WO2007123176A1

WO2007123176A1 - 運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体

Info

Publication number: WO2007123176A1
Application number: PCT/JP2007/058524
Authority: WO
Inventors: Hiroaki Shibasaki
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2006-04-24
Filing date: 2007-04-19
Publication date: 2007-11-01

Abstract

　運転支援装置（１００）は、距離情報取得部（１０１）、判断部（１０２）、報知部（１０３）、速度情報取得部（１０４）、予測部（１０５）によって構成される。距離情報取得部（１０１）は、他車線を走行する他車の位置と、自車が現在位置から他車線に移動した場合の予測位置との距離を示す距離情報を取得する。判断部（１０２）は、距離情報取得部（１０１）によって取得された距離情報に基づいて、他車線に移動可能か否かを判断する。報知部（１０３）は、判断部（１０２）によって判断された判断結果を報知する。速度情報取得部（１０４）は、他車の走行速度を示す速度情報と、自車の走行速度を示す速度情報とを取得する。予測部（１０５）は、距離情報が所定距離以上ではない場合、速度情報取得部（１０４）によって取得された速度情報と距離情報とに基づいて、他車の位置と自車の位置との距離が所定距離以上となるまでの時間を予測する。

Description

明細書

運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体技術分野

[0001] この発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に限られない。

背景技術

[0002] 従来、車両が走行中に車線変更をおこなう場合、運転者が周囲の車両の挙動を観察して、自車が移動することができる空間を見つけていた。このような運転者の労力を軽減するため、たとえば、後側方センサにより自車の斜め後方を走行する後側方車両を検出し、方向指示器を操作する前の後側方車両の車速と方向指示器を操作した後の後側方車両の車速とを比較することによって、後側方車両の挙動変化と方向指示器の操作との間の因果関係を判定し、判定結果を運転者に伝達する車線変更支援装置が提案されている (たとえば、下記特許文献 1参照。）。

[0003] 特許文献 1 :特開 2005— 258822号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] し力しながら、上述した従来技術によれば、後側方車両が減速しなレ、場合、すなわち、後側方車両の運転者に車間を譲る意志がない場合は、車線変更をおこなうことができないという問題点が一例として挙げられる。特に、渋滞時などは、車線を譲る意志が希薄になり易ぐ車線変更の機会を得ることが困難になるという問題点が一例として挙げられる。

[0005] また、方向指示器の操作前後における後側方車両の挙動変化を検出するため、方向指示器を操作するタイミングは、運転者 (ユーザ）が決定しなければならないという問題点が一例として挙げられる。たとえば、数キロ先で右折レーンに入りたい場合などは、急ぎではないが数キロ走行する間に一番右側の車線に移っておく必要がある。このような場合、特に運転初心者などは、車線変更をおこなうタイミングを適切に判断することができないという問題点が一例として挙げられる。

課題を解決するための手段

[0006] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる運転支援装置は、自装置が搭載された車両 (以下、「自車」という）が走行する車線と異なる車線 (以下、「他車線」という）を走行する他の車両（以下、「他車」という）の位置（以下、「他車位置」とレ、う）と、前記自車が現在位置から前記他車線に移動した場合の予測位置との距離を示す距離情報を取得する距離情報取得手段と、前記距離情報取得手段によって取得された距離情報に基づいて、前記他車線に移動可能か否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された判断結果を報知する報知手段と、を備えることを特 ί数とする。

[0007] また、請求項 7の発明にかかる運転支援方法は、自装置が搭載された車両 (以下、「自車」という）が走行する車線と異なる車線（以下、「他車線」という）を走行する他の車両（以下、「他車」という）の位置（以下、「他車位置」という）と、前記自車が現在位置力前記他車線に移動した場合の予測位置との距離情報を取得する距離情報取得工程と、前記距離情報取得工程によって取得された距離情報に基づいて、前記他車線に移動可能か否かを判断する判断工程と、前記判断工程によって判断された判断結果を報知する報知工程と、を含んだことを特徴とする。

[0008] また、請求項 8の発明にかかる運転支援プログラムは、請求項 7に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

