WO2007123104A1

WO2007123104A1 - 経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体

Info

Publication number: WO2007123104A1
Application number: PCT/JP2007/058315
Authority: WO
Inventors: Hiroaki Shibasaki
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2006-04-19
Filing date: 2007-04-17
Publication date: 2007-11-01

Abstract

　取得部（１０１）によって目的地点までの経路の中の未通過地点に関する映像情報を取得する。そして、解析部（１０２）によって、取得された映像情報から他の移動体に関する挙動情報を解析する。さらに、解析部（１０２）によって他の移動体に関する外観的特徴を解析し、選択部（１０３）によって他の移動体の中から外観的特徴が特異な一の移動体を選択する。つぎに、選択された一の移動体に関する外観的特徴および挙動情報を用いて、作成部（１０４）によって誘導案内情報を作成する。そして、判断部（１０５）によって利用者の視野に関する映像情報に一の移動体が存在すると判断された場合、出力部（１０６）によって誘導案内情報を出力する。

Description

明細書

経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体技術分野

[0001] この発明は、他の移動体に関する挙動情報を用いて移動体を誘導する経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体には限られな、。

背景技術

[0002] 従来、経路誘導における右左折などの誘導案内の対象となる案内ポイントにおいて、地図データに基づいて手前の目印から位置関係を表現することにより、案内ボイントを確実に利用者に把握させる経路誘導装置がある。この経路誘導装置にぉ、ては、利用者は、右左折をおこなう交差点を確実に把握することができる（たとえば、下記特許文献 1参照。）。

[0003] 特許文献 1：特開 2003— 279367号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] し力しながら、上述の特許文献 1に記載された技術では、対象となる案内ポイントの周辺に目印がある場合は、案内ポイントを確実に利用者に把握させることができるが、たとえば、地図データに目印となる建造物がない場合は、案内ポイントを確実に利用者に把握させることができないという問題が一例として挙げられる。

課題を解決するための手段

[0005] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる経路誘導装置は移動体の目的地点までの経路の中の未通過地点に関する映像情報を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された映像情報から他の移動体に関する挙動情報を解析する解析手段と、前記解析手段によって解析された他の移動体に関する挙動情報を用いて前記移動体の前記未通過地点に関する誘導案内情報を作成する作成手段と、前記作成手段によって作成された誘導案内情報を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。

[0006] また、請求項 5の発明に力かる経路誘導方法は、移動体の目的地点までの経路の中で未通過地点周辺を撮影した映像情報を取得する取得工程と、前記取得工程によって取得された映像情報力他の移動体の挙動情報を解析する解析工程と、前記解析工程によって解析された他の移動体の挙動情報を用いて前記移動体の前記未通過地点に関する誘導案内情報を作成する作成工程と、前記作成工程によって作成された誘導案内情報を出力する出力工程と、を含むことを特徴とする。

[0007] また、請求項 6の発明に力かる経路誘導プログラムは、請求項 5に記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

[0008] また、請求項 7の発明に力かる記録媒体は、請求項 6に記載の経路誘導プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。

図面の簡単な説明

[0009] [図 1]図 1は、実施の形態に力かる経路誘導装置の機能的構成を示すブロック図である。

[図 2]図 2は、経路誘導装置の経路誘導処理手順を示すフローチャートである。

[図 3]図 3は、実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

[図 4]図 4は、ナビゲーシヨン装置の処理の内容を示すフローチャートである。

[図 5]図 5は、案内ポイントの道路状況を図示した説明図である。

[図 6]図 6は、所定時間経過後の案内ポイントの道路状況を図示した説明図である。符号の説明

[0010] 100 経路誘導装置

101 取得部

102 解析部

103 選択部

104 作成部

105 判断部

106 出力部発明を実施するための最良の形態

[0011] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

[0012] (実施の形態）

(経路誘導装置 100の機能的構成）

はじめに、この発明の実施の形態に力かる経路誘導装置 100の機能的構成について説明する。図 1は、実施の形態に力かる経路誘導装置 100の機能的構成を示すブロック図である。

