JP6690312B2 - 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。

車両の後方を確認するルームミラーや左右サイドミラーに代わって、車両の後方周辺領域を撮影する後方カメラからの映像を表示したり、車両の側方周辺領域を撮影した側方カメラからの映像を表示したりする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−００９６４６号公報

車両の後方において、例えば後続車を含む後方移動体が左右方向に移動する場合、例えば、ルームミラーに映し出されていた後方移動体が、ルームミラーの視界から消えサイドミラーに映し出されたり、ルームミラーとサイドミラーとに映し出されたりする。ルームミラーや左右サイドミラーに代わって後方カメラや側方カメラを用いる場合も同様である。このような場合、複数の表示部に映し出される後方移動体の同一性を瞬時に判断することが困難なことがある。そこで、複数の表示部に映し出される後方移動体の同一性の確認を容易にする技術が望まれている。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の表示部に映し出される後方移動体の同一性の確認を容易にすることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得部と、前記後方映像データ取得部が取得した前記第一映像データの一部である第一範囲を切出す切出部と、前記第一映像データにおける、前記第一範囲の側方に位置し、前記車両の側後方確認装置による確認範囲である第二範囲を特定する特定部と、前記第一映像データにおいて、移動体認識を行い、後方移動体の存在および移動方向を検出する検出部と、前記第一範囲として切出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させ、前記検出部で前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体を検出した場合、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体の同一性を示す表示を、前記側後方確認装置と前記リヤビューモニタとに表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用表示システムは、上記の車両用表示制御装置と、前記後方カメラ、前記リヤビューモニタ、前記側後方確認装置のうち少なくともいずれかを備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、前記後方映像データ取得ステップが取得した前記第一映像データの一部である第一範囲を切出す切出ステップと、前記第一映像データにおいて、移動体認識を行い、後方移動体の存在および移動方向を検出する検出ステップと、前記第一範囲として切出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させ、前記検出ステップで前記第一範囲と前記第一範囲の側方に位置し前記車両の側後方確認装置による確認範囲である第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体を検出した場合、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体の同一性を示す表示を、前記側後方確認装置と前記リヤビューモニタとに表示させる表示制御ステップとを含む。

本発明に係るプログラムは、車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、前記後方映像データ取得ステップが取得した前記第一映像データの一部である第一範囲を切出す切出ステップと、前記第一映像データにおいて、移動体認識を行い、後方移動体の存在および移動方向を検出する検出ステップと、前記第一範囲として切出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させ、前記検出ステップで前記第一範囲と前記第一範囲の側方に位置し前記車両の側後方確認装置による確認範囲である第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体を検出した場合、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体の同一性を示す表示を、前記側後方確認装置と前記リヤビューモニタとに表示させる表示制御ステップとを車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、複数の表示部に映し出される後方移動体の同一性の確認を容易にすることができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。 図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。 図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。 図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。 図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の一例を示す図である。 図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の表示制御部における処理の流れを示すフローチャートである。 図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの他の例を示す図である。 図８は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。 図９は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの他の例を示す図である。 図１０は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。 図１１は、第二実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。 図１２は、第二実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。 図１３は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドミラーと左サイドミラーとに表示される映像の一例を示す図である。 図１４は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドミラーと左サイドミラーとに表示される映像の他の例を示す図である。 図１５は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドミラーと左サイドミラーとに表示される映像の他の例を示す図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置１０、車両用表示システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
車両用表示システム１は、車両１００に搭載され、車両周辺を表示する。図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。

図１ないし図３に示すように、車両用表示システム１は、後方カメラ１１０と、右側方カメラ（側後方カメラ）１２０と、左側方カメラ（側後方カメラ）１３０と、リヤビューモニタ１４０と、右サイドモニタ（側後方確認装置）１５０と、左サイドモニタ（側後方確認装置）１６０と、認識辞書記憶部２００と、車両用表示制御装置１０とを有する。

後方カメラ１１０は、車両１００の後方に配置され、車両１００の後方を撮影する。後方カメラ１１０は、リヤビューモニタ１４０による確認範囲を含んだ範囲を撮影する。後方カメラ１１０は、右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０の死角を含んだ範囲を撮影する。後方カメラ１１０は、水平方向の画角が例えば９０〜１８０°、上下方向の画角が例えば４５〜９０°である。具体的には、後方カメラ１１０は、図４に示すような、第一映像データ１１０Ａを撮影している。図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。後方カメラ１１０は、リヤビューモニタ１４０に表示させる範囲より広い範囲の映像を撮影可能であるが、リヤビューモニタ１４０を用いて車両１００の運転者が適切に後方を認識できるような範囲としての第一範囲ＡＣを切出してリヤビューモニタ１４０に表示する。第一映像データ１１０Ａは、リヤビューモニタ１４０による確認範囲である第一範囲ＡＣと、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０による確認範囲である第二範囲ＡＲと第二範囲ＡＬとの少なくとも一部とを含む。第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲとは、一部が重複している。第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＬとは、一部が重複している。第一映像データ１１０Ａは、第一範囲ＡＣの側方に右側方カメラ１２０の死角を含んでいる。本実施形態では、第一映像データ１１０Ａは、第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲと第二範囲ＡＬとの外側をさらに含んでいる。言い換えると、後方カメラ１１０は、通常時、リヤビューモニタ１４０や右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示されない範囲を含んで撮影している。後方カメラ１１０は、撮影した第一映像データ１１０Ａを車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の後方映像データ取得部４２へ出力する。