[0009] また、請求項 9の発明にかかる記録媒体は、請求項 8に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

図面の簡単な説明

[0010] [図 1]図 1は、運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。

[図 2]図 2は、運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである

[図 3]図 3は、ナビゲーシヨン装置による運転支援がおこなわれる交通状況の一例を示す説明図である。

[図 4]図 4は、ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 [図 5]図 5は、ナビゲーシヨン装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。

[図 6]図 6は、自車の走行位置の前後を走行する他車を考慮した必要車間距離の設定を示す説明図である。

符号の説明

[0011] 100 運転支援装置

101 距離情報取得部

102 判断部

103 報知部

104 速度情報取得部

105 予測部

発明を実施するための最良の形態

[0012] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

[0013] (実施の形態）

はじめに、実施の形態にかかる運転支援装置 100の機能的構成について説明する。図 1は、運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。運転支援装置 100 は、距離情報取得部 101、判断部 102、報知部 103、速度情報取得部 104、予測部 105によって構成される。

[0014] 距離情報取得部 101は、自装置が搭載された車両 (以下、「自車」という）が走行する車線と異なる車線（以下、「他車線」という）を走行する他の車両（以下、「他車」という）の位置 (以下、「他車位置」という）と、自車が現在位置から他車線に移動した場合の予測位置との距離を示す距離情報を取得する。距離情報取得部 101は、たとえば、自車の現在位置を他車線上に平行移動させた位置を予測位置とする距離情報を取得する。距離情報取得部 101は、たとえば、カメラで撮影した他車の映像を解析することによって、他車と自車との距離情報を取得する。

[0015] 距離情報取得部 101は、たとえば、ウィンカーやスィッチ、音声など、ユーザに車線変更の意志があることが予測される場合に、距離情報を取得することとしてもよい。また、たとえば、車両が走行する経路があらかじめわかっている場合には、経路上におレ、て車線変更すべき地点から所定距離以内に近づいたことを検知して、距離情報を取得することとしてもよレ、。

[0016] 判断部 102は、距離情報取得部 101によって取得された距離情報に基づいて、他車線に移動可能か否かを判断する。判断部 102は、たとえば、距離情報取得部 101 によって取得された距離情報が所定距離以上の場合、他車線に移動可能と判断する。また、判断部 102は、後述する報知部 103による報知に対する自車の運転者の反応時間に関する情報を用いて判断をおこなうこととしてもよい。

[0017] 報知部 103は、判断部 102によって判断された判断結果を報知する。報知部 103 は、たとえば、メッセージの音声出力や表示画面への表示出力などによって、判断結果を報知する。

[0018] 速度情報取得部 104は、他車の走行速度情報と、自車の走行速度情報とを取得する。速度情報取得部 104は、たとえば、カメラで撮影した他車の映像を解析することによって、他車の速度情報を取得する。また、速度情報取得部 104は、自車に設けられた車速パルス発生器から車速パルスを取得して、自車の走行速度情報を取得する。

[0019] 予測部 105は、距離情報が所定距離以上ではない場合、速度情報取得部 104によって取得された速度情報と距離情報とに基づいて、他車位置と予測位置との距離が所定距離以上となるまでの時間を予測する。予測部 105は、たとえば、自車の速度を現在の速度のまま走行した場合に、他車位置と予測位置との距離が所定距離以上となるか否力を判定し、所定距離以上となると判定した場合にはその所定距離以上となるまでの時間を予測する。

[0020] また、予測部 105は、現在の速度のまま走行したのでは所定距離以上にならないと判定した場合には、所定速度変化させた場合に他車位置と予測位置との距離が所定距離以上となる時間を予測する。たとえば、時速 5km上昇させた場合に所定距離以上となるまでの時間、たとえば 3秒と予測する。この際、自車の速度を時速 5km上昇させるように指示してもよい。この指示する所定速度を走行道路の制限速度ゃ自車の運転者の運転技量を考慮して設定するようにしてもよい。たとえば、時速 5km上昇させれば 3秒で所定距離以上となると予測したとしてもその時速 5km上昇させることにより制限速度をオーバーする場合、時速 3km上昇させるように設定する。その際、所定距離以上になるまで 3秒以上力かることと予測されることになるが、制限速度を考慮した速度変化を設定することにより安全走行に寄与しつつ、車線変更を支援すること力 Sできる。

