WO2014002489A1 - ナビゲーション装置とナビゲーションプログラムプロダクト - Google Patents

ナビゲーション装置とナビゲーションプログラムプロダクト Download PDF

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WO2014002489A1
WO2014002489A1 PCT/JP2013/003984 JP2013003984W WO2014002489A1 WO 2014002489 A1 WO2014002489 A1 WO 2014002489A1 JP 2013003984 W JP2013003984 W JP 2013003984W WO 2014002489 A1 WO2014002489 A1 WO 2014002489A1
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road
extension
roads
navigation device
moving
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PCT/JP2013/003984
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典子 加藤
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株式会社デンソー
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Priority to DE201311003195 priority patent/DE112013003195T5/de
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    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • the present disclosure relates to a navigation device that learns road sections, a navigation device that displays the current location of the host vehicle on a map, and a program product that displays the current location of the host vehicle on a map.
  • Patent Document 1 a road section where the user actually traveled is learned as a road recognized by the user.
  • Such a navigation apparatus includes a GPS receiver and generally displays the current location of the host vehicle on a map.
  • the user may want information on facilities around the current location, for example, but may want information on intersections in the traveling direction of the vehicle. However, depending on the scale of the map display, the next intersection may not be displayed on the map.
  • the second object is to provide a navigation device and a navigation program product that can eliminate the psychological burden of the user as much as possible.
  • the navigation device includes a moving road specifying unit, a continuity determining unit, and an extension road setting unit.
  • the moving road specifying unit specifies a moving road on which the vehicle has actually traveled by acquiring a current position of the vehicle.
  • the continuity determination unit determines whether there is continuity between the first road connected to the end point of the moving road and the moving road.
  • the extension road setting unit sets the first road as a first extension road when the continuity determination unit determines that the continuity exists between the first road and the moving road.
  • An end point of the moving road is a reference end point
  • the moving road is a reference road
  • the first road is a determination target road.
  • the above navigation device it is possible to learn not only the road section on which the user actually traveled but also the road section with a high probability of being recognized or recognized by the user.
  • a navigation device that performs map display that displays the current location of a vehicle in a superimposed manner on a map according to the second aspect of the present disclosure, searches for a route to the destination, and provides route guidance along the route includes: a storage unit; a cognitive road determination unit The cognitive road specifying unit and the switching unit are provided.
  • the storage unit stores a plurality of cognitive roads.
  • the plurality of cognitive roads include a moving road that is a road on which the vehicle actually travels and an extended road that is a continuous road with respect to the moving road.
  • the cognitive road determination unit determines whether roads on which the vehicle is traveling are included in the plurality of cognitive roads based on information on the plurality of cognitive roads stored in the storage unit.
  • the cognitive road specifying unit when the cognitive road determination unit determines that the road on which the vehicle is traveling is not included in the plurality of cognitive roads, the plurality of cognitive roads to be displayed on the map.
  • the display object recognition road which is one of these is specified.
  • the switching unit displays the map so that at least a part of the display target recognition road and the current location of the vehicle are included in one screen. Switch.
  • roads that are likely to be recognized by the user are displayed on the map together with the current location, so that the psychological burden on the user can be eliminated as much as possible.
  • a navigation program product includes a computer-implemented instruction for realizing the functions of each part of the navigation device according to the second aspect of the present disclosure, and a computer-readable persistent and tangible memory Included in the medium.
  • roads that are likely to be recognized by the user are displayed on the map together with the current location, so that the user's psychological burden can be eliminated as much as possible.
  • a navigation device that performs map display that displays the current location of a vehicle overlaid on a map according to the fourth aspect of the present disclosure searches for a route to a destination, and provides route guidance along the route includes a storage unit, a cognitive road determination unit And a presentation unit.
  • the storage unit stores a plurality of cognitive roads.
  • the plurality of cognitive roads include a moving road that is a road on which the vehicle actually travels and an extended road that is a continuous road with respect to the moving road.
  • the cognitive road determination unit determines whether roads on which the vehicle is traveling are included in the plurality of cognitive roads based on information on the plurality of cognitive roads stored in the storage unit.
  • the presenting unit when the cognitive road determination unit determines that a road on which the vehicle is traveling is not included in the plurality of cognitive roads, the extension road in which the vehicle is included in the plurality of cognitive roads. When approaching, the direction to the position where the moving road exists is presented.
  • roads that are likely to be recognized by the user are displayed on the map together with the current location, so that the psychological burden on the user can be eliminated as much as possible.
  • a navigation program product includes computer-implemented instructions for realizing the functions of each part of the navigation device according to the fourth aspect of the present disclosure, and a computer-readable persistent and tangible memory Included in the medium.
  • roads that are likely to be recognized by the user are displayed on the map together with the current location, so that the user's psychological burden can be eliminated as much as possible.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a navigation device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the movement history storage process.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing movement history information.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating the extension road setting process according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIGS. 5A and 5B are explanatory diagrams specifically showing the extension road setting process of the first embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing the division of the region for optimization of the guidance amount.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the first half of the extension road setting process of the second embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the latter half of the extension road setting process of the second embodiment.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a navigation device according to the third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a movement history storage process according to another embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 11 is a flowchart showing the map display switching process of the third embodiment.
  • 12 (a) and 12 (b) are explanatory diagrams specifically showing the map display switching process of the third embodiment.
  • FIGS. 13A and 13B are explanatory diagrams specifically showing the map display switching process of the third embodiment.
  • FIG. 14 is a flowchart showing the direction presentation processing of the third embodiment.
  • FIG. 15A and FIG. 15B are explanatory diagrams specifically showing the direction presentation processing.
  • a navigation device (NAVI APPA) 1 shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle and is configured around a control device (CONT) 10.
  • the control device 10 is configured as a so-called computer system, and includes a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), an input / output interface (I / O), and a bus line connecting these.
  • CPU central processing unit
  • ROM read only memory
  • RAM random access memory
  • I / O input / output interface
  • the control device 10 includes a geomagnetic sensor (GEOMAGN SENS) 11, a gyroscope (GYRO) 12, a distance sensor (DIST SENS) 13, a GPS receiver (GPS REC) 14, a map data input unit (M-DATA IN) 15, Operation switch group (SWITCH) 16, speed sensor (SPEED SENS) 17, G sensor (G-SENS) 18, external memory (EXT MEMO) 19, display device (DISPLAY) 20, voice controller (AUDIO CONT) 21, remote control sensor (REMOTE SENS) 22, camera (CAMERA) 23, and scanner (SCAN) 24 are connected.
  • GEOMAGN SENS geomagnetic sensor
  • GYRO gyroscope
  • DIST SENS distance sensor
  • GPS receiver GPS receiver
  • M-DATA IN map data input unit
  • SWITCH Operation switch group
  • SPEED SENS speed sensor
  • G-SENS G sensor
  • EXT MEMO external memory
  • display device DISPLAY
  • voice controller AUDIO CONT
  • the geomagnetic sensor 11 is configured to detect the direction of the vehicle by geomagnetism.
  • the gyroscope 12 outputs a detection signal corresponding to the angular velocity of the rotational motion applied to the vehicle.
  • the distance sensor 13 outputs the travel distance of the vehicle.
  • the GPS receiver 14 receives a transmission signal from an artificial satellite for the Global Positioning System (GPS), and detects the position coordinates and altitude of the vehicle.
  • GPS Global Positioning System
  • the control device 10 can calculate the current location, direction, speed, and the like of the vehicle.
  • the method for obtaining the current position based on the output signal from the GPS receiver 14 may be either a single positioning method or a relative positioning method.
  • map data input unit 15 is configured to input map data to the control device 10.
  • the map data is stored in the DVD-ROM 15 a and is input to the control device 10 via the map data input unit 15.
  • an HDD, a CD-ROM, or the like may be used in addition to the DVD-ROM 15a.
  • the map data includes road data, drawing data, map matching data, route guidance data, and the like.
  • the operation switch group 16 is configured to input various instructions from the user, and is embodied as a physical push button switch or the like. Alternatively, it may be embodied as a touch panel configured integrally with the display device 20.
  • the speed sensor 17 is a configuration for detecting the speed of the vehicle.
  • the G sensor 18 is a configuration for detecting the acceleration of the vehicle.
  • the external memory 19 is embodied as an HDD, for example. In the present embodiment, the movement history is stored in the external memory 19.
  • the display device 20 is configured to display a map and various information. Specifically, it is configured using a display device such as a liquid crystal.
  • the display device 20 is used for displaying a map image, displaying a guidance route, displaying the current location of the vehicle, and displaying other guidance information.
  • the voice controller 21 is configured to control voice and is connected to a speaker (SPEAKER) 26 that outputs guidance voice. Thereby, information is provided to the user together with the display device 20.
  • a voice recognition device (SPEECH RECOG) 27 is connected, and a voice signal input through the microphone (MIC) 28 and recognized by the voice recognition device 27 is input. Thereby, various instructions from the user can be input by voice.
  • the remote control sensor 22 receives a signal from a remote control terminal (REMOTE CONT) 29 and sends the signal to the control device 10. Thereby, various instructions from the user can be input by remote operation.
  • REMOTE CONT remote control terminal
  • the camera 23 is configured by a CCD camera or the like, and is a configuration for acquiring a peripheral image of the vehicle.
  • the scanner 24 is configured to scan around the vehicle.
  • the transceiver (TR) 25 is configured to perform data communication with an external center (CENTER) 30.
  • the control device 10 includes a moving road specifying unit (TR RD SPCY) 10a, a continuity determining unit (CN DETM) 10b, and an extended road setting unit (ETD RD SET) 10c.
  • TR RD SPCY moving road specifying unit
  • CN DETM continuity determining unit
  • ETD RD SET extended road setting unit
  • a road refers to a unit road in a link unit, and the road is associated with a link.
  • the control device 10 acquires the current position of the vehicle. Specifically, the control device 10 acquires the current position of the vehicle using the geomagnetic sensor 11, the gyroscope 12, the distance sensor 13, and the GPS receiver 14 of FIG.
  • the control device 10 identifies the link at the current position. This process specifies the link ID corresponding to the current position acquired in S100. In addition, when simply referring to link acquisition or link identification, it means acquisition or identification with a link ID. The same applies to the following.
  • the process performed by the control device 10 in S110 functions as the moving road specifying unit 10a.
  • the control device 10 determines whether or not there is a movement history. Specifically, the control device 10 determines whether or not there is a movement history based on the movement history information stored in the external memory 19, and once the link has been traveled, it is once traveled as the travel history information. “1” indicating that this has been done is stored. When “1” is stored as the movement history information, the control device 10 determines that there is a movement history in S120. If it is determined that there is a movement history (S120: YES), the control device 10 does not execute the subsequent processing and ends the movement history storage processing. On the other hand, when it is determined that there is no movement record (S120: NO), the control device 10 proceeds to S130.
  • control device 10 stores the movement history information. Specifically, the control device 10 stores “1” as the movement history information for the link acquired in S110.
  • control device 10 stores the link. Specifically, the control device 10 stores the newly traveled link by storing the link newly storing “1” as the movement history information in S130.
  • movement history information as shown in FIG. 3 is stored corresponding to the link. “1” indicating that the vehicle has traveled once is stored as the travel history information of the links L1, L2, and L3 that have actually traveled, and the travel history information of the link Ln that has not yet traveled has not yet traveled. “0” representing is stored. Further, the movement history information of the link Lm related to the link whose movement history information is “1” is “2” indicating that the road is an extension road.
  • This extended road setting process is executed by the control device 10 at the timing when the ignition (IG) switch is turned on.
  • the process execution timing is not limited to this.
  • the control device 10 acquires a link. Specifically, the control device 10 acquires one of the plurality of links stored in S140 in FIG.
  • the control device 10 acquires a link connected to the link end point. Specifically, the control device 10 acquires one of the links connected to the end point of this link based on the link acquired in S200.
  • the control device 10 determines whether guidance at the connection point is necessary. Specifically, the control device 10 determines whether or not guidance is required at the connection point between the link (moving road) that is the basis and the link (first road) acquired in S210.
  • the connection point that connects the base link and the link acquired in S210 is also referred to as the reference end point
  • the base link is also referred to as the reference road
  • the link that connects to the base link and the connection point is the determination target road.
  • control device 10 acquires a road name. This process acquires the road name of the link acquired in S200 and the link acquired in S210.
  • the control device 10 determines whether or not the road names match. For example, in the case of roads in Japan, it is determined whether or not both the road type such as “National road” and “Prefectural road” and the numbers such as “No. 1” and “No. 10” match. If it is determined that the road names match (S240: YES), the control device 10 sets the first road as the determination target road as the first extension road in S250, and the extension is performed in S260. A link (second road) connected to the link end point of the road is acquired, and then the processing from S220 is repeated. For example, if the second road that is the determination target road satisfies the name condition, it is set as the second extension road.
  • the control device 10 determines whether there is another connection link. Specifically, the control device 10 determines whether there is another link connected to the link acquired in S200. Here, when the control device 10 determines that there is another connection link (S270: YES), the processing from S210 is repeated. Thereby, another link connected to the link acquired in S200 is acquired. On the other hand, when the control apparatus 10 determines that there is no other connection link (S270: NO), the process proceeds to S280.
  • the control device 10 determines whether there is an unprocessed link. Specifically, the control apparatus 10 determines whether there is an unprocessed link among the links stored in S140 in FIG. If the control device 10 determines that there is an unprocessed link (S280: YES), the processing from S200 is repeated. On the other hand, when determining that there is no unprocessed link (S280: NO), the control device 10 ends the extension road setting process.
  • links actually traveled are designated as links L1, L2, and L3.
  • “1” is stored as the movement history information for the links L1, L2, and L3 (S130 in FIG. 2).
  • the links L1, L2, and L3 are stored as newly traveled links (S140).
  • the extended road setting process it is determined whether or not guidance is necessary at the connection point (S220 in FIG. 4). If it is determined that guidance is not necessary (S220: NO), for example, if the road is a road, (S230) If the road names match (S240: YES), an extension road is set (S250). Then, the same processing is performed for the link connected to the extension road (S260). Therefore, in FIG. 5A, as shown by the broken line, the extended roads E11, E12, E13,... Are set on the condition that the road name is the same as the link L1 and the road names match. Further, the extension roads E21, E22,... Are set on the condition that the road name matches the link L2 and the road names match. Furthermore, extension roads E31, E32, E33,... Are set on the condition that the road name matches the link L3 and the road names match.
  • a link L4 with a movement record is acquired (S200 in FIG. 4), and any of the links L5, L6, and L7 connected to the link end point T4 is acquired. (S210).
  • S220: YES guidance is necessary because it is not a road
  • S220: NO the road name of the link L5 is acquired (S230), and the road name matches the link L4 (S240).
  • S250 the broken line
  • any of the links L8, L9, and L10 connected to the end point T5 of the link L5 that is an extended road is acquired (S260), and the same processing is performed.
  • any of the links L11, L12, L13, L14, L15, and L16 connected to the end point T8 of the link L8 is acquired (S260).
  • S220: YES guidance is necessary for any of the links L11 to L16
  • S240: NO the setting of the extension road based on the link L4 is terminated.
  • the intersection when it is determined that guidance is necessary, it includes a case where the intersection has dedicated guidance data because it is a difficult intersection even on a road. For example, as shown in FIG. 5 (b), even if the link L11 is connected to the link L8 along the road, there are many links connected to the end point T8 (L11 to L16), and the determination of the road or road is lost. This corresponds to the case where dedicated guidance data is prepared at the end point T8 when there is a possibility of possibility.
  • an area along the actually traveled link (link indicated by a solid line) is defined as area A
  • an area along the extended road link (link illustrated by a broken line) is defined as area B.
  • a closed region surrounded by the region A is referred to as a region A1
  • a closed region surrounded by the region B or surrounded by the region B and the region A is referred to as a region B1.
  • the other area is referred to as area C.
