WO2007102406A1

WO2007102406A1 - 経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体

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Publication number: WO2007102406A1
Application number: PCT/JP2007/053966
Authority: WO
Inventors: Kenji Nakamura; Koichi Kikuchi; Katsunori Oritani; Manabu Kiyota; Yasuo Ogiwara; Kiyoshi Morikawa
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2006-03-09
Filing date: 2007-03-01
Publication date: 2007-09-13

Abstract

　記憶部（１０４）に走行履歴があるか否かを判断し、走行履歴がある場合、さらに、検出部（１０６）によって目的地点までの区間で走行履歴に含まれる履歴経路を検出したか判断する。検出部（１０６）によって走行履歴に含まれる履歴経路を検出した場合、探索部（１０９）は、検出した走行履歴に含まれる履歴経路を用いて、目的地点までの経路探索をおこなう。そして、誘導部（１１０）は、探索された経路に基づいて、経路誘導を開始する。

Description

明細書

経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体技術分野

[0001] この発明は、走行履歴を用いた経路誘導をおこなう経路誘導装置、経路誘導方法

、経路誘導プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体には限られない。

背景技術

[0002] 従来、車両などの移動体の現在位置を認識し、目的地点まで最適な経路で誘導する経路誘導装置がある。このような経路誘導装置においては、誘導経路から離脱した場合に、未通過である誘導経路上に戻るように経路の再計算をおこなう経路再探索機能を備えている (たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o

[0003] 特許文献 1 :特開平 10— 153446号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] し力しながら、上述の特許文献 1にお、ては、利用者があまり詳しくな、経路を走行する場合には、確実に目的地点まで車両を誘導することができるという利点があるが、たとえば、利用者が走行に慣れている経路などで、所望する経路に利用者の意志で逸脱した場合などは、利用者にとって誘導経路逸脱などの再探索機能に際して発生される音声案内が煩わしいという問題が一例として挙げられる。

課題を解決するための手段

[0005] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる経路誘導装置は移動体の走行履歴を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記走行履歴を用いて、目的地点までの区間における当該走行履歴に含まれる履歴経路を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記履歴経路を用いて、前記目的地点までの経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された前記経路に基づいて、前記目的地点まで前記移動体を誘導する誘導手段と、を備えることを特徴とする。

[0006] また、請求項 6の発明に力かる経路誘導装置は、目的地点までの移動体の走行経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段によって設定された走行経路に基づいて、前記目的地点まで前記移動体を誘導する誘導手段と、前記移動体が過去に走行していた目的地点周辺の道路に関する情報を記憶する記憶手段と、前記経路設定手段によって設定された走行経路に前記記憶手段に記憶された情報の示す道路が含まれて、る場合、当該道路に前記移動体が差し掛かった時点で前記誘導手段による移動体の誘導を停止させる制御手段と、を備えることを特徴とする。

[0007] また、請求項 9の発明にかかる経路誘導方法は、移動体の走行履歴を記憶する記憶工程と、前記記憶工程によって記憶された前記走行履歴を用いて、目的地点までの区間における当該走行履歴に含まれる履歴経路を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された前記履歴経路を用いて、前記目的地点までの経路を探索する探索工程と、前記探索工程によって探索された前記経路に基づいて、前記目的地点まで前記移動体を誘導する誘導工程と、を含むことを特徴とする。

[0008] また、請求項 10の発明に力かる経路誘導方法は、目的地点までの移動体の走行経路を設定する経路設定工程と、前記経路設定工程によって設定された走行経路に基づいて、前記目的地点まで前記移動体を誘導する誘導工程と、前記移動体が過去に走行していた目的地点周辺の道路に関する情報を記憶する記憶工程と、前記経路設定工程によって設定された走行経路に前記記憶工程によって記憶された情報の示す道路が含まれて、る場合、当該道路に前記移動体が差し掛かった時点で前記誘導工程による移動体の誘導を停止させる制御工程と、を含むことを特徴とする。

[0009] また、請求項 11の発明に力かる経路誘導プログラムは、請求項 9または 10に記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