[0013] 図 1において、経路誘導装置 100は、取得部 101と、解析部 102と、選択部 103と、作成部 104と、判断部 105と、出力部 106と、を備えている。取得部 101は、移動体の目的地点までの経路の中の未通過地点に関する映像情報を取得する。取得部 10 1は、具体的には、移動体に搭載されたカメラなどによって撮影された映像情報を取得する。未通過地点は、たとえば、右左折をおこなう交差点などの通常の経路誘導において誘導案内情報が出力される地点などである。

[0014] また、取得部 101は、移動体の利用者の視野に関する映像情報を取得する。移動体の利用者の視野に関する映像情報は、利用者が実際に見ている風景とほぼ同じ風景を捉えた映像の情報である。具体的には、たとえば、利用者の視野に合わせた視野角に設定したカメラ力もの映像情報である。

[0015] 解析部 102は、取得部 101によって取得された映像情報力も他の移動体に関する挙動情報を解析する。挙動情報は、たとえば、移動体の右左折を予測させる情報などである。右左折を予測させる情報とは、具体的には、他の移動体の速度が遅くなつたという情報、他の移動体の方向指示器が点灯しているという情報、他の移動体が右左折車線に移動したと、う情報などである。

[0016] また、解析部 102は、取得部 101によって取得された映像情報力も他の移動体の外観的特徴を解析する。外観的特徴とは、たとえば、色、大きさ、種類などのそれぞれの移動体を判別できる特徴である。さらに、解析部 102は、取得部 101によって取得された映像情報力他の移動体が未通過地点に到着する到着時刻、もしくは未通過地点までの所要時間を算出する。 [0017] 選択部 103は、他の移動体の中から外観的特徴が特異な一の移動体を選択する。外観的特徴が特異な一の移動体は、たとえば、挙動情報が解析された他の移動体の中で色が特異な移動体や、大きさが特異な移動体である。また、選択部 103は、複数の移動体を選択するようにしてもよい。

[0018] 作成部 104は、解析部 102によって解析された他の移動体に関する挙動情報を用いて移動体の未通過地点に関する誘導案内情報を作成する。誘導案内情報は、移動体を目的地点までの経路へ確実に誘導するための案内情報である。また、作成部 104は、解析部 102によって解析された他の移動体の外観的特徴および挙動情報を用いて誘導案内情報を作成してもよヽ。

[0019] さらに、作成部 104は、選択部 103によって一の移動体が選択された場合は、一の移動体に関する外観的特徴および挙動情報を用いて誘導案内情報を作成する。誘導案内情報は、具体的には、たとえば、「右前方 30度方向に見える赤い車が右に曲力ろうとしている交差点を左折です。」という音声情報などである。

[0020] また、作成部 104は、予告誘導案内情報を作成してもよい。予告誘導案内情報とは、判断部 105によって利用者の視野に関する映像情報の中に一の移動体が存在して、な、場合に、直後に存在すると予測される一の移動体の挙動を用いて作成される案内情報である。予告誘導案内情報は、具体的には、たとえば、「もうすぐ見える赤い車が曲がろうとして、る方向と反対に曲がってくださ!/、。」と!、う音声情報などである

[0021] 判断部 105は、取得部 101によって取得された移動体の利用者の視野に関する映像情報に一の移動体が存在するか否力判断する。つまり、移動体の利用者の視野に関する映像情報に一の移動体が存在すると判断された場合、利用者が一の移動体を見ていると判断する。

[0022] 出力部 106は、スピーカなどが備えられており、作成部 104によって作成された誘導案内情報を出力する。出力部 106は、判断部 105によって映像情報に一の移動体が存在すると判断された場合に、誘導案内情報を出力してもよいし、移動体が未通過地点から所定の距離に到着した場合に、誘導案内情報を出力してもよい。さらに、出力部 106は、表示画面などが備えられていてもよぐ取得部 101によって取得された映像情報などを出力してもよい。