  • the area A1 and the area B are less likely to be recognized by the store than the area A. However, it is an area where promotion to the area A (expansion of the user's action range) can be expected in the future because it has a land intuition and is easy to access compared to the area C. For this reason, it is conceivable to provide information with an emphasis on highly reusable information. For example, information such as a store that matches a user's preference that is likely to become a new favorite store and a popular menu for each store is searched and provided.
  • control device 10 includes a moving road specifying unit 10a, a continuity determining unit 10b, and an extension road setting unit 10c.
  • the moving road specifying unit 10a acquires the current position of the vehicle (S100 in FIG. 2) and specifies the moving road on which the vehicle actually traveled (S110).
  • the continuity determination unit 10b determines whether there is continuity of the road connected to the end point of the moving road specified by the moving road specifying unit 10a (S220 and S240 in FIG. 4). Then, the extension road setting unit 10c sets the road determined to be continuous by the continuity determination unit 10b as an extension road (S250).
  • the navigation device 1 determines the presence or absence of continuity with the actually traveled road and sets an extension road. Thereby, it is possible to learn not only a road section where the user actually traveled but also a road section with a high probability of being recognized by the user.
  • a link connected to the link end point of the first extension road is acquired (S260), and the presence or absence of continuity is similarly determined. Judgment is made (S220, S240), and a further extension road (second extension road) is set (S250). That is, the continuity determination unit 10b determines whether there is continuity of the road connected to the end point of the extension road opposite to the moving road, and the extension road setting unit 10c determines whether the continuity determination unit 10b has continuity.
  • the road judged to be present is set as a further extension road. Thereby, the road connected to the extension road is set as a further extension road, and a highly probable road section recognized by the user can be learned.
  • the number of times of acquiring a link connected to the link end point of the extension road may be limited.
  • the number of times the link is acquired may be one time or may be one or more times.
  • the number of times may be set larger as the road width is larger, or in the case of the number of lanes, the number of times may be increased as the number of lanes increases.
  • the presence / absence of continuity is determined based on whether or not guidance is necessary at the connection point between the reference road, which is the underlying link, and the determination target road connected to the underlying link (S220 in FIG. 4). ), When guidance is unnecessary (S220: NO), it is assumed that there is continuity. That is, the continuity determination unit 10b determines that there is continuity when guidance at an end point is unnecessary. As a result, since the road that is basically a road is an extension road, an appropriate extension road can be set.
  • the presence or absence of continuity is determined by whether or not the road names match (S240 in FIG. 4). If the road names match (S240: YES), it is assumed that there is continuity. . That is, the continuity determination unit 10b determines that there is continuity when the names of both roads connected at the end points at least partially match. Thereby, since the road with the same road name is made into an extension road, an appropriate extension road can be set.
  • the travel history information (TRV INFO) of the actually traveled link is “1” indicating travel
  • the travel history information of the extended road link is “2” indicating the extended road.
  • the navigation device 1 according to the second embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 7 and 8.
  • the extended road setting process of the above embodiment executed by the control device 10 is different. Therefore, the extension road setting process executed by the control device 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
  • This extended road setting process is executed by the control device 10 at the timing when the IG switch is turned on, similarly to the extended road setting process according to the first embodiment.
  • the process execution timing is not limited to this. Since there are processes added to the extended road setting process of the above-described embodiment, these processes will be mainly described.
  • the control device 10 After acquiring the link in the first S200, the control device 10 acquires the road type, road width, and number of lanes in subsequent S300. This process acquires information related to the road scale of the link acquired in S200.
  • the control device 10 determines the maximum number N of connections based on the road type, road width, and number of lanes acquired in S300.
  • the variable n is initialized to 1.
  • the maximum number N of connections indicates how far an extension road is set when it is determined that guidance is necessary at a connection point from the underlying link. That is, the maximum number of connections N determines the set number of times when setting a plurality of extension roads.
  • control device 10 acquires a road name. This process is the same as S230 in FIG.
  • the control device 10 determines whether or not the road names match. This process is the same as S240 in FIG. When the control device 10 determines that the road names match (S410: YES), the control device 10 proceeds to S420. On the other hand, when the control device 10 determines that the road names do not match (S410: NO), the control device 10 proceeds to S470 in FIG. In addition, when there is no road name, it shall be regarded as a match.
  • the control device 10 determines whether guidance is necessary at the connection point. This process is the same as S220 in FIG. When determining that guidance is necessary (S420: YES), the control device 10 proceeds to S430 in FIG. On the other hand, when determining that the guidance is unnecessary (S420: NO), the control device 10 proceeds to S450 in FIG. In the present embodiment, the processing performed by the control device 10 in S410 and S420 functions as the continuity determination unit 10b.
  • control device 10 increments the variable n.
  • control device 10 determines whether or not the variable n is larger than the maximum connection number N.
  • n> N here S440: YES
  • the control device 10 proceeds to S470.
  • n ⁇ N S440: NO
  • the control device 10 proceeds to S450.
  • control device 10 sets an extension road, acquires a link connected to the link end point of the extension road in S460, and then repeats the processing from S400.
  • the processes of S450 and S460 are the same as S250 and S260 in FIG. In this embodiment, the process performed in S450 functions as the extension road setting unit 10c.
  • the control device 10 determines whether or not there is another connection link, similar to S270 in FIG. Specifically, the control device 10 determines whether there is another link connected to the link acquired in S200. When it is determined that there is another connection link (S470: YES), the control device 10 repeats the processing from S210 in FIG. On the other hand, when determining that there is no other connection link (S470: NO), the control device 10 proceeds to S480.
  • the control device 10 determines whether there is an unprocessed link. When determining that there is an unprocessed link in S480 (S480: YES), the control device 10 repeats the processing from S200 in FIG. On the other hand, when determining in S480 that there is no unprocessed link (S480: NO), the control device 10 ends the extension road setting process.
  • the maximum number of connections N is set. If not exceeded (S440 in FIG. 8: NO), the link is to be set as an extension road (S450). At this time, the maximum number N of connections is determined by the road type, road width, and number of lanes of the underlying link (S300, S310).
  • the maximum number of connections N is determined (S310 in FIG. 7), and as long as the variable n does not exceed the maximum number of connections N (S440: NO in FIG. 8), guidance is required.
  • an extension road is set (S450). That is, the extension road setting unit 10c sets a further extension road using the maximum number of connections together with the determination of the continuity determination unit 10b. That is, for example, even if it is a road that is not a road, that is, a road that requires a right or left turn, a road that has a high probability of being recognized is set as an extension road. Thereby, the setting of an appropriate extension road is implement
  • the maximum number of connections N is set based on the road type, road width, and number of lanes of the moving road (S300, S310 in FIG. 7). That is, the extension road setting unit 10c sets the maximum number N of connections according to the scale of the moving road. Thereby, since the maximum number of connections is appropriately determined, an extension road is set within an appropriate range.
  • the navigation device 1 according to the third embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 9 and 11 to 15B. Since the navigation device 1 according to the present embodiment is different only in the switching of the map display on the display device 20, the description of the configuration and the like is omitted.
  • the control device 100 of the navigation control device 1 includes a recognition road determination unit (RCG RD DETM) 100a, a recognition road identification unit (RCG RD SPCY) 100b, a switching unit (SW) 100c, and a presentation unit (NOTIFY) 100e.
  • RCG RD DETM recognition road determination unit
  • RCG RD SPCY recognition road identification unit
  • SW switching unit
  • NOTIFY presentation unit
  • the external memory 19 stores a recognized road that is a road that is highly likely to be recognized by the user.
  • This map display switching process executed by the control device 100 will be described based on the flowchart of FIG.
  • This map display switching process is repeatedly executed with the ignition (IG) switch turned on and the map display on the display device 20 of the navigation device 1 being performed.
  • IG ignition
  • the control device 100 determines whether or not the road on which the vehicle is currently traveling is a recognized road that is likely to be recognized by the user. That is, the control device 100 determines whether the road on which the vehicle is currently traveling is included in the recognition road including the moving road and the extension road stored in the external memory 19. Here, an affirmative determination is also made when the vehicle leaves the moving road. If the control device 100 determines that the road on which the vehicle is currently traveling is a cognitive road (S500: YES), the control device 100 ends the map display processing without executing the subsequent processing. On the other hand, when the control device 100 determines that the road on which the vehicle is currently traveling is not a recognition road (S500: NO), the control device 100 proceeds to S510.
  • the process performed in S500 for determining whether the road on which the vehicle is currently traveling is a cognitive road functions as the cognitive road determination unit 100a.
  • the control device 100 determines whether or not the navigation device 1 is performing route guidance.
  • the control device 100 makes a positive determination when a route search is performed in the navigation device 1 and route guidance based on the route is performed.
  • the control device 100 determines that the navigation device 1 is performing route guidance (S510: YES)
  • the control device 100 proceeds to S520.
  • the control device 100 determines that the navigation device 1 is not in route guidance (S510: NO)
  • the control device 100 proceeds to S530.
  • the control device 100 determines whether there is a recognition road around the destination. Specifically, the control device 100 determines whether or not there is a cognitive road within a range of a predetermined radius M meters (m) centered on the destination, for example.
  • the control device 100 proceeds to S540.
  • the recognition road around the destination is also called the first recognition road.
  • the recognition road (first recognition road) around the destination is the display target recognition road that is the target of the map display.
  • the subsequent processing is not executed and the map display switching processing is terminated.
  • the control device 100 searches for the nearest cognitive road. Specifically, the control device 100 searches for a cognitive road that is closest in distance from the current location of the host vehicle.
  • the nearest recognition road is located forward in the traveling direction of the host vehicle
  • the road distance in the traveling direction of the host vehicle is calculated by multiplying the actual distance by a coefficient p (0 ⁇ p ⁇ 1).
  • the cognitive road with the shortest distance from the current location of the vehicle is also referred to as the second cognitive road.
  • the cognitive road (second cognitive road) that is the closest in distance from the current location of the host vehicle is the display target cognitive road that is the target of the map display.
  • the control device 100 determines whether or not the display target recognition road is within a predetermined distance from the current location. Specifically, the control device 100 determines whether or not the distance from the current location to the display target recognition road is within a predetermined distance L meters (m). When it is determined that the display target recognition road is within the predetermined distance (S540: YES), the control device 100 proceeds to S550. On the other hand, when determining that the display target recognition road is not within the predetermined distance (S540: NO), the control device 100 ends the map display switching process without executing the subsequent processes.
  • the control device 100 controls the display device 20 to switch to a map display including at least a part of the display target recognition road. Specifically, the control device 100 automatically changes the scale of the map to a scale that includes a part of the current location and the display target recognition road, adjusts the display position (display area) of the host vehicle, A part of the current location and the display target recognition road is included in one screen.
  • the control device 100 determines whether or not there is a switching instruction. Specifically, the control device 100 determines a switching instruction from the user via the operation switch group 16 of FIG. A part of the display target recognition road is displayed by the map display switching process of S550, but when the user desires a map display of a wider area, the user himself / herself issues a switching instruction.
  • the control device 100 performs map display including at least a part of the moving road in S570, and thereafter ends the map display switching process.
  • the control device 100 ends the map display switching process without executing the process of S570.
  • the processing performed by the control device 100 in S550 and S570 functions as the switching unit 100c.
  • the host vehicle J is traveling in the direction of the arrow. It is assumed that the host vehicle J is traveling on a road that the user does not know and route guidance to the destination indicated by the symbol G is performed.
  • the control device 100 determines that there is no cognitive road around the destination G (S510: YES, S520: NO in FIG. 11), and switches to a map display including a part of the cognitive road ( S550) is not performed. In other words, even if there is a recognized road near the departure point, for example, even if it has left the recognized road, if there is no recognized road around the destination, the control device 100 does not switch the map display.
  • FIG. 12B there are a moving road I and an extension road E as cognitive roads ahead. That is, a recognition road exists around the destination G. Therefore, the control device 100 determines that a recognition road exists around the destination (S510: YES, S520: YES in FIG. 11), and the road distance to the point P of the extension road E is within a predetermined distance. (S540: YES), switching to map display including at least a part of the recognition road is performed (S550). That is, when there is a recognized road around the destination, the control device 100 switches the map display and displays a road that has a high possibility of being recognized together with the current location.
  • FIGS. 13 (a) and 13 (b) show a situation where the host vehicle J has left the cognitive roads R and R1. Here, it is assumed that route guidance is not performed.
  • the control device 100 searches for the closest recognition road R (S530). . Specifically, the determination is based on the distance to the point P where the vehicle left.
  • the control device 100 switches to a map display including at least a part of the recognized road R (S550). In this case, a part of the recognition road R is displayed, and a guide road F from the current location to the recognition road R is displayed (S550). That is, when the vehicle leaves a road that has a high possibility of being recognized, the road and the return route to the road are displayed on the map.
  • the control device 100 searches for the closest recognition road R2 (S530).
  • the recognition road R2 includes a plurality of recognition roads.
  • the travel distance in the traveling direction of the host vehicle J is calculated by multiplying the actual distance by the coefficient p (0 ⁇ p ⁇ 1).
  • the control device 100 calculates the road distance by multiplying the road distance to the point P by the coefficient p.
  • the control device 100 switches to a map display including at least a part of the recognition road R2 (S550).
  • a part of the recognition road R2 is displayed and a guide road F to the recognition road R2 is displayed (S550).
  • the other road and the road that leads to that road will be displayed on the map. It is displayed.
  • the control device 100 controls the display device 20 to display the display target recognition road and the guide road displayed on the map in a manner recognizable to the user. For example, it is displayed in a different color from other roads. For example, the display target recognition road and the guide road are highlighted (inverted) or blinked (flashed). Note that the display target recognition road and the guide road may be displayed in a distinguishable manner, or the moving road and the extension road may be displayed in a distinguishable manner among the display target recognition roads.
  • the scale is changed so that at least a part of the moving road is included. Therefore, the scale is changed at indefinite intervals. Specifically, when the scale change at a fixed interval on a normal map is changed in ascending order such as 100 m, 200 m, 400 m, 800 m, 1.6 km (km), the scale is changed from 400 m to 1 in S570. Change to .6km. That is, the scale is changed at indefinite intervals in the positional relationship between the current location and the moving road. In addition, although the switching display of S550 is automatically performed, the scale change is also performed at an indefinite interval in the positional relationship between the current location and the display target recognition road.
  • This direction presentation processing is executed by the control device 100 following the map display switching processing of FIG. 11 when route guidance is not performed.
  • the control device 100 determines whether or not the guide road is connected to the extension road. Specifically, the control device 100 determines whether or not the above-described guide road is connected to an extension road among the moving road and the extension road constituting the display target recognition road. When the control device 100 determines that the guide road is connected to the extension road (S600: YES), the control device 100 proceeds to S610. On the other hand, when it is determined that the guide road is not connected to the extension road (S600: NO), the control device 100 ends the direction presentation process without executing the subsequent processes.
  • the control device 100 determines whether or not the own vehicle has approached the extension road.
  • the control device 100 determines whether or not the vehicle has approached the extended road by determining whether the distance from the host vehicle to the intersection of the guide road and the extended road is below a predetermined threshold, for example, 50 m. .
  • a predetermined threshold for example, 50 m.
  • the control device 100 proceeds to S620.
  • the control device 100 does not perform the subsequent processing and ends the direction presentation processing.
  • the control device 100 presents the direction to the moving road. Specifically, the control device 100 presents the direction to the position where the moving road exists with respect to the extended road to which the guide road connects. For example, if there is a moving road on the left side of the extension road, the user is notified that there is a moving road on the left side.
  • control device 100 displays a facility having a large number of stop-by times. Specifically, the control device 100 displays, for example, an icon on a map of a facility with a large number of visits such as a home or a company.
  • the processing performed by the control device 100 in S620 and S630 functions as the presentation unit 100e.
  • FIG. 15A and FIG. 15B show a state where the host vehicle J heads from the guide road F to the extension road E. Here, it is assumed that route guidance is not performed.
  • the control device 100 determines that the guide road F is connected to the extension road E (S600: YES in FIG. 14), and determines whether or not the extension road E is approached. Judgment is made (S610).