[0010] また、請求項 12の発明にかかる記録媒体は、コンピュータに読み取り可能で、請求項 11に記載の経路誘導プログラムを記録したことを特徴とする。

図面の簡単な説明

[0011] [図 1]図 1は、実施の形態に力かる経路誘導装置の機能的構成を示すブロック図であ [図 2]図 2は、経路誘導装置の誘導処理手順を示すフローチャートである。

[図 3]図 3は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

[図 4]図 4は、ナビゲーシヨン装置の処理の内容を示すフローチャートである。

符号の説明

[0012] 100 経路誘導装置

101 表示部

102 経路設定部

103 取得部

104

105

106 検出部

107 表示制御部

108 受付部

109 探索部

110

111 音声出力部

112 制御部

発明を実施するための最良の形態

[0013] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

[0014] (実施の形態）

(経路誘導装置の機能的構成）

はじめに、この発明の実施の形態に力かる経路誘導装置 100の機能的構成について説明する。図 1は、実施の形態に力かる経路誘導装置 100の機能的構成を示すブロック図である。

[0015] 図 1において、経路誘導装置 100は、表示部 101と、経路設定部 102と、取得部 10 3と、記憶部 104と、認識部 105と、検出部 106と、表示制御部 107と、受付部 108と、探索部 109と、誘導部 110と、音声出力部 111と、制御部 112と、を備えている。表示部 101は、地図データを表示する表示画面を備えている。ここで、地図データは、記憶部 104に記憶されている。地図データは、ノードおよびリンク力なる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図データは、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んで、てもよ、。

[0016] 経路設定部 102は、利用者による操作によって、目的地までの移動体の走行経路を設定する。具体的には、たとえば、利用者によってキーボードゃタツチパネルが操作されることで、目的地点までの経路を設定する。

[0017] 取得部 103は、移動体の現在位置情報を取得する。移動体の現在位置情報は、たとえば、 GPS衛星力受信した GPS信号に加えて、移動体の挙動を検出する加速度センサや車速センサからの出力値に応じて、移動体の現在位置情報を取得するようにしてもよい。

[0018] 記憶部 104は、地図データや目的地周辺の道路に関する情報や利用者の識別情報を記憶する。ここで、目的地周辺の道路に関する情報とは、目的地周辺の道路の位置を示す情報や移動体が過去に走行した走行履歴の情報である。また走行履歴の情報は、利用者ごとに区別して記憶されてもよいし、経路を走行した回数を記憶してもよい。また、利用者の識別情報とは、利用者ごとに割り当てられた IDやパスワードなどの情報である。

[0019] 認識部 105は、記憶部 104に記憶された利用者の識別情報を用いて、利用者を認識する。具体的には、たとえば、図示しない入力部などを操作することで、利用者によって入力された IDやパスワードと記憶部 104に記憶された利用者の識別情報を比較することで、利用者を認識する。

[0020] 検出部 106は、記憶部 104に記憶された利用者ごとの走行履歴の中で、認識部 10 5において識別された利用者の走行履歴に含まれる履歴経路を、目的地点までの区間で検出する。また、検出部 106は、走行頻度の高い履歴経路力も順に検出してもよい。 [0021] 表示制御部 107は、検出部 106によって検出された履歴経路を、頻度の高い順に表示部 101が備える表示画面上に表示する。表示制御部 107は、たとえば、履歴経路を走行頻度の高い順に、一つずつ表示画面上に表示する。また表示制御部 107 は、所定の値より走行頻度の高い履歴経路が複数ある場合、複数の履歴経路を同時に表示画面上に表示してもよい。ここで、所定の値とは、利用者によって設定可能であってもよい。

[0022] 受付部 108は、検出部 106によって検出され、表示制御部 107によって表示画面上に表示された履歴経路の中から、一の履歴経路の選択指示を受け付ける。具体的には、たとえば、表示画面上の履歴経路の中から、利用者の操作によって指示された経路の選択指示を受け付ける。

[0023] 探索部 109は、検出部 106によって検出された履歴経路を用いて、目的地点までの経路を探索する。また、探索部 109は、受付部 108によって選択を受け付けた一の履歴経路を用いた目的地点までの経路を探索する。