[0021] また、予測部 105は、所定距離以上となるまでの加減速度を算出して指示するようにしてもよい。この場合は、予測される時間というよりも、早期に車線変更させるベく又は所定の時間内に所定距離以上となる加減速度を算出して指示するようにしてもよレ、。なお、その加減速することにより制限速度をオーバーする場合には、制限速度内の加減速度として所定距離以上となる時間を予測するようにしてもよい。

[0022] 予測部 105による予測がおこなわれた場合、報知部 103は、判断部 102による判断結果とともに、予測部 105によって予測された時間を報知する。また、予測部 105 によって、他車位置と予測位置との距離が所定距離以上となるまでの時間が予測された場合、報知部 103は、自車の速度を所定速度変化させる指示とともに、予測部 1 05によって予測された時間を報知する。さらに、報知部 103は、判断部 102の判断結果により移動可能と判断された場合には、車線変更する旨の案内を報知する。たとえば、「ウィンカーを作動してください」や、「車線変更してください」など所定距離以上である間に車線変更する旨の案内を報知する。なお、案内を報知する代わりに自動的にウィンカーを作動させるようにしてもょレ、。

[0023] つぎに、運転支援装置 100による運転支援処理について説明する。図 2は、運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図 2のフローチヤートにおいて、運転支援装置 100は、まず、距離情報取得部 101によって、自車と他車との距離情報を取得する（ステップ S201)。

[0024] つぎに、判断部 102によって、ステップ S201で取得された距離情報が所定距離以上か否力、を判断する (ステップ S202)。距離情報が所定距離以上の場合 (ステップ S 202 : Yes)、判断部 102は、他車線に移動可能と判断して (ステップ S203)、ステツプ S206に移行する。

[0025] 一方、距離情報が所定距離以上でない場合は (ステップ S202 : No)、速度情報取得部 104によって、他車および自車の速度情報を取得し (ステップ S204)、予測部 1 05によって、他車と自車との距離が所定距離以上となるまでの時間を予測する (ステップ S205)。そして、報知部 103によって、判断結果を報知して（ステップ S206)、本フローチャートによる処理を終了する。たとえば、距離情報が所定距離以上の場合は

(ステップ S202 : Yes)、他車線に移動可能との判断結果を報知する。また、距離情報が所定距離以上でない場合は (ステップ S202 : No)、判断部 102による判断結果とともに、予測部 105によって予測された時間を報知する。

[0026] 以上説明したように、運転支援装置 100によれば、他車線を走行する他車と自車との距離に基づいて、他車線に移動可能か否力 ^判断する。これにより、ユーザは他車線に車線変更したい場合、どの位置に移動するのが適切かを知ることができ、車線変更を容易におこなうことができる。

[0027] また、運転支援装置 100によれば、車線を変更する意志が他車に対して表示されなくても、他車線への移動が可能か否かを判断することができる。これにより、他車線に移動可能なタイミングに車線変更の指示をおこなうなど、車線変更時のユーザの負担を軽減することができる。

[0028] また、運転支援装置 100によれば、他車および自車の走行速度に基づいて、他車と自車との距離が所定距離以上となるまでの時間を予測し、報知する。これにより、ュ一ザは他車線に移動するタイミングを適切に把握することができる。さらに、自車の走行速度を所定速度に変化させた場合に、他車との距離が所定以上になる時間を予測し、速度変化の指示とともに予想した時刻を報知する。これにより、他車線への移動が可能でない場合でも、自車の速度を変化させ、より短時間に他車線への移動をおこなうこと力 Sできる。

[0029] さらに、運転者の反応時間に関する情報を用いて他車線に移動可能か否力、を判断することによって、他車線に移動可能か否かの判断の精度を向上させることができる

