JP6493143B2 - 表示制御装置及び表示制御プログラム - Google Patents
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Description
(1)空転について
例えば凍結した路面においては、タイヤが回転してもタイヤの回転量に相当する量だけ車両が移動しない場合、つまりタイヤが空転する場合がある。
(2)滑走について
例えば車両が高速で走行している場合において急にブレーキがかけられたときは、タイヤの回転量に相当する量よりも車両が大きく移動する場合、つまり車両が滑走する場合がある。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す表示制御システム1は、車両に搭載され、車載カメラ10、センサ類20、ECU30及び表示装置40を備える。以下では、表示制御システム1が搭載された車両を「自車両」という。
回転量センサ21は、自車両のタイヤの回転量を検出するセンサである。本実施形態では、回転量センサ21は、自車両の車軸の回転量に比例したパルス信号である車速パルスを発生させることで自車両のタイヤの回転量を検出する。この車軸は、自車両のタイヤに固定され、車軸の回転量とタイヤの回転量とは一致する。また、本実施形態では、回転量センサ21は、駆動輪に設置されている。
舵角センサ23は、自車両のステアリング角又はヨーレートを検出するセンサである。回転量センサ21、シフトセンサ22及び舵角センサ23は、各々の検出結果をECU30へ出力する。以下では、回転量センサ21による検出結果を「検出回転量」といい、検出回転量、シフトセンサ22による検出結果、及び、舵角センサ23による検出結果、を総じて「車両挙動情報」という。なお、検出回転量は、具体的には車速パルスの数である。
入力信号処理部32は、センサ類20から入力された車両挙動情報を画像処理部34へ出力するためのインターフェースである。
リアル領域35aは、最新の撮影鳥瞰画像を記憶するための領域である。
表示装置40は、種々の画像を表示可能なディスプレイであり、表示された画像を車内のドライバが視認できるような位置に設けられる。
次に、判定処理部33が実行する空転滑走判定処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。空転滑走判定処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンである間に周期的に実行される。また、図3に示す後述する表示制御処理も周期的に実行される。本実施形態では、空転滑走判定処理及び表示制御処理は、車載カメラ10が撮影範囲を撮影するのと同じ周期で実行される。具体的には、車載カメラ10が撮影した後に空転滑走判定処理が開始され、空転滑走判定処理が終了した後に表示制御処理が開始される。
S12では、判定処理部33は、S11で取得した最新の撮影画像に鳥瞰変換を施して、撮影鳥瞰画像を作成する。
S14では、判定処理部33は、S13で取得した検出回転量が0であるか否かを判定する。なお、S14では、検出回転量が一の値である0であるか否かを判定するが、判定方法はこれに限られない。例えば、タイヤの微少量の回転による車速パルスの発生誤差を考慮して0を含む所定範囲に検出回転量が含まれるか否かの判定を行ってもよい。以降に述べる、判定を行う処理についても同様である。
S15では、判定処理部33は、自車両の移動に伴って撮影画像における位置が変化する対象である注目対象を特定できたか否かを判定する。本実施形態では、判定処理部33は、1周期前のS12で作成した撮影鳥瞰画像と最新のS12で作成した撮影鳥瞰画像との両方に映った物体又は道路標示(以下「物体等」という。)を注目対象として特定する。このように注目対象として特定される物体としては、例えば、駐車場における輪留め等や地面に落ちている物体などが挙げられる。なお、以下では、1周期前のS12で作成した撮影鳥瞰画像を単に「1周期前の撮影鳥瞰画像」といい、最新のS12で作成した撮影鳥瞰画像を単に「最新の撮影鳥瞰画像」という。
S16で、判定処理部33は、注目対象の変位があるか否かを判定する。ここで、判定処理部33は、1周期前の撮影鳥瞰画像と最新の撮影鳥瞰画像との間で、撮影鳥瞰画像における注目対象の位置及び向きのうちの少なくとも一方が一致しない場合に、注目対象の変位があると判定する。一方、画像処理部34は、そうでない場合に、注目対象の変位がないと判定する。
このS19及び続くS20の処理は、それぞれ前述したS15及びS16と同様の処理であるため、説明を省略する。
つまり、判定処理部33は、検出回転量が0である(換言すれば自車両のタイヤが回転していない)と判定し、かつ、注目対象の変位があると判定した場合に滑走ありと判定する。
また、前述したS19で、判定処理部33は、注目対象を特定できなかったと判定した場合は、前述したS20を飛ばし、S22で滑走なしと判定し、空転滑走判定処理を終了する。
次に、画像処理部34が実行する表示制御処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。なお、表示制御処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンであり、かつ、自車両のシフト位置がリバース(後退位置)である間に周期的に実行される。