[0024] 誘導部 110は、探索部 109によって探索された目的地点までの経路に移動体を誘導する。誘導部 110は、表示制御部 107に探索された目的地点までの経路の情報を渡す。また誘導部 110は、後述する音声出力部 111を制御して音声案内を出力する。音声出力部 111は、スピーカなどが備えられており、誘導部 110において経路誘導をおこなう際に、随時音声信号を出力する。

[0025] 制御部 112は、誘導部 110を制御する。制御部 112は、経路設定部 102によって設定された走行経路の中に、記憶部 104に記憶された情報の示す道路が含まれている場合、当該道路に移動体が差し掛カつた時点で誘導部 110による移動体の誘導を停止させる。また、制御部 112は、記憶部 104に記憶された走行回数が所定回数以上である経路に移動体が存在する場合に、誘導部 110による移動体の誘導を停止させる。

[0026] (経路誘導装置の誘導処理手順）

つぎに、経路誘導装置 100の誘導処理手順について説明する。図 2は、経路誘導装置 100の誘導処理手順を示すフローチャートである。図 2のフローチャートにおいて、まず、記憶部 104に走行履歴があるカゝ否かを判断する (ステップ S201)。走行履歴がある場合 (ステップ S201： Yes)、目的地点までの区間で走行履歴に含まれる履歴経路を検出したか判断する (ステップ S 202)。ステップ S 202において走行履歴に含まれる履歴経路を検出した場合 (ステップ S202 : Yes)、検出した走行履歴に含まれる履歴経路を用いて、目的地点までの経路探索おこなう (ステップ S203)。そして、探索された経路に基づいて、経路誘導を開始し (ステップ S204)、一連の処理を終了する。ここで履歴経路とは、移動体が過去に走行した経路である。

[0027] 一方、ステップ S201において記憶部 104に走行履歴がない場合 (ステップ S201： No)、または、ステップ S 202において目的地点までの区間で走行履歴に含まれる履歴経路がない場合 (ステップ S202 : No)は、走行履歴を用いない通常の経路探索をおこなう（ステップ S 205)。そして、ステップ S 205において探索された経路に基づいて、経路誘導を開始し (ステップ S204)、一連の処理を終了する。

[0028] なお、図 2の説明では、ステップ S203において検出した走行履歴に含まれる履歴経路を用いて、目的地点までの経路探索おこなうとしている力これに限ったものではない。たとえば、履歴経路の中で走行頻度の最も高い経路から順に表示して、利用者の操作によって受け付けられた、一の履歴経路を用いて、目的地点までの経路探索をおこなってもよい。

[0029] また、図 2の説明では、ステップ S203において検出した走行履歴に含まれる履歴経路を用いて、目的地点までの経路探索おこなうとしている力これに限ったものではない。たとえば、ステップ S202において走行履歴に含まれる履歴経路を検出した場合、もしくは、走行履歴に含まれる経路のうち走行回数が所定回数以上の履歴経路を検出した場合、経路誘導をせず、そのまま一連の処理を終了してもよい。ここで、所定回数とは、利用者によって設定可能であってもよい。

[0030] 上述したように、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、探索部 109は、検出部 106によって検出された移動体の走行履歴を用いて、目的地点までの経路を探索することができる。したがって、誘導部 110は、移動体の走行履歴を用いて、目的地点まで移動体を誘導させることができる。これによつて、利用者は、走行履歴が記憶されて、る経路に誘導されることができる。

[0031] また、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、検出部 106は、移動体の走行頻度の高い順に履歴経路を検出することができる。したがって、探索部 109は、検出部 106によって検出された履歴経路を用いて、経路を探索することができる。これによつて、利用者は、所定の値より走行頻度の低い経路を用いずに、誘導されることができる。

[0032] また、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、受付部 108は、検出部 106によつて検出された履歴経路の中から、一の履歴経路の選択を受け付けることができる。したがって、探索部 109は、受付部 108によって受け付けた一の履歴経路を用いて、経路を探索することができる。これによつて、利用者は、所望する経路に誘導されることがでさる。

[0033] また、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、誘導部 110は、取得部 103によつて取得された移動体の現在位置情報に応じて、検出部 106によって検出された走行履歴上に移動体が存在する場合は、音声出力部 111を制御して、音声案内を中断することができる。したがって、利用者は、履歴経路を音声案内なしに走行することができる。このため、たとえば、利用者が走行に慣れている経路などで、所望する経路に利用者の意志で逸脱した場合などは、利用者にとって誘導経路逸脱などの音声案内がおこなわれな、ため煩わしくな、。

