える制御装置５ｂのＲＯＭに記憶されている。

インテリジェント・カメラ５が備えるカメラ５ａは、概ね１８０度の画角（視野角）を持つ広角カメラとなっているため、このカメラ５ａによって撮像される原画像は、いわゆる魚眼レンズを利用して撮影されたような画像となっている。

しかし、インテリジェント・カメラ５が備える制御装置５ｂは、上記原画像に対して歪み補正や画角切り出し処理などの画像処理を施し、これにより、原画像に基づく仮想的な鳥瞰画像が生成されて、この鳥瞰画像がＥＣＵ１に対して提供される。

ディスプレイ７は、車室内に配設される装置で、ＥＣＵ１がインテリジェント・カメラ５から取得した鳥瞰画像の一部を鳥瞰画像から切り出した画像（但し、障害物が存在する場合には、その障害物を含む画像）が、ディスプレイ７に表示されるようになっている。

［車両周辺監視装置による車両周辺の表示態様］
次に、車両周辺監視装置による車両周辺の表示態様について説明する。
本実施形態の車両周辺監視装置は、車両が後退する際に、車両後方の光景を車室内のディスプレイ７に表示するものである。また、超音波ソナー３により車両の後方で障害物を検知した場合には、車室内に表示される鳥瞰画像の俯角が、障害物に近づくほど大きくなるように構成されている。さらに、鳥瞰画像の俯角によっては、鳥瞰画像の切り出し範囲が変更された画像が表示され、鳥瞰画像の俯角が大きくなるほど、鳥瞰画像の切り出し範囲の大きさが小さくなったり、切り出し範囲の中心が鳥瞰画像の上下方向にオフセットされる量（オフセット量）が大きくなったりするように構成されている。

以下、具体的な表示例を図示して説明すると、まず、車両運転者の操作によってシフトレバー位置がＲに変更されると、ディスプレイ７には、図２（ａ）に示すように、車両後方の画像が表示される。この画像内には、車両後方に存在する障害物としての駐車中の他車両１１が存在するが、この時点で他車両１１は充分に遠い位置（本実施形態の場合、車両から１．５ｍ以上離れた位置）にあるため、警告対象とはなっていない。

一方、車両が後退を開始し、上記他車両１１が車両に接近すると（本実施形態の場合、車両から１．５ｍ以内に至ると）、ディスプレイ７に表示される他車両１１を含む画像（障害物画像）は、図２（ｂ）に示すように、図２（ａ）よりもやや俯角が大きい鳥瞰画像となり、且つ、鳥瞰画像の切り出し範囲の中心がその鳥瞰画像の下方向にオフセットされた画像となり、他車両１１における上方部の一部分が含まれないように表示される。

そして、さらに車両が後退して他車両１１に接近すると、図２（ｃ）に示すように、図２（ｂ）よりもさらに俯角が大きい鳥瞰画像となり、且つ、鳥瞰画像の切り出し範囲の大きさが小さくなることで、他車両１１における下方部が拡大され、これにより、他車両１１における上方部の多くの部分が含まれないように表示される。

そして、さらに車両が後退して他車両１１に接近すると、図２（ｄ）に示すように、図２（ｃ）よりもさらに俯角が大きい鳥瞰画像となり、且つ、鳥瞰画像の切り出し範囲の中心がその鳥瞰画像の下方向にさらにオフセットされた画像となり、他車両１１における上方部の大部分が含まれないように表示される。

以上のように変化する画像のうち、図２（ａ）に示す画像は、最も俯角が小さいので、より遠方まで見渡すことができる画像となり、遠方にある障害物を確認しやすくなっている。

一方、図２（ｃ）および（ｄ）に示す画像は、俯角が大きいので、画面の下部には自車両の位置を示す画像（自車両画像）の一部（例えば、ＣＧによって描かれた模擬的な自車両の画像の一部であってもよい）が映り込み、しかも自車両のごく近傍まで接近した他車両１１を真上に近いところから見下ろすことができ、自車両と他車両１１との位置関係を容易に把握することができる。

しかも、図２（ｂ）、（ｃ）および（ｄ）に示す画像は、画像の歪みが大きくなる範囲をディスプレイ７の表示領域から追い出してあるので、車両運転者が歪んだ画像に違和感を覚えるのを抑制することができる。

