JP2008222124A - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の移動先の目標レーンを示す情報を含む推奨経路情報と、前記自車両が走行する自車走行レーンを示す情報を含む自車位置情報とを取得し、前記自車走行レーンが前記目標レーンと異なるとき、前記自車両がレーン移動動作を行う予定であることを予測し、前記レーン移動動作が予測されたとき、前記自車両の姿勢を安定させるための安定制御を行う。
【選択図】図2
Description
レーン移動動作を行うとき、車体がローリングするなどして車両の走行安定性が低下することがある。特許文献1に開示された技術において道路形状については考慮されているが、レーン移動動作を行う状況について特に考慮されていない。また、運転者がレーン移動動作を行う地点はカーブ地点に限られない。したがって、従来の技術ではレーン移動動作を行う際に車体の安定性を保つことができない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、レーン移動動作を行う際に車両の姿勢を安定させるための車両制御技術を提供することを目的とする。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)車両制御処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる車両制御装置を含むナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と記憶媒体30とを備えており、記憶媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム21を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム21はその機能の一つとして自車両がレーン移動動作を行う際に、車両の姿勢を安定させるための安定制御を行う機能を備えている。
また、記憶媒体30には、ナビゲーションプログラム21による案内を実施するため地図情報30aが記憶されている。地図情報30aは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や自車走行レーンの特定、目的地への案内等に利用される。
以上、車両制御装置の構成を説明した。
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する案内処理を説明する。自車両が走行中に、ナビゲーション装置10によってナビゲーションプログラム21が実行されているとき、図3に示す車両制御処理が一定期間毎に繰り返し実施される。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、自車両の走行中に、当該自車両がレーン移動動作を行う予定であることを当該レーン移動動作の実施前に予測し、自車両の姿勢を安定させるための安定制御を行うことによって車体のふらつきを軽減することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。安定制御の制御対象としては次のようなものも想定しうる。例えば、アクセルやブレーキシステムを制御して、車速が急激に変化しないように調整することによって車体のふらつきを軽減するようにしてもよい。また、ステアリング操作量に対する操舵角を調整してもよい。また例えば、スポイラの角度を変更してもよい。もちろん、さらに他の機構を制御対象としてもよい。
また例えば、路面の画像を解析することによって、轍などの凹凸が路面にあることを検出した場合、路面が平坦な場合よりも安定制御の程度を強くしてもよい。また、道路の前後左右の勾配に応じて安定制御の程度を調整してもよい。
Claims (6)
- 自車両の移動先の目標レーンを示す情報を含む推奨経路情報と、前記自車両が走行している自車走行レーンを示す情報を含む自車位置情報とを取得し、前記自車走行レーンが前記目標レーンと異なるとき、前記自車両がレーン移動動作を行う予定であることを予測するレーン移動予測手段と、
前記レーン移動動作が予測されたとき、前記自車両の姿勢を安定させるための安定制御を行う安定制御手段と、
を備える車両制御装置。 - 前記推奨経路情報は、推奨経路上の案内地点を示す情報を含み、
前記目標レーンは、前記案内地点を走行するためのレーンであり、
前記安定制御手段は、前記自車両から前記案内地点までの距離が短いほど前記安定制御の程度を強くする、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記安定制御手段は、前記自車走行レーンから前記目標レーンまでのレーン移動回数が多いほど前記安定制御の程度を強くする、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記レーン移動予測手段は、方向指示器の作動情報を取得し、前記方向指示器の作動を検知したとき前記自車両がレーン移動動作を行う予定であることを予測する、
請求項1〜3のいずれかに記載の車両制御装置。 - 前記レーン移動予測手段は、前記自車両の周囲の画像を取得し、前記画像に含まれる固定物の像の位置変化に基づいて前記自車両がレーン移動動作を行う予定であることを予測する、
請求項1〜4のいずれかに記載の車両制御装置。 - 自車両の移動先の目標レーンを示す情報を含む推奨経路情報と、前記自車両が走行している自車走行レーンを示す情報を含む自車位置情報とを取得し、前記自車走行レーンが前記目標レーンと異なるとき、前記自車両がレーン移動動作を行う予定であることを予測するレーン移動予測工程と、
前記レーン移動動作が予測されたとき、前記自車両の姿勢を安定させるための安定制御を行う安定制御工程と、
を含む車両制御方法。
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