JP6447011B2 - 運転情報表示装置および運転情報表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転者から目視可能な位置に表示機器を備えた車両に適用されて、車両の運転に伴って運転者に向けて表示される運転情報を表示機器に表示する技術に関する。

車両の運転者は、運転に際して様々な情報を確認する必要があり、これらの情報（運転情報）を運転者が容易に確認できるようにするために、車両には様々な表示機器が搭載されている。例えば、運転席から見てステアリングハンドルの奥側には、車速や、変速機のシフトポジションや、燃料残量などの様々運転情報を表示するコンビネーションメーターが搭載されている。また、ダッシュボードの中央には、ナビゲーションシステムの表示画面が搭載されており、この表示画面にも様々な運転情報が表示される。
あるいは、コンビネーションメーターの代わりに液晶表示装置などを搭載して、画像を用いて各種メーターの機能を実現する技術や、運転席前方の窓ガラスなどの透明板材に画像を投影して虚像表示するヘッドアップディスプレイ技術も開発されている。

更に今日では、サイドミラーの代わりに搭載した車載カメラで車両の後側方の状況を撮影して、車室内に設けた液晶表示装置などの表示画面に画像を表示することで、サイドミラーを不要とする技術（いわゆる電子サイドミラー）も提案されている（特許文献１）。

これらの表示機器では、運転者の運転を支援する目的で、本来の運転情報に加えて追加の情報（追加情報）が表示されることがある。例えば、電子サイドミラーでは、車室内の表示画面上に後側方を走行する後続車両が写っていた場合には、運転者の注意を喚起する目的で、後続車両を囲う強調枠や後続車両までの距離などを、追加情報として表示することがある。

特開２０１４−１１８０２０号公報

しかし、追加情報は運転者の運転を支援する目的で表示されるにも拘わらず、追加情報を表示することで、却って運転を妨げてしまう場合が起こり得るという問題があった。
これは、追加情報は、普段は表示されていない情報なので、追加情報が表示されると運転者の注意を過剰に引き付けてしまい、その結果、周囲の状況に対する運転者の注意が疎かになってしまいかねないためである。

この発明は、従来技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、運転者の運転を妨げる虞を生じさせることなく、表示機器に追加情報を表示することが可能な技術の提供を目的とする。

上述した課題を解決するために本発明の運転情報表示装置および運転情報表示方法は、車両の運転に伴って運転者に向けて表示される運転情報を取得すると、取得した運転情報を表示機器に出力する。また、運転情報に加えて追加で表示される追加情報や、車両の運転に伴う危険度に関する危険度情報も取得する。そして、追加情報を表示機器に出力するに際しては、危険度情報に基づいて追加情報の表示時間を設定し、設定した表示時間に基づいて、追加情報の出力を制御する。更に、危険度情報としては、自車両が走行中の道路への合流の有無、あるいは自車両の車線変更の有無の少なくとも一方に関する情報に加えて、車両の車速を取得する。そして、運転情報として、車両の後側方の状況を表示機器に出力すると共に、車両の後側方の状況に追加で表示される追加情報の表示時間については、自車両が走行中の道路への合流、あるいは自車両の車線変更の少なくとも一方が有る場合には、それらがなかった場合よりも長い時間で、尚且つ、車速が高くなるほど短い時間に設定する。

こうすれば、表示機器に追加情報を表示しても、危険度情報に応じて設定された表示時間が経過すると表示が終了するので、運転者の注意を周囲の確認に誘導することができ、更に、運転者の注意を過度に引き付けてしまうこともない。また、自車両が走行中の道路への合流が有る場合や、自車両の車線変更が有る場合などには、運転情報として、車両の後側方の状況を表示機器に出力する。このとき、運転者が追加情報を確認したいと思う可能性が高いので、車両の後側方の状況に追加で表示される追加情報の表示時間については、車両が走行中の道路への合流、あるいは車両の車線変更の、少なくとも一方が有る旨の情報が取得された場合には、その情報が取得されなかった場合よりも長い時間で、尚且つ、車速が高くなるほど短い時間に設定する。こうすることによって、運転者の要望に応えると共に、運転者が長い時間、追加情報を見てしまう事態を回避することも可能となる。

本実施例の運転情報表示装置１００を搭載した車両１を示す説明図である。 電子サイドミラー５０に運転情報および追加情報が表示される様子を例示した説明図である。 運転情報表示装置１００の大まかな内部構造を示す説明図である。 運転情報表示装置１００が実行する運転情報表示処理の前半部分のフローチャートである。 運転情報表示処理の後半部分のフローチャートである。 運転情報表示装置１００が運転情報表示処理中で参照する追加情報管理テーブルを例示した説明図である。 運転情報表示装置１００が運転情報表示処理中で参照する表示履歴管理テーブルを例示した説明図である。 運転情報表示装置１００が追加情報の表示時間を決定する方法についての説明図である。 運転情報表示装置１００が追加情報の表示時間を管理する様子を例示した説明図である。 ナビゲーション用の表示画面上に表示された追加情報を例示した説明図である。 前方の撮影画像を表示した画面上に追加情報が表示される様子を例示した説明図である。 ステアリングハンドル３の奥に搭載された表示機器５１で追加情報が表示される様子を例示した説明図である。 ヘッドアップディスプレイ装置で追加情報が表示される様子を例示した説明図である。

以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成 ：
図１には、運転情報表示装置１００を搭載した車両１が示されている。図示されるように車両１には、車両１の運転に関する制御を司る運転制御装置４を中心として、各種の機器が車載ネットワーク２を介してデータを通信可能な状態で搭載されている。例えば、車両１の車室内には、前方の状況を撮影する前方カメラ１０Ｆや、後方の状況を撮影する後方カメラ１０Ｂが搭載されており、前方カメラ１０Ｆや後方カメラ１０Ｂは、車載ネットワーク２に接続されている。また、車載ネットワーク２には画像処理装置５も接続されており、画像処理装置５は、前方カメラ１０Ｆや後方カメラ１０Ｂで得られた撮影画像を、車載ネットワーク２を介して取得する。そして、歩行者や車両や障害物の検出などの所定の画像処理を施した後、得られた結果を車載ネットワーク２に出力する。