[0023] なお、作成部 104による誘導案内情報 (予測誘導案内情報を含む）は、たとえば、つぎのようにして作成される。作成部 104は、誘導案内情報を作成するための図示しない語彙テーブルを備えており、たとえば、色を示す語彙として「赤」、「白」、「青」などの文字データを持ち、また、移動体の挙動を示す語彙として「右」、「左」、「反対」、「方向」、「曲がる」などの文字データを持っている。さらに、移動体の種類を示す語彙として「トラック」、「バス」、「オートバイ」などの文字データを持ち、また、視認方向を示す語彙として「右前方 30度方向」、「右斜め前方」などの文字データを持ち、予測を示す語彙として「もうすぐ」、「まもなく」などの文字データを持っている。そして、解析部 102による解析結果、または解析部 102および選択部 103による結果、および移動体の目的地点までの経路を示す情報から誘導案内に最適な文字データを抽出して音声データに変換し、誘導案内情報として出力部 106に送る。

[0024] (経路誘導装置 100の経路誘導処理手順）

つぎに、経路誘導装置 100の経路誘導処理手順について説明する。図 2は、経路誘導装置 100の経路誘導処理手順を示すフローチャートである。図 2のフローチヤ一トにおいて、まず、目的地点までの経路が探索されるまで待って (ステップ S201 : No のループ）、目的地点までの経路が探索された場合 (ステップ S201 : Yes)、取得部 1 01によって目的地点までの経路の中の未通過地点に関する映像情報を取得する（ステップ S202)。

[0025] そして、解析部 102によって、ステップ S202において取得された映像情報力も他の移動体に関する挙動情報を解析する (ステップ S203)。さらに、解析部 102によつて他の移動体に関する外観的特徴を解析し (ステップ S204)、選択部 103によって他の移動体の中力も外観的特徴が特異な一の移動体を選択する (ステップ S 205)。

[0026] つぎに、ステップ S205において選択された一の移動体に関する外観的特徴および挙動情報を用いて、作成部 104によって誘導案内情報を作成する (ステップ S206 )。そして、判断部 105によって利用者の視野に関する映像情報に一の移動体が存在すると判断されるまで待って (ステップ S207 : Noのループ）、利用者の視野に関する映像情報に一の移動体が存在すると判断された場合 (ステップ S207 : Yes)、出力部 106によって誘導案内情報を出力して (ステップ S208)、一連の処理を終了する。

[0027] なお、図 2のフローチャートにおいては、ステップ S202において未通過地点に関する映像情報を取得するとしている力これに限るものではない。たとえば、未通過地点に関する映像情報は、利用者の視野に関する映像情報と同一でもよい。この場合、ステップ S207は省略するものとする。

[0028] また、図 2のフローチャートにおいては、ステップ S203において他の移動体に関する挙動情報を解析するとしているが、これに限るものではない。たとえば、誘導案内情報を作成する挙動情報が解析されな、場合は、そのまま一連の処理を終了してもよい。また、ステップ S 202において取得された未通過地点に関する映像情報に他の移動体が存在しなヽ場合も、そのまま一連の処理を終了してもよヽ。

[0029] そして、図 2のフローチャートにおいては、ステップ S205において一の移動体を選択するとしている力これに限るものではない。たとえば、ステップ S203において解析された挙動情報が 1つの場合は、一の移動体を選択せずにステップ S206に進む構成としてもよい。また、一の移動体を選択せずに、複数の移動体の各外観的特徴および各挙動情報を用いて、誘導案内情報を作成してもよい。

[0030] さらに、図 2のフローチャートにおいては、ステップ S208において誘導案内情報を出力するとしているが、これに限るものではない。たとえば、ステップ S207において利用者の視野に関する映像情報に一の移動体が存在する力否かを判断する前に、予告誘導案内情報を出力してもよい。