このような他車両１１の歪みは、俯角の大きい鳥瞰画像を生成した場合に、原画像の撮像視点と鳥瞰画像の仮想的な視点とのずれに起因して発生し、他車両１１の高さが高い場合ほど、より大きな歪みが生じる傾向がある。このような歪みの大きい他車両１１がディスプレイ７に映ると、車両運転者には、他車両１１の大きさを誤解させ、圧迫間を与える原因となるので、駐車支援をする上では好ましいことではない。

さらに、このような歪みが大きくなる範囲を、図２（ｅ）に示すように、マスク画像１２によって覆い隠すと、マスク画像１２が表示される分、ディスプレイ７による表示画像部分１３が狭くなってしまい、視認性が低下したり、突如マスク画像１２が映り込むことによって、車両運転者に違和感を与えたりする原因となる。

この点、上記のように鳥瞰画像の切り出し範囲を変更することにより、マスク画像１２を表示させることなく（換言すれば、ディスプレイ７による表示画像部分１３が狭くなることなく）、より自然な障害物画像をディスプレイ７に表示することができる。したがって、車両運転者は、歪みの大きい領域やマスク画像１２を目にすることなく、歪みの小さい領域において車両と他車両１１との関係を把握することができる。

図３（ａ）は、障害物までの距離と鳥瞰画像の俯角との関係を例示したグラフである。これらのような関係で、インテリジェント・カメラ５が、障害物までの距離に応じた俯角で鳥瞰画像を生成すれば、図２（ａ）に示したような鳥瞰画像をディスプレイ７に表示することができる。

また、図３（ｂ）は、障害物までの距離と鳥瞰画像における切り出し範囲の中心がその鳥瞰画像の下方向にオフセットされる量（オフセット量）との関係を例示したグラフである。これらのような関係で、ＥＣＵ１が、鳥瞰画像の俯角に応じた切り出し範囲で鳥瞰画像の一部を切り出せば、図２（ｂ）〜同図（ｄ）に示したような障害物画像をディスプレイ７に表示することができる。

なお、図３（ａ）は、検知距離に応じて、俯角が０度から９０度まで連続的かつ線形に変化する例であるが、この俯角は段階的に変更されても非線形に変更されてもよく、例えば、０度、３０度、６０度、９０度と４段階に変化するようにしてもよい。また、俯角の変動範囲も０度〜９０度に限定されるものではなく、例えば、０度〜８０度のものや、１０度〜９０度のものなど、俯角の下限・上限ともに任意に設定することができる。

また、図３（ｂ）に例示したグラフは、検知距離に応じて、オフセット量が対画面比で０〜１／２まで連続的かつ線形に変化する例であるが、このオフセット量も段階的に変更されても非線形に変更されてもよく、例えば、０、１／４、１／２と３段階に変化するようにしてもよい。また、オフセット量の変動範囲も０〜１／２に限定されるものではなく、例えば、０〜２／３のものや、０〜１／４のものなど、具体的な数値範囲は下限・上限ともに任意に設定することができる。

なお、図示は省略するが、オフセット量と同様に、検知距離が小さくなるほど、鳥瞰画像の切り出し範囲の大きさを小さくすることによって、障害物画像をディスプレイ７に拡大表示させる倍率を大きくしてもよい。つまり、俯角が大きくなるほど障害物の像において歪んだ状態となる上方部の多くが含まれないように、オフセット量を大きくするか、画像を拡大表示させる倍率を大きくするかの少なくとも一方を行うようにすればよい。

［車両周辺監視装置が備えるＥＣＵにおいて実行される処理］
次に、上記のような表示形態を実現するため、車両周辺漢詩装置が備えるＥＣＵ１において実行される処理の一例を、図４に基づいて説明する。

図４は、エンジン始動に伴ってＥＣＵ１が稼動を開始した際に、ＥＣＵ１が実行する処理の中から、車両周辺監視装置に関連する処理ステップのみを抽出してフローチャート化したものである。

この処理を開始すると、ＥＣＵ１は、インテリジェント・カメラ５および超音波ソナー３ａの初期状態として、それらを作動停止状態にする（Ｓ１０）。そして、シフト位置センサ３ｂから供給される検知情報に基づいて、シフトレンジがＲか否かを判断する（Ｓ２０）。