[0034] また、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、記憶部 104によって記憶された利用者ごとの走行履歴の中から、認識部 105によって認識された利用者の走行履歴に含まれる履歴経路を検出することができる。したがって、探索部 109は、認識部 10 5によって認識された利用者ごとに、走行履歴に含まれる履歴経路を用いて目的地点までの経路を探索することができる。これによつて、利用者は、複数の利用者が同一の経路誘導装置 100を使用する場合でも、利用者ごとの走行履歴を用いた経路へ誘導されることができる。

[0035] また、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、制御部 112は、経路設定部 102 によって設定された走行経路の中に、履歴経路が含まれる場合、当該履歴経路に移動体が差し掛カつた時点で、誘導部 110を制御して移動体の誘導を停止させることができる。したがって、誘導部 110は、移動体の走行履歴を用いることで、移動体の誘導を停止することができる。これによつて、利用者は、走行履歴が記憶されている経路に差し掛カつた場合に、自動的に移動体の誘導が停止されるため煩わしくない

[0036] また、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、記憶部 104は、当該道路の位置を示す情報、走行回数などの走行履歴を記憶することができる。したがって、制御部 112は、記憶部 104に記憶された情報に基づいて、経路誘導を停止することができる。これによつて、利用者は確実に走行履歴のある経路に差し掛かった場合に、自動的に移動体の誘導を停止されることができる。

[0037] また、実施の形態の経路誘導装置 100によれば、制御部 112は、経路設定部 102 によって設定された走行経路の中に、記憶部 104に記憶された走行回数が所定回数以上の履歴経路が含まれる場合、当該履歴経路に移動体が差し掛かった時点で、誘導部 110を制御して移動体の誘導を停止させることができる。したがって、誘導部 110は、履歴経路の走行回数を用いることで、移動体の誘導を停止することができる。これによつて、利用者は、所定の頻度より走行頻度の低い経路を用いずに、誘導されることがでさる。

実施例

[0038] 以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む)などの移動体に搭載されるナビゲーシヨン装置によって、本発明の経路誘導装置を実施した場合の一例について説明する。

[0039] (ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成）

つぎに、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成について説明する。図 3は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図 3において、ナビゲーシヨン装置 300は、 CPU301と、 ROM302と、 RAM303と、磁気ディスクドライブ 304と、磁気ディスク 305と、光ディスクドライブ 3 06と、光ディスク 307と、音声 IZF (インターフェース） 308と、マイク 309と、スピーカ 310と、入力デバイス 311と、映像 IZF312と、ディスプレイ 313と、通信 IZF314と、 GPSユニット 315と、各種センサ 316と、カメラ 317と、を備えている。各構成部 301 〜317は、バス 320によってそれぞれ接続されている。

[0040] まず、 CPU301は、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。 ROM302は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、 RA M303は、 CPU301のワークエリアとして使用される。すなわち、 CPU301は、 RAM 303をワークエリアとして使用しながら、 ROM302に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。

[0041] 磁気ディスクドライブ 304は、 CPU301の制御にしたがって磁気ディスク 305に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。磁気ディスク 305は、磁気ディスクドライブ 304の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 305としては、たとえば、 HD (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。

[0042] また、光ディスクドライブ 306は、 CPU301の制御にしたがって光ディスク 307に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。光ディスク 307は、光ディスクドライブ 306の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク 307は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク 307のほ力 MO、メモリカードなどであってもよい。

[0043] 磁気ディスク 305および光ディスク 307に記録される情報の一例としては、地図データゃ機能データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチヤ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。

[0044] 道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクシヨンの有無、各リンクについての長さ（距離)、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。

[0045] 機能データは、地図上の施設の形状をあらわす 3次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図データ以外の各種のデータである。地図データや機能データは、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図データは、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる。たとえば、機能データは、各々がーつの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる。 [0046] また、機能データは、上述した 3次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図データおよび機能データは、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。