また、車両１の左側面には、左後方の状況を撮影する左側方カメラ１０Ｌが搭載されており、車両１の右側面には、右後方の状況を撮影する右側方カメラ１０Ｒが搭載されている。左側方カメラ１０Ｌおよび右側方カメラ１０Ｒも、撮影した画像データを車載ネットワーク２に出力し、その画像データを画像処理装置５が車載ネットワーク２を介して取得して、歩行者や車両の検出などの所定の画像処理を施す。
更に、車両１には、ナビゲーションシステム６や、車両１の前方に存在する障害物を検出するソナー１２Ｌ，１２Ｒや、車両１の後方に存在する障害物を検出するソナー１３Ｌ，１３Ｒも搭載されており、これらも車載ネットワーク２に接続されている。

また、車両１の車室内には、運転者に対して運転のための情報（運転情報）を表示する複数の表示機器が搭載されている。例えば、ステアリングハンドル３の奥側には、車速や、エンジン回転速度、変速機のシフトポジション、燃料残量などの運転情報を表示する表示機器５１が搭載されている。また、ダッシュボードの中央には、ナビゲーションシステム６からの経路情報や地図情報などの運転情報を表示する表示機器５２が搭載されている。更に、車室内の左右にも、表示機器５０Ｌ，５０Ｒが搭載されている。
尚、本実施例では、これらの表示機器５０Ｌ，５０Ｒ，５１，５２が液晶画面であるものとして説明するが、運転者に対して運転情報を表示することができれば十分であり、液晶画面である必要は無い。例えば、機械式の計器と、必要に応じて点灯するランプあるいはＬＥＤ等とを組み合わせて形成された表示機器であっても構わない。

これらの表示機器５０Ｌ，５０Ｒ，５１，５２は、運転情報表示装置１００を介して車載ネットワーク２に接続されている。運転情報表示装置１００は、車載ネットワーク２を流れる各種情報の中から、表示機器５０Ｌ，５０Ｒ，５１，５２に対応する運転情報を取得して、それぞれの表示機器５０Ｌ，５０Ｒ，５１，５２に出力する。
例えば、車室内の右側の表示機器５０Ｒに接続された運転情報表示装置１００は、右側方カメラ１０Ｒが撮影した画像データを取得して、表示機器５０Ｒに表示させることによって、いわゆる電子サイドミラーを実現する。同様に、車室内の左側の表示機器５０Ｌに接続された運転情報表示装置１００は、左側方カメラ１０Ｌが撮影した画像データを取得して、表示機器５０Ｌに表示させることによって電子サイドミラーを実現する。

また、ステアリングハンドル３の奥側の表示機器５１に接続された運転情報表示装置１００は、運転制御装置４が出力した車速やエンジン回転速度、シフトポジションなどの情報を車載ネットワーク２から取得して、これらの運転情報を表示機器５１に出力する。
更に、ナビゲーションシステム６には、本実施例の運転情報表示装置１００が組み込まれており、ナビゲーションシステム６が出力する経路情報や地図情報などの運転情報は、運転情報表示装置１００を介して表示機器５２に表示される。

ここで、各種の表示機器５０Ｌ，５０Ｒ，５１，５２には、本来の運転情報に加えて、追加情報が表示されることがある。一例として、車室内の右側に搭載された表示機器５０Ｒについて説明する。
図２には、車室内の右側に搭載された表示機器５０Ｒの画面上で、運転情報に加えて追加情報が表示される様子が例示されている。図２（ａ）に示されるように表示機器５０Ｒには、右側方カメラ１０Ｒで撮影した画像が表示されることによって、いわゆる電子サイドミラーが実現されている。ここでは、右側方カメラ１０Ｒで撮影されている画像が運転情報に該当する。また、表示された画像中には、車両１を後方から追走する遠方の後方車両が写っているが、小さく写っているだけなので、画像処理装置５で車両が検出されることもなく、表示機器５０Ｒの画面上でも特に運転者に対して注意喚起されることはない。

その後、後方車両が近付いて来るに従って、右側方カメラ１０Ｒの撮影画像中でも後方車両が大きく写るようになる。このため、図２（ｂ）に例示されるように、表示機器５０Ｒの画面上でも後方車両が大きく表示されると共に、後方車両の存在を運転者に注意喚起するために、後方車両を囲う強調枠が表示される。この強調枠は、右側方カメラ１０Ｒの撮影画像を解析した画像処理装置５が後方車両を検出して、車載ネットワーク２に出力した結果に基づいて表示されたものである。図２（ｂ）では、強調枠は、破線の矩形によって示されている。また、この強調枠は、運転情報として表示されている画像に加えて、追加で表示される追加情報である。

そして、更に後方車両が近付いてくると、図２（ｃ）に例示されるように、後方車両を囲う強調枠に加えて、後方車両までの距離や、後方車両の走行速度、更には、車線変更をしないように運転者に注意喚起する表示などが、追加情報として表示される。これらの追加情報は、画像処理装置５が撮影画像を解析することによって検出し、あるいは車載ネットワーク２に接続された各種の機器（例えば車車間通信を行う機器）が検出して、車載ネットワーク２に出力された情報である。

このように、単に右側方カメラ１０Ｒで撮影した画像を表示機器５０Ｒで表示するだけでなく、各種の追加情報も表示してやれば、運転者が車両１の周囲の状況をより正確に把握することができる。
もっとも、これらの追加情報は、図２（ａ）のように通常時は表示されずに、図２（ｂ）あるいは図２（ｃ）に示したように後から追加して表示されるので、追加情報が表示されると運転者の注意を過剰に引き付けてしまうことがある。その結果、周囲の状況に対する運転者の注意が疎かになってしまう可能性がある。

また、このようなことは、表示機器５０Ｒ以外の他の表示機器５１，５２でも起こり得る。例えば、ステアリングハンドル３の奥側の表示機器５１では、運転情報として燃料残量が表示されているが、燃料が残り少なくなると、走行可能予測距離が追加情報として表示されることがある。ところが、走行可能予測距離が表示されると、運転者が表示を読もうとして、周囲の状況に対する注意が疎かになってしまう可能性がある。

そこで、このような虞を生じさせることなく、運転者に追加情報を表示することができるように、本実施例の運転情報表示装置１００は次のような内部構造を有している。

図３には、運転情報表示装置１００の大まかな内部構造が示されている。図示されるように運転情報表示装置１００は、ネットワーク接続部１０１や、運転情報取得部１０２、画像出力部１０３、追加情報取得部１０４、危険度情報取得部１０５、追加情報表示判断部１０６、表示時間設定部１０７、追加情報出力制御部１０８を備えている。
尚、運転情報表示装置１００は、ＣＰＵを中心として、メモリーや、タイマー、入出力周辺装置などが、バスを介して相互にデータを通信可能に接続されたマイクロコンピューターによって実現されている。従って、これら８つの「部」は、運転情報表示装置１００が、運転情報および追加情報を表示機器５０Ｌ，５０Ｒ，５１，５２に表示させる機能に着目して、便宜的に運転情報表示装置１００の内部構造を分類したものに過ぎず、運転情報表示装置１００が物理的に８つの部分に区分されることを表すものではない。従って、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、ＬＳＩやメモリーを含む電子回路として実現することもできるし、更にはこれらを組合せることによって実現することもできる。