[0031] 上述したように、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、未通過地点に関する映像情報力解析された他の移動体に関する挙動情報を用いて、移動体の未通過地点に関する誘導案内情報を作成することができる。これによつて、利用者は、地図上で目印のわかりにくい交差点などに差し掛カつた場合に、他の移動体の挙動情報を用いた音声案内によって経路誘導させることができる。

[0032] また、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、未通過地点に関する映像情報から解析された他の移動体の外観的特徴および挙動情報を用いて誘導案内情報を作成することができる。これによつて、利用者は、誘導案内情報に用いられる移動体を把握することができる。 [0033] また、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、選択部 103によって選択された外観的特徴が特異な一の移動体に関する外観的特徴および挙動情報を用いて誘導案内情報を作成することができる。これによつて、利用者は、誘導案内情報に用いられる移動体を確実に把握することができる。

[0034] また、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、利用者の視野に関する映像情報に一の移動体が存在すると判断された場合に、誘導案内情報を出力することができる。これによつて、利用者は、確実に視野に入っている一の移動体を用いた経路誘導をさせることができる。

実施例

[0035] 以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む)などの移動体に搭載されるナビゲーシヨン装置によって、本発明の経路誘導装置を実施した場合の一例について説明する。

[0036] (ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成）

つぎに、実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成について説明する。図 3は、実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図 3にお!/ヽて、ナビゲーシヨン装置 300は、 CPU301と、 ROM302と、 RA M303と、磁気ディスクドライブ 304と、磁気ディスク 305と、光ディスクドライブ 306と、光ディスク 307と、音声 IZF (インターフェース） 308と、マイク 309と、スピーカ 310 と、入力デバイス 311と、映像 IZF312と、ディスプレイ 313と、通信 IZF314と、 GP Sユニット 315と、各種センサ 316と、カメラ A317と、カメラ B318と、を備えている。各構成部 301〜317は、バス 320によってそれぞれ接続されている。

[0037] まず、 CPU301は、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。 ROM302は、ブートプログラム、データ更新プログラム、映像解析プログラム、案内情報作成プログラムなどのプログラムを記録している。また、 RAM303は、 CPU301のワークエリアとして使用される。すなわち、 CPU301は、 RAM303をワークエリアとして使用しながら、 ROM302に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。

[0038] 映像解析プログラムは、映像情報から他の車両の挙動情報を解析させる。具体的には、たとえば、速度を落とした車両を検知した力否力方向指示をおこなった車両を検知したか否か、右左折車線へ移動した車両を検知したか否かなどの他の車両の右左折を予測させる挙動情報などを解析させる。また、映像解析プログラムは、映像情報に存在する車両の外観的特徴を解析させる。外観的特徴は、たとえば、車体の色や形状、もしくは車名や車種などである。さらに、映像解析プログラムは、自車両との相対位置力他の車両の速度を解析させる。具体的には、自車両の速度と映像情報における他の車両の一定時間経過後の大きさの変化を算出することで、他の車両の速度を解析させる。

[0039] 案内情報作成プログラムは、経路誘導に関する誘導案内情報を作成させる。誘導案内情報は、案内ポイントにおいて他の車両の挙動情報を用いて利用者を促す音声情報である。誘導案内情報は、具体的には、たとえば、案内ポイントに関する映像情報力も挙動情報が解析された対向車線を走行中の車両 (以下対向車両と称する）、または同一車線前方を走行中の他車両 (以下、同一車線車両と称する）を用いた自車両を誘導案内する音声情報である。

[0040] また、案内情報作成プログラムは、経路誘導に関する予告誘導案内情報を作成させる。予告誘導案内情報は、利用者の視野に案内ポイントが入る前に、案内ポイントにおいて予測される他の車両の挙動情報を用いて利用者を促す音声情報である。具体的には、たとえば、案内ポイントに関する映像情報力所定時間経過後に視野に入ると予測される挙動情報が解析された対向車両、または同一車線車両を用いて自車両を誘導案内する案内情報である。