右側方カメラ１２０は、車両１００の右側方に配置され、車両１００の右側方を撮影する。右側方カメラ１２０は、右サイドモニタ１５０による確認範囲を撮影する。右側方カメラ１２０は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。右側方カメラ１２０は、角度調節自在である。右側方カメラ１２０は、撮影した映像を車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の側後方映像データ取得部４１へ出力する。

左側方カメラ１３０は、車両１００の左側方に配置され、車両１００の左側方を撮影する。左側方カメラ１３０は、左サイドモニタ１６０による確認範囲を撮影する。左側方カメラ１３０は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。左側方カメラ１３０は、角度調節自在である。左側方カメラ１３０は、撮影した映像を車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の側後方映像データ取得部４１へ出力する。

リヤビューモニタ１４０は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ１４０を電子ルームミラーとして用いる場合は、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ１４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイなどを含むディスプレイである。リヤビューモニタ１４０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部８０から出力された映像信号に基づき、車両１００の後方映像を表示する。具体的に、リヤビューモニタ１４０は、図５に示すような後方映像を表示する。図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の一例を示す図である。リヤビューモニタ１４０は、側方において、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０の一部と重複して表示している。リヤビューモニタ１４０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ１４０は、ウィンドシールド１０１の車幅方向の中央上部に配置されている。

右サイドモニタ１５０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。右サイドモニタ１５０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部８０から出力された映像信号に基づき、車両１００の右側後方映像を表示する。具体的に、右サイドモニタ１５０は、図５に示すような右側後方映像を表示する。右サイドモニタ１５０は、車両１００の右側方の車体１００Ｒの映り込みにより後方視界が阻害される範囲がある。右サイドモニタ１５０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、右サイドモニタ１５０は、ダッシュボード１０２の車幅方向の右側に配置されている。

左サイドモニタ１６０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイを含むディスプレイである。左サイドモニタ１６０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部８０から出力された映像信号に基づき、車両１００の左側後方映像を表示する。具体的に、左サイドモニタ１６０は、図５に示すような左側後方映像を表示する。左サイドモニタ１６０は、車両１００の左側方の車体１００Ｌの映り込みにより後方視界が阻害される範囲がある。左サイドモニタ１６０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、左サイドモニタ１６０は、ダッシュボード１０２の車幅方向の左側に配置されている。

認識辞書記憶部２００は、例えば、四輪車、二輪車、人を含む移動体の正面視などの形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部２００は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

図３に戻って、車両用表示制御装置１０は、記憶部２０と、制御部３０とを有する。

記憶部２０は、車両用表示制御装置１０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部２０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

制御部３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などで構成された演算処理装置である。制御部３０は、映像データ取得部４０と、切出部５０と、特定部６０と、検出部７０と、表示制御部８０とを含む。制御部３０は、記憶部２０に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。

映像データ取得部４０は、車両１００の後方および側後方を撮影した映像を取得する。映像データ取得部４０が取得する映像データは、例えば、毎秒１２０フレームの画像が連続した映像データである。映像データ取得部４０は、側後方映像データ取得部４１と、後方映像データ取得部４２とを有する。側後方映像データ取得部４１は、右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０が出力した第二映像データを取得する。側後方映像データ取得部４１は、取得した第二映像データを切出部５０に出力する。後方映像データ取得部４２は、後方カメラ１１０が出力した第一映像データ１１０Ａを取得する。後方映像データ取得部４２は、取得した第一映像データ１１０Ａを切出部５０および検出部７０に出力する。

切出部５０は、第一映像データ１１０Ａから、第一映像データ１１０Ａの一部である第一範囲ＡＣを切出す。第一映像データ１１０Ａのどの範囲を第一範囲ＡＣとするかは、あらかじめ登録され記憶されている。本実施形態では、第一範囲ＡＣは、第一映像データ１１０Ａの中央部とする。切出部５０は、切出した後方映像データ１１０Ｃを特定部６０および表示制御部８０に出力する。

切出部５０は、第二映像データから、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に合わせた右側後方映像データ１１０Ｒおよび左側後方映像データ１１０Ｌを切出す。切出部５０は、切出した右側後方映像データ１１０Ｒおよび左側後方映像データ１１０Ｌを表示制御部８０に出力する。

特定部６０は、第一映像データ１１０Ａにおける、第一範囲ＡＣの側方に位置する第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬを特定する。より詳しくは、特定部６０は、右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０の撮影向きや切出部５０により第二映像データから切出された右側後方映像データ１１０Ｒおよび左側後方映像データ１１０Ｌに一致またはほぼ一致する範囲として予め定められている範囲を、第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬとして特定する。特定部６０は、他の特定手法として、第二映像データと第一映像データ１１０Ａとに基づき、画像のマッチングを行って、図４に示すように、第一映像データ１１０Ａにおける第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬを特定してもよい。この場合において、第二映像データが切出部５０によって切出し処理が行われている場合は、左側後方映像データ１１０Ｌおよび右側後方映像データ１１０Ｒとの画像のマッチングを行う。特定部６０は、特定した第一映像データ１１０Ａにおける第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬの情報を検出部７０に出力する。特定部６０の処理は、後方カメラ１１０または右側方カメラ１２０または左側方カメラ１３０が角度調節されたり交換されたりした場合に実行されるように制御部３０で制御される。

特定部６０は、リヤビューモニタ１４０に図４に示すように、後方映像データ１１０Ｃとともに第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬを示す枠を表示し、運転者などの操作によって設定するようにしてもよい。具体的には、運転者などが、右サイドモニタ１５０に表示された右側後方映像データ１１０Ｒおよび左サイドモニタ１６０に表示された左側後方映像データ１１０Ｌと、リヤビューモニタ１４０に表示された枠とが一致するように、枠を正しい位置に合わせる。このようにして、特定部６０は、第一映像データ１１０Ａにおける第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬを特定してもよい。