実施例

[0030] つぎに、上述した実施の形態にかかる運転支援装置 100の実施例について説明する。以下の実施例においては、運転支援装置 100を、車両に搭載されたナビゲーシヨン装置 300による運転支援に適用した場合について説明する。

[0031] (運転支援がおこなわれる交通状況）

はじめに、ナビゲーシヨン装置 300による運転支援がおこなわれる交通状況について説明する。図 3は、ナビゲーシヨン装置による運転支援がおこなわれる交通状況の一例を示す説明図である。図 3において、道路 Lは、複数の車線 L1〜L3によって構成されている。また、それぞれの車線 L1〜L3には、車両 C (C1〜C7)がそれぞれ走行している。

[0032] 車両 Cは、それぞれ矢印 Aの方向に向かって移動しており、車線 L1〜L3の間を移動する、すなわち、車線変更をおこなうことができる。車線変更をおこなう際には、図中の車両 C4， C6のように、方向指示器 Dを点滅させた上で、車線変更先の車線を走行する他の車両 Cと衝突しないように、タイミングを計って移動する。

[0033] また、車両 Cには、それぞれ、ナビゲーシヨン装置 300が搭載されている。ナビゲーシヨン装置 300は、ユーザによって設定された目的地点までの経路探索および経路誘導などをおこなう他、車線変更時の運転支援をおこなう。車線変更時の運転支援とは、ユーザが車線変更の意志を示した場合や、設定された経路上において車線変更すべき地点などで、移動先の車線における移動ポイントの指示である。より具体的には、移動先の車線において、自車が移動できる空間がある地点を探索して、その空間に移動するよう指示する。

[0034] 運転初心者やペーパードライバーなど、運転に熟練していない者にとって、車線変更は、移動先の車線を走行する前後の車両の挙動に気を遣わなくてはならず、困難なものである。ナビゲーシヨン装置 300は、自車が車線変更をおこなう場合、周辺を走行する他車との距離や速度から、自車が入り込み易い位置を見つけ、その位置に移動するよう案内する。これにより、運転に熟練していない者であっても円滑に車線変更をおこなうことができ、運転時のストレスを軽減させることができる。また、車線変更したい車両が道路上で立ち往生することによって発生する渋滞を防止することができる。

[0035] (ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成）

つぎに、ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成について説明する。図 4は、ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図 4において、ナビゲーシヨン装置 300は、 CPU401と、 ROM402と、 RAM (メモリ） 403と、磁気ディスクドライブ 404と、磁気ディスク 405と、光ディスクドライブ 406と、光ディスク 407と、音声 I/F (インターフェース） 408と、マイク 409と、スピーカ 410と、入力デバイス 411と、映像 I/F412と、カメラ 413と、ディスプレイ 414と、通信 I/F415と、 GPSユニット 416と、各種センサ 417と、外部接続用 I/F418とを備えている。また、各構成部 40 ：!〜 418はバス 420によってそれぞれ接続されている。

[0036] まず、 CPU401は、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。 ROM402は、ブートプログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムを記録している。 RAM403は、 CPU401のワークエリアとして使用される。

[0037] 磁気ディスクドライブ 404は、 CPU401の制御に従って磁気ディスク 405に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。磁気ディスク 405は、磁気ディスクドライブ 404の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 405としては、たとえば、 HD (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用レ、ること力 Sできる。

[0038] 光ディスクドライブ 406は、 CPU401の制御に従って光ディスク 407に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。光ディスク 407は、光ディスクドライブ 406の制御に従ってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク 407は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク 407のほ力、、 MO、メモリカードなどであってもよい。

[0039] 磁気ディスク 405または光ディスク 407に記録される情報の一例として、経路探索 · 経路誘導などに用レ、る地図データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物 (フィーチャ)を表す背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ 414の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。ナビゲーシヨン装置 300が経路誘導中の場合は、地図データと後述する GPSュニット 416によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。

[0040] 音声 I/F408は、音声入力用のマイク 409および音声出力用のスピーカ 410に接続される。マイク 409に受音された音声は、音声 IZF408内で A/D変換される。また、スピーカ 410からは音声が出力される。なお、マイク 409から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク 405あるいは光ディスク 407に記録可能である。