[0047] また、磁気ディスク 305および光ディスク 307に記録される他の情報としては、過去の走行履歴や利用者の識別情報が挙げられる。過去の走行履歴はナビゲーシヨン装置 300を備えた車両が過去に走行した軌跡の情報であり、走行した回数の情報を含んでいてもよい。また、過去の走行履歴は、利用者ごとに記録されていてもよい。この場合、たとえば、利用者ごとに IDを設定し、設定された IDごとに分類して走行履歴を記録しておく。

[0048] 利用者の識別情報は、利用者ごとに割り当てられた IDやパスワードなどの情報である。また、利用者の識別情報は、利用者ごとに異なる静脈パターンや指紋パターン、もしくは、光彩パターンなどの、個人を特定できる情報である。

[0049] 音声 IZF308は、音声入力用のマイク 309および音声出力用のスピーカ 310に接続される。マイク 309に受音された音声は、音声 IZF308内で AZD変換される。マイク 309は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ 310からは、所定の音声信号を音声 IZF308内で DZA変換した音声が出力される。具体的には、たとえば、経路誘導に関する案内音声や、車両が誘導経路から逸脱した場合に、その旨を報知する音声である。なお、マイク 309から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク 305あるいは光ディスク 307に記録可能である。

[0050] 入力デバイス 311は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タツチパネルなどが挙げられる。入力デバイス 311は、リモコン、キーボード、タツチパネルのうちいずれか一つの形態によって実現されてもよい力複数の形態によって実現することも可能である。

[0051] 映像 IZF312は、ディスプレイ 313に接続される。映像 IZF312は、具体的には、たとえば、ディスプレイ 313全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づ、てディスプレイ 313を制御する制御 ICなどによって構成される。

[0052] ディスプレイ 313には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ 313には、上述した地図データ力 2 次元または 3次元に描画される。ディスプレイ 313に表示された地図データには、ナピゲーシヨン装置 300を搭載した車両の現在地点をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在地点は、 CPU301によって算出される。また、デイスプレイ 313には、目的地点および経由地点と、車両の現在地点を結ぶ直線を表示する。目的地点および経由地点は、 CPU301によって算出される。

[0053] ディスプレイ 313としては、たとえば、 CRT, TFT液晶ディスプレイ、プラズマデイスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ 313は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ 313は、車両のダッシュボード付近のほ力、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両にぉ、て複数設置されて、てもよ、。

[0054] 通信 IZF314は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーシヨン装置 300と CPU301とのインターフェースとして機能する。通信 I/F314は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU301とのインターフエ一スとしても機能する。

[0055] 通信網には、 LAN, WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信 IZF314は、たとえば、 FMチューナー、 VICS (Vehicle Information and Communication System) Zビーコンレシーノ、無線ナビゲーシヨン装置、およびその他のナビゲーシヨン装置によって構成され、 VICSセンター力も配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、 VICSは登録商標である。

[0056] GPSユニット 315は、 GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。 GPSユニット 315の出力情報は、後述する各種センサ 316の出力値とともに、 CPU301による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地図データ上の 1点を特定する情報である。

[0057] 各種センサ 316は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ 316の出力値は、 CPU301 による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の算出や、車両が経由地点を通過したか否かの判断に用いられる。

[0058] カメラ 317は、車両内外の映像を撮像し、画像データとして出力する。画像データとは、たとえば、利用者を認識する指紋パターンや光彩パターンを撮像したデータである。カメラ 317で撮像された画像は、画像データとして磁気ディスク 305あるいは光デイスク 307に記録可能である。

[0059] 図 1に示した経路誘導装置 100が備える、表示部 101、記憶部 104、認識部 105、検出部 106、表示制御部 107、受付部 108、探索部 109、誘導部 110、音声出力部 111、取得咅は、図 3に示したナビゲーシヨン装置 300における ROM302、 RA M303、磁気ディスク 305、光ディスク 307などに記録されたプログラムやデータを用いて、 CPU301が所定のプログラムを実行し、ナビゲーシヨン装置 300における各部を制御することによってその機能を実現する。

[0060] すなわち、実施例のナビゲーシヨン装置 300は、ナビゲーシヨン装置 300における記録媒体としての ROM302に記録されているコンテンツ録画プログラムを実行することにより、図 1に示した経路誘導装置 100が備える機能を、図 2に示した経路誘導手順で実行することができる。