ネットワーク接続部１０１は、車載ネットワーク２を流れる各種の情報の中から、運転情報表示装置１００が接続された表示機器に対応する情報を取得する。尚、以下では、理解の便宜から、図２に示した例に即して、表示機器が車両１の右側方の状況を表示する表示機器５０Ｒであり、運転情報表示装置１００が表示機器５０Ｒに接続された運転情報表示装置１００であるものとして説明する。この場合、ネットワーク接続部１０１は、車載ネットワーク２を流れる各種の情報の中から、表示機器５０Ｒでの表示に関連する情報を選択して取得する。

運転情報取得部１０２は、ネットワーク接続部１０１が車載ネットワーク２から取得した各種の情報の中から、運転情報（ここでは、右側方カメラ１０Ｒで撮影した画像）を取得して画像出力部１０３に供給する。
画像出力部１０３は、運転情報取得部１０２から供給された運転情報に基づいて、実際に表示機器５０Ｒの画面上で表示される画像を生成して、表示機器５０Ｒに出力する。

また、追加情報取得部１０４は、ネットワーク接続部１０１が車載ネットワーク２から取得した情報の中から追加情報を取得する。例えば、画像処理装置５が右側方カメラ１０Ｒの撮影画像を解析して後方車両を検出し、その結果を車載ネットワーク２に出力していれば、後方車両の検出結果を取得する。また、後方車両までの距離や、後方車両の車速などの情報が車載ネットワーク２を流れていた場合には、それらの追加情報も取得する。

そして、追加情報取得部１０４が追加情報を取得すると、追加情報表示判断部１０６は、その追加情報を表示するか否かを判断する。判断に際しては、危険度情報取得部１０５で取得した危険度情報を参照する。この危険度情報は、例えば運転制御装置４から出力される車速の情報や、図示しない方向指示器からの車線変更の情報や、ナビゲーションシステム６からの地図情報や交通情報などとすることができる。

その結果、追加情報を表示する場合は、表示時間設定部１０７が、その追加情報の表示時間を設定する。すなわち、詳細には後述するが、本実施例の運転情報表示装置１００は、追加情報を表示する際に表示時間を設定して、その表示時間が経過するまでは追加情報を表示するが、表示時間が経過した後は表示しないようにしている。
また、表示時間の設定に際しては、追加情報取得部１０４で取得した追加情報と、危険度情報取得部１０５で取得した危険度情報とを参照して、危険度情報および追加情報に応じた表示時間を設定する。

追加情報出力制御部１０８は、追加情報取得部１０４で取得した追加情報を受け取ると、表示時間設定部１０７で設定された表示時間の間、その追加情報を画像出力部１０３に供給する。また、追加情報の値（例えば、後方車両までの距離）が変化した場合でも、表示時間の間であれば追加情報が更新される。
画像出力部１０３は、追加情報出力制御部１０８から追加情報を受け取ると、運転情報取得部１０２から供給された運転情報に加えて、実際に表示機器５０Ｒの画面上で表示される画像を生成して、表示機器５０Ｒに出力する。
尚、本実施例の「画像出力部１０３」は、表示機器５０Ｒに向けて運転情報および追加情報を出力している。そこで、画像出力部１０３の中で、運転情報を表示機器５０Ｒに出力している部分を、特に「運転情報出力部１０３ａ」と称し、追加情報を５０Ｒに出力している部分を、特に「追加情報出力部１０３ｂ」と称することがあるものとする。

このような本実施例の運転情報表示装置１００を搭載した車両１では、運転者の周囲の状況に対する注意が疎かになる虞を生じさせることなく、運転者に追加情報を表示することができる。以下では、このようなことを実現するために本実施例の運転情報表示装置１００が運転者に運転情報を表示する処理について説明する。

Ｂ．運転情報表示処理 ：
図４および図５には、運転情報表示装置１００が、各種の表示機器５０Ｌ，５０Ｒ，５１，５２の画面上に運転情報および追加情報を表示する運転情報表示処理のフローチャートが示されている。尚、理解の便宜を図るため、以下では、運転情報表示装置１００が表示機器５０Ｒに接続されているものとして説明する。

図示されるように運転情報表示処理（Ｓ１００）では、先ず始めに運転情報、追加情報、危険度情報を取得する（Ｓ１０１）。ここでは、運転情報表示装置１００が表示機器５０Ｒに接続されているものとしているから、運転情報としては右側方カメラ１０Ｒで撮影した画像を取得する。
また、追加情報としては、右側方カメラ１０Ｒの撮影画像中から画像処理装置５が検出した後方車両などの位置や、後方車両までの距離、後方車両の車速などの情報を取得する。これらの情報は、右側方カメラ１０Ｒの撮影画像を画像処理装置５が解析して取得したものであっても良いし、あるいはその他の機器（例えば、図示しないレーダーや、車車間通信あるいは路車間通信を行う無線通信機など）が検出して車載ネットワーク２に出力した情報であっても良い。

更に、危険度情報としては、車両１の車速の情報や、車両１の周囲の明るさの情報、雨天か否かの情報、図示しない方向指示器が操作されたことを示す情報、交差点や道路の合流地点やトンネルの有無に関する情報など、様々な情報を取得する。危険度情報は、運転者が車両１の周囲の状況を確認する必要性の程度を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。
車速の情報は、運転制御装置４が車載ネットワーク２に出力している。また、周囲の明るさや雨天か否かを示す情報は、周知の日照センサーや雨天センサーが検出して車載ネットワーク２に出力し、方向指示器が操作されたことを示す情報は、方向指示器が車載ネットワーク２に出力する。更に、交差点や道路の合流地点やトンネルの有無に関する情報は、ナビゲーションシステム６が車載ネットワーク２に出力している。
その他、例えば、ソナー１２Ｌ，１２Ｒ，１３Ｌ，１３Ｒで検出した障害物の有無に関する情報や、前方カメラ１０Ｆや後方カメラ１０Ｂの撮影画像中から画像処理装置５が検出した歩行者や車両、障害物などの情報も危険度情報として取得する。
運転情報表示装置１００は、これらの様々な情報を、ネットワーク接続部１０１を介して車載ネットワーク２から取得する（Ｓ１０１）。