検出部７０は、第一映像データ１１０Ａから後方移動体Ｖを検出する。検出部７０は、第一映像データ１１０Ａにおいて、移動体認識を行い、後方移動体Ｖを認識する認識部７１を有する。認識部７１は、第一映像データ１１０Ａに対して、認識辞書記憶部２００が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、後方移動体Ｖの存在を検出する。また、検出部７０は、検出された後方移動体Ｖの第一映像データ１１０Ａにおける位置を検出する。検出部７０は、認識部７１で認識した後方移動体Ｖを第一映像データ１１０Ａのフレーム毎の位置の変化に基づき、後方移動体Ｖの移動方向を検出する。検出部７０は、認識した後方移動体Ｖの位置が第一映像データ１１０Ａ中で移動すると、後方移動体Ｖの移動した方向を移動方向として検出する。なお、検出部７０は、後方移動体Ｖの移動方向を検出する際に、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖがナンバープレートを有していれば、ナンバープレートの英数字や記号を読み取り、読み取った英数字や記号を用いて後方移動体Ｖの移動方向を検出してもよい。検出部７０は、検出結果を表示制御部８０に出力する。

表示制御部８０は、通常時の通常表示処理として、切出部５０で切出された後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０に表示させる。表示制御部８０は、通常時の通常表示処理として、切出部５０で切出された右側後方映像データ１１０Ｒを右サイドモニタ１５０に表示させる。表示制御部８０は、通常時の通常表示処理として、切出部５０で切出された左側後方映像データ１１０Ｌを左サイドモニタ１６０に表示させる。

表示制御部８０は、上述の通常表示処理に加えて、毎フレームまたは所定フレームごとに、所定条件を満たすか否かを判定して、所定条件を満たす場合、後方移動体Ｖの同一性を示す表示をさせる同一性表示処理を行う。より詳しくは、表示制御部８０は、検出部７０で検出された後方移動体Ｖが第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬとを跨いで移動した場合、リヤビューモニタ１４０と右サイドモニタ１５０と左サイドモニタ１６０とに対して、その後方移動体Ｖの同一性を示すアイコンＭを表示させる。より詳しくは、表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬとを跨いで移動した場合、リヤビューモニタ１４０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置にアイコンＭを重畳表示させる。表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲとを跨いで移動した場合、右サイドモニタ１５０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置に対応する右側後方映像データ１１０Ｒの位置にアイコンＭを重畳表示させる。表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＬとを跨いで移動した場合、左サイドモニタ１６０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置に対応する左側後方映像データ１１０Ｌの位置にアイコンＭを重畳表示させる。本実施形態では、同一性を示すアイコンＭは、後方移動体Ｖを囲う円形状である。アイコンＭは、後方移動体Ｖごとに大きさ、形状、色などを変えてもよい。

次に、図６を用いて、表示制御部８０による同一性表示処理の流れについて説明する。図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の表示制御部における処理の流れを示すフローチャートである。

表示制御部８０は、第一映像データ１１０Ａに後方移動体Ｖの検出ありか否かを判定する（ステップＳ１１）。より詳しくは、表示制御部８０は、検出部７０で第一映像データ１１０Ａにおいて後方移動体Ｖが検出されたか否かを判定する。

表示制御部８０は、第一映像データ１１０Ａに後方移動体Ｖが検出されていないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を繰り返す。

表示制御部８０は、第一映像データ１１０Ａに後方移動体Ｖの検出ありと判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣまたは第二範囲ＡＲもしくは第二範囲ＡＬに存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。より詳しくは、表示制御部８０は、後方移動体Ｖまたは後方移動体Ｖの一部分（以下、後方移動体Ｖとして説明する）が第一映像データ１１０Ａにおける第一範囲ＡＣまたは第二範囲ＡＲもしくは第二範囲ＡＬに存在するか否かを判定する。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣまたは第二範囲ＡＲもしくは第二範囲ＡＬに存在していないと判定した場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣに存在すると判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓかつ「第一範囲」）、ステップＳ１３に進む。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに存在すると判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓかつ「第二範囲」）、ステップＳ１７に進む。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣから第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬ方向に移動したか否かを判定する（ステップＳ１３）。より詳しくは、表示制御部８０は、検出部７０で、後方移動体Ｖの移動方向が、第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣから第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬ方向と検出されたか否かを判定する。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣから第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬ方向に移動していないと判定した場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣから第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬ方向に移動したと判定した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。

表示制御部８０は、リヤビューモニタ１４０に対して、検出した後方移動体Ｖの位置に、アイコンＭを重畳表示させる（ステップＳ１４）。より詳しくは、表示制御部８０は、リヤビューモニタ１４０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置にアイコンＭを重畳表示させる。そして、表示制御部８０は、検出部７０で移動方向を検出している第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置にアイコンＭの重畳表示を継続する。これにより、表示制御部８０は、リヤビューモニタ１４０に検出した後方移動体Ｖが映し出されている間、アイコンＭを重畳表示させる。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに存在するか否かを判定する（ステップＳ１５）。より詳しくは、表示制御部８０は、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の半分以上の場合、後方移動体Ｖが第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに存在すると判定する。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに存在しないと判定した場合（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１３に戻って処理を繰り返す。より詳しくは、表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに移動するまで処理を繰り返す。このとき、アイコンＭは、リヤビューモニタ１４０に表示され、右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０に表示されていない。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに存在すると判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ステップＳ１６に進む。より詳しくは、表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに移動すると、ステップＳ１６に進む。