[0061] (ナビゲーシヨン装置 300の処理の内容）

つぎに、ナビゲーシヨン装置 300の処理の内容について説明する。図 4は、ナビゲーシヨン装置の処理の内容を示すフローチャートである。図 4のフローチャートにおいて、まず、目的地点が設定されるまで待って (ステップ S401 :Noのループ）、目的地点が設定された場合 (ステップ S401： Yes)、利用者を認識したか否かを判断する (ステツプ S402)。ここで、利用者の認識とは、たとえば、利用者による入力デバイス 311 の操作によって、利用者を認識する IDやパスワードを受け付けることで認識する。また、利用者の認識は、ナビゲーシヨン装置 300に備えられたカメラ 317などによって得られた指紋パターンや光彩パターンなどの画像データによって認識してもよい。

[0062] ステップ S402にお!/、て利用者を認識した場合 (ステップ S402： Yes)、磁気デイスク 305または光ディスク 307に、走行履歴があるカゝ否かを判断する（ステップ S403)。ここで、走行履歴とは、ステップ S402において認識された利用者力過去に走行した経路の履歴である。走行履歴がある場合 (ステップ S403 : Yes)、目的地点までの区間の中に所定の値より走行頻度の高!、履歴経路を検出する (ステップ S404)。

[0063] つぎに、ステップ S404において検出された所定の値より走行頻度の高い履歴経路の中に、ステップ S401において目的地点を設定した際にともに設定された初期条件に合致しない経路がある力否かを判断する (ステップ S405)。ここで、初期条件とは、たとえば、所定の幅以上の経路を通ると、う条件や有料道路を使わな、と、う条件などである。また、初期条件は、あらかじめ設定されていてもよいし、利用者によって変更可能であってもよい。

[0064] ステップ S405において初期条件に合致しない経路がある場合 (ステップ S405： Ye s)は、ディスプレイ 313の表示画面上に走行頻度の高い順に履歴経路を表示する（ステップ S406)。表示された履歴経路の中から一の履歴経路の選択を受け付けたか否かを判断して (ステップ S407)、一の履歴経路の選択を受け付けた場合 (ステップ S407 : Yes)、受け付けた一の履歴経路を含む走行履歴を用いた経路探索をおこなう（ステップ S408)。そして、探索された経路に基づいて、経路誘導をおこない (ステップ S409)、一連の処理を終了する。

[0065] 一方、ステップ S402において利用者を認識しなかった場合 (ステップ S402 : No)、ステップ S403において走行履歴がない場合 (ステップ S403 : No)、ステップ S405 において初期条件に合致しない経路がない場合 (ステップ S405 : No)、およびステツプ S407にお、て一の履歴経路の選択を受け付けな、場合 (ステップ S407： No)、通常の経路探索をおこなう (ステップ S410)。そして、探索された経路に基づいて、経路誘導をおこな!ヽ (ステップ S409)、一連の処理を終了する。

[0066] なお、図 4の説明では、ステップ S402〖こお、て、利用者を認識した力判断するとしているが、これに限ったものではない。具体的には、たとえば、車両によって走行履歴を共有している場合は、利用者を認識しなくても、ステップ S403に進んでもよい。

[0067] また、図 4の説明では、ステップ S405 :Noにおいて、初期条件に合致しない経路がない場合、通常の経路探索をおこなうとしている力これに限ったものではない。具体的には、たとえば、初期条件に合致しない経路がない場合でも、目的地点までの区間に履歴経路がある場合は、ディスプレイ 313の表示画面上に走行頻度の高い順に履歴経路を表示してもよヽ。

[0068] また、図 4の説明では、ステップ S407 : Noにおいて一の履歴経路の選択を受け付けない場合、通常の経路探索をおこなうとしている力これに限ったものではない。具体的には、たとえば、利用者の設定などにより、自動的に最も走行頻度の高い履歴経路などを用いた経路探索を開始してもよ、。