  • the control apparatus 100 judges that it has approached the extension road E (S610: YES), it will show the direction to the moving road I (S620).
  • the control device 100 controls the display device 20 to present the direction to the moving road I with an arrow.
  • the direction to the moving road I may be presented by voice.
  • the control device 100 displays the facility with a large number of times of visiting with icons (S630). For example, as indicated by the symbol H in FIG.
  • the moving road I is connected from the home indicated by the symbol H to the company indicated by the symbol C via, for example, a highway.
  • the control device 100 determines that the guide road F is connected to the extension road E (S600: YES in FIG. 14), and determines whether or not the extension road E is approached. (S610). If it is determined that the vehicle has approached the extension road E (S610: YES), the control device 100 presents a direction to the moving road I (S620). In the case of FIG. 15B, since there are moving roads in the left direction and the right direction, both the left and right directions should be presented as directions to the moving road I as indicated by symbols Y1 and Y2. Can be considered.
  • the control device 100 displays the facility with a large number of times of visiting with icons (S630). For example, as shown by symbols H and C in FIG. 15B, a home icon and a company icon are displayed.
  • the control device 100 includes the recognition road determination unit 100a, the recognition road identification unit 100b, and the switching unit 100c.
  • the external memory 19 as the “storage unit” stores a plurality of recognized roads that are highly likely to be recognized by the user.
  • the recognition road determination unit 100a of the control device 100 determines whether or not the road on which the vehicle is traveling is a recognition road based on the information stored in the external memory 19 (S500 in FIG. 11).
  • the cognitive road identifying unit 100b identifies the display target cognitive road that is the target of map display when the cognitive road determining unit 100a determines that the road on which the vehicle is traveling is not a cognitive road (S500: NO). (S520, S530).
  • the switching unit 100c switches to a map display in a mode in which at least a part of the display target recognition road and the current location are included in one screen (S550, S570).
  • the recognition road which is a road that is likely to be recognized by the user, is memorized, and when it deviates from the recognition road, at least a part of the display recognition road is displayed together with the current location on one screen. It was. Thereby, since a road with a high possibility of being recognized by the user is displayed together with the current location on the map, the psychological burden on the user can be eliminated as much as possible.
  • the navigation device 1 determines whether or not route guidance is performed by the navigation device 1 (S510 in FIG. 11), and when the route guidance is performed (S510: YES), it is recognized around the destination. It is determined whether there is a road (S520). When there is a recognition road (first recognition road) around the destination (S520: YES), the recognition road is set as a display target recognition road that is an object of map display. That is, when the route guidance is being performed, the recognized road specifying unit 100b specifies the recognized road as a map display target when there is a recognized road around the destination.
  • the map display is switched (see FIG. 12B). For example, a recognition road that has a high possibility of being recognized at an early stage, such as a return from leisure or a return from a first business trip, is displayed on the map. Thereby, a user's psychological burden can be reduced.
  • the map display is not switched under a situation where the user goes from a known location to an unknown location (see FIG. 12A).
  • the route guidance is not performed (S510: NO), such as when the user leaves the cognitive road (S500: NO in FIG. 11)
  • the nearest cognitive road is selected.
  • a search is performed (S530), and the map is displayed. That is, when route guidance is not performed, the recognized road specifying unit 100b searches for a recognized road having a small distance from the current location, and specifies the recognized road as a display target recognized road that is a target of map display. That is, in a situation where the road is a little away from the known road, the map display is switched to display the closest cognitive road (see FIG. 13A). Thereby, a user's psychological burden can be reduced.
  • the travel distance in the traveling direction of the host vehicle is calculated by multiplying the actual distance by a coefficient p (0 ⁇ p ⁇ 1).
  • the cognitive road specifying unit 100b corrects the distance to the cognitive road in the traveling direction of the vehicle to be smaller than the actual distance.
  • the cognitive road in the traveling direction of your vehicle is searched as the closest cognitive road, and the map display is switched. (See FIG. 13B). Thereby, a user's psychological burden can be reduced.
  • the recognition roads R and R1 leave S500: NO, S510: NO in FIG. 11
  • the nearest recognition roads R and R2 are searched (S530), and the recognition roads R and R2 are searched.
  • the map display including a part of the map S550
  • the guide road F to the recognition roads R and R2 is also displayed (S550).
  • the switching unit 100c switches to a map display in a mode that includes a guide road that is a road from the current location to the recognized road, in addition to at least a part of the recognized road and the current location. Thereby, a user's psychological burden can further be reduced.
  • the guide road F when it is determined that the guide road F is connected to the extension road E (S600: YES in FIG. 14), it is determined whether or not the extension road E is approached (S610). If it is determined that the vehicle has approached the extension road E (S610: YES), the direction of the moving road I is presented (S620). For example, as shown by symbols Y, Y1, and Y2 in FIGS. 15A and 15B, the direction of the moving road I is presented by an arrow. That is, when the cognitive road determination unit 100a determines that the cognitive road is not traveling, the presentation unit 100 presents the direction in which the moving road exists when approaching the extension road that constitutes the cognitive road. Thereby, the user's psychological burden when approaching the extension road from the guide road can be reduced.
  • the presentation unit 100e displays facilities with a large number of visits with icons (S630 in FIG. 14). For example, as shown by symbols H and C in FIGS. 15A and 15B, the presentation unit 100e displays home and company icons. That is, the presentation unit 100e displays on the map facilities that have frequently visited in the past. Thereby, a user's psychological burden can further be reduced.
  • the recognition roads R and R2 and the guide road F displayed on the map are displayed in a manner that can be recognized by the user by changing the color, for example. That is, the switching unit 100c switches to a map display in which the recognition road and the road related to the recognition road can be distinguished from other roads. Thereby, the map display becomes easy to understand, and in this sense, the user's psychological burden can be further reduced.
  • the control device 100 determines whether or not the recognized road is within a predetermined distance (S540 in FIG. 11). When determining that the recognized road is within the predetermined distance (S540: YES), the control device 100 switches to a map display including a part of the recognized road (S550). That is, the switching unit 100c of the control device 100 determines the map display switching timing according to the distance from the current location to the recognition road. Thereby, the map display is switched at an appropriate timing.
  • the control device 100 determines whether or not there is a switching instruction from the user (S560 in FIG. 11).
  • the control device 100 switches to a map display including a part of the moving road (S570). That is, the switching unit 100c of the control device 100 determines the map display switching timing according to the switching instruction from the user. Thereby, the map display is switched at a timing desired by the user.
  • the user himself / herself issues a switching instruction (S560 in FIG. 11: YES), thereby switching the map display (S570). That is, when there is a switching instruction from the user, the switching unit 100c switches to a wider map display.
  • the scale is changed to include at least a part of the moving road (display target recognition road), and the scale is changed at indefinite intervals.
  • the control device 100 automatically changes the scale to include a part of the current location and the recognition road, adjusts the display position (display area) of the own vehicle, and adjusts the current location and the recognition road. Is included in one screen (S550, S570). That is, the switching unit 100c of the control device 100 switches to map display in a mode in which at least a part of the recognized road and the current location are included in one screen by switching at least one of the scale of the map and the display area. As a result, the map display can be switched relatively easily.
  • the control device 100 identifies a moving road that is the road on which the vehicle actually traveled, and stores it in the external memory 19 as movement history information (see FIG. 2). That is, the recognition road includes a moving road that is a road on which the vehicle actually travels. This increases the possibility that the recognition road is a road recognized by the user.
  • the control device 100 further includes a learning unit (LEARN) 100d that learns a road having continuity with a moving road as an extension road (FIG. 4, S250).
  • An extension road is included. Thereby, a recognition road turns into a road with high probability which a user can recognize.
  • the link corresponding to the current position acquired in S100 is specified (S110).
  • the continuity determination unit 10b may determine that there is continuity when the names of the roads connected at the end points are at least partially matched. In this way, it is possible to flexibly determine the matching of road names.
  • the “proper noun part” may be determined. That is, on the assumption that the proper noun part is included in the name of the road, the continuity determination unit 10b may determine that there is continuity when the proper noun part matches. By determining the matching of the proper noun parts, it is possible to flexibly determine the matching of the road names.
  • road names are composed in the format of [Prefix] + [Body] + [Street Type] + [Suffix].
  • the proper noun part corresponds to [Body]. Therefore, when the [Body] part is matched, it may be determined that the road names are matched.
  • W MAIN ROAD is composed of [Prefix] + [Body] + [Street Type].
  • 5TH5AVE SE is configured by [Body] + [Street Type] + [Suffix].
  • CA-10 is composed only of [Body].
  • the character string match determination may be based on notation fluctuation. That is, the continuity determination unit 10b may consider the shaking of the notation in determining whether the road names match. For example, “1st” and “First” are handled as the same character string. For example, “W” and “West” are treated as the same character string, and “ST” and “street” are treated as the same character string. In this way, it is possible to more flexibly determine matching of road names.
  • the continuity determination unit 10b may determine the presence or absence of continuity according to the size of the reference road connected at the reference end point and the size of the determination target road. For example, in FIG. 5B, even if the link L8 is connected to the link L5 along the road, if the roads indicated by the links L9 and L10 are higher-grade roads than the link L5, the link L8 is changed. It is possible not to set it as an extension road. It can be considered to determine whether or not the vehicle is rated based on at least one of the road type, the road width, and the number of lanes. In this way, the determination of continuity becomes more appropriate.
  • the extension road may be distinguished by providing a coefficient correlated with the distance from the actually traveled link.
  • the extension road setting unit 10c may set the extension roads separately by using a coefficient correlated with the distance from the moving road.
  • the movement history information of the extension road is stored in the order of increasing as “3”, “4”, and “5” in the order of increasing distance from the actually traveled link. In this way, the guidance amount can be changed even on the same extension road.
  • the amount of guidance may be continuously changed even on extension roads of the same link by multiplying the coefficient correlated with the above-described distance.
  • the control device 10 updates the movement history information (S150) and stores the updated link even when there is a movement history (S120: YES). It may be (S160).
  • the update of the movement history information means an update of the travel count of the actually traveled link.
  • the moving road specifying unit 10a specifies the moving road and specifies the number of times of traveling on the moving road
  • the extension road setting unit 10c may determine the number of times of setting the extension road based on the number of times of driving. . For example, in FIGS.
  • extension road setting unit 10c may set the extension roads by dividing them according to a coefficient correlated with the number of travels.
  • the moving road specifying unit 10a specifies the moving road and specifies whether or not the moving road is included in the searched route.
  • the extension road setting unit 10c determines whether or not the moving road is included in the searched route. The number of times of extension road setting may be determined based on this. At this time, as in the case of (v), for example, in FIGS. 4 and 7, it is conceivable that the upper limit number of extension road settings (S250, S450) is set depending on whether or not it is included in the searched route. Further, for example, in FIG. 7, it may be considered to determine the maximum number N of connections in consideration of whether or not the route is included in the searched route (S310). Further, the extension road setting unit 10c may classify and set the extension road based on whether or not it is included in the searched route. In this way, the guidance amount can be changed even on the same extension road.
  • the road name is used for determination of continuity (S240 in FIG. 4 and S410 in FIG. 7).
  • the fact that the road scale is approximately the same may be used for determination of continuity.
  • whether or not the direction is the same as the moving road, that is, whether or not a right / left turn process is required may be used for the determination of continuity.
  • the switching unit 100c may determine the map display switching timing in accordance with the connection state of the road from the current location to the display target recognition road. Even if it does in this way, the same effect as the above-mentioned embodiment is produced.
  • the map display is automatically switched (S540: YES, S550), and the switching instruction from the user is determined when switching to a wider map display (S560). ).
  • the switching instruction indication from a user as a trigger.
  • (Xi) Regarding the presentation of the direction of the moving road in the above embodiment (S620 in FIG. 14), when the moving road I exists on both sides as shown in FIG. 15B, for example, based on the time zone and the date and time, The direction of presentation may be changed. For example, since there is a high possibility of returning to home at night, the direction of the home indicated by symbol H is presented, and since there is a high possibility of going to the company early in the morning or during the daytime, the direction of the company indicated by symbol C Is presented. That is, when there are a plurality of directions in which a moving road exists, the presenting unit 100e may selectively present a direction based on the date / time information. For example, as shown in FIG.
  • the first direction which is the direction to the position (left side) where the first part of the moving road (the left part of the moving road with respect to the current location) exists and the second part of the moving road
  • the second direction which is the direction to the position (right side) where the portion (the right portion of the moving road with respect to the current location) exists
  • the second direction which is the direction to the position (right side) where the portion (the right portion of the moving road with respect to the current location) exists
  • an address or city name may be displayed in addition to or instead of displaying an icon or the like.
  • the presentation unit 100e may display name information indicating a direction to a position where the moving road exists on the map. If it does in this way, it will become easy to understand the direction in which a moving road exists, and it contributes to reduction of a user's psychological burden.
  • a navigation program product may be included in a computer-readable persistent and tangible storage medium that includes instructions executed by a computer for realizing the functions of each unit of the navigation device according to each of the above embodiments. .