[0041] 入力デバイス 411は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどが挙げられる。さらに、入力デバイス 411は、デジタルカメラや携帯電話端末などの他の情報処理端末を接続し、データの入出力をおこなうことができる。

[0042] 映像 I/F412は、映像入力用のカメラ 413および映像出力用のディスプレイ 414と接続される。映像 IZF412は、具体的には、たとえば、ディスプレイ 414全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ 414を表示制御する制御 ICなどによって構成される。

[0043] カメラ 413は、車両内外の映像を撮影し、画像データとして出力する。カメラ 413で撮影された画像は、画像データとして磁気ディスク 405あるいは光ディスク 407に記録可能である。ディスプレイ 414には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ 414は、たとえば、 CRT, TFT液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

[0044] 通信 I/F415は、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU401とのインターフェースとして機能する。通信網には、 LAN, WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。

[0045] GPSユニット 416は、 GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在地点（ナビゲーシヨン装置 300の現在地点）を示す情報を出力する。 GPSユニット 416の出力情報は、後述する各種センサ 417の出力値とともに、 CPU401による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地図データ上の 1点を特定する情報である。

[0046] 各種センサ 417は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ 417の出力値は、 CP U401による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。 [0047] 外部接続用 I/F418は、オーディオ装置や車内空調装置など、外部の機器と接続するためのインターフェース類である。外部接続用 I/F418は、たとえば、専用の接続ケーブルのポート、赤外線通信用ポートなどによって構成される。

[0048] また、実施の形態に力かる運転支援装置 100の構成のうち、距離情報取得部 101 および速度情報取得部 104は CPU401、カメラ 413によって、判断部 102および予測部 105は CPU401によって、報知部 103はスピーカ 410、ディスプレイ 414によつて、それぞれの機能を実現する。

[0049] (ナビゲーシヨン装置 300による運転支援処理）

つづいて、ナビゲーシヨン装置 300による運転支援処理について説明する。前述のように、ナビゲーシヨン装置 300は、自車が車線変更をおこなう場合、周辺を走行する他車との距離や速度から、自車が入り込み易い位置を見つけ、その位置に移動するよう案内する。これにより、運転に熟練していない者であっても円滑に車線変更をおこなうことができ、運転時のストレスを軽減させることができる。また、車線変更したい車両が道路上で立ち往生することによって発生する渋滞を防止することができる。

[0050] 図 5は、ナビゲーシヨン装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図 5のフローチャートにおいて、ナビゲーシヨン装置 300の CPU401は、まず、自車が走行を開始するまで待機する（ステップ S501 : Noのループ）。 CPU401は、たとえば、 GPSユニット 416や各種センサ 417の出力値などを用いて、自車が走行を開始したか否力を判断する。

[0051] 自車が走行を開始すると（ステップ S501 :Yes)、 CPU401は、自車が車線変更をおこなうか否かを判断する（ステップ S502)。 CPU401は、たとえば、ユーザによって方向指示器が操作されたか否かや、設定された経路で車線変更すべき地点 (たとえば、右折すべき交差点の右折レーンから所定距離手前など）であるか否カマイク 40 9によって収音されたユーザの発話などから、車線変更をおこなうか否かを判断する

[0052] 車線変更をおこなう場合（ステップ S502 : Yes)、 CPU401は、カメラ 413で車外を撮影し、撮影した画像から、車線変更先の車線 (以下、「変更先車線」という）を走行する他車の位置および速度を解析する（ステップ S503)。このとき解析するのは、自車の走行位置から所定範囲内にある他車であってもよい。また、車線変更をおこなわない場合は（ステップ S502 : No)、ステップ S512に移行する。

[0053] つぎに、 CPU401は、ステップ S503の解析結果を元に、判断対象車両を選択する（ステップ S504)。判断対象車両は、たとえば、変更先車線を走行する他車のうち、自車に最も近レ、ものを選択する。また、このとき、自車の走行位置より後方を走行する他車のみを選択する場合と、自車の走行位置の前後を走行する他車の両方を選択する場合とがあるが、本フローチャートの説明では、後方を走行する他車のみを選択することとする。

