WO2007123105A1

WO2007123105A1 - 運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体

Info

Publication number: WO2007123105A1
Application number: PCT/JP2007/058316
Authority: WO
Inventors: Hiroaki Shibasaki
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2006-04-19
Filing date: 2007-04-17
Publication date: 2007-11-01

Abstract

　運転支援装置（１００）は、検知部（１０１）、判断部（１０２）、報知部（１０３）によって構成される。検知部（１０１）は、自装置が搭載された車両（以下、「自車」という）が走行する車線と異なる車線を走行する他の車両（以下、「他車」という）の挙動を検知する。判断部（１０２）は、検知部（１０１）によって検知された他車の挙動に基づいて、当該他車の走行位置の前後への移動が容易か否か判断する。報知部（１０３）は、判断部（１０２）によって判断された判断結果を報知する。

Description

明細書

運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体技術分野

[0001] この発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に限られな、。

背景技術

[0002] 従来、車両が走行中に車線変更をおこなう場合、運転者が周囲の車両の挙動を観察して、自車が移動することができる空間を見つけていた。このような運転者の労力を軽減するため、たとえば、後側方センサにより自車の斜め後方を走行する後側方車両を検出し、方向指示器を操作する前の後側方車両の車速と方向指示器を操作した後の後側方車両の車速とを比較することによって、後側方車両の挙動変化と方向指示器の操作との間の因果関係を判定し、判定結果を運転者に伝達する車線変更支援装置が提案されている (たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o

[0003] 特許文献 1：特開 2005— 258822号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] し力しながら、上述した従来技術によれば、後側方車両が減速しな、場合、すなわち、後側方車両の運転者に車間を譲る意志がない場合は、車線変更をおこなうことができないという問題点が一例として挙げられる。特に、渋滞時などは、車間を譲る意志が希薄になりやすぐ車線変更の機会を得ることが困難になるという問題点が一例として挙げられる。

[0005] また、方向指示器の操作前後における後側方車両の挙動変化を検出するため、方向指示器を操作するタイミングは、運転者が決定しなければならな、と、う問題点が一例として挙げられる。たとえば、数キロ先で右折レーンに入りたい場合などは、急ぎではないが数キロ走行する間に一番右側の車線に移っておく必要がある。このような場合、特に運転初心者などは、車線変更をおこなうタイミングを適切に判断することができないという問題点が一例として挙げられる。

課題を解決するための手段

[0006] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる運転支援装置は、自装置が搭載された車両 (以下、「自車」という）が走行する車線と異なる車線を走行する他の車両 (以下、「他車」という）の挙動を検知する検知手段と、前記検知手段によって検知された他車の挙動に基づいて、当該他車の走行位置の前後への移動が容易か否か判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された判断結果を報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。

[0007] また、請求項 6の発明にかかる運転支援方法は、自装置が搭載された車両 (以下、「自車」と、う）が走行する車線と異なる車線を走行する他の車両 (以下、「他車」と、う )の挙動を検知する検知工程と、前記検知工程によって検知された他車の挙動に基づいて、当該他車の走行位置の前後への移動が容易か否か判断する判断工程と、前記判断工程によって判断された判断結果を報知する報知工程と、を含んだことを特徴とする。

[0008] また、請求項 7の発明に力かる運転支援プログラムは、請求項 6に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

[0009] また、請求項 8の発明に力かる記録媒体は、請求項 7に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

図面の簡単な説明

[0010] [図 1]図 1は、運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。

[図 2]図 2は、運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである

[図 3]図 3は、ナビゲーシヨン装置による運転支援がおこなわれる交通状況の一例を示す説明図である。

[図 4]図 4は、ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

[図 5]図 5は、ナビゲーシヨン装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。

[図 6]図 6は、入り込み易さを示す係数の算出方法の一例を示す説明図である。符号の説明

[0011] 100 運転支援装置

101 検知部

102 判断部

103 報知部

発明を実施するための最良の形態

[0012] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

[0013] (実施の形態）

はじめに、実施の形態に力かる運転支援装置 100の機能的構成について説明する。図 1は、運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。運転支援装置 100 は、検知部 101、判断部 102、報知部 103によって構成される。