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Abstract

　ナビゲーション装置は、移動道路特定部（１０ａ）、連続性判断部（１０ｂ）と延長道路設定部（１０ｃ）を備える。前記移動道路特定部は、車両の現在位置を取得することで車両が実際に走行した移動道路を特定する。前記連続性判断部は、前記移動道路の端点に接続する第１道路と前記移動道路との間に連続性が有るかを判断する。前記延長道路設定部は、前記連続性判断部が、前記第１道路と前記移動道路との間に前記連続性が有ると判断すると、前記第１道路を第１延長道路として設定する。前記移動道路の端点は基準端点とされ、前記移動道路は基準道路とされ、前記第１道路は判断対象道路とされる。

Description

ナビゲーション装置とナビゲーションプログラムプロダクト 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１２年６月２９日に出願された日本出願番号２０１２－１４７００４号、２０１２年６月２９日に出願された日本出願番号２０１２－１４７００２号と２０１３年４月２４日に出願された日本出願番号２０１３－０９１５１４に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、道路区間を学習するナビゲーション装置、自車両の現在地を地図上に表示するナビゲーション装置及び自車両の現在地を地図上に表示するプログラムプロダクトに関する。
　従来、経路案内やＰｏｉｎｔ　ｏｆ　Ｉｎｔｅｒｅｓｔ（ＰＯＩ）等の案内量の適切化を図るために、ユーザが認知している道路を学習する技術が開示されている。例えば、特許文献１ではユーザが認知している道路として、ユーザが実際に走行した道路区間を学習するようにしている。
　また、その他に道路区間を学習する方法として、例えば、特許文献２に開示された技術では、ユーザが実際に走行した道路だけでなく、その道路を含む地図の区画単位（メッシュ領域）を学習対象として学習するようにしている。
　しかしながら、従来技術による学習方法では、次のような点で不十分と言わざるを得ない。例えば特許文献１に記載された技術では、走行した道路区間のみを学習するのであるが、それ以外の道路区間については学習対象外となるため、学習する道路範囲が狭くなってしまう。
　また特許文献２に記載された技術のように、メッシュ領域に含まれる道路区間をも学習するようにしたのであれば、実際にユーザが認知していない（認知できないような）全く未知の道路が含まれてしまう虞がある。
　近年、経路を探索し当該経路に基づく案内を行うナビゲーション装置が普及している。このようなナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機などを備えており、自車両の現在地を地図上に表示するのが一般的である。
　ところで、ユーザは現在地周辺の例えば施設情報を欲する場合ももちろんあるが、自車両の進行方向における交差点などの情報を欲する場合もある。ところが地図表示の縮尺によっては、次の交差点が地図上に表示されない場合があり得る。
　そこで、従来、地図表示の縮尺を自動で切り替え、現在地と車両進行方向における次の交差点とを一画面の中に表示する走行位置表示装置が開示されている（例えば、特許文献３参照）。これにより、次の交差点に到達するまでの走行距離などが分かるため、例えば知らない道を走行している場合であっても、ユーザの心理的負担を軽減することができると考えられる。
　しかしながら、知らない道を走行する場合、ユーザの心理的負担を極力解消するという観点からは、次の交差点の情報を表示するだけでは不十分である。
特開平１１－２０１７７０号公報 特開２００３－２５４７７１号公報 特開平６－３００５７５号公報
　本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その第１目的は、ユーザが実際走行した道路区間だけではなく、ユーザが認知している又は認知できる蓋然性の高い道路区間をも学習することが可能なナビゲーションシステムを提供し、第２目的は、ユーザの心理的負担を極力解消することが可能なナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムプロダクトを提供することにある。
　本開示の第１態様によるナビゲーション装置は、移動道路特定部、連続性判断部と延長道路設定部を備える。前記移動道路特定部は、車両の現在位置を取得することで車両が実際に走行した移動道路を特定する。前記連続性判断部は、前記移動道路の端点に接続する第１道路と前記移動道路との間に連続性が有るかを判断する。前記延長道路設定部は、前記連続性判断部が、前記第１道路と前記移動道路との間に前記連続性が有ると判断すると、前記第１道路を第１延長道路として設定する。前記移動道路の端点は基準端点とされ、前記移動道路は基準道路とされ、前記第１道路は判断対象道路とされる。
　上記ナビゲーション装置によると、ユーザが実際走行した道路区間だけではなく、ユーザが認知している又は認知できる蓋然性の高い道路区間をも学習することが可能である。
　本開示の第２態様による車両の現在地を地図に重ねて表示する地図表示を行い、目的地までの経路を探索し当該経路に沿った経路案内を行うナビゲーション装置は、記憶部、認知道路判断部、認知道路特定部と切換部を備える。前記記憶部は、複数の認知道路を記憶している。前記複数の認知道路は、前記車両が実際に走行した道路である移動道路と前記移動道路に対して連続性のある道路である延長道路を含む。前記認知道路判断部は、前記記憶部に記憶された前記複数の認知道路の情報に基づき前記車両が走行している道路が前記複数の認知道路に含まれているかを判断する。前記認知道路特定部は、前記認知道路判断部が、前記車両が走行している道路が前記複数の認知道路に含まれていないと判断した場合、前記地図表示の対象となる前記複数の認知道路のうちの１つである表示対象認知道路を特定する。前記切換部は、前記認知道路特定部にて前記表示対象認知道路が特定されると、当該表示対象認知道路の少なくとも一部及び前記車両の前記現在地が一画面中に含まれるように前記地図表示を切り換える。
　上記ナビゲーション装置によると、地図上にはユーザが認知している可能性の大きな道路が現在地と一緒に表示されるため、ユーザの心理的負担を極力解消することができる。
　本開示の第３態様によるナビゲーションプログラムプロダクトは、本開示の第２態様によるナビゲーション装置の各部としての機能を実現するためのコンピュータによって実施される命令を含み、コンピュータ読み取り可能な持続的且つ有形の記憶媒体に含まれる。
　上記ナビゲーションプログラムプロダクトによると、地図上にはユーザが認知している可能性の大きな道路が現在地と一緒に表示されるため、ユーザの心理的負担を極力解消することができる。
　本開示の第４態様による車両の現在地を地図に重ねて表示する地図表示を行い、目的地までの経路を探索し当該経路に沿った経路案内を行うナビゲーション装置は、記憶部、認知道路判断部と提示部を備える。前記記憶部は、複数の認知道路を記憶している。前記複数の認知道路は、前記車両が実際に走行した道路である移動道路と前記移動道路に対して連続性のある道路である延長道路を含む。前記認知道路判断部は、前記記憶部に記憶された前記複数の認知道路の情報に基づき前記車両が走行している道路が前記複数の認知道路に含まれているかを判断する。前記提示部は、前記認知道路判断部が前記車両が走行している道路が前記複数の認知道路に含まれていないと判断した場合において、前記車両が前記複数の認知道路に含まれる前記延長道路に近づいたときに、前記移動道路が存在する位置への方向を提示する。
　上記ナビゲーション装置によると、地図上にはユーザが認知している可能性の大きな道路が現在地と一緒に表示されるため、ユーザの心理的負担を極力解消することができる。
　本開示の第５態様によるナビゲーションプログラムプロダクトは、本開示の第４態様によるナビゲーション装置の各部としての機能を実現するためのコンピュータによって実施される命令を含み、コンピュータ読み取り可能な持続的且つ有形の記憶媒体に含まれる。
　上記ナビゲーションプログラムプロダクトによると、地図上にはユーザが認知している可能性の大きな道路が現在地と一緒に表示されるため、ユーザの心理的負担を極力解消することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本開示の一実施形態よるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図であり、 図２は、移動履歴記憶処理を示すフローチャートであり、 図３は、移動履歴情報を示す説明図であり、 図４は、本開示の第１実施形態の延長道路設定処理を示すフローチャートであり、 図５（ａ）と図５（ｂ）は、第１実施形態の延長道路設定処理を具体的に示す説明図であり、 図６は、案内量の適正化を図る領域の区分を示す説明図であり、 図７は、第２実施形態の延長道路設定処理の前半部分を示すフローチャートであり、 図８は、第２実施形態の延長道路設定処理の後半部分を示すフローチャートであり、 図９は、本開示の第３実施形態よるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図であり、 図１０は、本開示のその他実施形態の移動履歴記憶処理を示すフローチャートであり、 図１１は、第３実施形態の地図表示切換処理を示すフローチャートであり、 図１２（ａ）と図１２（ｂ）は、第３実施形態の地図表示切換処理を具体的に示す説明図であり、 図１３（ａ）と図１３（ｂ）は、第３実施形態の地図表示切換処理を具体的に示す説明図であり、 図１４は、第３実施形態の方向提示処理を示すフローチャートであり、 図１５（ａ）と図１５（ｂ）は、方向提示処理を具体的に示す説明図である。
　以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。
　（第１実施形態）
　図１に示すナビゲーション装置（ＮＡＶＩ　ＡＰＰＡ）１は、車両に搭載され、制御装置（ＣＯＮＴ）１０を中心に構成されている。制御装置１０は、いわゆるコンピュータシステムとして構成され、Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）、Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）、Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）、Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（Ｉ／Ｏ）及びこれらを接続するバスラインを有している。
　制御装置１０には、地磁気センサ（ＧＥＯＭＡＧＮ　ＳＥＮＳ）１１、ジャイロスコープ（ＧＹＲＯ）１２、距離センサ（ＤＩＳＴ　ＳＥＮＳ）１３、ＧＰＳ受信機（ＧＰＳ　ＲＥＣ）１４、地図データ入力部（Ｍ－ＤＡＴＡ　ＩＮ）１５、操作スイッチ群（ＳＷＩＴＣＨ）１６、速度センサ（ＳＰＥＥＤ　ＳＥＮＳ）１７、Ｇセンサ（Ｇ－ＳＥＮＳ）１８、外部メモリ（ＥＸＴ　ＭＥＭＯ）１９、表示装置（ＤＩＳＰＬＡＹ）２０、音声コントローラ（ＡＵＤＩ　ＣＯＮＴ）２１、リモコンセンサ（ＲＥＭＯＴＥ　ＳＥＮＳ）２２、カメラ（ＣＡＭＥＲＡ）２３、及び、スキャナ（ＳＣＡＮ）２４が接続されている。
　地磁気センサ１１は、地磁気によって車両の方位を検出する構成である。また、ジャイロスコープ１２は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。さらにまた、距離センサ１３は、車両の走行距離を出力する。また、ＧＰＳ受信機１４は、Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。かかる構成により、制御装置１０は、車両の現在地、方位、速度などを算出可能となっている。なお、ＧＰＳ受信機１４からの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
　また、地図データ入力部１５は、制御装置１０へ地図データを入力するための構成である。地図データは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１５ａに記憶されており、地図データ入力部１５を介して制御装置１０へ入力される。もちろん、ＤＶＤ－ＲＯＭ１５ａ以外に、ＨＤＤやＣＤ－ＲＯＭなどを用いてもよい。地図データには、道路データ、描画データ、マップマッチング用データ、経路案内用データなどが含まれる。
　操作スイッチ群１６は、ユーザからの各種指示を入力するための構成であり、物理的な押しボタンスイッチなどとして具現化される。あるいは、表示装置２０と一体に構成されたタッチパネルとして具現化してもよい。
　速度センサ１７は、車両の速度を検出するための構成である。また、Ｇセンサ１８は、車両の加速度を検出するための構成である。外部メモリ１９は、例えばＨＤＤなどとして具現化される。本実施形態では、この外部メモリ１９に、移動履歴が記憶される。
　表示装置２０は、地図や各種情報の表示を行うための構成である。具体的には、液晶などのディスプレイ装置を用いて構成されている。表示装置２０は、地図画像の表示をはじめ、案内経路の表示、車両の現在地の表示、その他の案内情報等の表示に用いられる。
　音声コントローラ２１は音声をコントロールするための構成であり、案内音声を出力するスピーカ（ＳＰＥＡＫＥＲ）２６が接続されている。これにより、表示装置２０と共にユーザへの情報提供が行われる。また、音声認識装置（ＳＰＥＥＣＨ　ＲＥＣＯＧ）２７が接続されており、マイク（ＭＩＣ）２８を介して入力され音声認識装置２７にて音声認識された音声信号が入力される。これにより、ユーザからの各種指示が音声によって入力可能となっている。
　リモコンセンサ２２は、リモートコントロール端末（ＲＥＭＯＴＥ　ＣＯＮＴ）２９からの信号を受信し、制御装置１０へ当該信号を送出する。これにより、ユーザからの各種指示が遠隔操作によって入力可能となっている。
　カメラ２３は、ＣＣＤカメラなどで構成され、車両の周辺映像を取得するための構成である。また、スキャナ２４は、車両周辺をスキャンするための構成である。さらにまた、送受信機(ＴＲ)２５は、外部のセンタ（ＣＥＮＴＥＲ）３０とデータ通信を行うための構成である。
　外部メモリ１９に移動履歴が記憶されることは上述した。そこで、移動履歴記憶処理を、図２のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、車両の走行中に制御装置１０により繰り返し実行されるものである。図１に示すように、制御装置１０は、移動道路特定部（ＴＲ　ＲＤ　ＳＰＣＹ）１０ａと、連続性判断部（ＣＮ　ＤＥＴＭ）１０ｂと、延長道路設定部（ＥＴＤ　ＲＤ　ＳＥＴ）１０ｃとを備えている。本実施形態において、道路はリンク単位の単位道路をいい、道路はリンクと関連付けられたものとする。
　最初のＳ１００では、制御装置１０は、車両の現在位置を取得する。具体的に、制御装置１０は、図１の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、及び、ＧＰＳ受信機１４などを用いて、車両の現在位置を取得する。
　続くＳ１１０では、制御装置１０は、現在位置のリンクを特定する。この処理は、Ｓ１００にて取得された現在位置に対応するリンクＩＤを特定するものである。なお、単にリンク取得やリンク特定という場合は、リンクＩＤでの取得や特定を意味する。以下でも同様である。制御装置１０が、Ｓ１１０にて行う処理が移動道路特定部１０ａとして機能する。
　次のＳ１２０では、制御装置１０は、移動履歴があるか否かを判断する。具体的に、制御装置１０は、外部メモリ１９に記憶される移動履歴情報に基づいて、移動履歴があるか否かを判断し、一度走行したことのあるリンクについては移動履歴情報として、一度走行したことを表す「１」が記憶される。移動履歴情報として「１」が記憶されている場合、制御装置１０は、Ｓ１２０にて移動履歴があると肯定判断する。ここで移動履歴があると判断された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、制御装置１０は、以降の処理を実行せず、移動履歴記憶処理を終了する。一方、移動実績がないと判断された場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、制御装置１０は、Ｓ１３０へ移行する。
　Ｓ１３０では、制御装置１０は、移動履歴情報を記憶する。具体的に、制御装置１０は、Ｓ１１０にて取得されるリンクに対し、移動履歴情報としての「１」を記憶する。
　続くＳ１４０では、制御装置１０は、リンクを記憶する。具体的に、制御装置１０は、Ｓ１３０にて移動履歴情報としての「１」を新たに記憶したリンクを記憶することで、新たに走行したリンクを記憶する。
　このような移動履歴記憶処理により、図３に示すような移動履歴情報がリンクに対応して記憶される。実際に走行したリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３の移動履歴情報として、一度走行したことを表す「１」が記憶され、まだ走行したことのないリンクＬｎの移動履歴情報として、まだ走行したことのないことを表す「０」が記憶される。また、移動履歴情報が「１」とされたリンクに関連するリンクＬｍの移動履歴情報は、延長道路であることを表す「２」とされる。
　そこで次に、延長道路設定処理を、図４のフローチャートに基づいて説明する。この延長道路設定処理は、イグニッション（ＩＧ）スイッチがオンとなったタイミングで制御装置１０により実行される。もちろん、処理実行タイミングは、これに限定されない。