[0054] つづいて、 CPU401は、判断対象車両と自車との間に、必要車間距離があるか否力、を判断する（ステップ S505)。ここで、必要車間距離とは、自車が車線変更するのに必要な車間距離である。 CPU401は、たとえば、自車が現在の走行速度を保ったまま変更先車線に水平移動した場合に、所定距離（自車の長さと同距離など)以上距離が空いているかを判断する。必要車間距離がある場合は (ステップ S505 : Yes) 、ステップ S511に移行する。

[0055] 一方、必要車間距離がない場合は (ステップ S505 : No)、判断対象車両と自車との走行速度が、ほぼ等速度か否かを判断する (ステップ S506)。このような判断をおこなうのは、必要車間距離を確保するために、自車の速度をどのように調整すべきかを判断するためである。ほぼ等速度の場合は (ステップ S506 : Yes)、自車の速度を上げる、または下げるよう指示 (加減速指示）する（ステップ S507)。そして、判断対象車両と自車との距離が必要車間距離以上になるまで待機して (ステップ S508： No のループ）、必要車間距離となった場合は（ステップ S508 : Yes)、ステップ S511に移行する。

[0056] 一方、ほぼ等速度ではない場合 (ステップ S506 : No)、すなわち、判断対象車両と比較して、自車の走行速度の方が速レ、、または、遅い場合は、判断対象車両と自車との間に必要車間距離が確保されるまでの予測時間を算出し、算出した予測時間を報知する（ステップ S509)。予測時間の算出は、たとえば、自車の走行速度の方が速い場合、下記式（1)によって算出することができる。また、自車の走行速度の方が遅い場合、下記式 (2)によって算出することができる。予測時間 = (必要車間距離現在の車間距離) / (自車の走行速度判断対象車両の走行速度） ' ' '（I)

予測時間 = (必要車間距離 +現在の車間距離) / (判断対象車両の走行速度ー自車の走行速度） · ' ·（2)

[0057] CPU401は、予測時間が経過するまで待機し（ステップ S510 : Noのループ）、予測時間が経過すると (ステップ S510 : Yes)、ユーザに車線変更の指示をおこなう（ステツプ S511)。車線変更の指示は、たとえば、スピーカ 410からの案内音声の出力や、ディスプレイ 414への案内メッセージの表示出力などによっておこなう。

[0058] ここで、車線変更の指示は、ユーザの反応時間を考慮しておこなってもよい。ユーザがスピーカ 410からの案内音声などを知覚してから、実際に車線変更のための動き（ノ、ンドル操作など）を始めるまでには、数ミリ秒〜数秒の時間がかかる。このような短い時間であっても、車両が高速で移動している高速道路などでは、交通状況が変化する可能性がある。

[0059] このため、たとえば、自車に対する判断対象車両の相対速度を取得して、ユーザの反応時間が経過した後の車間距離を予測する。そして、予測した車間距離と必要車間距離とを比較して、必要車間距離の有無の判断 (ステップ S505参照）をおこなつてもよレ、。反応時間は、一般的な人間の反応時間を数値化したものを用いてもよいし、各ユーザの反応時間を解析した数値を用いてもょレ、。

[0060] なお、たとえば、判断対象車両と比較して自車の走行速度の方が速レ、場合は加速指示を、自車の走行速度の方が遅い場合は減速指示をおこなうこととしてもよい。また、他車の速度変化を検知し、その速度変化に応じて加速減速指示をおこなうようにしてもよレ、。これにより、必要車間距離を確保するまでの時間を短縮することができる。この場合、 CPU401は、加速または減速した速度を元に、再度予測時間を算出して、適宜報知する。また、ステップ S505で必要車間距離がないと判断された場合、単に車線変更はできない旨を報知することとしてもよい。なお、他車の速度変化に応じて加減速指示を行う場合には、たとえば、加速減速を車両の走行を制御する制御部に直接指示し、車両を自動で加減速させるようにしてもょレ、。