[0014] 検知部 101は、自装置が搭載された車両 (以下、「自車」という）が走行する車線と異なる車線を走行する他の車両 (以下、「他車」という）の挙動を検知する。検知部 10 1は、たとえば、カメラで撮像した他車の映像を解析することによって、他車の挙動を検知する。他車の挙動とは、たとえば、他車の走行位置や走行速度、走行方向、方向指示器のオンオフ、ブレーキランプのオンオフなどである。

[0015] また、検知部 101は、他車の挙動とともに、他車の前方を走行する車両 (以下、「前方車両」という）の挙動を検知する。前方車両とは、たとえば、他車の直前を走行する車両である。また、他車の前方を走行する複数台の車両の挙動を検知することとしてもよい。さらに、検知部 101は、前方車両の挙動とともに、他車の後方を走行する車両 (以下、「後方車両」という）の挙動を検知することとしてもよい。後方車両とは、たとえば、他車の直後を走行する車両である。この場合も、前方車両の場合と同様に、他車の後方を走行する複数台の車両の挙動を検知することとしてもよい。

[0016] 判断部 102は、検知部 101によって検知された他車の挙動に基づいて、当該他車の走行位置の前後への移動が容易か否力判断する。他車の走行位置の前後とは、たとえば、他車の走行位置と前方車両の走行位置との間や、他車の走行位置と後方車両 (他車の後方を走行する車両)の走行位置との間の空間である。 [0017] 判断部 102は、たとえば、前方車両が所定の挙動を開始してから他車が所定の挙動を開始するまでの経過時間に基づいて、他車の走行位置の前後への移動が容易か否か判断する。具体的には、たとえば、前方車両が所定の挙動を開始してから他車が所定の挙動を開始するまでの時間が所定時間以上の場合、他車の走行位置と前方車両の走行位置との間への移動が容易と判断する。

[0018] また、判断部 102は、前方車両と他車との距離に基づいて、他車の走行位置の前後への移動が容易か否力判断する。具体的には、たとえば、前方車両と他車との距離が所定距離以上の場合、他車の走行位置と前方車両の走行位置との間への移動が容易と判断する。

[0019] 報知部 103は、判断部 102によって判断された判断結果を報知する。報知部 103 は、たとえば、メッセージの音声出力や表示画面への表示出力などによって、判断結果を報知する。

[0020] つぎに、運転支援装置 100による運転支援処理について説明する。図 2は、運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図 2のフローチヤートにおいて、運転支援装置 100は、まず、検知部 101によって、自車と異なる車線を走行して、る他車の挙動を検知する (ステップ S201)。

[0021] また、検知部 101は、他車の前方を走行する前方車両の挙動を検知する (ステップ

5202)。つぎに、判断部 102によって、前方車両が挙動を開始してから他車が挙動を開始するまでの時間 (挙動開始時間）が所定時間以上力否かを判断する (ステップ

5203)。挙動開始時間が所定時間以上の場合は (ステップ S203 : Yes)、ステップ S 205に移行する。

[0022] 一方、挙動開始時間が所定時間以上ではない場合 (ステップ S203 : No)、判断部 102は、他車と前方車両との距離が所定距離以上か否かを判断する (ステップ S204 )。他車と前方車両との距離が所定距離以上の場合は (ステップ S204 :Yes)、他車の走行位置と前方車両の走行位置の前後への移動が容易と判断する (ステップ S20 5)。そして、報知部 103によって、判断結果を報知して (ステップ S206)、本フローチヤートによる処理を終了する。一方、他車と前方車両との距離が所定距離以上ではな、場合は（ステップ S204： No)、本フローチャートによる処理を終了する。 [0023] 以上説明したように、運転支援装置 100によれば、自車と異なる車線を走行する他車の挙動に基づいて、他車の走行位置の前後への移動が容易力否か判断する。これにより、他車が走行する車線に車線変更したい場合、どの車両の前後に入り込むのが容易かを知ることができ、車線変更を容易におこなうことができる。