[0041] 磁気ディスクドライブ 304は、 CPU301の制御にしたがって磁気ディスク 305に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。磁気ディスク 305は、磁気ディスクドライブ 304の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 305としては、たとえば、 HD (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。

[0042] また、光ディスクドライブ 306は、 CPU301の制御にしたがって光ディスク 307に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。光ディスク 307は、光ディスクドライブ 306の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク 307は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク 307のほ力 MO、メモリカードなどであってもよい。

[0043] 磁気ディスク 305および光ディスク 307に記録される情報の一例としては、地図データゃ機能データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチヤ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。

[0044] 道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクシヨンの有無、各リンクについての長さ（距離)、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。

[0045] 機能データは、地図上の施設の形状をあらわす 3次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図データ以外の各種のデータである。地図データや機能データは、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図データは、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能データは、各々が、 1つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。

[0046] また、機能データは、上述した 3次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導、案内ポイントの選定などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図データおよび機能データは、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。

[0047] 音声 IZF308は、音声入力用のマイク 309および音声出力用のスピーカ 310に接続される。マイク 309に受音された音声は、音声 IZF308内で AZD変換される。マイク 309は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ 310からは、所定の音声信号を音声 IZF308内で DZA変換した音声が出力される。なお、マイク 309から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク 305あるいは光ディスク 307に記録可能である。

[0048] 音声 IZF308は、案内情報作成プログラムによって作成される誘導案内情報および予告誘導案内情報を出力する。音声 IZF308は、たとえば、誘導案内情報を、後述するカメラ B318によって誘導案内情報に用いられる他の車両が撮影された場合に、スピーカから出力する。また、音声 IZF308は、たとえば、予告誘導案内情報を、後述するカメラ B318によって予告誘導案内情報に用いられる他の車両が撮影されていない場合にも、スピーカから出力してもよい。

[0049] 入力デバイス 311は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タツチパネルなどが挙げられる。入力デバイス 311は、リモコン、キーボード、タツチパネルのうちいずれ力 1つの形態によって実現されてもよい力複数の形態によって実現することも可能である。

[0050] 映像 IZF312は、ディスプレイ 313に接続される。映像 IZF312は、具体的には、たとえば、ディスプレイ 313全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づ、てディスプレイ 313を制御する制御 ICなどによって構成される。

[0051] ディスプレイ 313には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ 313には、上述した地図データ力 2 次元または 3次元に描画されてもょ、。ディスプレイ 313に表示された地図データには、ナビゲーシヨン装置 300を搭載した車両の現在位置をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在位置は、 CPU301によって算出される。

[0052] ディスプレイ 313としては、たとえば、 CRT, TFT液晶ディスプレイ、プラズマデイスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ 313は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ 313は、車両のダッシュボード付近のほ力、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両にぉ、て複数設置されて、てもよ、。

[0053] 通信 IZF314は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーシヨン装置 300と CPU301とのインターフェースとして機能する。通信 I/F314は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU301とのインターフエ一スとしても機能する。

[0054] 通信網には、 LAN, WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信 IZF314は、たとえば、 FMチューナー、 VICS (Vehicle Information and Communication System) Zビーコンレシーノ、無線ナビゲーシヨン装置、およびその他のナビゲーシヨン装置によって構成され、 VICSセンター力も配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、 VICSは登録商標である。

[0055] GPSユニット 315は、 GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。 GPSユニット 315の出力情報は、後述する各種センサ 316の出力値とともに、 CPU301による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地図データ上の 1点を特定する情報である。

[0056] 各種センサ 316は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ 316の出力値は、 CPU301 による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。