[0061] 走行が終了するまでは（ステップ S512 : No)、ステップ S502に戻り、以降の処理を継続する。そして、走行が終了すると（ステップ S512 : Yes)、本フローチャートによる処理を終了する。

[0062] なお、本フローチャートの説明では、後方を走行する他車のみを選択することとしたが、自車の走行位置の前後を走行する他車の両方を選択することもできる。図 6は、自車の走行位置の前後を走行する他車を考慮した必要車間距離の設定を示す説明図である。図 6において、車線 L4を走行する自車 Mは、他車 01， 02が走行する車線 L5に車線変更しょうとしている。また、自車 Mおよび他車〇1 ,〇2は、それぞれ矢印 Eの方向に移動している。

[0063] 他車 01， 02は、変更先車線である車線 L5を走行する車両のうち、自車 Mの前方、後方でそれぞれ最も近い車両である。このため、他車 Ol , 02を判断対象車両とする。 CPU401は、まず、他車〇1 ,〇2の間の車間 Bを取得する。また、自車 Mの前方を走行する他車 Olの後方に必要な必要車間距離 Pと、自車 Mの前方を走行する他車 02の前方に必要な必要車間距離 Qとを取得する。そして、車間 Bから、必要車間距離 P, Qを除いた車線変更可能エリア Rを算出する。

[0064] このとき、ユーザの反応時間を考慮して車線変更可能エリア Rを求めてもよい。たとえば、自車 Mに対する他車 Ol, 02の相対速度を取得し、反応時間経過後の他車 O 1 , 02の位置を予測する。そして、予測した他車 Ol, 02の位置に基づいて、車線変更可能エリア Rを求める。

[0065] CPU401は、たとえば、車線変更可能エリア尺が自車 Mの車体長より短ければ、車線変更不可と判断し、その旨を報知する。また、車線変更可能エリア Rが自車 Mの車体長以上の場合、車線変更可能エリア Rと自車 Mとの相対位置を解析する。図 6中、車線変更可能エリア Rのように、自車 Mの車体長のすべてが車線変更可能エリア R の側方に位置する場合、車線変更可能と判断し、車線変更の指示（図 5のステップ S 511参照）をおこなう。

[0066] また、自車 Mの車体長の一部またはすベて力 S、車線変更可能エリア Rの後方に位置する場合（車線変更可能エリア Rが図 6中 Raで示す位置にある場合）は、加速指示をおこない、自車 Mの車体長のすべてが車線変更可能エリア Rの側方に位置したら、車線変更の指示をおこなう。さらに、自車 Mの車体長の一部またはすべてが、車線変更可能エリア Rの前方に位置する場合（車線変更可能エリア Rが図 6中 Rbで示す位置にある場合）は、減速指示をおこない、自車 Mの車体長のすべてが車線変更可能エリア Rの側方に位置したら、車線変更の指示をおこなう。このとき、ユーザの反応時間を考慮して、自車 Mの位置と車線変更可能エリア Rとの位置を予測してもよい

[0067] なお、自車の前後を走行する他車を選択することに限ることなぐたとえば、自車の所定距離内に存在する連続する 2台の他車を一組とし、その車間距離を比較して選択するようにしてもよレ、。たとえば、複数の組が所定距離内に存在した場合には、各組毎の車間距離を算出して、車線変更可能エリア Rが確保されていて且つ自車に最も近い組を選択するようにしてもよい。また、複数の組の中で車線変更エリア Rが確保される組が存在しなかった場合でも、自車に対する相対速度から車線変更可能エリァ Rが確保されるまでの時間を予測して選択するようにしてもよい。さらに、所定距離内の複数の組の中で車間距離が狭くなることが予測される組を選択対象から外し、逆に車間距離が変わらなレ、、または広がりつつある組を選択対象とするようにしてもよい。