S32では、画像処理部34は、センサ類20から入力信号処理部32を介して検出回転量を含む車両挙動情報を取得する。
一方、画像処理部34は、前述のS33で空転ありと判定した場合は、処理をS38へ移行させる。
つまり、画像処理部34は、滑走なしと判定した場合、換言すればタイヤが回転しておらず、かつ、自車両が移動していない場合は、合成鳥瞰画像の車両基準位置を変化させる処理等を実行しない。
S39は前述したS34と同様の処理であるため、説明を省略する。
S41〜S43は、前述したS36〜S38と同様の処理であるため、説明を省略する。
画像処理部34は、S43の処理を実行すると表示制御処理を終了する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)本実施形態では、判定処理部33は、検出回転量が0であるか否かを判定する。検出回転量が0である場合は検出回転量に基づく自車両の移動量ΔX1も0である。逆に、検出回転量が0でない場合は検出回転量に基づく自車両の移動量ΔX1も0でない。したがって、検出回転量が0であるか否かの判定は、実質的に移動量ΔX1が0であるか否かの判定となる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。また、共通する構成には同一の符号を用いる。
次に、判定処理部70が実行する空転滑走判定処理について、図7のフローチャートを用いて説明する。なお、第2実施形態の空転滑走判定処理及び後述する表示制御処理が開始される条件、周期及び順序は、第1実施形態と同様である。
S52及びS53の処理は、図2に示す第1実施形態の空転滑走判定処理のS13及びS14と同様の処理であるため、説明を省略する。
S54では、判定処理部70は、S51で取得した検出加速度が0であるか否かを判定する。ここで、判定処理部70は、x軸、y軸及びz軸方向の検出加速度のうちのすべてが0である場合に、検出加速度が0であると判定する。
つまり、判定処理部70は、検出回転量が0でない(換言すれば自車両のタイヤが回転している)と判定し、かつ、検出加速度が0である(自車両が加速していない)と判定した場合に空転ありと判定する。
一方、前述したS53で、判定処理部70は、検出回転量が0であると判定した場合は、処理をS57へ移行させる。
このS57で、判定処理部70は、検出加速度が0でないと判定した場合は、S58で滑走ありと判定し、空転滑走判定処理を終了する。
[2−3.表示制御処理]
次に、ECU80の画像処理部81が実行する表示制御処理について、図8のフローチャートを用いて説明する。
S62〜S70は、図3に示す第1実施形態の表示制御処理のS31〜39と同様の処理であるため、説明を省略する。
S72〜S74は、図3に示す第1実施形態の表示制御処理のS41〜S43と同様の処理であるため、説明を省略する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1b)及び(1e)に加え、以下の効果が得られる。
また、判定処理部70は、検出加速度が0であるか否かを判定する。検出加速度が0である場合は検出加速度を時間積分した値に基づく自車両の移動量ΔX3も0である。逆に、検出加速度が0でない場合は検出加速度を時間積分した値に基づく自車両の移動量ΔX3も0ではない。したがって、検出加速度が0であるか否かの判定は、実質的に移動量ΔX3が0であるか否かの判定となる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
この場合において、例えば、判定処理部は、算出した値の比較結果に基づき、自車両が移動してもその移動量がタイヤの回転量に相当する量よりも小さいような空転も含めて空転の有無を判定してもよい。また、例えば、判定処理部は、算出した値の比較結果に基づき、自車両がタイヤを回転させながら回転量に相当する量よりも大きく移動するような滑走も含めて滑走の有無を判定してもよい。具体的には、判定処理部は、第1移動量が第2移動量よりも大きい場合に空転があると判定し、第1移動量が第2移動量よりも小さい場合に滑走があると判定してもよい。
(3h)上記各実施形態では、映像処理は、合成鳥瞰画像のコントラストを下げる処理であり、画像処理部34,81は当該映像処理を実行することにより表示装置40に表示される合成鳥瞰画像の表示態様を異ならせたが、映像処理はこれに限られない。映像処理は、例えば、合成鳥瞰画像の明度、彩度、輝度等を上げる又は下げる、換言すれば変化させる処理であってもよい。
Claims (6)
- 車両の周辺における所定の範囲の撮影画像を前記車両内の表示装置(40)に表示する表示制御装置(33,34,70,81)であって、
前記車両に搭載された車載カメラ(10)から前記撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部(S11,S31,S62)と、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する鳥瞰変換部(S34,S39,S65,S70)と、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像を位置をずらしつつ合成した鳥瞰画像である合成鳥瞰画像を作成する合成作成部(S35,S36,S40,S41,S66,S67,S71,S72)と、