続いて、表示機器５０Ｒに追加情報を表示して良い状況か否かを判断する（Ｓ１０２）。すなわち、例えば、ソナー１２Ｌ，１２Ｒ，１３Ｌ，１３Ｒが車両１の周辺で障害物を検出した状況下では、検出された障害物を運転者が目視して確認することが重要である。従って、そのような状況で表示機器５０Ｒに追加情報を表示すると、運転者の注意が表示機器５０Ｒに向いてしまい、検出された障害物を目視することが一瞬遅れたり、疎かになってしまったりする可能性があるので、追加情報は表示し無い方が良いと考えられる。
あるいは、前方カメラ１０Ｆや後方カメラ１０Ｂで撮影した画像中に歩行者や車両が検出された場合にも、その歩行者などを運転者が目視によって確認することが重要であるため、そのような状況では、追加情報は表示しない方が良いと考えられる。更には、トンネルの出入り口付近では周囲の明るさが大きく変化して周囲の状況が確認しづらくなるので、運転者は周囲の状況を確認することに集中すべきであり、従って、追加情報は表示し無い方が良いと考えられる。また、交差点に接近した場合には、運転者は信号機や歩行者の有無を目視によって確認する必要があり、このような場合も、追加情報は表示しない方が良いと考えられる。
このように、運転情報表示装置１００は、取得した追加情報を表示可能な状況であるか否かを、危険度情報に基づいて判断する（Ｓ１０２）。こうすれば、追加情報を表示させるべきでない状況で、追加情報が表示されてしまうことを回避することができる。

その結果、追加情報を表示可能であると判断した場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、取得した追加情報の中に、未だ表示機器５０Ｒに表示していない追加情報があるか否かを判断する（Ｓ１０３）。未表示の追加情報があるか否かは、追加情報管理テーブルを参照することによって判断することができる。ここで、追加情報管理テーブルとは、表示機器５０Ｒに表示中の追加情報の表示時間を管理するために用いられるテーブルであり、運転情報表示装置１００のメモリー内に記憶されている。

図６には、追加情報管理テーブルが例示されている。図示されるように追加情報管理テーブルには、表示機器５０Ｒに表示中の全ての追加情報が登録されており、それぞれの追加情報に対して設定された表示時間と、その追加情報の表示を開始してからの経過時間とが記憶されている。
例えば、「追加情報１」という追加情報については、現時点での表示時間として４秒が設定されており、表示開始からの経過時間は２．３秒となっている。また、「追加情報２」という追加情報については、表示時間が４秒であり、表示開始からの経過時間は１．９秒となっている。尚、追加情報毎に表示時間を設定する処理や、表示開始からの経過時間を記憶する処理については後述する。
このように追加情報管理テーブルには、表示機器５０Ｒに表示されている追加情報の表示時間と、表示開始からの経過時間とが、追加情報毎に記憶されている。このため、車載ネットワーク２から取得した追加情報が追加情報管理テーブルに登録されていれば、その追加情報は表示中の追加情報であり、逆に登録されていなければ、未表示の追加情報であると判断することができる。

その結果、取得した追加情報の中に未表示の追加情報が存在していた場合は（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、その未表示の追加情報が表示履歴に残っているか否かを判断する（Ｓ１０４）。ここで、表示履歴とは、追加情報を表示機器５０Ｒに表示したことがある旨を示す履歴である。詳細には後述するが、本実施例では、追加情報が表示される際に表示時間が設定され、表示時間が経過すると追加情報の表示を終了してしまう。そして、表示を終了しても一定の閾値時間（例えば１０秒）が経過するまでは、その追加情報を表示したことを表示履歴として記憶しておく。従って、未表示の追加情報が見つかったとしても、その追加情報が表示履歴に残っていた場合は、表示時間が経過したので表示を終了した直後の追加情報であって、急いで表示する必要のない追加情報と考えて良い。
そこで、未表示の追加情報が見つかった場合には（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、その未表示の追加情報が表示履歴に残っているか否かを判断する（Ｓ１０４）。

追加情報の表示履歴は、表示履歴管理テーブルという専用のテーブルを用いて管理されている。図７には、表示履歴管理テーブルが例示されている。図示されるように、表示履歴管理テーブルには、表示を終了した追加情報と、その追加情報の表示を終了してからの経過時間とが記憶されている。
例えば、「追加情報５」という追加情報は表示を終了してからの経過時間が７．１秒であり、「追加情報９」という追加情報は表示を終了してからの経過時間が２．４秒である旨が記憶されている。また、表示を終了してからの経過時間が閾値時間（例えば１０秒）を超えると、その追加情報は表示履歴管理テーブルから削除される。尚、表示履歴管理テーブルに追加情報を登録したり、表示履歴管理テーブルの経過時間を更新したり、表示履歴管理テーブルから追加情報を削除する処理については後述する。
Ｓ１０４の判断では、未表示の追加情報が表示履歴管理テーブルに登録されていなければ、表示履歴が残っていないと判断する（Ｓ１０４：ｙｅｓ）。逆に、追加情報が表示履歴管理テーブルに登録されている場合は、表示履歴が残っていると判断する（Ｓ１０４：ｎｏ）。

その結果、未表示の追加情報についての表示履歴が残っていなかった場合は（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、その追加情報を表示機器５０Ｒに表示させるべく、追加情報の表示時間を決定する（Ｓ１０５）。
追加情報の表示時間は、図８（ａ）に示したように、「基本表示時間」に「補正係数」を乗算することによって算出する。また、基本表示時間は、図８（ｂ）に示されるように、追加情報の種類毎に、危険度情報に応じて決定される。

例えば、追加情報１の基本表示時間は、危険度情報の１つである車速と、危険度情報によって得られる走行状況（たとえば、道路の合流時か、車線変更時か、それ以外の通常時か）によって決定される。一例として「通常時」の場合について説明すると、車速が１〜１５ｋｍ／ｈの場合は、追加情報１の基本表示時間は６秒に設定されている。また、車速が１５〜３０ｋｍ／ｈの場合は、基本表示時間は５秒に設定され、更に、車速が３０〜４５ｋｍ／ｈの場合の基本表示時間は４秒に設定されている。このように、基本表示時間は、車速が高くなるほど短い時間に設定されている。
これは、車速が高くなるほど、運転者は車両１の進行方向の状況把握に意識を集中させるべきであり、電子サイドミラーを実現する表示機器５０Ｒの追加情報に長い時間、視線を移動させることは好ましいことではないと考えられるからである。