ここで、シフトレンジがＲでない場合は（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ１０へと戻ることにより、Ｓ１０〜Ｓ２０の処理を繰り返す。この繰り返し処理により、インテリジェント・カメラ５および超音波ソナー３ａは、シフトレンジがＲに変更されるまでは、作動停止状態のまま待機することになる。

一方、車両運転者の操作によってシフトレンジがＲに変更されたら（Ｓ２０：ＹＥＳ）、その場合は、通常のリアビュー表示を行う（Ｓ３０）。この通常のリアビュー表示は、最も俯角が小さい鳥瞰画像に相当する画像が表示される（図２（ａ）参照）。したがって、より俯角が大きい鳥瞰画像に比べ、車両運転者は、より遠方にある障害物を確認しやすくなる。

続いて、ＥＣＵ１は、超音波ソナー３から障害物の検知情報を取得するため、超音波ソナー３ａを制御して超音波送受波動作を実行させる（Ｓ４０）。そして、障害物を検知したか否かを判断し（Ｓ５０）、障害物を検知していない場合は（Ｓ５０：ＮＯ）、Ｓ４０の処理へと戻る。

一方、Ｓ５０の処理において、障害物を検知した場合は（Ｓ５０：ＹＥＳ）、検知距離を読み取り（Ｓ６０）、俯角制御、および鳥瞰画像の切り出し制御（オフセット量制御、切り出し範囲制御）を実行する（Ｓ７０）。

Ｓ７０の処理では、Ｓ６０の処理で読み取った検知距離をインテリジェント・カメラ５に与えることにより、インテリジェント・カメラ５に対して切り出し画角の指示を与える。インテリジェント・カメラ５は、ＥＣＵ１から与えられた検知距離に応じた俯角で、鳥瞰画像を生成し、その鳥瞰画像をＥＣＵ１に提供する。

この鳥瞰画像を取得したＥＣＵ１は、さらに、インテリジェント・カメラ５から提供される鳥瞰画像から、検知距離に応じたオフセット量および切り出し範囲の大きさを変更することによって鳥瞰画像の一部を切り出した画像（障害物画像）を生成して、ディスプレイ７に表示する。また、このときのオフセット量に応じて、自車両の多くの部分が含まれるように自車両画像を生成して、検知距離に応じた位置に生成した自車両画像を障害物画像とともに、ディスプレイ７に表示する。

こうしてＳ７０の処理を終えたら、ＥＣＵ１は、シフトレンジの変更があるか否かを判断し（Ｓ８０）、変更がなければ（Ｓ８０：ＮＯ）、Ｓ４０の処理へと戻って、Ｓ４０移行の処理を繰り返す。一方、Ｓ８０の処理において、シフトレンジの変更があった場合は（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ２０の処理へと戻る。

その結果、シフトレンジがＲであれば（Ｓ２０：ＹＥＳ）、再びＳ３０以降の処理が実行される一方、シフトレンジがＲでなければ（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ１０の処理へと戻り、インテリジェント・カメラ５および超音波ソナー３ａは、作動停止状態に移行する。

［本実施形態の効果］
以上説明した通り、上記車両周辺監視装置によれば、インテリジェント・カメラ５が生成した鳥瞰画像内の一部に歪みの大きい部分が存在していても、そのような歪みがある部分が含まれないようにディスプレイ７に表示することができる。したがって、そのような歪みに起因して車両運転者が戸惑わないような表示状態にすることができる。

また、上記車両周辺監視装置においては、インテリジェント・カメラ５が生成する鳥瞰画像の俯角、オフセット量、および切り出し範囲の大きさは、双方とも超音波ソナー３によって検知した障害物までの距離に応じて変動させている。そのため、鳥瞰画像の俯角、オフセット量、および切り出し範囲の大きさは、互いに連動して変化することになる。

すなわち、本実施形態において、オフセット量や切り出し範囲の大きさの可変設定によって鳥瞰画像から除外される障害物における上方部の範囲は、鳥瞰画像の俯角が大きくなるほど拡大する構成になっている。したがって、このような構成を採用すれば、俯角を小さくして、より遠方の障害物を確認しやすい鳥瞰画像とすることができ、また、俯角を大きくして、より近傍の障害物を監視しやすい障害物画像とすることもできる。

しかも、俯角を大きくしたことに伴って歪み具合が拡大すれば、そのような歪みの大きい範囲が障害物画像に含まれないように、オフセット量を大きくしたり、画像を拡大表示させる倍率を大きくしたりすることができるので、車両運転者の違和感を払拭することができる。