表示制御部８０は、右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０に対して、検出した後方移動体Ｖの位置に、アイコンＭを重畳表示させる（ステップＳ１６）。より詳しくは、表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲに存在すると判定した場合、右サイドモニタ１５０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置に対応する右側後方映像データ１１０Ｒの位置にアイコンＭを重畳表示させる。表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＬに存在すると判定した場合、左サイドモニタ１６０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置に対応する左側後方映像データ１１０Ｌの位置にアイコンＭを重畳表示させる。このとき、アイコンＭは、リヤビューモニタ１４０と右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０に表示されている。そして、表示制御部８０は、検出部７０で移動方向を検出している第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置に対応する右側後方映像データ１１０Ｒまたは左側後方映像データ１１０Ｌの位置にアイコンＭの重畳表示を継続する。これにより、表示制御部８０は、右側後方映像データ１１０Ｒまたは左側後方映像データ１１０Ｌに検出した後方移動体Ｖが映し出されている間、アイコンＭを重畳表示させる。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬから第一範囲ＡＣ方向に移動したか否かを判定する（ステップＳ１７）。より詳しくは、表示制御部８０は、検出部７０で、後方移動体Ｖの移動方向が、第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬから第一範囲ＡＣ方向と検出されたか否かを判定する。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬから第一範囲ＡＣ方向に移動していないと判定した場合（ステップＳ１７でＮｏ）、ステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬから第一範囲ＡＣ方向に移動したと判定した場合（ステップＳ１７でＹｅｓ）、ステップＳ１８に進む。

表示制御部８０は、右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０に対して、検出した後方移動体Ｖの位置に、アイコンＭを重畳表示させる（ステップＳ１８）。より詳しくは、表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲから第一範囲ＡＣ方向に移動したと判定した場合、右サイドモニタ１５０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置に対応する右側後方映像データ１１０Ｒの位置にアイコンＭを重畳表示させる。表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＬから第一範囲ＡＣ方向に移動したと判定した場合、左サイドモニタ１６０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置に対応する左側後方映像データ１１０Ｌの位置にアイコンＭを重畳表示させる。そして、表示制御部８０は、検出部７０で移動方向を検出している第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置に対応する右側後方映像データ１１０Ｒまたは左側後方映像データ１１０Ｌの位置にアイコンＭの重畳表示を継続する。これにより、表示制御部８０は、右側後方映像データ１１０Ｒまたは左側後方映像データ１１０Ｌに検出した後方移動体Ｖが映し出されている間、アイコンＭを重畳表示させる。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣに存在するか否かを判定する（ステップＳ１９）。より詳しくは、表示制御部８０は、第一範囲ＡＣに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の半分以上の場合、後方移動体Ｖ１が第一範囲ＡＣに存在すると判定する。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣに存在しないと判定した場合（ステップＳ１９でＮｏ）、ステップＳ１７に戻って処理を繰り返す。より詳しくは、表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣに移動するまで処理を繰り返す。このとき、アイコンＭは、右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０に表示され、リヤビューモニタ１４０に表示されていない。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣに存在すると判定した場合（ステップＳ１９でＹｅｓ）、ステップＳ２０に進む。より詳しくは、表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣに移動すると、ステップＳ２０に進む。

表示制御部８０は、リヤビューモニタ１４０に対して、後方移動体Ｖの位置に、アイコンＭを重畳表示させる（ステップＳ２０）。より詳しくは、表示制御部８０は、リヤビューモニタ１４０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置に、後方移動体Ｖの同一性を示す円形状のアイコンＭを重畳表示させる。このとき、アイコンＭは、リヤビューモニタ１４０と右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０に表示されている。そして、表示制御部８０は、検出部７０で移動方向を検出している第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置にアイコンＭの重畳表示を継続する。これにより、表示制御部８０は、リヤビューモニタ１４０に検出した後方移動体Ｖが映し出されている間、アイコンＭを重畳表示させる。

表示制御部８０は、検出した後方移動体Ｖが第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに存在するか否かの判定条件を、車両１００と後方移動体Ｖの距離によって変更してもよい。例えば、検出した後方移動体Ｖまでの距離が近い場合は、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の２５％以上であれば存在すると判断する。また、検出した後方移動体Ｖまでの距離が遠い場合は、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の７５％以上であれば存在すると判断する。車両１００と検出した後方移動体Ｖまでの距離は、第一映像データ１１０Ａから認識部７１による後方移動体Ｖを検出した際に、検出した後方移動体の輪郭に基づく接地位置を特定し、接地位置の第一映像データ１１０Ａにおける位置関係により求めることができる。具体的には、車両１００から後方移動体Ｖまでの距離が１００ｍ以上であれば、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の７５％以上であれば存在すると判断する。また、車両１００から後方移動体Ｖまでの距離が５０ｍ以上１００ｍ未満であれば、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の５０％以上であれば存在すると判断する。さらに、車両１００から後方移動体Ｖまでの距離が５０ｍ未満であれば、第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の２５％以上であれば存在すると判断する。