[0057] カメラ A317は、車両外部の映像を利用者の視野より広い範囲で撮影する。カメラ A 317は、常に撮影していてもよいし、案内ポイントから所定距離の地点に到着した場合に案内ポイントに関する映像の撮影を開始してもよい。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよぐ撮影した映像を映像 I/F312を介して磁気ディスク 305ゃ光デイスク 307などの記録媒体に出力してもよい。また、記録媒体に出力された映像は、上書き記録や保存がおこなわれる。カメラ A317は、複数台設置されていてもよぐまた車両のフロントガラス上部などの高、位置で、たとえば対向車線側に設置される。

[0058] カメラ B318は、利用者の視野に関する映像を撮影する。利用者の視野に関する映像は、利用者の視野とほぼ同じ範囲の映像である。カメラ B318は、利用者の視野に合わせて設置する。たとえば、利用者の座席シートの枕部分の端などに設置する。また、カメラ B318は、利用者の視線を感知する他のカメラなどによって利用者の視野を確定し、これに応じてカメラ B318の位置や角度を変更するようにしてもよ!、。

[0059] 図 1に示した経路誘導装置 100が備える取得部 101、解析部 102、選択部 103、作成部 104、判断部 105、出力部 106は、図 3に示したナビゲーシヨン装置 300における ROM302、 RAM303、磁気ディスク 305、光ディスク 307などに記録されたプログラムやデータを用いて、 CPU301が所定のプログラムを実行し、ナビゲーシヨン装置 300における各部を制御することによってその機能を実現する。

[0060] すなわち、実施例のナビゲーシヨン装置 300は、ナビゲーシヨン装置 300における記録媒体としての ROM302に記録されている経路誘導プログラムを実行することにより、図 1に示した経路誘導装置が備える機能を、図 2に示した経路誘導処理手順で実行することができる。

[0061] (ナビゲーシヨン装置 300の処理の内容）

つぎに、ナビゲーシヨン装置 300の処理の内容について説明する。図 4は、ナビゲーシヨン装置の処理の内容を示すフローチャートである。図 4のフローチャートにおいて、まず、目的地点までの経路が探索されるまで待って (ステップ S401 : Noのループ）、目的地点までの経路が探索された場合 (ステップ S401： Yes)、案内ポイントから所定距離の地点に到着するまで待つ（ステップ S402： Noのループ)。

[0062] ステップ S402にお、て案内ポイントから所定距離の地点に到着した場合 (ステップ S402 : Yes)、カメラ A317から案内ポイントに関する映像情報を取得する (ステップ S 403)。そして、映像情報力も対向車両の挙動情報を解析し (ステップ S404)、誘導対象となりうる車両があるか否かを判断する（ステップ S405)。ステップ S405においては、誘導対象となりうる車両は、映像解析プログラムによって挙動情報が解析された車両である。

[0063] ステップ S405において、誘導対象となりうる車両がある場合 (ステップ S405 : Yes) 、誘導対象となりうる車両それぞれの外観的特徴を解析する (ステップ S406)。一方、ステップ S405において誘導対象となりうる車両がない場合 (ステップ S405 :No)、ステップ S403に戻り、以降の処理を繰り返す。

[0064] そして、外観的特徴に基づ!/、て誘導対象車両を選択し (ステップ S407)、案内情報作成プログラムによって作成された予告誘導案内をおこなう（ステップ S408)。ステップ S407において、誘導対象車両は、誘導対象となりうる車両の中の外観的特徴が特異な一の車両である。つぎに、カメラ B318が誘導対象車両を認識するまで待って (ステップ S409 :Noのループ）、カメラ B318が誘導対象車両を認識した場合 (ステツプ S409： Yes)、誘導対象車両と自車との相対位置を取得する（ステップ S410)。