[0069] また、図 4では、ステップ S409において経路誘導をおこなうとしている力これに限つたものではない。具体的には、たとえば、ステップ S408において走行履歴を用いた経路探索で探索された経路を誘導し、自車が走行履歴のある経路に到達した場合、もしくは、自車の走行回数が所定以上の経路に到達した場合、経路誘導を中止するようにしてもよい。これによつて、利用者が走行履歴のある経路を走行する場合に、ナビゲーシヨン装置 300の誘導経路逸脱などの煩わ、音声案内などを自動的に中断することができる。

[0070] 上述したように、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、探索部 109は、検出部 106によって検出された移動体の走行履歴を用いて、目的地点までの経路を探索することができる。したがって、誘導部 110は、移動体の走行履歴を用いて、目的地点まで移動体を誘導させることができる。これによつて、利用者は、走行履歴が記憶されて、る経路に誘導されることができる。

[0071] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、検出部 106は、移動体の走行頻度の高い順に履歴経路を検出することができる。したがって、探索部 109は、検出部 106によって検出された履歴経路のみを用いて、経路を探索することができる。これによって、利用者は、所定の頻度より走行頻度の低い経路を用いずに、誘導されることがでさる。

[0072] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、受付部 108は、検出部 106によつて検出された履歴経路の中から、一の履歴経路の選択を受け付けることができる。したがって、探索部 109は、受付部 108によって受け付けた一の履歴経路を用いて、経路を探索することができる。これによつて、利用者は、所望する経路に誘導されることがでさる。 [0073] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、誘導部 110は、取得部 103によつて取得された移動体の現在位置情報に応じて、検出部 106によって検出された走行履歴上に移動体が存在する場合は、音声出力部 111を制御して、音声案内を中断することができる。したがって、利用者は、履歴経路を音声案内なしに走行することができる。このため、たとえば、利用者が走行に慣れている経路などで、所望する経路に利用者の意志で逸脱した場合などは、利用者にとって誘導経路逸脱などの音声案内がおこなわれな、ため煩わしくな、。

[0074] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、記憶部 104によって記憶された利用者ごとの走行履歴の中から、認識部 105によって認識された利用者の走行履歴に含まれる履歴経路を検出することができる。したがって、探索部 109は、認識部 10 5によって認識された利用者ごとに、走行履歴に含まれる履歴経路を用いて目的地点までの経路を探索することができる。これによつて、利用者は、複数の利用者が同一の経路誘導装置 100を使用する場合でも、利用者ごとの走行履歴を用いた経路へ誘導されることができる。

[0075] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、制御部 112は、経路設定部 102 によって設定された走行経路の中に、履歴経路が含まれる場合、当該履歴経路に移動体が差し掛カつた時点で、誘導部 110を制御して移動体の誘導を停止させることができる。したがって、誘導部 110は、移動体の走行履歴を用いることで、移動体の誘導を停止することができる。これによつて、利用者は、走行履歴が記憶されている経路に差し掛カつた場合に、自動的に移動体の誘導が停止されるため煩わしくない

[0076] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、記憶部 104は、当該道路の位置を示す情報、走行回数などの走行履歴を記憶することができる。したがって、制御部 112は、記憶部 104に記憶された情報に基づいて、経路誘導を停止することができる。これによつて、利用者は確実に走行履歴のある経路に差し掛かった場合に、自動的に移動体の誘導を停止されることができる。

[0077] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、制御部 112は、経路設定部 102 によって設定された走行経路の中に、記憶部 104に記憶された走行回数が所定回数以上の履歴経路が含まれる場合、当該履歴経路に移動体が差し掛かった時点で

、誘導部 110を制御して移動体の誘導を停止させることができる。したがって、誘導部 110は、履歴経路の走行回数を用いることで、移動体の誘導を停止することができる。これによつて、利用者は、所定の頻度より走行頻度の低い経路を用いずに、誘導されることがでさる。

[0078] 以上説明したように、実施の形態の経路誘導装置 100、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記憶媒体によれば、探索部 109は、検出部 106によって検出された記憶部 104に記憶されている走行履歴を用いて、経路を探索することができる。したがって、誘導部 110は、移動体の走行履歴を用いて、目的地点まで移動体を誘導させることができる。これによつて、利用者は、走行履歴が記憶されている経路に誘導されることがでさる。