表示制御部８０のステップＳ１２〜ステップＳ２０の処理は、ステップＳ１１において検出されたすべての後方移動体Ｖについてそれぞれ実行される。

図４および図５、図７および図８、図９および図１０を用いて、表示制御部８０による同一性表示処理の具体例を説明する。

まず、図４および図５に示す状態について説明する。後方移動体Ｖ１は、第二範囲ＡＬから第一範囲ＡＣ方向に移動中で、後方移動体Ｖ２は、後方に移動中である。表示制御部８０は、ステップＳ１１において、第一映像データ１１０Ａに後方移動体Ｖ１、後方移動体Ｖ２ありと判定する（ステップＳ１１でＹｅｓ）。そして、表示制御部８０は、ステップＳ１２、ステップＳ１３において、後方移動体Ｖ１が第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＬに存在し（ステップＳ１２でＹｅｓかつ「第二範囲」）、第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＬから第一範囲ＡＣ方向に移動したと判定する（ステップＳ１７でＹｅｓ）。そして、表示制御部８０は、ステップＳ１８において、左サイドモニタ１６０に対して、後方移動体Ｖ１の位置にアイコンＭ１を重畳表示させる。そして、表示制御部８０は、ステップＳ１９において、後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣに存在しないと判定し（ステップＳ１９でＮｏ）、ステップＳ１９の処理を継続する。このようにして、表示制御部８０は、図５に示すように、第二範囲ＡＬから第一範囲ＡＣ方向に移動している後方移動体Ｖ１について、左サイドモニタ１６０にアイコンＭ１を重畳表示させる。

つぎに、図４および図５に示す状態より少し後の、図７および図８に示す状態について説明する。図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの他の例を示す図である。図８は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。表示制御部８０は、リヤビューモニタ１４０に後方映像データ１１０Ｃ１を表示し、右サイドモニタ１５０に右側後方映像データ１１０Ｒ１を表示し、左サイドモニタ１６０に左側後方映像データ１１０Ｌ１を表示している。表示制御部８０は、引き続き、左サイドモニタ１６０に対して、後方移動体Ｖ１の位置に、アイコンＭ１を重畳表示させている。表示制御部８０は、ステップＳ１９において、後方移動体Ｖ１が第一映像データ１１０Ａ１の第一範囲ＡＣに存在すると判定する（ステップＳ１９でＹｅｓ）。そして、表示制御部８０は、ステップＳ２０において、リヤビューモニタ１４０に対して、後方移動体Ｖ１の位置に、同一性を示すアイコンＭ２を重畳表示させる。このようにして、表示制御部８０は、図８に示すように、第二範囲ＡＬから第一範囲ＡＣ方向に移動している後方移動体Ｖ１について、リヤビューモニタ１４０に同一性を示すアイコンＭ２を重畳表示させている。

つぎに、図７および図８に示す状態より少し後の、図９および図１０に示す状態について説明する。図９は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの他の例を示す図である。図１０は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。表示制御部８０は、リヤビューモニタ１４０に後方映像データ１１０Ｃ２を表示し、右サイドモニタ１５０に右側後方映像データ１１０Ｒ２を表示し、左サイドモニタ１６０に左側後方映像データ１１０Ｌ２を表示している。このとき、後方移動体Ｖ１が第一映像データ１１０Ａ２の第二範囲ＡＬから移動しているので、左サイドモニタ１６０には、後方移動体Ｖ１が表示されていない。表示制御部８０は、引き続き、リヤビューモニタ１４０に対して、後方移動体Ｖ１の位置に、同一性を示すアイコンＭ２を重畳表示させている。アイコンＭ１とアイコンＭ２を重畳表示させる目的は、後方移動体Ｖ１の同一性を示すためであるため、図１０に示すように、左サイドモニタ１６０には、後方移動体Ｖ１が表示されず、リヤビューモニタ１４０に対して、後方移動体Ｖ１の位置に、同一性を示すアイコンＭ２を重畳表示させてから、例えば５秒経過後にアイコンＭ２の重畳表示を終了させる。

このようにして、車両用表示システム１は、表示制御部８０で、リヤビューモニタ１４０、右サイドモニタ１５０、左サイドモニタ１６０に対して、検出した後方移動体Ｖの位置に合わせて、リヤビューモニタ１４０と右サイドモニタ１５０と左サイドモニタ１６０とに対して、後方移動体Ｖに同一性を示すアイコンＭを重畳表示させる。

上述したように、本実施形態に係る車両用表示システム１は、後方移動体Ｖが第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬとを跨いで移動した場合、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０とリヤビューモニタ１４０に対して、その後方移動体Ｖの同一性を示すアイコンＭを表示させる。このように、車両用表示システム１は、後方移動体Ｖがリヤビューモニタ１４０と右サイドモニタ１５０と左サイドモニタ１６０との複数に映し出されるような場合であっても、同一性を示すアイコンＭを表示することで、同一性の確認を容易にすることができる。

具体的には例えば、図４、図５に示すように、後方移動体Ｖ１が第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＬとを跨いで移動している場合、左サイドモニタ１６０に対して、後方移動体Ｖ１の同一性を示すアイコンＭ１を表示させる。また、例えば、図７、図８に示すように、後方移動体Ｖ１が、第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＬとに存在している場合、左サイドモニタ１６０とリヤビューモニタ１４０とに対して、後方移動体Ｖ１の同一性を示すアイコンＭ１、アイコンＭ２を重畳表示させる。こうして、検出した後方移動体Ｖの位置に合わせて、リヤビューモニタ１４０と右サイドモニタ１５０と左サイドモニタ１６０とに対して、後方移動体Ｖに同一性を示すアイコンＭを重畳表示させることができる。このように、車両用表示システム１は、リヤビューモニタ１４０と右サイドモニタ１５０と左サイドモニタ１６０とで後方移動体Ｖの同一性の確認を容易にすることができる。

［第二実施形態］
図１１ないし図１５を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１Ａについて説明する。図１１は、第二実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図１２は、第二実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。車両用表示システム１Ａは、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示システム１と同様である。以下の説明においては、車両用表示システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。図１１、図１２に示すように、本実施形態の車両用表示システム１Ａは、第一実施形態の車両用表示システム１の右側方カメラ１２０と左側方カメラ１３０と右サイドモニタ１５０と左サイドモニタ１６０との代わりに、右サイドミラー（側後方確認装置）１０４と左サイドミラー（側後方確認装置）１０５と右サイド表示部１７０と左サイド表示部１８０とを有する点が、第一実施形態の車両用表示システム１と異なる。