[0065] ステップ S410にお、て取得した自車との相対位置が所定距離になった場合、案内情報作成プログラムによって作成された誘導案内をおこなう（ステップ S411)。そして、自車が目的地点に到着した力否かを判断して (ステップ S412)、目的地点に到着した場合 (ステップ S412 : Yes)、一連の処理を終了する。一方、ステップ S412において目的地点に到着しない場合 (ステップ S412 :No)、ステップ S402に戻り、以降の処理を繰り返す。

[0066] なお、図 4のフローチャートにおいては、ステップ S403においてカメラ A317から案内ポイントに関する映像情報を取得するとしているが、これに限るものではない。たとえば、カメラ B318から案内ポイントに関する映像情報を取得してもよい。この場合、利用者の視野に誘導対象車両がすでにあるとして、ステップ S408における予告案内およびステップ S409におけるカメラ B318が誘導対象車両を認識した力否かの判断は省略してもよい。

[0067] また、図 4のフローチャートにおいては、ステップ S405において誘導対象となりうる車両がない場合に、ステップ S403に戻る構成としている力これに限るものではない。たとえば、誘導対象となりうる車両がない場合は、一連の処理を終了するようにしてもよい。また、この場合、通常の地図データを用いた誘導案内に変更するようにしてもよい。

[0068] また、図 4のフローチャートにおいては、ステップ S408において予告誘導案内をおこない、ステップ S411において誘導案内をおこなう構成としている力これに限るものではない。たとえば、通常の地図データを用いた誘導案内と切り替える力否かの意思表示をさせるキーを表示して、いずれのキーが操作された力否かを判断することによって、選択された誘導案内をおこなうようにしてもょヽ。

[0069] (案内ポイントの道路状況）

つぎに、図 4のステップ S407において誘導対象車両を選択する条件について説明する。図 5は、案内ポイントの道路状況を図示した説明図である。図 5においては、案内ポイント 500と、自車両 501と、対向車両 A502と、対向車両 B503と、対向車両 C 504と、自車両前方の車両 505とが図示されている。案内ポイント 500は、目的地点までの経路の中における自車両 501が左折をおこなうべき交差点である。また、図 5 においては、自車両前方の車両 505によって、自車両 501の運転者からは、対向車両 A502と、対向車両 B503と、対向車両 C504とは目視できな!、力自車両 501に搭載されたカメラ A317にお、ては撮影して、る。

[0070] 対向車両 A502は、右折をしょうと車線の右側に移動した車体の色が白色の車両である。対向車両 B503は、左折の方向指示をおこなっている車体の色が赤色の車両である。対向車両 C504は、速度を落とした車体の色が白色の車両である。したがつて、対向車両 A502と、対向車両 B503と、対向車両 C504とは右左折を予測させる挙動情報が解析されるため、誘導対象となりうる車両である。

[0071] さらに、それぞれの対向車両の外観的特徴を考えると、対向車両 A502および対向車両 C504の車体の色は白色で、対向車両 B503の車体の色は赤色である。したがつて、誘導対象車両には、車体の色が特異な対向車両 B503が選択される。また、図 5においては、自車両 501は、図 4のステップ S408における予告誘導案内がおこなわれる。この場合、予告誘導案内の音声は、たとえば、「もうすぐ見える赤い車が曲がる方と反対に曲がってくださ、」 t 、つた音声などである。

[0072] (所定時間経過後の案内ポイントの道路状況）

図 6は、所定時間経過後の案内ポイントの道路状況を図示した説明図である。図 6 においては、対向車両 A502は、すでに右折をおこなっており、対向車両 B503は、左折中である。そして、図 6においては、自車両 501は、図 4のステップ S411における誘導案内がおこなわれる。この場合、誘導案内の音声は、たとえば、「右前方 30度方向に見える赤!、車が曲がった交差点を反対側に曲がってくださ!/、」 t 、つた音声などである。