[0024] また、運転支援装置 100によれば、ユーザ力も車線変更の意志が表示されなくても、どの車両の前後に移動するのが容易かを判断することができる。これにより、前後に移動するのが容易な車両を発見したときに車線変更をおこなうなど、車線変更時のユーザの負担を軽減することができる。

[0025] また、運転支援装置 100によれば、前方車両が所定の挙動を開始してから他車が当該所定の挙動を開始するまでの経過時間に基づいて、他車の走行位置の前後への移動が容易か否かを判断する。これにより、他車を運転する運転者の運転傾向を知ることができ、より的確に他車の走行位置の前後への移動が容易力否力判断することができる。

[0026] さらに、前方車両と他車との距離に基づいて、他車の走行位置の前後への移動が容易か否力判断することによって、他車の走行位置の前後への移動が容易力否かの判断の精度を向上させることができる。

実施例

[0027] つぎに、上述した実施の形態に力かる運転支援装置 100の実施例について説明する。以下の実施例においては、運転支援装置 100を、車両に搭載されたナビゲーシヨン装置 300による運転支援に適用した場合について説明する。

[0028] (運転支援がおこなわれる交通状況）

はじめに、ナビゲーシヨン装置 300による運転支援がおこなわれる交通状況の一例について説明する。図 3は、ナビゲーシヨン装置による運転支援がおこなわれる交通状況の一例を示す説明図である。図 3において、車両 Cが走行する道路 Lは、複数の車線 L1〜L3によって構成されている。また、それぞれの車線 L1〜L3には、車両 C ( C1〜C7)がそれぞれ走行している。

[0029] 車両 Cは、それぞれ矢印 Aの方向に向かって移動しており、車線 L1〜L3の間を移動する、すなわち、車線変更をおこなうことができる。車線変更をおこなう際には、図中の車両 C4, C6のように、方向指示器 Dを点滅させた上で、車線変更先の車線を走行する他の車両 Cと衝突しな、ように、タイミングを計って移動する。

[0030] また、車両 Cには、ナビゲーシヨン装置 300が搭載されている。ナビゲーシヨン装置 300は、ユーザによって設定された目的地点までの経路探索および経路誘導などをおこなう他、車線変更時の運転支援をおこなう。車線変更時の運転支援とは、ユーザが車線変更の意志を示した場合や、設定された経路上にぉヽて車線変更すべき地点などで、移動先の車線における移動ポイントの指示である。より具体的には、移動先の車線において、入り込み易い車両を推測し、その車両の前に入り込む (移動する)よう指示する。

[0031] 運転初心者やペーパードライバーなど、運転に熟練していない者にとって、他の車両が走行する車線に車線変更するのは気後れするものである。やむを得ず車線変更をおこなう場合であっても、できるだけ入り込み易い車両の前 (または後）に移動するのが望ましい。ここで、入り込み易い車両である力否かは、運転者の性格や運転性向、車両の加速性能など、複合的な要因によって規定される。

[0032] ナビゲーシヨン装置 300は、自車が車線変更をおこなう場合、周辺を走行する他の車両の挙動から、入り込み易い車両を推測し、その車両の前に移動するよう指示する。これにより、運転に熟練していない者であっても円滑に車線変更をおこなうことができ、運転時のストレスを軽減させることができる。また、車線変更したい車両が道路上で立ち往生することによって発生する渋滞を防止することができる。