尚、車速は、運転者が車両１の進行方向の状況把握に意識を集中させるべき程度を正確に反映するので、危険度情報として車速を取得することは特に有効である。
更に、電子サイドミラーを実現する表示機器５０Ｒや表示機器５０Ｌは、追加情報を表示すると運転者の視線を、車両１の進行方向とは異なる方向に引き付けてしまう。従って、表示機器５０Ｒや表示機器５０Ｌに追加情報を表示する際には、表示時間を設定しておくことが特に有効となる。

また、表示機器５０Ｒが電子サイドミラーを実現している関係上、道路の合流時や、車線変更時には、運転者が追加情報を確認したいと思う可能性が高い。そこで、合流時や車線変更時は、通常時よりも基本表示時間が長い時間に設定されている。更に、車線変更時は、道路の合流時よりも基本表示時間が長い時間に設定されているのは、少なくとも車線変更が完了するまでの間は、追加情報が表示されているようにするためである。

尚、ここでは、説明および図示が煩雑となることを避けるために、左右何れからの合流であるか、あるいは左右何れへの車線変更であるかは、特に区別しないものとして説明した。しかし、右からの合流時に運転者が確認したいと思うのは、車室内の右側の表示機器５０Ｒに表示される追加情報であり、左からの合流時に運転者が確認したいと思うのは、車室内の左側の表示機器５０Ｌに表示される追加情報である。同様に、右への車線変更時に運転者が確認したいと思うのは、車室内の右側の表示機器５０Ｒに表示される追加情報であり、左への車線変更時に運転者が確認したいと思うのは、車室内の左側の表示機器５０Ｌに表示される追加情報である。
従って、右からの合流時あるいは右への車線変更時には、表示機器５０Ｒに表示される追加情報の基本表示時間は通常時よりも長い時間に設定するが、表示機器５０Ｌに表示される追加情報の基本表示時間は通常時と同じ時間に設定してもよい。同様に、左からの合流時あるいは左への車線変更時には、表示機器５０Ｌに表示される追加情報の基本表示時間は通常時よりも長い時間に設定するが、表示機器５０Ｒに表示される追加情報の基本表示時間は通常時と同じ時間に設定してもよい。

また、基本表示時間を決定する際に考慮すべき危険度情報は、追加情報の種類によって異なっている。そこで、図８（ｂ）に示されるように、追加情報の種類毎に、考慮するべき危険度情報に対応する基本表示時間がテーブルの形態で設定されて記憶されている。そして、追加情報の表示時間を決定する際には、その追加情報に対応するテーブルを参照することによって、基本表示時間を取得する。

一方、補正係数は、夜間や雨天時のように、運転者による周囲の状況の確認が困難な場合に、危険度情報に応じて決定した基本表示時間を一律で増加させるための補正係数である。本実施例では、夜間時の補正係数は２に設定され、雨天時の補正係数は１．５に設定され、それ以外の通常時の補正係数は１に設定されている。
尚、夜間時あるいは雨天時であることを示す情報も、危険度情報として車載ネットワーク２から取得されている。従って、本実施例では、危険度情報に応じて設定された基本表示時間を、危険度情報に応じて決まる補正係数で補正することによって、表示時間を決定していることになる。

以上のようにして、未表示の追加情報の表示時間を決定したら、追加情報と決定した表示時間とを、追加情報管理テーブルに登録する（図４のＳ１０６）。図６に例示した追加情報管理テーブルに登録されていた追加情報は、このようにして登録されたものである。
尚、追加情報管理テーブルには、登録可能な追加情報の上限個数を設けることとしても良い。図６に例示した追加情報管理テーブルでは、最大で５つまでの追加情報を登録可能となっている。新たに登録すべき追加情報が発生しても、追加情報管理テーブルに登録されている追加情報が既に上限個数に達していた場合には、その新たな追加情報は追加情報管理テーブルに登録しないこととしても良い。
詳細には後述するが、表示機器５０Ｒに表示される追加情報は、追加情報管理テーブルに基づいて決定されるので、登録可能な追加情報の上限個数を設けておけば、多数の追加情報が表示されて、運転者の注意を過剰に引き付けたり、あるいは表示された追加情報が見難くなってしまったりすることを回避することが可能となる。
あるいは、新たに登録すべき追加情報が発生した時に、登録されている追加情報が上限個数に達していた場合には、登録されている追加情報の中で表示開始からの経過時間が最も長い追加情報を削除して、その代わりに新たな追加情報を登録することとしても良い。
こうすれば、運転者によって既に確認された可能性が高い追加情報を削除して、運転者が未確認の追加情報を表示することができる。このため、表示する追加情報の個数を抑制しながら、運転者に効率よく追加情報を表示することが可能となる。

以上では、車載ネットワーク２から取得した追加情報の中に未表示の追加情報が存在し（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、その追加情報の表示履歴が残っていない場合（Ｓ１０４：ｙｅｓ）に、表示時間を決定して、追加情報管理テーブルに登録する処理（Ｓ１０５、Ｓ１０６）について説明した。
これに対して、未表示の追加情報が存在しないか（Ｓ１０３：ｎｏ）、未表示の追加情報が存在していても（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、表示履歴が残っている場合（Ｓ１０４：ｎｏ）は、表示時間を決定して（Ｓ１０５）、追加情報管理テーブルに登録する処理（Ｓ１０６）は省略する。

続いて、本実施例の運転情報表示装置１００は、追加情報管理テーブルに登録されている追加情報毎に、表示時間と、表示開始からの経過時間とを更新する（Ｓ１０７）。先ず始めに、表示開始からの経過時間の更新について説明する。上述したように追加情報は、表示機器５０Ｒに表示される際に表示時間が設定される。従って、表示を開始した後は、運転情報表示装置１００に内蔵されている図示しないタイマーによって、表示開始からの経過時間が追加情報毎に計測されて、追加情報管理テーブルの経過時間が更新される。
また、表示時間は、追加情報を表示する際に決定されるものであるが、上述したように表示時間の値は、危険度情報に依存する。そして、危険度情報は、追加情報の表示を開始した後も、刻々と変化していく。従って、表示を開始した時には適切な表示時間であったとしても、その後の状況の変化によって適切な表示時間が変化することが考えられる。そこで、追加情報管理テーブルに追加情報を登録して、表示時間を設定した後も、定期的に表示時間を最適な値に更新するのである。