　最初のＳ２００では、制御装置１０は、リンクを取得する。具体的に、制御装置１０は、図２中のＳ１４０にて記憶された複数のリンクのうちの一つを取得する。
　続くＳ２１０では、制御装置１０は、リンク端点に接続するリンクを取得する。具体的に、制御装置１０は、Ｓ２００にて取得したリンクを基に、このリンクの端点に接続するリンクの一つを取得するものである。
　次のＳ２２０では、制御装置１０は、接続点での案内が必要か否かを判断する。具体的に、制御装置１０は、基になるリンク（移動道路）とＳ２１０にて取得したリンク（第１道路）との接続点で案内が必要であるか否かを判断するものである。基になるリンクとＳ２１０にて取得したリンクが接続する接続点は、基準端点ともいい、基になるリンクは、基準道路ともいい、基になるリンクと接続点で接続するリンクは判断対象道路ともいう。一般的に、２つのリンクが道なりになっている場合は案内不要とされて、否定判断がなされる。ただし、分岐数が多い交差点など、変則的な交差点であって専用の案内データを有する交差点（以下「難交差点」という）については、道なりであっても案内必要とされて、肯定判断がなされる。ここで案内必要と判断された場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２７０へ移行する。一方、案内不要と判断された場合（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２３０へ移行する。
　Ｓ２３０では、制御装置１０は、道路名称を取得する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクとＳ２１０にて取得したリンクの道路名称を取得するものである。
　続くＳ２４０では、制御装置１０は、道路名称が一致するか否かを判断する。例えば日本国内の道路で言えば、「国道」、「県道」などの道路種別と「１号」、「１０号」などの番号との両方が一致するか否かを判断するという具合である。ここで道路名称が一致していると判断された場合（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、制御装置１０は、Ｓ２５０にて判断対象道路である第１道路を第１延長道路と設定し、Ｓ２６０にて当該延長道路のリンク端点に接続するリンク（第２道路）を取得して、その後、Ｓ２２０からの処理を繰り返す。例えば、判断対象道路である第２道路が前記名称条件を満たせば、第２延長道路として設定する。Ｓ２５０の処理により、延長道路と設定された道路の該当するリンクに対応して移動履歴情報としての「２」が記憶されることになる。一方、道路名称が一致していないと判断された場合（Ｓ２４０：ＮＯ）、Ｓ２７０へ移行する。なお、道路名称が存在しない場合は一致とみなすこととする。制御装置１０が、Ｓ２２０、Ｓ２４０にて行う処理が連続性判断部１０ｂとして機能し、Ｓ２５０にて行う処理が延長道路設定部１０ｃとして機能する。
　Ｓ２７０では、制御装置１０は、他の接続リンクがあるか否かを判断する。具体的に、制御装置１０は、Ｓ２００にて取得したリンクに接続する他のリンクがあるか否かを判断する。ここで制御装置１０が、他の接続リンクがあると判断した場合（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、Ｓ２１０からの処理を繰り返す。これにより、Ｓ２００にて取得されたリンクに接続する別のリンクが取得される。一方、制御装置１０が、他の接続リンクがないと判断した場合（Ｓ２７０：ＮＯ）、Ｓ２８０へ移行する。
　Ｓ２８０では、制御装置１０は、未処理のリンクがあるか否かを判断する。具体的に、制御装置１０は、図２中のＳ１４０で記憶されたリンクの中に未処理のリンクがあるか否かを判断する。ここで制御装置１０が、未処理のリンクがあると判断した場合（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、Ｓ２００からの処理を繰り返す。一方、制御装置１０は、未処理のリンクがないと判断した場合（Ｓ２８０：ＮＯ）、延長道路設定処理を終了する。
　ここで延長道路設定処理について、具体的な説明を加える。
　図５（ａ）に実線で示すように、実際に走行したリンクをリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３とする。このとき、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３に対し移動履歴情報として「１」が記憶される（図２中のＳ１３０）。また、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３が新たに走行したリンクとして記憶される（Ｓ１４０）。
　延長道路設定処理では、接続点で案内が必要か否かを判断し（図４中のＳ２２０）、案内が不要と判断された場合（Ｓ２２０：ＮＯ）、例えば道なりである場合に、道路名称を取得し（Ｓ２３０）道路名称が一致している場合に（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、延長道路を設定する（Ｓ２５０）。そして延長道路に接続するリンクについて同様の処理を行う（Ｓ２６０）。したがって、図５（ａ）では、破線で示すように、リンクＬ１に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ１１，Ｅ１２，Ｅ１３，・・・が設定される。また、リンクＬ２に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ２１，Ｅ２２，・・・が設定される。さらにまた、リンクＬ３に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ３１，Ｅ３２，Ｅ３３，・・・が設定される。
　具体的には、図５（ｂ）に示すように、移動実績のあるリンクＬ４が取得され（図４中のＳ２００）、リンク端点Ｔ４に接続するリンクＬ５，Ｌ６，Ｌ７のいずれかが取得される（Ｓ２１０）。リンクＬ６，Ｌ７のいずれかが取得された場合、道なりでないため案内が必要と判断されて（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、別のリンクが新たに取得される。リンクＬ５が取得された場合、道なりであるため案内不要と判断されて（Ｓ２２０：ＮＯ）、リンクＬ５の道路名称が取得され（Ｓ２３０）、道路名称がリンクＬ４と一致している場合（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、破線で示すようにリンクＬ５が延長道路として設定される（Ｓ２５０）。このときは、さらに延長道路とされたリンクＬ５の端点Ｔ５に接続するリンクＬ８，Ｌ９，Ｌ１０のいずれかが取得され（Ｓ２６０）、同様の処理が行われる。
　ここでリンクＬ８が延長道路として設定された場合、リンクＬ８の端点Ｔ８に接続するリンクＬ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５，Ｌ１６の何れかが取得される（Ｓ２６０）。ここでいずれのリンクＬ１１～Ｌ１６についても案内が必要であると判断された場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、又は、案内が不要であっても道路名称が一致していないと判断された場合（Ｓ２４０：ＮＯ）、リンクＬ４を基にした延長道路の設定を終了する。
　なお、案内が必要であると判断される場合には、道なりであっても難交差点であるために専用の案内データを当該交差点が有している場合が含まれる。例えば図５（ｂ）に示すようにリンクＬ１１がリンクＬ８と道なりに接続していても、端点Ｔ８に接続するリンクが多数あり（Ｌ１１～Ｌ１６）、道なり道路の判断に迷いが発生する可能性が懸念される場合に、端点Ｔ８に専用の案内データが準備されている場合がこれに該当する。
　次に、延長道路が設定された後の案内量の適正化を説明する。
　例えば、図６に示すように、実際に走行したリンク（実線で示したリンク）では、通常時の案内を中止し、延長道路のリンク（破線で示したリンク）では、通常時の案内を間引きするようにして案内量を減少させることが考えられる。具体的には、「５００ｍ先、ＸＸ交差点をＹＹ方面右方向です」という通常時の音声案内がある場合、延長道路のリンクでは、「５００ｍ先、右方向です」という具合に案内量を減少させる。なお、実際に走行したリンクと延長道路のリンクとで同一の処理を行うようにしてもよい。いずれのリンクでも案内を中止してもよいし、いずれのリンクでも案内量を減少させるようにしてもよい。このようにすれば、認知しているリンク、あるいは、認知できる蓋然性が高いリンクについて、通常時と同様の案内が行われることによる煩わしさを軽減することができる。
　また例えば、延長道路を含めた移動履歴情報から検索アルゴリズム等を工夫することが考えられる。
　図６に示すように、実際に走行したリンク（実線で示したリンク）に沿った領域を領域Ａとし、延長道路のリンク（破線で示したリンク）に沿った領域を領域Ｂとする。また、領域Ａで囲まれた閉領域を領域Ａ１とし、領域Ｂで囲まれた又は領域Ｂと領域Ａとで囲まれた閉領域を領域Ｂ１とする。さらにまた、それ以外の領域を領域Ｃとする。
　このような領域Ａ，Ａ１，Ｂ，Ｂ１，Ｃで、絞り込みやソートの条件といった検索アルゴリズムを切り換えることが考えられる。また、提供する情報を切り換えることが考えられる。
　具体的には、レストランを検索する場合、領域Ａでは、ほとんどの店舗についてユーザが既に認知している可能性が高い。そのため、新規性、期間限定性などを重視した情報提供を行うことが考えられる。例えば、新しくできた店舗の情報、リニューアルされた店舗の情報、過去に行ったことがある店舗の本日のメニューや季節メニュー、割引クーポンなどの情報を検索して提供するという具合である。
　領域Ａ１及び領域Ｂは、領域Ａと比較して、店舗の認知可能性は低い。ただし、領域Ｃと比較して土地勘がありアクセスが容易であるという点から、将来的に領域Ａへの昇格（ユーザーの行動範囲の拡大）が期待できる領域である。そのため、再利用性の高い情報を重視した情報提供を行うことが考えられる。例えば、新たなお気に入りの店舗となる可能性が高いユーザの嗜好に合う店舗と店舗ごとの人気メニュー等の情報を検索し提供するという具合である。
　領域Ｂ１、領域Ｃでは、ほとんどの店舗について認知している可能性は低い。また、領域Ａ１、領域Ｂのような再利用性の期待値も低い。そのため、希少性を考慮した旅先や非日常ならではの情報を重視して情報提供を行うことが考えられる。例えば、ユーザの嗜好よりも、名物や有名店、人気店の情報を検索して提供するという具合である。また例えば、旅先であるということから、普段より価格設定が少し高めの店を検索対象としてもよい。また、希少性とは逆に、知らない場所でよくわからないといった不安の軽減を考慮した日常性の情報を重視して情報提供を行うことが考えられる。例えば、普段良く行く店舗の系列店などの情報を検索して提供するという具合である。
　次に、本実施形態のナビゲーション装置１が発揮する効果を説明する。
　本実施形態では、制御装置１０が、移動道路特定部１０ａと、連続性判断部１０ｂと、延長道路設定部１０ｃとを備えている。
　移動道路特定部１０ａは、車両の現在位置を取得することで（図２中のＳ１００）実際に車両が走行した移動道路を特定する（Ｓ１１０）。連続性判断部１０ｂは、移動道路特定部１０ａにて特定された移動道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断する（図４中のＳ２２０，Ｓ２４０）。そして、延長道路設定部１０ｃは、連続性判断部１０ｂにて連続性が有ると判断された道路が延長道路として設定する（Ｓ２５０）。
　つまり、本実施形態によるナビゲーション装置１は、実際に走行した移動道路との連続性の有無を判断して延長道路を設定するのである。これにより、ユーザが実際走行した道路区間だけではなく、ユーザが認知している又は認知できる蓋然性の高い道路区間をも学習することができる。
　また、本実施形態では、第１延長道路を設定した後（図４中のＳ２５０）、当該第１延長道路のリンク端点に接続するリンクを取得して（Ｓ２６０）、同様に連続性の有無を判断し（Ｓ２２０，Ｓ２４０）、さらなる延長道路（第２延長道路）を設定する（Ｓ２５０）。すなわち、連続性判断部１０ｂは、移動道路とは反対側の延長道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断し、延長道路設定部１０ｃは、連続性判断部１０ｂにて連続性が有ると判断された道路を、さらなる延長道路として設定する。これにより、延長道路に接続する道路がさらなる延長道路として設定されることになり、ユーザが認知している蓋然性の高い道路区間を学習することができる。なお、Ｓ２６０において、延長道路のリンク端点に接続するリンクを取得する回数を制限してもよい。リンクを取得する回数は、１回でも良いし、１以上の回数であっても良い。また、リンクを取得する回数を、移動道路（或いは延長道路）の道路種別、道路幅、車線数に応じて設定するようにしてもよい。例えば、道路幅の場合は、道路幅が大きいほど回数を大きく設定したり、車線数の場合には、車線数が多いほど回数を大きくしたりすると良い。
　このとき、連続性の有無は、基になるリンクである基準道路と基になるリンクに接続された判断対象道路とのの接続点で案内が必要か否かで判断され（図４中のＳ２２０）、案内が不要である場合に（Ｓ２２０：ＮＯ）連続性が有るものとされる。すなわち、連続性判断部１０ｂは、端点における案内が不要である場合に、連続性が有ると判断する。これにより、基本的に道なりとなっている道路が延長道路とされるため、適切な延長道路を設定することができる。
　また、連続性の有無は、道路名称が一致しているか否かで判断され（図４中のＳ２４０）、道路名称が一致している場合に（Ｓ２４０：ＹＥＳ）連続性が有るものとされる。すなわち、連続性判断部１０ｂは、端点において接続される両道路の名称が少なくとも部分的に一致している場合に、連続性があると判断する。これにより、道路名称が同一の道路が延長道路とされるため、適切な延長道路を設定することができる。
　さらにまた、本実施形態では、実際に走行したリンクの移動履歴情報（ＴＲＶ　ＩＮＦＯ）は、走行したことを表す「１」として、延長道路のリンクの移動履歴情報は、延長道路を表す「２」として記憶する（図３参照）。すなわち、延長道路設定部１０ｃは、延長道路を移動道路と区別可能に設定する。これにより、移動道路と延長道路とで案内量を変更することができる。
　なお、本第１実施形態では、図４中のＳ２２０にて、案内が不要である場合に（Ｓ２２０：ＮＯ）連続性が有るものとされ、更に、道路名称が一致している場合に（Ｓ２４０：ＹＥＳ）連続性が有るとしたものを延長道路として設定するようにしたが、Ｓ２２０の処理を省略し、Ｓ２２０の処理の代わりに、Ｓ２３０とＳ２４０の処理を行っても良い。この場合には、道路名称が一致している場合には、Ｓ２５０に進み、延長道路を設定するようにし、道路名称が一致しない場合には、Ｓ２７０に進むようにすると良い。
　（第２実施形態）
　次に、本開示の第２実施形態によるナビゲーション装置１を図７及び図８に基づき説明する。第２実施形態では、制御装置１０により実行される上記実施形態の延長道路設定処理が異なっている。そこで、本実施形態による制御装置１０により実行される延長道路設定処理について、図７及び図８に基づき説明する。この延長道路設定処理は、第１実施形態による延長道路設定処理と同様、ＩＧスイッチがオンとなったタイミングで、制御装置１０により実行される。もちろん、処理実行タイミングは、これに限定されない。なお、上記実施形態の延長道路設定処理に追加される処理があるため、それらの処理を中心に説明する。
　最初のＳ２００でリンクを取得した後、制御装置１０は、続くＳ３００にて、道路種別、道路幅、車線数を取得する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクの道路規模に関する情報を取得するものである。
　次のＳ３１０では、制御装置１０は、Ｓ３００にて取得した道路種別、道路幅、及び、車線数に基づいて、最大接続数Ｎを決定する。また、ここでは、変数ｎを初期化して１とする。最大接続数Ｎは、基になるリンクから、接続点で案内が必要であると判断された場合に、どこまで延長道路を設定するかを示すものである。即ち、最大接続数Ｎは、複数の延長道路を設定する際に設定回数を決定する。
　Ｓ４００では、制御装置１０は、道路名称を取得する。この処理は、図４中のＳ２３０と同様のものである。
　続くＳ４１０では、制御装置１０は、道路名称が一致するか否かを判断する。この処理は、図４中のＳ２４０と同様のものである。制御装置１０は、道路名称が一致していると判断した場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、Ｓ４２０へ移行する。一方、制御装置１０は、道路名称が一致していないと判断した場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、図８中のＳ４７０へ移行する。なお、道路名称が存在しない場合は一致とみなすこととする。
　Ｓ４２０では、制御装置１０は、接続点で案内が必要か否かを判断する。この処理は、図４中のＳ２２０と同様のものである。制御装置１０は、案内必要と判断した場合（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、図８中のＳ４３０へ移行する。一方、制御装置１０は、案内不要と判断した場合（Ｓ４２０：ＮＯ）、図８中のＳ４５０へ移行する。本実施形態において、制御装置１０が、Ｓ４１０、Ｓ４２０にて行う処理が連続性判断部１０ｂとして機能する。