[0033] (ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成）

つぎに、ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成について説明する。図 4は、ナピゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図 4において、ナビゲーシヨン装置 300は、 CPU401と、 ROM402と、 RAM (メモリ） 403と、磁気ディスクドライブ 404と、磁気ディスク 405と、光ディスクドライブ 406と、光ディスク 407と、音声 IZF (インターフェース） 408と、マイク 409と、スピーカ 410と、入力デバイス 411と、映像 IZF412と、カメラ 413と、ディスプレイ 414と、通信 IZF415と、 GPSユニット 416と、各種センサ 417と、外部接続用 IZF418とを備えている。また、各構成部 40 1-418はバス 420によってそれぞれ接続されてヽる。 [0034] まず、 CPU401は、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。 ROM402は、ブートプログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムを記録している。 RAM403は、 CPU401のワークエリアとして使用される。

[0035] 磁気ディスクドライブ 404は、 CPU401の制御に従って磁気ディスク 405に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。磁気ディスク 405は、磁気ディスクドライブ 404の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 405としては、たとえば、 HD (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。

[0036] 光ディスクドライブ 406は、 CPU401の制御に従って光ディスク 407に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。光ディスク 407は、光ディスクドライブ 406の制御に従ってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク 407は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク 407のほ力 MO、メモリカードなどであってもよい。

[0037] 磁気ディスク 405または光ディスク 407に記録される情報の一例として、経路探索' 経路誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物 (フィーチャ)を表す背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ 414の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。ナビゲーシヨン装置 300が経路誘導中の場合は、地図データと後述する GPSュニット 416によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。

[0038] 音声 IZF408は、音声入力用のマイク 409および音声出力用のスピーカ 410に接続される。マイク 409に受音された音声は、音声 IZF408内で AZD変換される。また、スピーカ 410からは音声が出力される。なお、マイク 409から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク 405あるいは光ディスク 407に記録可能である。

[0039] 入力デバイス 411は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどが挙げられる。さらに、入力デバイス 411は、デジタルカメラや携帯電話端末などの他の情報処理端末を接続し、データの入出力をおこなうことができる。

[0040] 映像 IZF412は、映像入力用のカメラ 413および映像出力用のディスプレイ 414と接続される。映像 IZF412は、具体的には、たとえば、ディスプレイ 414全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づ、て、ディスプレイ 414を表示制御する制御 ICなどによって構成される。

[0041] カメラ 413は、車両内外の映像を撮像し、画像データとして出力する。カメラ 413で撮像された画像は、画像データとして磁気ディスク 405あるいは光ディスク 407に記録可能である。ディスプレイ 414には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ 414は、たとえば、 CRT, TFT液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

[0042] 通信 IZF415は、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU401とのインターフェースとして機能する。通信網には、 LAN, WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。

[0043] 0?3ュ-ット416は、 GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在地点（ナビゲーシヨン装置 300の現在地点）を示す情報を出力する。 GPSユニット 416の出力情報は、後述する各種センサ 417の出力値とともに、 CPU401による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地図データ上の 1点を特定する情報である。

[0044] 各種センサ 417は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ 417の出力値は、 CP U401による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。

[0045] 外部接続用 IZF418は、オーディオ装置や車内空調装置など、外部の機器と接続するためのインターフェース類である。外部接続用 IZF418は、たとえば、専用の接続ケーブルのポート、赤外線通信用ポートなどによって構成される。

[0046] また、実施の形態にかかる運転支援装置 100の構成のうち、検知部 101は CPU40 1、カメラ 413によって、判断部 102は CPU401によって、報知部 103はスピーカ 41 0、ディスプレイ 414によって、それぞれの機能を実現する。

[0047] (ナビゲーシヨン装置 300による運転支援処理）つづいて、ナビゲーシヨン装置 300による運転支援処理について説明する。前述のように、ナビゲーシヨン装置 300は、自車が車線変更をおこなう場合、周辺を走行する他の車両の挙動から、入り込み易い車両を推測し、その車両の前に移動するよう指示する。これにより、運転に熟練していない者であっても円滑に車線変更をおこなうことができ、運転時のストレスを軽減させることができる。また、車線変更したい車両が道路上で立ち往生することによって発生する渋滞を防止することができる。