前記合成鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部(S37,S38,S42,S43,S68,S69,S73,S74)と、
前記車両のタイヤの回転量を検出するセンサである回転量センサ(21)による検出結果である検出回転量に基づく前記車両の移動量である第1移動量と、前記車両のタイヤの回転量以外の情報であって前記車両の移動の影響を受ける情報である移動情報に基づく前記車両の移動量である第2移動量と、が一致しているか否かを判定する一致判定部(S14,S16,S20,S53,S54,57)と、
を備え、
前記合成作成部は、
記憶領域に記憶されている前記合成鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置である車両基準位置を、前記第1移動量に基づき、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部(S35,S40,S66,S71)と、
前記記憶領域において前記合成鳥瞰画像に最新の前記撮影鳥瞰画像を上書きすることで、前記合成鳥瞰画像を更新する更新処理部(S36,S41,S67,S72)と、を備え、
前記移動処理部は、前記一致判定部により前記第1移動量と前記第2移動量とが一致していないと判定された場合に、前記第1移動量に代えて前記第2移動量に基づき前記車両基準位置を変化させ、
前記表示処理部は、前記一致判定部により前記第1移動量と前記第2移動量とが一致していると判定された場合と一致していないと判定された場合とで前記表示装置に表示される前記合成鳥瞰画像の表示態様を異ならせる、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記移動情報は、異なる時刻に撮影された複数の前記撮影画像である、表示制御装置。 - 請求項2に記載の表示制御装置であって、
前記第2移動量は、前記車両の移動に伴って前記撮影画像における位置が変化する対象である注目対象の、前記複数の撮影画像間での変位に基づく前記車両の移動量である、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記移動情報は、前記車両の加速度を検出するセンサである加速度センサ(60)による検出結果である、表示制御装置。 - 請求項4に記載の表示制御装置であって、
前記第2移動量は、前記加速度センサによる検出結果を時間積分した値に基づく前記車両の移動量である、表示制御装置。 - 車両の周辺における所定の範囲の撮影画像を前記車両内の表示装置(40)に表示する表示制御装置(33,34,70,81)としてコンピュータを機能させるための表示制御プログラムであって、
前記車両に搭載された車載カメラ(10)から前記撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部(S11,S31,S62)、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する鳥瞰変換部(S34,S39,S65,S70)、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像を位置をずらしつつ合成した鳥瞰画像である合成鳥瞰画像を作成する合成作成部(S35,S36,S40,S41,S66,S67,S71,S72)、
前記合成鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部(S37,S38,S42,S43,S68,S69,S73,S74)、及び、
前記車両のタイヤの回転量を検出するセンサである回転量センサ(21)による検出結果である検出回転量に基づく前記車両の移動量である第1移動量と、前記車両のタイヤの回転量以外の情報であって前記車両の移動の影響を受ける情報である移動情報に基づく前記車両の移動量である第2移動量と、が一致しているか否かを判定する一致判定部(S14,S16,S20,S53,S54,57)、
としてコンピュータを機能させ、
前記合成作成部は、
記憶領域に記憶されている前記合成鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置である車両基準位置を、前記第1移動量に基づき、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部(S35,S40,S66,S71)と、
前記記憶領域において前記合成鳥瞰画像に最新の前記撮影鳥瞰画像を上書きすることで、前記合成鳥瞰画像を更新する更新処理部(S36,S41,S67,S72)と、を備え、
前記移動処理部は、前記一致判定部により前記第1移動量と前記第2移動量とが一致していないと判定された場合に、前記第1移動量に代えて前記第2移動量に基づき前記車両基準位置を変化させ、
前記表示処理部は、前記一致判定部により前記第1移動量と前記第2移動量とが一致していると判定された場合と一致していないと判定された場合とで前記表示装置に表示される前記合成鳥瞰画像の表示態様を異ならせる、表示制御プログラム。
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