　Ｓ４３０では、制御装置１０は、変数ｎをインクリメントする。続くＳ４４０では、制御装置１０は、変数ｎが最大接続数Ｎよりも大きいか否かを判断する。ここでｎ＞Ｎである場合（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、制御装置１０は、Ｓ４７０へ移行する。一方、ｎ≦Ｎである場合（Ｓ４４０：ＮＯ）、制御装置１０は、Ｓ４５０へ移行する。
　Ｓ４５０では、制御装置１０は、延長道路を設定し、Ｓ４６０にて当該延長道路のリンク端点に接続するリンクを取得して、その後、Ｓ４００からの処理を繰り返す。Ｓ４５０及びＳ４６０の処理は、図４中のＳ２５０及びＳ２６０と同様のものである。本実施形態において、Ｓ４５０にて行う処理が延長道路設定部１０ｃとして機能する。
　Ｓ４７０では、制御装置１０は、図４中のＳ２７０と同様、他の接続リンクがあるか否かを判断する。具体的に、制御装置１０は、Ｓ２００にて取得したリンクに接続する他のリンクがあるか否かを判断するものである。制御装置１０は、他の接続リンクがあると判断した場合（Ｓ４７０：ＹＥＳ）、図７中のＳ２１０からの処理を繰り返す。一方、制御装置１０は、他の接続リンクがないと判断した場合（Ｓ４７０：ＮＯ）、Ｓ４８０へ移行する。
　Ｓ４８０では、図４中のＳ２８０と同様、制御装置１０は、未処理のリンクがあるか否かを判断する。制御装置１０は、Ｓ４８０で未処理のリンクがあると判断した場合（Ｓ４８０：ＹＥＳ）、図７中のＳ２００からの処理を繰り返す。一方、制御装置１０は、Ｓ４８０で未処理のリンクがないと判断した場合（Ｓ４８０：ＮＯ）、延長道路設定処理を終了する。
　この延長道路設定処理において、制御装置１０が、道路名称は一致しているが接続点で案内が必要と判断した場合に（図７中のＳ４１０：ＹＥＳ，Ｓ４２０：ＹＥＳ）、最大接続数Ｎを越えないうちは（図８中のＳ４４０：ＮＯ）、当該リンクを延長道路として設定しようとするものである（Ｓ４５０）。このとき、最大接続数Ｎは、基になるリンクの道路種別、道路幅、車線数によって決定される（Ｓ３００，Ｓ３１０）。
　次に、本実施形態のナビゲーション装置１が発揮する効果を説明する。
　本実施形態においても、上記実施形態と同様の効果が奏される。
　特に本実施形態では、最大接続数Ｎを決定し（図７中のＳ３１０）、変数ｎが最大接続数Ｎを越えないうちは（図８中のＳ４４０：ＮＯ）、案内が必要な場合であっても、延長道路を設定する（Ｓ４５０）。すなわち、延長道路設定部１０ｃは、連続性判断部１０ｂの判断と共に最大接続数を用いて、さらなる延長道路を設定する。つまり、例えば道なりでない道路であっても、すなわち、右左折などが必要な道路であっても、認知できる蓋然性が高い道路が延長道路として設定されるのである。これにより、適切な延長道路の設定が実現される。
　ここで最大接続数Ｎは、移動道路の道路種別、道路幅、及び、車線数に基づいて設定される（図７中のＳ３００，Ｓ３１０）。すなわち、延長道路設定部１０ｃは、移動道路の規模に応じて、最大接続数Ｎを設定する。これにより、最大接続数が適切に決定されるため、適切な範囲で延長道路が設定される。
　（第３実施形態）
　次に、本開示の第３実施形態によるナビゲーション装置１を図９、図１１から図１５（ｂ）に基づき説明する。本実施形態によるナビゲーション装置１は、表示装置２０における地図表示の切り換えのみ異なるので、構成等についての説明は省略する。
　本実施形態によるナビゲーション制御装置１の制御装置１００は、認知道路判断部（ＲＣＧ　ＲＤ　ＤＥＴＭ）１００ａ、認知道路特定部（ＲＣＧ　ＲＤ　ＳＰＣＹ）１００ｂ、切換部（ＳＷ）１００ｃと提示部（ＮＯＴＩＦＹ）１００ｅを有する。
　本実施形態において、実際に走行することで移動履歴情報が「１」と設定された道路である「移動道路」と移動道路から延長され移動履歴情報が「２」と設定された道路である「延長道路」とを合わせて「認知道路」という。また、外部メモリ１９に、ユーザが認知している可能性の大きな道路である認知道路が記憶されている。
　次に、制御装置１００により実行される地図表示切換処理を、図１１のフローチャートに基づいて説明する。この地図表示切換処理は、イグニッション（ＩＧ）スイッチがオンとなり、ナビゲーション装置１の表示装置２０での地図表示が行われている状態で繰り返し実行される。
　最初のＳ５００では、制御装置１００は、現在車両が走行中である道路がユーザの認知している可能性の大きな認知道路であるか否かを判断する。即ち、制御装置１００は、現在車両が走行中である道路が外部メモリ１９に記憶されている移動道路と延長道路とを含む認知道路に含まれているかを判断する。ここでは、移動道路から離脱した場合にも肯定判断がなされる。制御装置１００は、現在車両が走行中である道路が認知道路であると判断した場合（Ｓ５００：ＹＥＳ）、以降の処理を実行せず、地図表示処理を終了する。一方、制御装置１００は、現在車両が走行中である道路が認知道路でないと判断した場合（Ｓ５００：ＮＯ）、Ｓ５１０へ移行する。Ｓ５００にて行われる現在車両が走行中である道路が認知道路であるか否かを判断する処理が認知道路判断部１００ａとして機能する。
　Ｓ５１０では、制御装置１００は、ナビゲーション装置１が経路案内中か否かを判断する。制御装置１００は、ナビゲーション装置１にて経路探索が行われ当該経路に基づく経路案内が行われている場合に、肯定判断する。制御装置１００は、ナビゲーション装置１が経路案内中であると判断した場合（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、Ｓ５２０へ移行する。一方、制御装置１００は、ナビゲーション装置１が経路案内中でないと判断した場合（Ｓ５１０：ＮＯ）、Ｓ５３０へ移行する。
　Ｓ５２０では、制御装置１００は、目的地周辺に、認知道路があるか否かを判断する。具体的に、制御装置１００は、例えば目的地を中心とする所定半径Ｍメートル（ｍ）の範囲内に認知道路があるか否かを判断する。制御装置１００は、目的地周辺に認知道路があると判断した場合（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、Ｓ５４０へ移行する。目的地周辺の認知道路は、第１認知道路ともいう。この場合、目的地周辺の認知道路（第１認知道路）が地図表示の対象である表示対象認知道路となる。一方、認知道路がないと判断した場合（Ｓ５２０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、地図表示切換処理を終了する。
　Ｓ５３０では、制御装置１００は、もっとも近い認知道路を検索する。具体的に、制御装置１００は、自車両の現在地から道のり距離でもっとも近い認知道路を検索する。なお、もっとも近い認知道路が自車両の進行方向において前方に位置するときは、自車両の進行方向の道のり距離は、実際の距離に係数ｐ（０＜ｐ＜１）を乗じて算出する。これにより、自車両の進行方向において前方に位置する認知道路については、実際よりも近い距離にあるものとされる。自車両の現在地から道のり距離がもっとも近い認知道路は、第２認知道路ともいう。ここでは、自車両の現在地から道のり距離でもっとも近い認知道路（第２認知道路）が地図表示の対象である表示対象認知道路となる。Ｓ５３０の処理終了後、制御装置１００は、Ｓ５４０へ移行する。制御装置１００が、Ｓ５２０、Ｓ５３０にて行う処理が、認知道路特定部１００ｂとして機能する。
　Ｓ５４０では、制御装置１００は、表示対象認知道路が現在地から所定距離以内にあるか否かを判断する。具体的に、制御装置１００は、現在地から表示対象認知道路までの道のり距離が所定距離Ｌメートル（ｍ）以内であるか否かを判断する。制御装置１００は、表示対象認知道路が所定距離以内にあると判断した場合（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、Ｓ５５０へ移行する。一方、制御装置１００は、表示対象認知道路が所定距離以内にないと判断した場合（Ｓ５４０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、地図表示切換処理を終了する。
　Ｓ５５０では、制御装置１００は、表示装置２０を制御して表示対象認知道路の少なくとも一部を含む地図表示への切り換えを行う。具体的には、制御装置１００は、地図の縮尺を現在地及び表示対象認知道路の一部が含まれるような縮尺に自動的に変更し、自車両の表示位置（表示エリア）を調整して、現在地及び表示対象認知道路の一部が一画面に含まれるようにする。
　続くＳ５６０では、制御装置１００は、切換指示があるか否かを判断する。具体的に、制御装置１００は、図９の操作スイッチ群１６を介したユーザからの切換指示を判断する。Ｓ５５０の地図表示切換処理により表示対象認知道路の一部が表示されるのであるが、さらに広域の地図表示をユーザが所望する場合にユーザ自身が切換指示を行う。制御装置１００は、ユーザから切換指示があると判断した場合（Ｓ５６０：ＹＥＳ）、Ｓ５７０にて移動道路の少なくとも一部を含む地図表示を行い、その後、地図表示切換処理を終了する。一方、制御装置１００は、ユーザから切換指示がないと判断した場合（Ｓ５６０：ＮＯ）、Ｓ５７０の処理を実行せず、地図表示切換処理を終了する。制御装置１００が、Ｓ５５０、Ｓ５７０にて行う処理が、切換部１００ｃとして機能する。
　図１２（ａ）及び図１２（ｂ）では、自車両Ｊが矢印の方向に走行している。自車両Ｊが走行しているのは、ユーザが知らない道路であり、記号Ｇで示す目的地までの経路案内が行われているものとする。
　このとき、図１２（ａ）では、後方に認知道路としての移動道路Ｉ及び延長道路Ｅが存在しているが、目的地Ｇの周辺には、認知道路は存在しない。そのため、制御装置１００は、目的地Ｇの周辺に認知道路は存在しないと判断して（図１１中のＳ５１０：ＹＥＳ，Ｓ５２０：ＮＯ）、認知道路の一部を含めた地図表示への切り換え（Ｓ５５０）は行われない。つまり、出発地付近に認知道路が存在したとしても、例えば認知道路から離脱したとしても、目的地周辺に認知道路が存在しない場合には、制御装置１００は、地図表示の切り替えを行わない。
　一方、図１２（ｂ）では、前方に認知道路としての移動道路Ｉ及び延長道路Ｅが存在している。すなわち、目的地Ｇの周辺に、認知道路が存在する。そのため、制御装置１００は、目的地の周辺に認知道路が存在すると判断して（図１１中のＳ５１０：ＹＥＳ，Ｓ５２０：ＹＥＳ）、延長道路Ｅの地点Ｐまでの道のり距離が所定距離以内となると（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、認知道路の少なくとも一部を含む地図表示への切り換えを行う（Ｓ５５０）。つまり、目的地周辺に認知道路が存在する場合には、制御装置１００は、地図表示の切り替えを行い、認知している可能性の大きな道路を現在地とともに表示するのである。
　図１３（ａ）及び図１３（ｂ）では、自車両Ｊが認知道路Ｒ，Ｒ１から離脱した様子を示している。ここでは、経路案内は行われていないものとする。
　このとき、図１３（ａ）では、制御装置１００は、認知道路Ｒを離脱したと判断した後（図１１中のＳ５００：ＮＯ，Ｓ５１０：ＮＯ）、もっとも近い認知道路Ｒを検索する（Ｓ５３０）。具体的には、離脱した地点Ｐまでの道のり距離で判断される。そして、制御装置１００は、認知道路Ｒが所定距離以内にあると判断すると（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、認知道路Ｒの少なくとも一部を含む地図表示への切り替えを行う（Ｓ５５０）。なお、この場合、認知道路Ｒの一部が表示されると共に、現在地から認知道路Ｒへの案内道路Ｆが表示される（Ｓ５５０）。つまり、認知している可能性の大きな道路から離脱した場合、当該道路及び当該道路への復帰路を地図上に表示するのである。
　一方、図１３（ｂ）では、制御装置１００は、認知道路Ｒ１を離脱したと判断した後（図１１中のＳ５００：ＮＯ，Ｓ５１０：ＮＯ）、もっとも近い認知道路Ｒ２を検索する（Ｓ５３０）。ここで、認知道路Ｒ２は、複数の認知道路からなる。上述したように、自車両Ｊの進行方向の道のり距離は、実際の距離に係数ｐ（０＜ｐ＜１）を乗じて算出する。これにより、自車両Ｊの進行方向にある認知道路Ｒ２については、実際よりも近い距離にあるものとされる。具体的には、制御装置１００は、地点Ｐまでの道のり距離に係数ｐを乗じて道のり距離を算出する。そして、制御装置１００は、認知道路Ｒ２が所定距離以内にあると判断すると（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、認知道路Ｒ２の少なくとも一部を含む地図表示への切り替えを行う（Ｓ５５０）。なお、この場合、認知道路Ｒ２の一部が表示されると共に、認知道路Ｒ２への案内道路Ｆが表示される（Ｓ５５０）。つまり、認知している可能性の大きな道路から離脱した場合、進行方向に認知している可能性の大きな別の道路があれば、当該別の道路及び当該別の道路へつながる道路を地図上に表示するのである。
　Ｓ５５０にて認知道路の少なくとも一部を含む地図表示への切り換えを行うことは、既に述べた。また、認知道路への案内道路を同時に表示することも述べた。
　このとき、制御装置１００は、表示装置２０を制御して、地図上に表示される表示対象認知道路及び案内道路がユーザに認識可能な態様で表示する。例えば、他の道路とは別の色で表示する。また例えば、表示対象認知道路及び案内道路をハイライト（反転）させたり、ブリンク（点滅）させたりするという具合である。なお、表示対象認知道路と案内道路とを区別可能な態様で表示したり、表示対象認知道路の中でも移動道路と延長道路とを区別可能な態様で表示したりしてもよい。
　Ｓ５７０にて移動道路の少なくとも一部を含む地図表示への切り換えを行うことは、既に述べた。また、この地図表示の切り換えのトリガーがユーザによる切換指示（Ｓ５６０）であることも述べた。
　このときのユーザによる地図表示の切り換えは、通常時の縮尺変更とは異なっている。すなわち、移動道路の少なくとも一部が含まれるような縮尺への変更である。したがって、不定間隔の縮尺変更となる。具体的には、通常の地図上においての固定間隔の縮尺変更が、１００ｍ、２００ｍ、４００ｍ、８００ｍ、１．６キロメートル（ｋｍ）等の昇順によって変更する場合、Ｓ５７０のでは、縮尺を４００ｍから１．６ｋｍに変更する。即ち、現在地と移動道路との位置関係において不定間隔での縮尺変更が行われる。なお、Ｓ５５０の切換表示は自動で行われるが、こちらも現在地と表示対象認知道路との位置関係において不定間隔での縮尺変更が行われる。
　次に、制御装置１００が実行する方向提示処理を、図１４のフローチャートに基づいて説明する。この方向提示処理は、経路案内が行われていない場合に、図１１の地図表示切換処理に続けて制御装置１００により実行される。
　最初のＳ６００では、制御装置１００は、案内道路が延長道路に接続されているか否かを判断する。具体的に、制御装置１００は、上述した案内道路が表示対象認知道路を構成する移動道路及び延長道路のうちの延長道路に接続されているか否かを判断する。制御装置１００は、案内道路が延長道路に接続されていると判断した場合（Ｓ６００：ＹＥＳ）、Ｓ６１０へ移行する。一方、制御装置１００は、案内道路が延長道路に接続されていないと判断した場合（Ｓ６００：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、方向提示処理を終了する。
　Ｓ６１０では、制御装置１００は、自車両が延長道路に近づいたか否かを判断する。ここでは、制御装置１００は、例えば案内道路と延長道路との交差点までの自車両からの距離が所定の閾値、例えば５０ｍを下回るかを判断することで、延長道路に近づいたか否かを判断する。制御装置１００は、自車両が延長道路に近づいたと判断した場合（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、Ｓ６２０へ移行する。一方、制御装置１００は、自車両が延長道路に近づいていないと判断した場合（Ｓ６１０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、方向提示処理を終了する。
　Ｓ６２０では、制御装置１００は、移動道路への方向を提示する。具体的に、制御装置１００は、案内道路が接続する延長道路に対して移動道路が存在する位置への方向を提示する。例えば、延長道路の左側方向に移動道路がある場合には、左側に移動道路があることをユーザに報知する。
　続くＳ６３０では、制御装置１００は、立ち寄り回数が多い施設を表示する。具体的に、制御装置１００は、例えば自宅や会社など立ち寄り回数が多い施設を地図上にアイコンで表示する。制御装置１００が、Ｓ６２０、Ｓ６３０にて行われる処理が提示部１００ｅとして機能する。
　図１５（ａ）及び図１５（ｂ）では、自車両Ｊが案内道路Ｆから延長道路Ｅへ向かう様子を示している。ここでは、経路案内は行われていないものとする。
　このとき、図１５（ａ）では、制御装置１００は、案内道路Ｆが延長道路Ｅに接続されているとの判断し（図１４中のＳ６００：ＹＥＳ）、延長道路Ｅに近づいたか否かが判断する（Ｓ６１０）。ここで、制御装置１００は、延長道路Ｅに近づいたと判断すると（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、移動道路Ｉへの方向を提示する（Ｓ６２０）。例えば、図１５（ａ）に記号Ｙで示すように、制御装置１００は、表示装置２０を制御して移動道路Ｉへの方向を矢印で提示する。もちろん、移動道路Ｉへの方向は、音声によって提示してもよい。以下でも同様である。また、制御装置１００は、立ち寄り回数の多い施設をアイコンで表示する（Ｓ６３０）。例えば、図１５（ａ）に記号Ｈで示すように、自宅をアイコンで表示する。