更新する表示時間の値は、未表示の追加情報の表示時間を決定した場合と同様にして、その時の危険度情報に基づいて決定した基本表示時間に、補正係数を乗算することによって算出する。そして、得られた新たな表示時間で、追加情報管理テーブルに設定されている表示時間を更新する。
更に、図７に例示した表示履歴管理テーブルに登録されている追加情報についても、表示終了からの経過時間を更新する（Ｓ１０８）。

続いて、追加情報管理テーブルに登録されている追加情報の中に、表示開始からの経過時間が表示時間を超えた追加情報が存在するか否かを判断する（図５のＳ１１１）。このときに参照する追加情報管理テーブルは、登録されている追加情報の表示時間および経過時間が更新されている（図４のＳ１０７）。
その結果、表示開始からの経過時間が、更新された表示時間を超えた追加情報が存在している場合は（Ｓ１１１：ｙｅｓ）、その追加情報を追加情報管理テーブルから削除すると共に（Ｓ１１２）、削除した追加情報を表示履歴管理テーブルに登録する（Ｓ１１３）。図７に例示した表示履歴管理テーブルに登録されている追加情報は、このようにして登録された追加情報である。
これに対して、追加情報管理テーブル中に、表示開始からの経過時間が表示時間を超えた追加情報が存在していなかった場合は（Ｓ１１１：ｎｏ）、追加情報管理テーブルから追加情報を削除したり（Ｓ１１２）、削除した追加情報を表示履歴管理テーブルに登録したり（Ｓ１１３）する処理は省略する。

以上では、運転情報、追加情報、危険度情報を車載ネットワーク２から取得した後（図４のＳ１０１）、表示機器（ここでは表示機器５０Ｒ）に追加情報を表示して良い状況であると判断した場合（Ｓ１０２：ｙｅｓ）の処理について説明した。
これに対して、表示機器５０Ｒに追加情報を表示して良い状況ではないと判断した場合（Ｓ１０２：ｎｏ）は、次のような処理を行う。

先ず、表示中の追加情報（従って、追加情報管理テーブルに登録されている追加情報）が存在するか否かを判断する（Ｓ１０９）。その結果、表示中の追加情報が存在する場合は（Ｓ１０９：ｙｅｓ）、追加情報管理テーブルに登録されている全ての追加情報を削除する（Ｓ１１０）。
また、表示中の追加情報が存在しない場合は（Ｓ１０９：ｎｏ）、追加情報管理テーブルに登録されている追加情報を削除する処理（Ｓ１１０）は省略する。

続いて、表示履歴管理テーブルに登録されている追加情報について、表示終了からの経過時間を更新する（図５のＳ１１４）。このとき、追加情報管理テーブルから削除した追加情報を、表示履歴管理テーブルに登録する処理は行わない。従って、追加情報を表示できない状況と判断した場合は（図４のＳ１０２：ｎｏ）、追加情報管理テーブルから削除した追加情報を表示履歴管理テーブルに登録することなく、単に、表示履歴管理テーブルに登録されていた追加情報の経過時間を更新する。

以上のようにして、追加情報管理テーブルおよび表示履歴管理テーブルに対する一連の処理（Ｓ１０２〜Ｓ１１４）を終了したら、今度は、表示履歴管理テーブルに登録されている追加情報の中で、表示終了からの経過時間が所定の閾値時間（例えば１０秒）を超えた追加情報が存在するか否かを判断する（Ｓ１１５）。
その結果、経過時間が閾値時間を超えた追加情報があった場合は（Ｓ１１５：ｙｅｓ）、その追加情報を表示履歴管理テーブルから削除する（Ｓ１１６）。こうして表示履歴管理テーブルから削除されることにより、その追加情報の表示履歴が消えることになる。

これに対して、表示終了からの経過時間が閾値時間を超えた追加情報が無かった場合は（Ｓ１１５：ｎｏ）、表示履歴管理テーブルから追加情報を削除する処理（Ｓ１１６）は省略する。この結果、表示履歴管理テーブルに登録されたままの追加情報は、表示履歴が残った状態となる。そして、表示履歴が残っている間は、たとえ新たな追加情報を取得した場合でも、図４のＳ１０４で「ｎｏ」と判断されて、追加情報管理テーブルに登録されることがないので、表示機器５０Ｒに追加情報が表示されない状態が継続する。

以上のようにして、表示履歴管理テーブルに対する処理（Ｓ１１５，Ｓ１１６）も終了したら、図４のＳ１０１で取得した運転情報や、追加情報管理テーブルに登録されている追加情報に基づいて、表示機器５０Ｒに表示する表示画像を生成する（Ｓ１１７）。
例えば、図２（ｃ）に示した例では、右側方カメラ１０Ｒで撮影した画像（運転情報）に加えて、後方車両の位置を示す強調枠や、後方車両の速度、後方車両までの距離、更には、車線変更ができない旨の表示などの各種の追加情報を含んだ表示画像を生成する。また、このときに追加情報として表示される数値（例えば、後方車両の速度や、後方車両までの距離）については、Ｓ１０１で新たに取得した値を表示する。

そして、表示機器５０Ｒでの表示を終了するか否かを判断して（Ｓ１１９）、表示を終了しない場合は（Ｓ１１９：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、新たな運転情報や、追加情報、危険度情報を取得した後（図４のＳ１０１）、続く上述した一連の処理を繰り返す。
これに対して、表示機器５０Ｒでの表示を終了する場合は（図５のＳ１１９：ｙｅｓ）、図４および図５の運転情報表示処理を終了する。

図９には、本実施例の運転情報表示装置１００が、追加情報管理テーブルおよび表示履歴管理テーブルを用いて追加情報の表示を管理する様子が例示されている。
例えば、未表示の追加情報（追加情報１）を取得して、表示時間を決定し、追加情報管理テーブルに登録したとする。図９（ａ）には、このようにして追加情報管理テーブルに追加情報１が登録された直後（図４のＳ１０６に相当）の状態が示されている。
こうして追加情報管理テーブルに追加情報１が登録されると、図４および図５を用いて前述したように、運転情報表示処理が実行される度に、表示開始からの経過時間が更新されていく（図４のＳ１０７）。また、表示時間についても、その後の危険度情報の変化に応じて更新されていく（Ｓ１０７）。