右サイドミラー１０４は、車両１００の右側方に配置され、車両１００の右側方を映す。右サイドミラー１０４は、角度調節自在である。図１３に示すように、右サイドミラー１０４は、車両１００の右側方の車体１００Ｒの映り込みにより後方視界が阻害される範囲がある。図１３は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドミラーと左サイドミラーとに表示される映像の一例を示す図である。右サイドミラー１０４は、その近傍に右サイド表示部１７０を備える。

左サイドミラー１０５は、車両１００の左側方に配置され、車両１００の左側方を映す。左サイドミラー１０５は、角度調節自在である。左サイドミラー１０５は、車両１００の左側方の車体１００Ｌの映り込みにより後方視界が阻害される範囲がある。左サイドミラー１０５は、その近傍に左サイド表示部１８０を備える。

右サイド表示部１７０は、例えば、円形状や矢印形状など所望の形状や文字などを表示可能な表示部である。右サイド表示部１７０は、車両用表示システム１Ａの車両用表示制御装置１０Ａの表示制御部８０Ａから出力された制御信号に基づき、形状や文字などを表示する。右サイド表示部１７０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。より詳しくは、右サイド表示部１７０は、ダッシュボード１０２の車幅方向の右側に配置されている。

左サイド表示部１８０は、例えば、円形状や矢印形状など所望の形状や文字などを表示可能な表示部である。左サイド表示部１８０は、車両用表示システム１Ａの車両用表示制御装置１０Ａの表示制御部８０Ａから出力された制御信号に基づき、形状や文字などを表示する。左サイド表示部１８０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。より詳しくは、左サイド表示部１８０は、ダッシュボード１０２の車幅方向の左側に配置されている。

図１２に戻って、車両用表示制御装置１０Ａは、記憶部２０と、制御部３０Ａとを有する。

制御部３０Ａは、後方映像データ取得部４２を有する映像データ取得部４０Ａと、第一映像データ１１０Ａの一部である第一範囲ＡＣを切出す切出部５０Ａと、特定部６０Ａと、検出部７０と、表示制御部８０Ａとを含む。

特定部６０Ａは、第一映像データ１１０Ａにおける、第一範囲ＡＣの側方に位置し、右サイドミラー１０４と左サイドミラー１０５とによる確認範囲である第二範囲ＡＲ、第二範囲ＡＬを特定する。より詳しくは、特定部６０Ａは、第一映像データ１１０Ａに基づき、第一映像データ１１０Ａにおける第二範囲ＡＲ、第二範囲ＡＬを特定する。具体的には、特定部６０は、リヤビューモニタ１４０に図４に示すように、後方映像データ１１０Ｃとともに第二範囲ＡＲ、第二範囲ＡＬを示す枠を表示し、運転者などの操作によって設定する。運転者などが、右サイドミラー１０４と左サイドミラー１０５と、リヤビューモニタ１４０に表示された枠とが一致するように、枠を正しい位置に合わせる。このようにして、特定部６０Ａは、第一映像データ１１０Ａにおける第二範囲ＡＲ、第二範囲ＡＬを特定する。特定部６０Ａの処理は、後方カメラ１１０または右サイドミラー１０４または左サイドミラー１０５が角度調節されたり交換されたりした場合に実行される。

表示制御部８０Ａは、通常時の通常表示処理として、切出部５０Ａで切出された後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０に表示させる。

表示制御部８０Ａは、上述の通常表示処理に加えて、毎フレームまたは所定フレームごとに、所定条件を満たすか否かを判定して、所定条件を満たす場合、後方移動体Ｖの同一性を示す表示をさせる同一性表示処理を行う。より詳しくは、表示制御部８０Ａは、検出部７０で検出された後方移動体Ｖが第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬとを跨いで移動した場合、リヤビューモニタ１４０と右サイド表示部１７０と左サイド表示部１８０とに対して、その後方移動体Ｖの同一性を示すアイコンまたは表示灯Ｍを表示させる。より詳しくは、表示制御部８０Ａは、後方移動体Ｖが第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬとを跨いで移動した場合、リヤビューモニタ１４０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置にアイコンＭを重畳表示させる。表示制御部８０Ａは、後方移動体Ｖが第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲとを跨いで移動した場合、右サイド表示部１７０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置に対応する位置に表示灯Ｍを表示させる。表示制御部８０は、後方移動体Ｖが第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＬとを跨いで移動した場合、左サイド表示部１８０に対して、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの位置に対応する位置に表示灯Ｍを表示させる。

図４および図１３、図７および図１４、図９および図１５を用いて、表示制御部８０Ａによる同一性表示処理の具体例を説明する。

まず、図４および図１３に示す状態について説明する。表示制御部８０Ａは、図１３に示すように、第一範囲ＡＣから第二範囲ＡＬ方向に移動している後方移動体Ｖ１について、左サイド表示部１８０の中央部に表示灯Ｍ３を表示させる。

つぎに、図４および図１３に示す状態より少し後の、図７および図１４に示す状態について説明する。図１４は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドミラーと左サイドミラーとに表示される映像の他の例を示す図である。表示制御部８０Ａは、図１４に示すように、第二範囲ＡＬから第一範囲ＡＣ方向に移動している後方移動体Ｖ１について、リヤビューモニタ１４０にアイコンＭ２を重畳表示させ、左サイド表示部１８０の右端に表示灯Ｍ３を表示させる。