[0079] なお、本実施の形態で説明した経路誘導方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体力も読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲

[1] 移動体の走行履歴を記憶する記憶手段と、

前記記憶手段に記憶された前記走行履歴を用いて、目的地点までの区間における当該走行履歴に含まれる履歴経路を検出する検出手段と、

前記検出手段によって検出された前記履歴経路を用いて、前記目的地点までの経路を探索する探索手段と、

前記探索手段によって探索された前記経路に基づいて、前記目的地点まで前記移動体を誘導する誘導手段と、

を備えることを特徴とする経路誘導装置。

[2] 前記検出手段は、前記移動体の走行回数の多い順に前記履歴経路を検出することを特徴とする請求項 1に記載の経路誘導装置。

[3] 前記検出手段によって検出された前記履歴経路を走行回数の多い順に表示画面に表示する表示制御手段と、

前記表示制御手段によって表示された走行回数の多い前記履歴経路の中から一の履歴経路の選択を受け付ける受付手段とをさらに備え、

前記探索手段は、前記受付手段によって受け付けた前記一の履歴経路を用いて、前記目的地点までの経路を探索することを特徴とする請求項 2に記載の経路誘導装置。

[4] 移動体の現在位置情報を取得する取得手段をさらに備え、

前記誘導手段は、前記取得手段によって取得された前記現在位置情報に応じて、前記検出手段によって検出された前記履歴経路上に前記移動体が差し掛かった時点で、当該移動体を誘導する音声案内を中断することを特徴とする請求項 1に記載の経路誘導装置。

[5] 利用者を認識する認識手段をさらに備え、

前記記憶手段は、前記認識手段によって認識された前記利用者ごとに前記移動体の走行履歴を記憶し、

前記検出手段は、前記記憶手段によって記憶された利用者ごとの走行履歴の中から、前記認識手段によって認識された前記利用者の走行履歴を用いて前記履歴経路を検出することを特徴とする請求項 1〜4のいずれか一つに記載の経路誘導装置

[6] 目的地点までの移動体の走行経路を設定する経路設定手段と、

前記経路設定手段によって設定された走行経路に基づいて、前記目的地点まで前記移動体を誘導する誘導手段と、

前記移動体が過去に走行していた目的地点周辺の道路に関する情報を記憶する記憶手段と、

前記経路設定手段によって設定された走行経路に前記記憶手段に記憶された情報の示す道路が含まれている場合、当該道路に前記移動体が差し掛カつた時点で前記誘導手段による移動体の誘導を停止させる制御手段と、

を備えることを特徴とする経路誘導装置。

[7] 前記目的地点周辺の道路に関する情報には、当該道路の位置を示す情報、走行回数などの走行履歴を示す情報が含まれていることを特徴とする請求項 6に記載の経路誘導装置。

[8] 前記制御手段は、前記走行回数が所定回数以上である場合に前記誘導手段による移動体の誘導を停止させることを特徴とする請求項 7に記載の経路誘導装置。

[9] 移動体の走行履歴を記憶する記憶工程と、

前記記憶工程によって記憶された前記走行履歴を用いて、目的地点までの区間における当該走行履歴に含まれる履歴経路を検出する検出工程と、

前記検出工程によって検出された前記履歴経路を用いて、前記目的地点までの経路を探索する探索工程と、

前記探索工程によって探索された前記経路に基づいて、前記目的地点まで前記移動体を誘導する誘導工程と、

を含むことを特徴とする経路誘導方法。

[10] 目的地点までの移動体の走行経路を設定する経路設定工程と、

前記経路設定工程によって設定された走行経路に基づいて、前記目的地点まで前記移動体を誘導する誘導工程と、

前記移動体が過去に走行していた目的地点周辺の道路に関する情報を記憶する記憶工程と、

前記経路設定工程によって設定された走行経路に前記記憶工程によって記憶された情報の示す道路が含まれて！/、る場合、当該道路に前記移動体が差し掛かった時点で前記誘導工程による移動体の誘導を停止させる制御工程と、

を含むことを特徴とする経路誘導方法。

[11] 請求項 9または 10に記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路誘導プログラム。

[12] 請求項 11に記載の経路誘導プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。