[0048] 図 5は、ナビゲーシヨン装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図 5のフローチャートにおいて、ナビゲーシヨン装置 300の CPU401は、まず、自車が走行を開始するまで待機する (ステップ S501 : Noのループ)。 CPU401は、たとえば、 GPSユニット 416や各種センサ 417の出力値などを用いて、自車が走行を開始したか否かを判断する。

[0049] 自車が走行を開始すると (ステップ S501： Yes)、 CPU401は、自車が車線変更をおこなうか否かを判断する（ステップ S502)。 CPU401は、たとえば、ユーザによって方向指示器が操作されたか否かや、設定された経路で車線変更すべき地点 (たとえば、右折すべき交差点の右折レーン力も所定距離手前など)である力否力マイク 40 9によって収音されたユーザの発話などから、車線変更をおこなうか否かを判断する

[0050] 車線変更をおこなう場合 (ステップ S502 : Yes)、 CPU401は、カメラ 413で車外を撮影し、撮影した画像から、車線変更先の車線 (以下、「変更先車線」という）を走行する他の車両 (他車)の位置を解析する (ステップ S503)。なお、このとき、自車が走行する車線 (以下、「自車線」という）と、変更先車線との相対速度を取得し、自車線の方が速度が速ヽ場合は自車より前方を走行する車両を識別対象とし、自車線の方が速度が遅い場合は自車より後方を走行する車両を識別対象としてもよい。また、解析対象とする車両は、複数であってもよいし、 1台であってもよい。一方、車線変更をおこなわない場合は（ステップ S502 : No)、ステップ S509に移行する。

[0051] つぎに、 CPU401は、他車の反応時間および車間距離を解析する（ステップ S504 )。ここで、反応時間とは、たとえば、他車線を走行する車両が停止している場合、他車の前方を走行して!/、る前方車両が発進動作をおこなってから、他車が発進動作をおこなうまでの時間である。このとき、所定回数分の発進動作時の平均値や中間値を反応時間としてもよい。また、所定距離内や所定時間内におこなわれた発進動作の平均値や中間値を反応時間としてもょ、。

[0052] また、車間距離とは、走行時や停止時における前方車両と他車との距離である。ここでも、所定距離内や所定時間内における車間距離の平均値や中間値を車間距離としてもよい。なお、ステップ S504において、反応時間および車間距離の解析を両方おこなうのではなぐいずれかのみをおこなうこととしてもよい。また、他車の位置や反応時間などの解析には、カメラ 413のみならず、レーダーゃソナ一などを用いてもよい。さらに、車線変更の有無にかかわらず、他車の挙動を常時解析することとしてもよい。

[0053] つづいて、 CPU401は、ステップ S 503およびステップ S 504で解析した他車の挙動に基づいて、他車の前方への入り込み易さを評価する (ステップ S505)。入り込み易さの評価は、たとえば、ステップ S504で解析した反応時間が長い、すなわち、反応が遅、車両の方が前に入り込み易!、と評価する。

[0054] また、たとえば、反応時間に応じて、前方への入り込み易さを示す係数を算出してもよい。図 6は、入り込み易さを示す係数の算出方法の一例を示す説明図である。図 6において、横軸は他車の反応時間 t、縦軸は他車の前方への入り込み易さを示す係数 kである。たとえば、線分 aに示すように、反応時間 tに比例して係数 kが増加するように係数 kを算出する。また、たとえば、線分 bに示すように、反応時間 tの二乗に比例して係数 kが増加するように係数 kを算出することとしてもょ、。

[0055] さらに、たとえば、線分 cに示すように、所定の反応時間 p以上の場合に係数 kを判定し、以後、反応時間 qまでは反応時間 tに比例して係数 kを増加させ、反応時間 q以上の場合、係数 kは一定としてもよい。

[0056] また、入り込み易さの評価は、たとえば、ステップ S504で解析した車間距離の長さによって評価してもよい。すなわち、車間距離が長い車両の方が前に入り込み易いと評価する。この場合、反応時間と同様に、車間距離に応じて、前方への入り込み易さを示す係数を設定してもよい。以下、車間距離 dに基づく係数を係数 mとする。