つぎに、図７および図１４に示す状態より少し後の、図９および図１５に示す状態について説明する。図１５は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドミラーと左サイドミラーとに表示される映像の他の例を示す図である。表示制御部８０Ａは、図１５に示すように、第二範囲ＡＬから第一範囲ＡＣ方向に移動している後方移動体Ｖ１について、リヤビューモニタ１４０にアイコンＭ２を重畳表示させる。

上述したように、本実施形態に係る車両用表示システム１Ａは、後方移動体Ｖが第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬとを跨いで移動した場合、右サイド表示部１７０または左サイド表示部１８０とリヤビューモニタ１４０に対して、その後方移動体Ｖの同一性を示す表示を行わせる。このように、車両用表示システム１Ａは、後方移動体Ｖが右サイドミラー１０４と左サイドミラー１０５とリヤビューモニタ１４０との複数に映し出されるような場合であっても、同一性を示すアイコンＭを表示することで、同一性の確認を容易にすることができる。

図示した車両用表示システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用表示システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

表示制御部８０は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１において、第一映像データ１１０Ａで後方移動体Ｖが複数検出された場合、所定条件を満たす後方移動体Ｖについて、ステップＳ１２〜Ｓ２０の処理を行うようにしてもよい。より詳しくは、表示制御部８０は、第一映像データ１１０Ａで後方移動体Ｖが複数検出された場合、第一映像データ１１０Ａの第二範囲ＡＲ側と第二範囲ＡＬ側とで車両１００との距離が最も小さい各後方移動体Ｖについて、ステップＳ１２以降の処理を行うようにしてもよい。これにより、車両用表示システム１は、複数検出された後方移動体Ｖの中から、例えば最も近接しているなど、より優先的に確認する必要がある後方移動体Ｖに同一性の表示をすることができる。このように、車両用表示システム１は、後方移動体Ｖの同一性の確認を容易かつ適切にすることができる。

表示制御部８０は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１において、第一映像データ１１０Ａで後方移動体Ｖが検出されたか否かの判定に加えて、後方移動体Ｖと車両１００との距離、後方移動体Ｖと車両１００との相対速度、後方移動体Ｖの移動方向などの移動状況が所定条件を満たすか否かを判定してもよい。より詳しくは、例えば、表示制御部８０は、検出部７０で後方移動体Ｖと車両１００との距離が所定距離以内であると検出した場合、移動状況が所定条件を満たしたと判定しステップＳ１２〜Ｓ２０の処理を行うようにしてもよい。ここで、後方移動体Ｖと車両１００との距離は、第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの映像の大きさと、認識辞書記憶部２００に記憶されている後方移動体Ｖの大きさとに基づき、算出することが可能である。また、例えば、表示制御部８０は、検出部７０で後方移動体Ｖと車両１００との相対速度が所定値以上であると検出した場合、移動状況が所定条件を満たしたと判定しステップＳ１２〜Ｓ２０の処理を行うようにしてもよい。ここで、後方移動体Ｖと車両１００との相対速度は、フレームごとの第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの映像の大きさの変化に基づき、算出することが可能である。また、例えば、表示制御部８０は、検出部７０で後方移動体Ｖの移動方向が車両１００に近づく方向であると検出した場合、移動状況が所定条件を満たしたと判定しステップＳ１２〜Ｓ２０の処理を行うようにしてもよい。表示制御部８０は、上記を複数組み合わせた判定条件で判定してもよい。これらにより、車両用表示システム１は、後方移動体Ｖの同一性の確認を容易かつ適切にすることができる。

認識部７１は、後方移動体Ｖを検出する際、車両１００の前面と後面とを判別可能な認識辞書を用いて、車両１００の前面として認識された後方移動体Ｖのみを検出対象としてもよい。車両１００の後面が認識された場合は、対向車など反対方向を向いている車両であるため、検出対象から除外できる。

表示制御部８０は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１〜Ｓ１３、Ｓ１５、Ｓ１７、Ｓ１９における判定条件が、一定時間継続されたら、同一性の表示を行うものとしてもよい。これにより、車両用表示システム１は、不用意に後方移動体Ｖの同一性を示す表示が表示されることを抑制することができる。これにより、車両用表示システム１は、後方移動体Ｖの同一性の確認を容易かつ適切にすることができる。

表示制御部８０は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１の前に、車両１００の現在位置に基づき、図６に示すフローチャートの処理を行うか否かを判定してもよい。例えば、表示制御部８０は、車両１００の現在位置を取得する現在地データ取得部と、地図情報を含む周辺状況を取得する周辺状況データ取得部とを有し、車両１００が繁華街など所定地点を走行している場合、図６に示すフローチャートの処理を行わないこととしてもよい。または、表示制御部８０は、現在地データ取得部と周辺状況データ取得部とを有し、車両１００が所定速度以上で走行している場合、図６に示すフローチャートの処理を行うこととしてもよい。

表示制御部８０は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１で検出した後方移動体Ｖが、死角に存在している場合、リヤビューモニタ１４０と右サイドモニタ１５０と左サイドモニタ１６０、または、リヤビューモニタ１４０と右サイド表示部１７０と左サイド表示部１８０に対して、後方移動体Ｖの接近方向（現れる方向）を矢印などのアイコンや警告灯で表示してもよい。例えば、表示制御部８０は、死角に近接する外側に存在する後方移動体Ｖの存在する方向や接近方向を矢印などのアイコンで表示したり、リヤビューモニタ１４０の周縁部を点滅させたりしてもよい。