例えば、図９（ｂ）に示したように、表示開始から１秒が経過した時点では、例えば車速の低下などによって表示時間が２秒から２．５秒に延長されている。更に、図９（ｃ）に示したように、表示開始から２秒が経過した時点では、表示時間が２．８秒に延長されている。そして、図９（ｄ）に示したように、表示開始から３秒が経過した時点で、経過時間が表示時間に達するので、追加情報管理テーブルに登録されている追加情報１が削除され（図５のＳ１１２）、その代わりに、表示履歴管理テーブルに追加情報１が登録される（Ｓ１１３）。
その後、表示履歴管理テーブルに登録された追加情報１の経過時間（表示終了からの経過時間）が更新されていき、図９（ｅ）に示すように、経過時間が閾値時間（ここでは１０秒）に達したら、表示履歴管理テーブルから追加情報１が削除される。

このように、追加情報管理テーブルに追加情報（ここでは追加情報１）が登録されると、表示開始からの経過時間が表示時間に達するまで、その追加情報が登録された状態となり、その間は、表示機器５０Ｒに追加情報１が表示される。また、追加情報が追加情報管理テーブルに登録された後（従って、追加情報の表示が開始された後）も、表示時間は更新されていく。このため、追加情報の表示開始後に運転状況が変化した場合でも、その変化に柔軟に対応して適切な時間、追加情報を表示することができる。そして、表示時間が経過すれば追加情報の表示は終了するので、運転者の注意を自然に車両１の周囲に誘導することができる。

加えて、追加情報（ここでは追加情報１）を表示時間に亘って表示した後は、その追加情報が表示履歴管理テーブルに登録され、所定の閾値時間が経過するまで、表示履歴管理テーブルから削除されることがない。このため、表示を終了した追加情報が、その直ぐ後に再び表示されてしまう結果、不必要な追加情報が表示されて、運転者の注意を過剰に引き付けてしまう事態を回避することが可能となる。

以上では、運転情報および追加情報を表示する表示機器が、電子サイドミラーを実現する表示機器５０Ｒであるものとして説明した。しかし、表示機器は、運転情報および追加情報を表示可能であれば、どのような表示機器であっても構わない。

例えば、ナビゲーションシステム６に接続された表示機器５２には、自車両が存在する周辺の地図情報や、目的地への経路を示す情報などの運転情報が表示される。更に、図示しない無線通信機器が、いわゆる路車間通信などによって取得した情報や、ナビゲーションシステム６に蓄えられていた情報などが、追加情報として表示されることもある。図１０には、経路に沿って存在する店舗の情報が、追加情報として表示されている様子が例示されている。
このように表示される追加情報についても、危険度情報に応じた表示時間が経過した後は表示を終了するようにしておけば、表示が終了することによって、運転者の注意を車両１の周囲に誘導することができる。また、追加情報がいつまでも表示されることがないので、運転者の注意を過剰に引き付けてしまうこともない。

また、ステアリングハンドル３の奥に設けられた表示機器５１や、ダッシュボードの中央に設けられた表示機器５２では、前方カメラ１０Ｆで撮影した画像が運転情報として表示されることがある。更に、その撮影画像中で画像処理装置５が歩行者などを検出した場合には、歩行者の存在を示す強調枠や、歩行者までの距離などが追加情報として表示されることがある。図１１には、前方カメラ１０Ｆの撮影画像中で検出された歩行者について、強調枠（図中では破線の矩形で表示）および歩行者までの距離が、追加情報として表示されている様子が例示されている。

あるいは、ステアリングハンドル３の奥に設けられた表示機器５１では、燃料残量が運転情報として表示されており、更に、燃料残量が少なくなった場合には、走行可能な推定距離が追加情報として表示されることもある。図１２には、燃料残量を示す画像（あるいは燃料残量計）の上方に、運転制御装置４から出力された走行可能推定距離が、追加情報として表示されている様子が例示されている。
これらのような追加情報についても、危険度情報に応じた表示時間を設定して追加情報を表示してやれば、表示の終了後は運転者の注意を車両１の周囲に誘導することができ、また、追加情報を表示することによって運転者の注意を過剰に引き付けてしまうこともない。

更には、運転席の前方に設けられた透明板材（窓ガラスやコンバイナーなど）に画像を投影して、運転者に虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ装置も開発されている。このヘッドアップディスプレイ装置も、自車両の車速などの運転情報に加えて、各種の追加情報を表示することがある。図１３に示した例では、ダッシュボード内に組み込まれたヘッドアップディスプレイ装置７が、窓ガラスに設けられた表示領域５３に、自車両の車速を大きく虚像表示（図示した例では８２ｋｍ／ｈと表示）している。加えて、前方を走行する車両に重ねて、その車両の車速が、追加情報として小さく表示されている。
このような場合でも、危険度情報に応じた表示時間を設定して追加情報を表示してやれば、表示の終了後は運転者の注意を車両１の進行方向に誘導することができ、また、追加情報を表示することによって運転者の注意を過剰に引き付けてしまうこともない。
尚、図１３に示した例では、ヘッドアップディスプレイ装置７の表示領域５３が本発明の「表示機器」に対応する。

上述した実施例では、運転情報表示装置１００が車載ネットワーク２から追加情報を取得すると、その運転情報表示装置１００が接続されている表示機器５０Ｒ，５０Ｌ，５１，５２で追加情報を表示可能な状況か否かを判断するものとして説明した（図４のＳ１０２参照）。例えば、その時の危険度情報から、追加情報を表示可能な状況ではないと判断した場合は、取得した追加情報は表示されないことになる。
しかし、取得した追加情報に基づいて、その追加情報を表示するか否かを判断するようにしても良い。

例えば、図２（ａ）に示した例では、右側方カメラ１０Ｒの撮影画像中に小さく後方車両が写っているが、画像処理装置５が撮影画像中から後方車両を検出できなかったので、強調枠（追加情報）は表示されていない。これに対して、図２（ｂ）では、画像処理装置５が撮影画像中から後方車両を検出できたので、強調枠（追加情報）が表示されている。
このように、追加情報（この場合は強調枠）が表示されるか否かは、車載ネットワーク２上を追加情報が流れるか否か（この場合は画像処理装置５が後方車両を検出したか否か）に依存する。
しかし、運転情報表示装置１００が車載ネットワーク２から追加情報を取得した後、追加情報の内容に応じて、追加情報毎に、表示するか否かを判断しても良い。例えば、図２（ｂ）に示した例では、後方車両の強調枠を取得しても、強調枠の大きさが小さい場合には表示しないこととしてもよい。
こうすれば、運転情報表示装置１００が接続されている表示機器５０Ｌ，５０Ｒ，５１，５２に応じて、追加情報を表示するか否かを、より適切に決定することが可能となる。