　一方、図１５（ｂ）では、移動道路Ｉが記号Ｈで示す自宅から記号Ｃで示す会社まで例えば高速道路を介して繋がっている。図１５（ｂ）においても同様に、制御装置１００は、案内道路Ｆが延長道路Ｅに接続されていると判断し（図１４中のＳ６００：ＹＥＳ）、延長道路Ｅに近づいたか否かが判断する（Ｓ６１０）。ここで延長道路Ｅに近づいたと判断すると（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、制御装置１００は、移動道路Ｉへの方向を提示する（Ｓ６２０）。図１５（ｂ）の場合、左側方向にも右側方向にも移動道路が存在するため、記号Ｙ１，Ｙ２で示すように、左側及び右側の両方の方向を移動道路Ｉへの方向として提示することが考えられる。また、制御装置１００は、立ち寄り回数の多い施設をアイコンで表示する（Ｓ６３０）。例えば、図１５（ｂ）に記号Ｈ，Ｃで示すように、自宅のアイコン及び、会社のアイコンを表示するという具合である。
　次に、本実施形態のナビゲーション装置１が発揮する効果を説明する。
　上述したように、本実施形態では制御装置１００は、認知道路判断部１００ａと、認知道路特定部１００ｂと、切換部１００ｃとを備えている。また本実施形態では、「記憶部」としての外部メモリ１９に、ユーザが認知している可能性の大きな道路である複数の認知道路を記憶している。
　このとき、制御装置１００の認知道路判断部１００ａが、外部メモリ１９に記憶された情報に基づき車両が走行している道路が認知道路であるか否かを判断する（図１１中のＳ５００）。また、認知道路特定部１００ｂは、認知道路判断部１００ａは、車両が走行している道路が認知道路ではないと判断した場合（Ｓ５００：ＮＯ）、地図表示の対象となる表示対象認知道路を特定する（Ｓ５２０，Ｓ５３０）。認知道路特定部１００ｂにより表示対象認知道路が特定されると、切換部１００ｃは、表示対象認知道路の少なくとも一部及び現在地が一画面中に含まれる態様の地図表示に切り換える（Ｓ５５０，Ｓ５７０）。
　つまり、ユーザが認知している可能性の大きな道路である認知道路を記憶しておき、認知道路から外れた場合には、一画面に、現在地と共に表示対象認知道路の少なくとも一部を表示するようにしたのである。これにより、地図上にはユーザが認知している可能性の大きな道路が現在地と一緒に表示されるため、ユーザの心理的負担を極力解消することができる。
　また、本実施形態では、ナビゲーション装置１により経路案内が行われているか否かを判断し（図１１中のＳ５１０）、経路案内が行われている場合（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、目的地周辺に認知道路があるか否かを判断する（Ｓ５２０）。目的地周辺に認知道路（第１認知道路）がある場合（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、当該認知道路を地図表示の対象である表示対象認知道路とする。すなわち、認知道路特定部１００ｂは、経路案内が行われているときは、目的地周辺に認知道路が存在する場合に、当該認知道路を地図表示の対象として特定する。
　つまり、知らない場所から知っている場所へ行くという状況下では、地図表示の切り換えが行われる（図１２（ｂ）参照）。例えば、レジャーからの帰路や初めての出張先からの帰路など、早い段階で認知している可能性の大きな認知道路が地図上に表示される。これにより、ユーザの心理的負担を軽減させることができる。一方、知っている場所から知らない場所に行くという状況下では地図表示の切り換えは行われない（図１２（ａ）参照）。
　さらにまた、本実施形態では、認知道路から離脱した場合など（図１１中のＳ５００：ＮＯ）、経路案内が行われていない場合（Ｓ５１０：ＮＯ）、もっとも近い認知道路（第２認知道路）を検索して（Ｓ５３０）、地図表示の対象とする。すなわち、認知道路特定部１００ｂは、経路案内が行われていないときは、現在地からの距離が小さい認知道路を検索し、当該認知道路を地図表示の対象である表示対象認知道路として特定する。つまり、知っている道から少し離れたという状況下では、もっとも近い認知道路を表示するような地図表示の切り換えが行われる（図１３（ａ）参照）。これにより、ユーザの心理的負担を軽減させることができる。
　このとき、自車両の進行方向の道のり距離は、実際の距離に係数ｐ（０＜ｐ＜１）を乗じて算出する。このため、自車両の進行方向にある認知道路については、実際よりも近い距離にあるものとされる。すなわち、認知道路特定部１００ｂは、車両の進行方向にある認知道路までの距離については実際よりも小さくなるように補正する。つまり、会社から自宅へ帰宅する際、初めての道や不慣れな道を選んだという状況下では、自車両の進行方向にある認知道路がもっとも近い認知道路として検索され、地図表示の切り換えが行われる（図１３（ｂ）参照）。これにより、ユーザの心理的負担を軽減させることができる。
　また、本実施形態では、認知道路Ｒ，Ｒ１を離脱した場合に（図１１中のＳ５００：ＮＯ，Ｓ５１０：ＮＯ）、もっとも近い認知道路Ｒ，Ｒ２を検索し（Ｓ５３０）、認知道路Ｒ，Ｒ２の一部を含む地図表示への切り換えを行う際（Ｓ５５０）、認知道路Ｒ，Ｒ２への案内道路Ｆをも表示する（Ｓ５５０）。すなわち、切換部１００ｃは、認知道路の少なくとも一部及び現在地に加え、現在地から認知道路に到る道路である案内道路が含まれる態様の地図表示に切り換える。これにより、ユーザの心理的負担をさらに軽減することができる。
　さらにまた、本実施形態では、案内道路Ｆが延長道路Ｅに接続されていると判断されると（図１４中のＳ６００：ＹＥＳ）、延長道路Ｅに近づいたか否かを判断する（Ｓ６１０）。ここで延長道路Ｅに近づいたと判断されると（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、移動道路Ｉの方向が提示される（Ｓ６２０）。例えば、図１５（ａ）及び図１５（ｂ）に記号Ｙ，Ｙ１，Ｙ２で示すように、移動道路Ｉの方向を矢印で提示する。すなわち、認知道路判断部１００ａが認知道路を走行していないと判断した場合において、提示部１００は、認知道路を構成する延長道路に近づいたときに、移動道路が存在する方向を提示する。これにより、案内道路から延長道路へ差し掛かる際のユーザの心理的負担を軽減させることができる。
　また、本実施形態では、提示部１００ｅは、立ち寄り回数の多い施設をアイコンで表示する（図１４中のＳ６３０）。例えば、図１５（ａ）及び図１５（ｂ）に記号Ｈ，Ｃで示すように、提示部１００ｅは、自宅や会社のアイコンを表示する。すなわち、提示部１００ｅは、過去に立ち寄った回数が多い施設を地図上に表示する。これにより、ユーザの心理的負担をさらに軽減することができる。
　さらにまた、本実施形態では、地図上に表示される認知道路Ｒ，Ｒ２及び案内道路Ｆを、例えば色などを変えてユーザに認識可能な態様で表示する。すなわち、切換部１００ｃは、認知道路及び認知道路に関連する道路が他の道路と区別可能な地図表示に切り換える。これにより、地図表示が分かり易いものとなり、この意味でも、ユーザの心理的負担をさらに軽減することができる。
　また、本実施形態では、制御装置１００は、認知道路が所定距離以内にあるか否かを判断する（図１１中のＳ５４０）。制御装置１００は、認知道路が所定距離以内にあると判断すると（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、認知道路の一部を含む地図表示への切り換えを行う（Ｓ５５０）。すなわち、制御装置１００の切換部１００ｃは、現在地から認知道路までの距離に応じて地図表示の切換タイミングを決定する。これにより、適切なタイミングで地図表示の切り換えが行われる。
　さらにまた、本実施形態では、制御装置１００は、ユーザからの切換指示があるか否かを判断する（図１１中のＳ５６０）。制御装置１００は、ユーザからの切り換え指示があると（Ｓ５６０：ＹＥＳ）、移動道路の一部を含む地図表示への切り換えを行う（Ｓ５７０）。すなわち、制御装置１００の切換部１００ｃは、ユーザからの切換指示に応じて地図表示の切換タイミングを決定する。これにより、ユーザが所望するタイミングで地図表示の切り換えが行われる。
　この場合、さらに広域の地図表示をユーザが所望する場合にユーザ自身が切換指示を行うことで（図１１中のＳ５６０：ＹＥＳ）、地図表示の切り換えが行われる（Ｓ５７０）。すなわち、切換部１００ｃは、ユーザからの切換指示があると、より広域の地図表示へ切り換える。このときは、移動道路（表示対象認知道路）の少なくとも一部が含まれるような縮尺への変更であり、不定間隔の縮尺変更となっている。これにより、迅速に移動道路（表示対象認知道路）の情報が得られるため、ユーザの心理的負担の軽減に寄与する。
　また、本実施形態では、制御装置１００は、現在地及び認知道路の一部が含まれるような縮尺に自動的に変更し、自車両の表示位置（表示エリア）を調整して、現在地及び認知道路の一部が一画面に含まれるようにする（Ｓ５５０，Ｓ５７０）。すなわち、制御装置１００の切換部１００ｃは、地図の縮尺及び表示エリアの少なくとも一方を切り換えることで、認知道路の少なくとも一部及び現在地が一画面中に含まれる態様の地図表示に切り換える。これにより、比較的簡単に地図表示の切り換えを行うことができる。
　さらにまた、本実施形態では、制御装置１００は、実際に車両が走行した道路である移動道路を特定し、移動履歴情報として外部メモリ１９に記憶する（図２参照）。すなわち、認知道路には、実際に車両が走行した道路である移動道路が含まれる。これにより、認知道路は、ユーザが認知している道路である可能性が高くなる。
　また、移動道路に対し連続する道路を延長道路として設定する（図４参照）。すなわち、制御装置１００は、移動道路との連続性がある道路を延長道路として学習する（図４、Ｓ２５０）学習部（ＬＥＡＲＮ）１００ｄをさらに備え、認知道路には、学習部にて学習された延長道路が含まれる。これにより、認知道路は、ユーザが認知できる蓋然性が高い道路となる。
　（他の実施形態）
　本開示は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限り、種々なる形態で実施可能である。
　（i）上記実施形態では、図２に示した移動履歴記憶処理において、Ｓ１００にて取得された現在位置に対応するリンクを特定していた（Ｓ１１０）。これに対し、反対車線が別のリンクとなっている二条線に対応させるよう、現在位置に対応するリンクと共に、反対車線に対応するリンクを特定するようにしてもよい。すなわち、移動道路特定部１０ａは、移動道路が二条線の一方である場合、他方の道路も移動道路として特定するようにしてもよい。このようにすれば、地図データ中の二条線に関しても、同様に延長道路を設定することができる。
　（ii）上記実施形態の延長道路設定処理では、道路名称の一致を判断している（図４中のＳ２４０，図７中のＳ４１０）。このとき、日本国内の道路では、「国道」、「県道」などの道路種別と「１号」、「１０号」などの番号との両方が一致するか否かを判断することは既に述べた。
　これに対し、海外の道路では、道路名称が付されているのが一般的であるため、当該道路名称の一致を判断することが考えられる。また、道路名称の部分的な一致を判断することも考えられる。すなわち、連続性判断部１０ｂは、端点で接続する道路の名称が少なくとも部分的に一致している場合に、連続性があると判断することとしてもよい。このようにすれば、道路名称の一致を柔軟に判断することができる。
　例えば、「固有名詞部分」を判断することとしてもよい。すなわち、道路の名称に固有名詞部分が含まれることを前提として、連続性判断部１０ｂは、固有名詞部分が一致している場合に、連続性があると判断することとしてもよい。固有名詞部分の一致を判断することで、道路名称の一致を柔軟に判断することができる。
　具体的に、北米及び欧州では、道路名称が、［Prefix］＋［Body］＋［Street Type ］＋［Suffix］の形式で構成されている。ここで固有名詞部分は、［Body］に該当する。したがって、この［Body］の部分が一致している場合に、道路名称が一致していると判断するようにしてもよい。
　なお、［Prefix］、［Street Type ］、［Suffix］は必ずしも存在するとは限らない。
　例えば、「W MAIN ROAD」は、［Prefix］＋［Body］＋［Street Type ］で構成されている。また例えば、「5TH AVE SE」は、［Body］＋［Street Type ］＋［Suffix］で構成されている。さらにまた例えば、「CA-10」は、［Body］のみで構成されている。
　また、文字列の一致判定については、表記揺れを考慮したものとしてもよい。すなわち、連続性判断部１０ｂは、道路の名称の一致判定に、表記揺れを考慮することとしてもよい。例えば、「１ｓｔ」と「Ｆｉｒｓｔ」とを同じ文字列として扱うという具合である。また例えば、「Ｗ」と「Ｗｅｓｔ」とを同じ文字列として、「ＳＴ」と「Ｓｔｒｅｅｔ」とを同じ文字列として扱うという具合である。このようにすれば、道路名称の一致判断を、より柔軟に行うことができる。
　なお、実際の事例では、［Prefix］は異なるが［Body］が一致するものとして、「W 5th St」と「E 5th St」がある。
　また、実際の事例では、北米や欧州の他、中国の環状線のように、方角や位置を示す名称部分と固有名詞部分が存在する場合がある。例えば「北ＸＸ西路」は固有名詞部分（第１固有名詞）「ＸＸ」を有し、「北ＸＸ中路」は、固有名詞部分（第２固有名詞）「ＸＸ」を有し、「西ＸＸ南路」は、固有名詞部分（第３固有名詞）「ＸＸ」を有するという具合である。
　（iii）上記第１実施形態では、案内が必要か否かを判断して延長道路として設定するか否かの条件としていた（図４中のＳ２２０）。ここでは、道なりのリンクが延長道路としての候補となっていた。
　これに対し、道なりではあっても、格上の道路と交差するような場合に、延長道路設定を終了するようにしてもよい。すなわち、連続性判断部１０ｂは、基準端点で接続する基準道路の規模と判断対象道路の規模に応じて、連続性の有無を判断することとしてもよい。例えば、図５（ｂ）において、リンクＬ５に対してリンクＬ８が道なりにつながっていても、リンクＬ９，Ｌ１０で示される道路がリンクＬ５よりも格上の道路である場合に、リンクＬ８を延長道路として設定しないことが考えられる。格上か否かは、例えば道路種別、道路幅、及び、車線数のうち少なくとも一つに基づいて判断することが考えられる。このようにすれば、連続性の判断が、より適切なものとなる。
　（iv）上記実施形態では、図３に示したように、実際に走行したリンクの移動履歴情報を「１」とし、延長道路として設定されたリンクの移動履歴情報を「２」として区別していた。これに対し、延長道路として設定されたリンクも「１」として記憶してもよい。
　反対に、実際に走行したリンクからの距離に相関した係数を設けて延長道路を区別してもよい。すなわち、延長道路設定部１０ｃは、移動道路との距離に相関した係数により、延長道路を区分して設定することとしてもよい。例えば、実際に走行したリンクからの距離が大きくなる順番で、延長道路の移動履歴情報を「３」、「４」、「５」として大きくなる順番で記憶することが考えられる。このようにすれば、同じ延長道路であっても、案内量を変えることができる。
　また、このように段階的に延長道路を区別する他、上述した距離に相関した係数を乗じて同一リンクの延長道路であっても、連続的に案内量を変えるようにしてもよい。
　（v）上記実施形態では、図２に示した移動履歴記憶処理において、制御装置１０は、移動履歴がないと判断した場合に（Ｓ１２０：ＮＯ）、移動履歴情報を記憶し（Ｓ１３０）、該当するリンクを記憶していた（Ｓ１４０）。
　これに対し、図１０中に破線で示すように、制御装置１０は、移動履歴がある場合にも（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、移動履歴情報を更新し（Ｓ１５０）、当該更新したリンクを記憶するようにしてもよい（Ｓ１６０）。このとき、移動履歴情報の更新とは、実際に走行したリンクの走行回数の更新を意味する。この場合、移動道路の走行回数に基づき延長道路を設定することが考えられる。すなわち、移動道路特定部１０ａは、移動道路を特定すると共に、当該移動道路の走行回数を特定し、延長道路設定部１０ｃは、走行回数に基づき、延長道路の設定回数を決定することとしてもよい。例えば図４及び図７において、延長道路の設定（Ｓ２５０，Ｓ４５０）の上限回数を走行回数に基づいて設定することが考えられる。また例えば図７において、走行回数をも考慮して最大接続数Ｎを決定することが考えられる（Ｓ３１０）。あるいは、上記（iv）に示したように延長道路を区別する際、走行回数に相関する係数を設けて区別するようにしてもよい。すなわち、延長道路設定部１０ｃは、走行回数に相関した係数により、延長道路を区分して設定することとしてもよい。
　このように走行回数を考慮して連続性の有無を判断したり、走行回数に相関した係数により延長道路を区分したりすることで、適切な延長道路を設定することができる。
　（vi）上記実施形態では、実際に走行した道路の移動履歴情報を「１」として、一律に記憶していた。