[0073] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、対向車両を誘導対象として映像情報の解析をおこなっているがこれに限ることなぐ同一車線車両を誘導対象として映像情報の解析をおこなうようにしてもよい。たとえば、図 5を用いて説明すれば、自車両 501の前方を走行している車両 505の挙動情報を映像情報力も解析して、誘導案内情報を作成し、音声出力するようにしてもよい。

[0074] 上述したように、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、未通過地点に関する映像情報から解析された他の移動体に関する挙動情報を用いて移動体の未通過地点に関する誘導案内情報を作成することができる。したがって、表示画面上に地図データを表示しなくても、音声案内によって経路誘導することができる。これによつて、利用者は、地図上で目印のわかりにくい交差点などに差し掛カつた場合に、他の移動体の挙動情報を用いた音声案内によって経路誘導させることができる。

[0075] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、未通過地点に関する映像情報力解析された他の移動体の外観的特徴および挙動情報を用いて誘導案内情報を作成することができる。これによつて、利用者は、誘導案内情報に用いられる移動体を把握することができる。

[0076] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、選択部 103によって選択された外観的特徴が特異な一の移動体に関する外観的特徴および挙動情報を用いて誘導案内情報を作成することができる。これによつて、利用者は、誘導案内情報に用いられる移動体を確実に把握することができる。

[0077] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、利用者の視野に関する映像情報に一の移動体が存在すると判断された場合に、誘導案内情報を出力することができる。これによつて、利用者は、確実に視野に入っている一の移動体を用いた経路誘導をさせることができる。

[0078] 以上説明したように、本発明の経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体によれば、ナビゲーシヨン装置 300において案内ポイントに関する映像情報の中から他の移動体の挙動情報を解析して、誘導案内情報を作成することができる。これによつて、利用者は、地図上で目印のわかりにくい交差点などにおいても他の移動体の挙動情報を用いた音声案内によって経路誘導させることができる。

[0079] なお、本実施の形態で説明した経路誘導方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体力も読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲

[1] 移動体の目的地点までの経路の中の未通過地点に関する映像情報を取得する取得手段と、

前記取得手段によって取得された映像情報力他の移動体に関する挙動情報を解析する解析手段と、

前記解析手段によって解析された他の移動体に関する挙動情報を用いて前記移動体の前記未通過地点に関する誘導案内情報を作成する作成手段と、

前記作成手段によって作成された誘導案内情報を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする経路誘導装置。

[2] 前記解析手段は、さらに前記映像情報から前記他の移動体に関する外観的特徴を解析し、

前記作成手段は、前記解析手段によって解析された前記他の移動体に関する外観的特徴および前記挙動情報を用いて前記誘導案内情報を作成することを特徴とする請求項 1に記載の経路誘導装置。

[3] 前記他の移動体の中から前記外観的特徴が特異な一の移動体を選択する選択手段を備え、

前記作成手段は、前記選択手段によって選択された一の移動体に関する外観的特徴および前記挙動情報を用いて前記誘導案内情報を作成することを特徴とする請求項 2に記載の経路誘導装置。

[4] 前記取得手段によって取得された映像情報に一の移動体が存在する力否力判断する判断手段を備え、

前記取得手段は、前記移動体の利用者の視野に関する映像情報を取得し、前記出力手段は、前記判断手段によって前記映像情報に前記一の移動体が存在すると判断された場合に、前記誘導案内情報を出力することを特徴とする請求項 3に記載の経路誘導装置。

[5] 移動体の目的地点までの経路の中で未通過地点周辺を撮影した映像情報を取得する取得工程と、

前記取得工程によって取得された映像情報から他の移動体の挙動情報を解析する解析工程と、

前記解析工程によって解析された他の移動体の挙動情報を用いて前記移動体の前記未通過地点に関する誘導案内情報を作成する作成工程と、

前記作成工程によって作成された誘導案内情報を出力する出力工程と、を含むことを特徴とする経路誘導方法。

[6] 請求項 5に記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路誘導プログラム。

[7] 請求項 6に記載の経路誘導プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。