以上、本実施例について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。

１…車両、 ２…車載ネットワーク、 ４…運転制御装置、
５…画像処理装置、 ６…ナビゲーションシステム、
７…ヘッドアップディスプレイ装置、 １０Ｂ…後方カメラ、
１０Ｆ…前方カメラ、 １０Ｌ…左側方カメラ、 １０Ｒ…右側方カメラ、
１２Ｌ，１２Ｒ…ソナー、 １３Ｌ，１３Ｒ…ソナー、
５０Ｌ，５０Ｒ…表示機器、 ５１，５２…表示機器、
１００…運転情報表示装置、 １０１…ネットワーク接続部、
１０２…運転情報取得部、 １０３…画像出力部、
１０３ａ…運転情報出力部、 １０３ｂ…追加情報出力部、
１０４…追加情報取得部、 １０５…危険度情報取得部、
１０６…追加情報表示判断部、 １０７…表示時間設定部、
１０８…追加情報出力制御部。

Claims (8)

1. 運転者から目視可能な位置に表示機器（５０Ｌ、５０Ｌ、５１、５２）を備えた車両（１）に搭載されて、前記車両の運転に伴って前記運転者に向けて表示される運転情報を、前記表示機器に表示させる運転情報表示装置（１００）であって、
   前記運転情報を取得する運転情報取得部（１０２）と、
   取得した前記運転情報を前記表示機器に向けて出力する運転情報出力部（１０３ａ）と、
   前記運転情報に加えて追加で表示される所定の追加情報を取得する追加情報取得部（１０４）と、
   前記追加情報を前記表示機器に向けて出力する追加情報出力部（１０３ｂ）と、
   前記車両の運転に伴う危険度に関する危険度情報を取得する危険度情報取得部（１０５）と、
   前記追加情報を取得すると、前記危険度情報に基づいて該追加情報の表示時間を設定する表示時間設定部（１０７）と、
   前記設定された表示時間に基づいて、前記追加情報の出力を制御する追加情報出力制御部（１０８）と
   を備え、
   前記危険度情報取得部は、前記危険度情報として、前記車両が走行中の道路への合流の有無、あるいは前記車両の車線変更の有無の少なくとも一方に関する情報に加えて、前記車両の車速を取得しており、
   前記運転情報出力部は、前記運転情報として、前記車両の後側方の状況を前記表示機器に出力しており、
   前記表示時間設定部は、前記車両の後側方の状況に追加で表示される前記追加情報の表示時間については、前記車両が走行中の道路への合流、あるいは前記車両の車線変更の、少なくとも一方が有る旨の情報が取得された場合には、該情報が取得されなかった場合よりも長い時間で、尚且つ、前記車速が高くなるほど短い時間に設定する
   ことを特徴とする運転情報表示装置。
2. 請求項１に記載の運転情報表示装置であって、
   前記危険度情報取得部は、前記危険度情報として、前記車両が走行中の道路への合流の有無、および、前記車両の車線変更の有無に関する情報を取得しており、
   前記表示時間設定部は、前記車両の車線変更が有る旨の情報が取得された場合には、前記車両が走行中の道路への合流が有る旨の情報が取得された場合よりも、前記追加情報の表示時間を長い時間に設定する
   ことを特徴とする運転情報表示装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の運転情報表示装置であって、
   前記追加情報を取得すると、該追加情報を前記表示機器に表示させるか否かを、前記危険度情報に基づいて判断する追加情報表示判断部（１０６）を備える
   運転情報表示装置。
4. 請求項３に記載の運転情報表示装置であって、
   前記追加情報表示判断部は、前記追加情報を前記表示機器に表示させるか否かを、該追加情報にも基づいて判断する判断部である
   ことを特徴とする運転情報表示装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の運転情報表示装置であって、
   前記追加情報表示判断部は、前記表示機器に表示する前記追加情報が所定の上限個数以下となるように、前記追加情報の表示の有無を判断する判断部である
   運転情報表示装置。
6. 請求項３ないし請求項５の何れか一項に記載の運転情報表示装置であって、
   前記追加情報表示判断部は、前記追加情報の前記表示時間が経過して該追加情報の表示を終了した後は、所定の閾値時間が経過するまでは、該追加情報を前記表示機器に表示させない旨を判断する判断部である
   運転情報表示装置。
7. 請求項１ないし請求項６の何れか一項に記載の運転情報表示装置であって、
   前記表示機器が、電子サイドミラーである
   運転情報表示装置。
8. 運転者から目視可能な位置に表示機器（５０Ｌ、５０Ｌ、５１、５２）を備えた車両（１）に適用されて、前記車両の運転に伴って前記運転者に向けて表示される運転情報を、前記表示機器に表示させる運転情報表示方法（Ｓ１００）であって、
   前記運転情報を取得する運転情報取得工程（Ｓ１０１）と、
   取得した前記運転情報を前記表示機器に向けて出力する運転情報出力工程（Ｓ１１７）と、
   前記運転情報に加えて追加で表示される所定の追加情報を取得する追加情報取得工程（Ｓ１０１）と、
   前記追加情報を前記表示機器に向けて出力する追加情報出力工程（Ｓ１１７）と、
   前記車両の運転に伴う危険度に関する危険度情報を取得する危険度情報取得工程（Ｓ１０１）と、
   前記追加情報を取得すると、前記危険度情報に基づいて該追加情報の表示時間を設定する表示時間設定工程（Ｓ１０５）と、
   前記設定された表示時間に基づいて、前記追加情報の出力を制御する追加情報出力制御工程（Ｓ１１１、Ｓ１１２）と
   を備え、
   前記危険度情報取得工程は、前記危険度情報として、前記車両が走行中の道路への合流の有無、あるいは前記車両の車線変更の有無の少なくとも一方に関する情報に加えて、前記車両の車速を取得する工程であり、
   前記運転情報出力工程は、前記運転情報として、前記車両の後側方の状況を前記表示機器に出力する工程であり、
   前記表示時間設定工程は、前記車両の後側方の状況に追加で表示される前記追加情報の表示時間については、前記車両が走行中の道路への合流、あるいは前記車両の車線変更の、少なくとも一方が有る旨の情報が取得された場合には、該情報が取得されなかった場合よりも長い時間で、尚且つ、前記車速が高くなるほど短い時間に設定する工程である
   運転情報表示方法。

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