　これに対し、実際に走行した移動道路が探索された経路に含まれるか否かによって、区別して記憶するようにしてもよい。すなわち、移動道路特定部１０ａは、移動道路を特定すると共に、当該移動道路が探索された経路に含まれるか否かを特定し、延長道路設定部１０ｃは、探索された経路に含まれるか否かに基づき、延長道路の設定回数を決定することとしてもよい。このとき、上記（v）と同様、例えば図４及び図７において、延長道路の設定（Ｓ２５０，Ｓ４５０）の上限回数を探索された経路に含まれているか否かによって設定することが考えられる。また例えば図７において、探索された経路に含まれるか否かをも考慮して最大接続数Ｎを決定することが考えられる（Ｓ３１０）。また、延長道路設定部１０ｃは、探索された経路に含まれるか否かに基づき、延長道路を区分して設定するようにしてもよい。このようにすれば、同じ延長道路であっても、案内量を変えることができる。
　（vii）上記実施形態では、連続性の判断にいずれも道路名称を利用している（図４中のＳ２４０，図７中のＳ４１０）。これに対し、例えば道路規模が同程度であること等を連続性の判断に用いるようにしてもよい。また例えば、移動道路と同じ方位か否か、すなわち右左折のプロセスが必要ないか否か、を連続性の判断に用いるようにしてもよい。
　（viii）上記実施形態では「道のり距離」として空間的な距離について判断等を行っているが、道のり距離を各道路の制限速度で除した時間的な距離について判断等を行ってもよい。例えば、Ｓ５２０，Ｓ５３０，Ｓ５４０の処理に時間的な距離を用いるという具合である。このようにしても、上述と同様の効果が奏される。
　（ix）上記実施形態ではＳ５４０にて表示対象認知道路が現在地から所定距離以内にあるか否かを判断していた。これに対し、例えば、現在地から表示対象認知道路に到る道路の種別が所定個Ｓ以下であることを判断するようにしてもよい。また例えば、表示対象認知道路までの右左折等が所定回Ｋ以下であることを判断するようにしてもよい。すなわち、切換部１００ｃは、現在地から表示対象認知道路へ到る道路の接続状況に応じて地図表示の切換タイミングを決定することとしてよい。このようにしても、上記実施形態と同様の効果が奏される。
　（x）上記実施形態では、自動的に地図表示の切り換えを行う構成であり（Ｓ５４０：ＹＥＳ，Ｓ５５０）、より広域の地図表示へ切り換える際に、ユーザからの切換指示を判断していた（Ｓ５６０）。これに対して、常時、ユーザからの切換指示をトリガーとして地図表示の切り換えを行う構成としてもよい。
　（xi）上記実施形態における移動道路の方向の提示（図１４中のＳ６２０）に関し、図１５（ｂ）に示すように両側に移動道路Ｉが存在する場合、例えば時間帯や日時に基づいて、提示する方向を変えるようにしてもよい。例えば、夜間であれば自宅へ戻る可能性が高いため、記号Ｈで示す自宅の方向を提示するようにし、早朝や昼間であれば会社へ向かう可能性が高いため、記号Ｃで示す会社の方向を提示するという具合である。すなわち、提示部１００ｅは、移動道路が存在する方向が複数ある場合、日時情報に基づいて選択的に方向を提示することとしてもよい。例えば、図１５（ｂ）に示すように移動道路の第１部分（現在地に対しての移動道路の左部分）が存在する位置（左側）への方向である第１方向と移動道路の第２部分（現在地に対しての移動道路の右部分）が存在する位置（右側）への方向である第２方向が違う場合に、提示部１００ｅは、日時情報に基づいて第１方向と第２方向うちの一つを選択して提示してもよい。このようにすれば、移動道路の方向の提示がより適切なものとなる。
　（xii）上記実施形態における立ち寄り回数の多い施設の表示（図１４中のＳ６３０）に関し、アイコンなどの表示に加え又は代え、住所や都市名を表示するようにしてもよい。住所などを表示する場合、地図の縮尺を考慮して、例えば図１５（ｂ）において右側方向と左側方向とが区別できるような表示にすることが考えられる。都市名についても同様である。すなわち、提示部１００ｅは、移動道路が存在する位置への方向を示す名称情報を地図上に表示することとしてもよい。このようにすれば、移動道路の存在する方向が分かり易いものとなり、ユーザの心理的負担の軽減に寄与する。
　（xiii）また上記各実施形態によるナビゲーション装置の各部としての機能を実現するためのコンピュータによって実施される命令を含み、コンピュータ読み取り可能な持続的且つ有形の記憶媒体に含まれるナビゲーションプログラムプロダクトとしてもよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形も包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (37)

  1. 　車両の現在位置を取得することで車両が実際に走行した移動道路を特定する移動道路特定部（１０ａ）と、
    　前記移動道路の端点に接続する第１道路と前記移動道路との間に連続性が有るかを判断する連続性判断部（１０ｂ）と、前記移動道路の端点は基準端点とされ、前記移動道路は基準道路とされ、前記第１道路は判断対象道路とされ、
    　前記連続性判断部が、前記第１道路と前記移動道路との間に前記連続性が有ると判断すると、前記第１道路を第１延長道路として設定する延長道路設定部（１０ｃ）と、
    　を備えるナビゲーション装置。
  2. 　前記連続性判断部は、前記移動道路とは反対側に位置する前記第１延長道路の端点に接続する第２道路と前記第１延長道路との間に連続性が有るかを判断し（Ｓ２１０～Ｓ２４０，Ｓ３３０）、
    　前記連続性判断部が前記第２道路と前記第１延長道路との間に前記連続性が有ると判断すると、前記延長道路設定部は、前記第２道路を第２延長道路として設定し（Ｓ２５０，Ｓ３４０）、
    　前記移動道路とは反対側に位置する前記第１延長道路の端点は前記基準端点とされ、前記第１延長道路は前記基準道路とされ、前記第２道路は前記判断対象道路とされる請求項１に記載のナビゲーション装置。
  3. 　前記連続性判断部は、前記基準端点において、道路案内が不要である場合に、前記基準端点にて接続する前記判断対象道路と前記基準道路との間に前記連続性が有ると判断する（Ｓ２２０）請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
  4. 　前記連続性判断部は、前記基準端点で接続する前記基準道路の規模と前記判断対象道路の規模に応じて、前記基準道路と前記判断対象道路との間に前記連続性が有るかを判断する請求項１～３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  5. 　前記連続性判断部は、前記基準道路の名称が、少なくとも部分的に前記判断対象道路の名称と一致している場合に、前記基準道路と前記判断対象道路との間に前記連続性が有ると判断する（Ｓ２４０）請求項１～４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  6. 　前記連続性判断部は、前記基準道路の名称が前記判断対象道路の名称と部分的に一致するかを判定する際に、表記揺れを考慮する請求項５に記載のナビゲーション装置。
  7. 　前記基準道路の名称は、第１固有名詞を含み、
    　前記判断対象道路の名称は、第２固有名詞を含み、
    　前記連続性判断部は、前記第１固有名詞が前記第２固有名詞と一致している場合に、前記基準道路と前記判断対象道路との間に前記連続性が有ると判断する請求項５又は６に記載のナビゲーション装置。
  8. 　前記移動道路特定部は、前記移動道路が二条線の一方である場合、前記二条線に含まれる他方の道路も前記移動道路として特定する請求項１～７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  9. 　前記延長道路設定部は、前記第１延長道路と前記第２延長道路を前記移動道路と区別可能に設定する請求項１～８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  10. 　前記延長道路設定部は、前記移動道路との距離に相関した係数により、前記第１延長道路と前記第２延長道路を区分して設定する請求項１～９のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  11. 　前記延長道路設定部は、前記連続性判断部による前記連続性の判断と共に最大接続数に基づいて、前記第１延長道路と前記第２延長道路を含む複数の延長道路を設定する（Ｓ３１０，Ｓ４３０，Ｓ４４０）請求項１～１０のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  12. 　前記延長道路設定部は、前記移動道路の規模に応じて、前記最大接続数を設定する（Ｓ３００，Ｓ３１０）請求項１１に記載のナビゲーション装置。
  13. 　前記移動道路特定部は、前記移動道路を特定すると共に、前記車両が前記移動道路を走行した走行回数を特定し、
    　前記延長道路設定部は、前記移動道路の走行回数に基づき、前記第１延長道路と前記第２延長道路を含む複数の延長道路の設定回数を決定する請求項１～１２のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  14. 　前記延長道路設定部は、前記移動道路の前記走行回数に相関した係数により、前記第１延長道路と前記第２延長道路を含む前記複数の延長道路を区分して設定する請求項１３に記載のナビゲーション装置。
  15. 　前記移動道路特定部は、前記移動道路を特定すると共に、前記移動道路が探索された経路に含まれるかを特定し、
    　前記延長道路設定部は、前記移動道路が前記探索された経路に含まれるか否かに基づき、前記第１延長道路と前記第２延長道路を含む複数の延長道路の設定回数を決定する請求項１～１４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  16. 　前記延長道路設定部は、前記移動道路が前記探索された経路に含まれるか否かに基づき、前記複数の延長道路を区分して設定する請求項１５に記載のナビゲーション装置。
  17. 　車両の現在地を地図に重ねて表示する地図表示を行い、目的地までの経路を探索し当該経路に沿った経路案内を行うナビゲーション装置であって、
    　複数の認知道路を記憶している記憶部（１９）と、前記複数の認知道路は、前記車両が実際に走行した道路である移動道路と前記移動道路に対して連続性のある道路である延長道路を含み、
    　前記記憶部に記憶された前記複数の認知道路の情報に基づき前記車両が走行している道路が前記複数の認知道路に含まれているかを判断する認知道路判断部（１００ａ）と、
    　前記認知道路判断部が、前記車両が走行している道路が前記複数の認知道路に含まれていないと判断した場合、前記地図表示の対象となる前記複数の認知道路のうちの１つである表示対象認知道路を特定する認知道路特定部（１００ｂ）と、
    　前記認知道路特定部にて前記表示対象認知道路が特定されると、当該表示対象認知道路の少なくとも一部及び前記車両の前記現在地が一画面中に含まれるように前記地図表示を切り換える切換部（１００ｃ）と、
    　を備えるナビゲーション装置。
  18. 　前記複数の認知道路は、前記目的地の周辺に位置する第１認知道路を含み、
    　前記認知道路特定部は、前記経路案内が行われているときは、前記第１認知道路を前記表示対象認知道路として特定する（Ｓ５１０，Ｓ５２０）請求項１７に記載のナビゲーション装置。
  19. 　前記複数の認知道路は、前記現在地からの距離が最も短い第２認知道路を含み、
    　前記認知道路特定部は、前記経路案内が行われていないときは、前記第２認知道路を検索し、当該第２認知道路を前記表示対象認知道路として特定する（Ｓ５１０，Ｓ５３０）請求項１７又は１８に記載のナビゲーション装置。
  20. 　前記第２認知道路は、前記車両の進行方向に沿って車両の前方に位置し、
    　前記認知道路特定部は、前記第２認知道路が特定され易くなるように、前記第２認知道路までの距離については実際よりも短くなるように補正して、前記複数の認知道路の中から前記現在地からの距離が最も短い前記第２認知道路を検索する（Ｓ５３０）請求項１９に記載のナビゲーション装置。
  21. 　前記切換部は、前記表示対象認知道路の少なくとも一部及び前記現在地に加え、前記現在地から前記表示対象認知道路に到る道路である案内道路が含まれるように前記地図表示を切り換える請求項１７～２０のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  22. 　前記認知道路判断部が、前記車両が走行している道路が前記複数の認知道路に含まれていないと判断した場合、前記延長道路に近づいたときに、前記移動道路が存在する位置への方向を提示する提示部（１００ｅ）をさらに備える（Ｓ６００，Ｓ６１０，Ｓ６２０）請求項１７～２１のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  23. 　前記提示部は、過去に立ち寄った回数が多い施設を前記地図に表示する（Ｓ６３０）請求項２２に記載のナビゲーション装置。
  24. 　前記提示部は、前記移動道路が存在する位置への方向を示す名称情報を前記地図に表示する請求項２２又は２３に記載のナビゲーション装置。
  25. 　前記移動道路の第１部分が存在する位置への方向は、第１方向であり、
    　前記移動道路の第２部分が存在する位置への方向は、第２方向であり、
    　前記提示部は、前記第１方向が前記第２方向と違う場合に、日時情報に基づいて前記第１方向と前記第２方向うちの一つを提示する請求項２２～２４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  26. 　前記切換部は、前記複数の認知道路及び前記複数の認知道路に関連する道路が他の道路と区別可能なように前記地図表示を切り換える請求項１７～２５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  27. 　前記切換部は、前記現在地から前記表示対象認知道路までの距離が所定距離より短いときに、前記表示対象認知道路の少なくとも一部及び前記車両の前記現在地が一画面中に含まれるように前記地図表示を切り換える（Ｓ５４０）請求項１７～２６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  28. 　前記切換部は、前記現在地から前記表示対象認知道路へ到る道路の接続状況に応じて前記地図表示の切換タイミングを決定する請求項１７～２７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  29. 　前記切換部は、ユーザからの切換指示に応じて前記地図表示の切換タイミングを決定する（Ｓ５６０）請求項１７～２８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  30. 　前記切換部は、ユーザから切換指示が入力さると、より広域の地図表示へ切り換える（Ｓ５７０）請求項２９に記載のナビゲーション装置。
  31. 　前記切換部は、前記地図の縮尺及び表示エリアの少なくとも一方を切り換えることで、前記表示対象認知道路の少なくとも一部及び前記車両の前記現在地が一画面中に含まれるように前記地図表示を切り換える（Ｓ５５０，Ｓ５７０）請求項１７～３０のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  32. 　請求項１７～３１のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の各部としての機能を実現するためのコンピュータによって実施される命令を含み、コンピュータ読み取り可能な持続的且つ有形の記憶媒体に含まれるナビゲーションプログラムプロダクト。
  33. 　車両の現在地を地図に重ねて表示する地図表示を行い、目的地までの経路を探索し当該経路に沿った経路案内を行うナビゲーション装置であって、
    　複数の認知道路を記憶している記憶部（１９）と、前記複数の認知道路は、前記車両が実際に走行した道路である移動道路と前記移動道路に対して連続性のある道路である延長道路を含み、
    　前記記憶部に記憶された前記複数の認知道路の情報に基づき前記車両が走行している道路が前記複数の認知道路に含まれているかを判断する認知道路判断部（１００ａ）と、
    　前記認知道路判断部が前記車両が走行している道路が前記複数の認知道路に含まれていないと判断した場合において、前記車両が前記複数の認知道路に含まれる前記延長道路に近づいたときに、前記移動道路が存在する位置への方向を提示する提示部（１００ｅ）と、
    　を備えるナビゲーション装置。
  34. 　前記提示部は、過去に立ち寄った回数が多い施設を前記地図に表示する（Ｓ６３０）請求項３３に記載のナビゲーション装置。
  35. 　前記提示部は、前記移動道路が存在する位置への方向を示す名称情報を前記地図に表示する請求項３３又は３４に記載のナビゲーション装置。
  36. 　前記移動道路の第１部分が存在する位置への方向は、第１方向であり、
    　前記移動道路の第２部分が存在する位置への方向は、第２方向であり、
    　前記提示部は、前記第１方向が前記第２方向と違う場合に、日時情報に基づいて前記第１方向と前記第２方向うちの一つを提示する請求項３３～３５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  37. 　請求項３３～３６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の各部としての機能を実現するためのコンピュータによって実施される命令を含み、コンピュータ読み取り可能な持続的且つ有形の記憶媒体に含まれるナビゲーションプログラムプロダクト。
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