表示制御部８０は、図６に示すフローチャートのステップＳ１２でＮｏと判定された場合、検出された後方移動体Ｖの移動方向が、第一範囲ＡＣまたは第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに向かう方向であるか否かを判定して、第一範囲ＡＣまたは第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬに向かう方向であると判定された場合、上記と同様に、リヤビューモニタ１４０と右サイドモニタ１５０と左サイドモニタ１６０、または、リヤビューモニタ１４０と右サイド表示部１７０と左サイド表示部１８０に対して、後方移動体Ｖの接近方向（現れる方向）を矢印などのアイコンで重畳表示したり、警告灯で表示したりしてもよい。

１ 車両用表示システム
１０ 車両用表示制御装置
３０ 制御部
４０ 映像データ取得部
４１ 側後方映像データ取得部
４２ 後方映像データ取得部
５０ 切出部
６０ 特定部
７０ 検出部
７１ 認識部
８０ 表示制御部
１００ 車両
１０４ 右サイドミラー（側後方確認装置）
１０５ 左サイドミラー（側後方確認装置）
１１０ 後方カメラ
１１０Ａ 第一映像データ
１２０ 右側方カメラ（側後方カメラ）
１３０ 左側方カメラ（側後方カメラ）
１４０ リヤビューモニタ
１５０ 右サイドモニタ（側後方確認装置）
１６０ 左サイドモニタ（側後方確認装置）
１７０ 右サイド表示部
１８０ 左サイド表示部
２００ 認識辞書記憶部
ＡＣ 第一範囲
ＡＲ 第二範囲
ＡＬ 第二範囲
Ｍ アイコン（同一性を示す表示）
Ｖ 後方移動体

Claims (9)

1. 車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得部と、
   前記後方映像データ取得部が取得した前記第一映像データの一部である第一範囲を切出す切出部と、
   前記第一映像データにおける、前記第一範囲の側方に位置し、前記車両の側後方確認装置による確認範囲である第二範囲を特定する特定部と、
   前記第一映像データにおいて、移動体認識を行い、後方移動体の存在および移動方向を検出する検出部と、
   前記第一範囲として切出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させ、前記検出部で前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体を検出した場合、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体の同一性を示す表示を、前記側後方確認装置と前記リヤビューモニタとに表示させる表示制御部と
   を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
2. 前記検出部は、前記後方移動体の移動状況を検出し、
   前記表示制御部は、前記検出部で、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動し、かつ、前記移動状況が所定条件を満たす前記後方移動体を検出した場合、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体の同一性を示す表示を、前記側後方確認装置と前記リヤビューモニタとに表示させる
   請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記検出部は、前記後方移動体が前記車両に接近していること、または、前記後方移動体と前記車両との相対速度の少なくとも一方を検出し、
   前記表示制御部は、前記検出部で、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動し、かつ、前記車両に接近している前記後方移動体を検出した場合、または、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動し、かつ、前記相対速度が所定値以上の前記後方移動体を検出した場合、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体の同一性を示す表示を、前記側後方確認装置と前記リヤビューモニタとに表示させる
   請求項２に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記車両の側方に配置され、前記車両の側後方を撮影する側後方カメラからの第二映像データを取得する側後方映像データ取得部を備え、
   前記側後方確認装置は、前記車両の側方の映像を表示するサイドモニタであり、
   前記表示制御部は、前記側後方映像データ取得部で取得した前記第二映像データによる映像を前記サイドモニタに表示させ、前記検出部で前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体を検出した場合、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体の同一性を示す表示を、前記サイドモニタと前記リヤビューモニタとに表示させる
   請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記検出部で前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体を検出した場合、前記サイドモニタに対して、前記第一映像データにおいて検出された前記後方移動体の位置に対応する前記第二映像データの位置に、前記後方移動体の同一性を示すアイコンを重畳表示させ、前記リヤビューモニタに対して、前記第一映像データにおいて検出された前記後方移動体の位置に、前記後方移動体の同一性を示すアイコンを重畳表示させる
   請求項４に記載の車両用表示制御装置。
6. 前記側後方確認装置は、前記車両に配置され、その近傍にサイド表示部を備えるサイドミラーであり、
   前記特定部は、前記第一映像データにおいて前記第一範囲の側方に位置する、前記サイドミラーによる確認範囲である第二範囲を特定し、
   前記表示制御部は、前記検出部で前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体を検出した場合、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体の同一性を示す表示を、前記サイド表示部と前記リヤビューモニタとに表示させる
   請求項１または２に記載の車両用表示制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
   前記後方カメラ、前記リヤビューモニタ、前記側後方確認装置のうち少なくともいずれかを備える
   ことを特徴とする車両用表示システム。
8. 車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、
   前記後方映像データ取得ステップが取得した前記第一映像データの一部である第一範囲を切出す切出ステップと、
   前記第一映像データにおいて、移動体認識を行い、後方移動体の存在および移動方向を検出する検出ステップと、
   前記第一範囲として切出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させ、前記検出ステップで前記第一範囲と前記第一範囲の側方に位置し前記車両の側後方確認装置による確認範囲である第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体を検出した場合、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体の同一性を示す表示を、前記側後方確認装置と前記リヤビューモニタとに表示させる表示制御ステップと
   を含む車両用表示制御方法。
9. 車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、
   前記後方映像データ取得ステップが取得した前記第一映像データの一部である第一範囲を切出す切出ステップと、
   前記第一映像データにおいて、移動体認識を行い、後方移動体の存在および移動方向を検出する検出ステップと、
   前記第一範囲として切出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させ、前記検出ステップで前記第一範囲と前記第一範囲の側方に位置し前記車両の側後方確認装置による確認範囲である第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体を検出した場合、前記第一範囲と前記第二範囲とを跨いで移動する前記後方移動体の同一性を示す表示を、前記側後方確認装置と前記リヤビューモニタとに表示させる表示制御ステップと
   を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

Images