さらに、このような歪みが大きくなる範囲をマスク画像によって覆い隠さずに済むので、ディスプレイ７による表示画像部分１３が狭くなることなく、より自然な障害物画像をディスプレイ７に表示することができる。したがって、車両運転者は、歪みの大きい領域やマスク画像１２を目にすることなく、歪みの小さい領域において車両と障害物との関係を好適に把握することができる。

また、自車両と他車両１１との間の距離が短くなると、ディスプレイ７における画面の下部に自車両の位置を示す画像（自車両画像）の一部を表示させることにより、自車両と他車両１１との位置関係を容易に把握することができる。

［発明との対応］
なお、本実施形態において、インテリジェント・カメラ５のカメラ５ａが撮影手段、超音波ソナー３ａが検知手段、インテリジェント・カメラ５の制御装置５ｂおよび車両周辺監視装置のＥＣＵ１が画像処理手段、ディスプレイ７が表示手段の各一例にそれぞれ相当する。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記実施形態の車両周辺監視装置では、撮影手段としてインテリジェント・カメラ５のカメラ５ａを採用し、インテリジェント・カメラ５の制御装置５ｂが鳥瞰画像を生成するように構成されているが、これに限定されるものではなく、車両周辺監視装置のＥＣＵ１が、カメラ５ａによって撮影された原画像に基づいて鳥瞰画像を生成し、さらに鳥瞰画像から少なくとも一部を切り出すことにより障害物画像を生成してもよい。

また、上記実施形態の車両周辺監視装置では、超音波ソナー３ａでの検知距離に応じて鳥瞰画像の俯角が変更される例を示したが、これについては、俯角が変更されずに一定であってもよい。この場合、俯角が一定であり、超音波ソナー３ａでの検知距離に基づき、障害物が車両に接近するほど、オフセット量および表示画像の倍率が大きくなるように変更されることになる。

あるいは、手動で鳥瞰画像の俯角を変更可能な装置として構成されていてもよい。この場合でも、俯角の変動に連動してオフセット量や切り出し範囲の大きさを可変設定させれば、上記実施形態同様、歪みの大きい範囲をディスプレイ７の表示領域から追い出すことができる。

さらに、上記実施形態の車両周辺監視装置では、検知手段として超音波ソナー３ａを採用しているが、これに限定されるものではなく、例えばレーザ波やミリ波といった電磁波を用いた他のレーダ装置を採用してもよい。

１…ＥＣＵ、３ａ…超音波ソナー、３ｂ…シフト位置センサ、５…インテリジェント・カメラ、５ａ…カメラ、５ｂ…制御装置、７…ディスプレイ、１１…他車両、１２…マスク画像、１３…表示画像部分。

Claims (4)

1. 自車両周辺を撮影可能な撮影手段（５ａ）と、
   前記自車両周辺に存在する障害物および前記障害物と自車両との間の距離を検知可能な検知手段（３ａ）と、
   前記撮影手段によって撮影された原画像の少なくとも一部に対して所定の座標変換を施すことにより、前記原画像に基づく仮想的な鳥瞰画像を生成し、該鳥瞰画像から少なくとも一部を切り出すことにより、前記検知手段によって検知された前記障害物を含む障害物画像を生成する画像処理手段（５ｂ，１）と、
   前記画像処理手段によって生成された画像を、車室内において所定の表示領域に表示する表示手段（７）と、
   を備え、
   前記画像処理手段は、前記障害物画像を生成する際、前記障害物と前記自車両との間の距離が所定の距離よりも短くなると、前記鳥瞰画像からの切り出し範囲を可変設定することを特徴とする車両周辺監視装置。
2. 前記画像処理手段は、前記切り出し範囲の中心位置を前記鳥瞰画像の上下方向にオフセットさせ、前記自車両の位置を示す自車両画像を前記障害物画像中に表示することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
3. 前記画像処理手段は、前記切り出し範囲を小さくすることによって前記障害物画像を前記表示手段に拡大表示させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺監視装置。
4. 前記画像処理手段は、前記検知手段によって検知される前記障害物までの距離に基づき、該障害物が前記車両に接近するほど、前記鳥瞰画像の俯角を大きくすることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。

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