[0057] 係数 mの算出は、図 6に示した反応時間 tに基づく係数 kと同様に、たとえば、車間距離 dに比例して係数 mが増加するように係数 mを設定する。また、たとえば、車間距離 dの二乗に比例して係数 mが増加するように係数 mを設定することとしてもょヽ。さらに、たとえば、所定の車間距離 (たとえば、 Xとする）以上の場合に係数 mを判定し、以後、所定の車間距離 (たとえば、 yとする)までは車間距離 dに比例して係数 kを増加させ、車間距離 y以上の場合は、係数 mは一定と設定してもよい。

[0058] また、反応時間や車間距離の他にも、心理学的 ·行動学的に、車間を譲り易い傾向力 Sある運転者と因果関係がある挙動 (運転動作)の有無に基づいて、入り込み易さを評価してちょい。

[0059] 図 5の説明に戻り、 CPU401は、最も入り込み易い車両を選択する（ステップ S506 )。 CPU401は、係数 kが最も大きい車両または反応時間 tが最も長い車両を、最も入り込み易い車両として選択する。また、たとえば、係数 kまたは反応時間 tが所定値を上回る車両や、所定値を上回る車両の中でも、最も係数 kまたは反応時間 tが大きい (長い）車両を選択することとしてもよい。所定値を上回る車両がない場合は、前方に入り込み易い車両はない、と判断してもよい。この場合、所定値を上回る車両がないことを案内した上で、参考のため、評価対象の車両の中で最も係数 kまたは反応時間 tが大き、 (長、）車両を案内してもよ!/、。

[0060] また、 CPU401は、係数 mが最も大きい車両または車間距離 dが最も長い車両を、最も入り込み易い車両として選択する。また、たとえば、係数 mまたは車間距離 dが所定値を上回る車両や、所定値を上回る車両の中でも、係数 mまたは車間距離 dが最も大きヽ (長、)車両を選択することとしてもょ、。所定値を上回る車両がな、場合は、前方に入り込み易い車両はない、と判断してもよい。この場合、所定値を上回る車両がないことを案内した上で、参考のため、評価対象の車両の中で最も係数 mまたは車間距離 dが大き、 (長、)車両を案内してもよ!/、。

[0061] また、反応時間 tに基づく係数 kおよび車間距離 dに基づく係数 mを所定の割合 sで掛け合わせて、総合的な入り込み易さの評価をおこなった上で車両を選択してもよい。この場合、入り込み易さを示す係数 eは、下記式（1)によって表される。

e = s X kX m …（1)

[0062] さらに、判定対象の車両と自車との距離を考慮して、入り込み易い車両を選択してもよい。自車から離れた場所を走行する車両には、入り込みにくいからである。たとえば、係数 k, m, eや反応速度 t、車間距離 dが所定値以上かつ自車から最も距離が短い車両や、所定距離範囲内かつ係数 k, m, eや反応速度 t、車間距離 dが最も大きい (長い）車両を選択してもよい。さらに、自車からの距離 (近さ）を示す係数 fと入り込み易さを示す係数 eを所定の割合で掛け合わせた数値を元に車両を選択してもよい

[0063] また、カメラ 413で撮影した画像を元に、初心者マークがついている車両や、走行にふらつきがあるなど、安定性を欠く車両は、選択対象から外してもよい。これらの車両は挙動に予測性がなぐ車間に入り込むことによって事故を誘発するおそれがあるためである。

[0064] そして、 CPU401は、カメラ 413で撮影した画像を元に、ステップ S506で選択した車両の外観的特徴を抽出し (ステップ S507)、外観的特徴を用いて車線変更案内をおこなう（ステップ S508)。たとえば、「右斜め前方を走行する赤い軽自動車の前に車線変更して下さい」などのように案内する。なお、ステップ S 506で選択した車両自体ではなぐその車両の直前を走行する車両の外観的特徴を用いて、「右斜め前方を走行するシルバーのセダンの後ろに車線変更して下さ、」などのように、後方に入り込み易、車両として案内をおこなうこととしてもょ、。