[0068] 以上説明したように、ナビゲーシヨン装置 300によれば、変更先車線を走行する他車と自車との距離に基づいて、変更先車線への車線変更が可能か否かを判断する。これにより、ユーザは変更先車線のうち、どの位置にどのタイミングで移動するのが適切かを知ることができ、車線変更を容易におこなうことができる。

[0069] また、ナビゲーシヨン装置 300によれば、車線を変更する意志が他車に対して表示されなくても、車線変更が可能か否力を判断することができる。これにより、車線変更が可能なタイミングに車線変更の指示をおこなうなど、車線変更時のユーザの負担を軽減すること力 Sできる。

[0070] また、ナビゲーシヨン装置 300によれば、他車および自車の走行速度に基づいて、他車と自車との距離が所定距離以上となるまでの時間を予測し、報知する。これにより、ユーザは他車線に移動するタイミングを適切に把握することができる。さらに、自車の走行速度を変化させた場合に、他車との距離が所定以上になる時間を予測し、速度変化の指示とともに予想した時刻を報知する。これにより、車線変更が可能でない場合でも、自車の速度を変化させ、より短時間に車線変更をおこなうことができる。

[0071] さらに、ユーザの反応時間を考慮して車線変更をおこなうタイミングを判断することによって、より適切に車線変更のタイミングを報知することができる。

[0072] なお、本実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル.コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, M〇、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲

[1] 自装置が搭載された車両 (以下、「自車」とレ、う）が走行する車線と異なる車線 (以下

、「他車線」という）を走行する他の車両（以下、「他車」という）の位置（以下、「他車位置」とレ、う）と、前記自車が現在位置から前記他車線に移動した場合の予測位置との距離を示す距離情報を取得する距離情報取得手段と、

前記距離情報取得手段によって取得された距離情報に基づいて、前記他車線に移動可能か否かを判断する判断手段と、

前記判断手段によって判断された判断結果を報知する報知手段と、

を備えることを特徴とする運転支援装置。

[2] 前記判断手段は、

前記距離情報取得手段によって取得された距離情報が所定距離以上である場合、前記他車線に移動可能と判断することを特徴とする請求項 1に記載の運転支援装置。

[3] 前記他車の走行速度を示す速度情報と、前記自車の走行速度を示す速度情報とを取得する速度情報取得手段と、

前記距離情報が所定距離以上ではない場合、前記速度情報取得手段によって取得された速度情報と前記距離情報とに基づいて、前記他車位置と前記予測位置との距離が前記所定距離以上となるまでの時間を予測する予測手段と、

を備え、

前記報知手段は、

前記判断結果とともに、前記予測手段によって予測された時間を報知することを特徴とする請求項 2に記載の運転支援装置。

[4] 前記予測手段は、

前記自車の走行速度を所定速度に変化させた場合に、前記他車位置と前記予測位置との距離が前記所定距離以上となるまでの時間を予測し、

前記報知手段は、

前記自車の走行速度を前記所定速度に変化させる指示とともに、前記予測手段によって予測された時間を報知することを特徴とする請求項 3に記載の運転支援装置。

[5] 前記距離情報取得手段は、

前記自車の現在位置を前記他車線上に平行移動させた位置を前記予測位置とする前記距離情報を取得することを特徴とする請求項 1に記載の運転支援装置。

[6] 前記判断手段は、

前記報知手段による報知に対して前記自車の運転者が反応するまでの反応時間に関する情報を用いて前記判断をおこなうことを特徴とする請求項 1〜5のいずれか一つに記載の運転支援装置。

[7] 自装置が搭載された車両 (以下、「自車」とレ、う）が走行する車線と異なる車線 (以下、「他車線」という）を走行する他の車両（以下、「他車」という）の位置（以下、「他車位置」とレ、う）と、前記自車が現在位置から前記他車線に移動した場合の予測位置との距離情報を取得する距離情報取得工程と、

前記距離情報取得工程によって取得された距離情報に基づいて、前記他車線に移動可能か否力を判断する判断工程と、

前記判断工程によって判断された判断結果を報知する報知工程と、

を含んだことを特徴とする運転支援方法。

[8] 請求項 7に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。

[9] 請求項 8に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。