[0065] 自車の走行が終了するまでは（ステップ S509 :No)、ステップ S502に戻り、以降の処理を継続する。そして、自車の走行が終了すると (ステップ S509 : Yes)、本フローチャートによる処理を終了する。

[0066] 以上説明したように、ナビゲーシヨン装置 300によれば、車線変更先の車線を走行する他車の挙動 (反応時間や車間距離）に基づいて、他車の前後への入り込みが容易か否力判断する。これにより、車線変更したい場合に、どの車両の前後に入り込むのが容易かを知ることができ、車線変更を容易におこなうことができる。

[0067] 具体的には、ナビゲーシヨン装置 300は、判断対象の車両の反応時間や、前方車両と他車との車間距離に基づいて、前後への入り込みが容易力否かを判断する。これにより、他車を運転する運転者の運転傾向を知ることができ、より的確に他車の走行位置の前後への移動が容易力否力判断することができる。 [0068] また、ナビゲーシヨン装置 300によれば、ユーザから車線変更の意志が表示されなくても、どの車両の前後に移動するのが容易かを判断することができる。これにより、たとえば、右左折をおこなうために急ぎではな!/、が車線変更しておきた、場合などに、前後に移動するのが容易な車両を発見した時点で車線変更の指示をおこなうなど、車線変更時のユーザの負担を軽減することができる。

[0069] さらに、判断対象の車両と自車との距離などを考慮することによって、他車の走行位置の前後への移動が容易力否かの判断の精度を向上させることができる。

[0070] なお、本実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体力も読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲

[1] 自装置が搭載された車両 (以下、「自車」と、う）が走行する車線と異なる車線を走行する他の車両 (以下、「他車」と!、う）の挙動を検知する検知手段と、

前記検知手段によって検知された他車の挙動に基づいて、当該他車の走行位置の前後への移動が容易か否か判断する判断手段と、

前記判断手段によって判断された判断結果を報知する報知手段と、

を備えることを特徴とする運転支援装置。

[2] 前記検知手段は、

前記他車の挙動とともに、前記他車の前方を走行する車両 (以下、「前方車両」という）の挙動を検知し、

前記判断手段は、

前記前方車両が所定の挙動を開始してから前記他車が当該所定の挙動を開始するまでの経過時間に基づいて、前記他車の走行位置の前後への移動が容易力否か判断することを特徴とする請求項 1に記載の運転支援装置。

[3] 前記判断手段は、

前記前方車両が所定の挙動を開始してから前記他車が当該所定の挙動を開始するまでの経過時間が所定時間以上の場合、前記他車の走行位置と前記前方車両の走行位置との間への移動が容易と判断することを特徴とする請求項 2に記載の運転支援装置。

[4] 前記判断手段は、

前記前方車両と前記他車との距離に基づ!、て、前記他車の走行位置の前後への移動が容易力否力判断することを特徴とする請求項 2または 3に記載の運転支援装置。

[5] 前記判断手段は、

前記前方車両と前記他車との距離が所定距離以上の場合、前記他車の走行位置と前記前方車両の走行位置との間への移動が容易と判断することを特徴とする請求項 4に記載の運転支援装置。

[6] 自装置が搭載された車両 (以下、「自車」と!、う）が走行する車線と異なる車線を走行する他の車両 (以下、「他車」と!、う）の挙動を検知する検知工程と、前記検知工程によって検知された他車の挙動に基づいて、当該他車の走行位置の前後への移動が容易カゝ否カゝ判断する判断工程と、

前記判断工程によって判断された判断結果を報知する報知工程と、

を含んだことを特徴とする運転支援方法。

[7] 請求項 6に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。

[8] 請求項 7に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。