JP6477675B2 - マップマッチング装置、マップマッチング方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、マップマッチング装置、マップマッチング方法及びプログラムに関する。

ＧＰＳ受信機による位置情報をマップマッチングにより地図情報上に表示する技術が提案されている。（例えば、特許文献１）

特開平６−１４８３０６号公報

ところで、近時の登山ブームにおいて、登山用のナビゲーション装置が一般に製品化されている。この種の登山用ナビゲーション装置では、車両用のナビゲーション装置のような自律航法を行なうことができず、また、車両用道路地図のように登山道のデータが規格化されているものでもなく、登山道自体の位置精度も補償されていない。そのため、上記マップマッチング機能をそのまま実行しても、現在位置を地図中の道路における正しい位置にマッチングさせることができない。

本発明は上記のような実情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、現在位置を地図中の道路における正しい位置にマッチングさせることが可能なマップマッチング装置、マップマッチング方法及びプログラムを提供することにある。

本発明の一態様は、道路地図データを格納した地図格納手段と、現在位置を測定する位置測定手段と、上記位置測定手段で測定した現在位置に基づいて上記地図格納手段が格納する道路地図データ中の該当する道路位置にマッチングするマッチング手段と、上記マッチング手段でマッチングする道路位置の履歴による道路位置の重複の有無を判定し、道路位置の重複の有無に基づいてマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する判定手段と、上記判定手段による判定結果に基づいて、上記マッチング手段でマッチングする道路位置の候補を設定するマッチング制御手段と、を備える。

本発明によれば、現在位置を地図中の道路における正しい位置にマッチングさせることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る登山用ナビゲーション装置の機能回路構成を示すブロック図。 同実施形態に係るナビゲーション動作時のマップマッチング処理の内容を示すフローチャート。 同実施形態に係るナビゲーション動作時のマップマッチング処理の内容を示すフローチャート。 同実施形態に係るマップマッチングの過程を例示する図。 同実施形態に係るマップマッチングの過程を例示する図。 同実施形態に係るマップマッチングの過程を例示する図。

以下、本発明を登山用ナビゲーション装置に適用した場合の一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この登山用ナビゲーション装置１０の機能回路の構成を示すブロック図である。この登山用ナビゲーション装置１０において、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）アンテナ１１で受信した、図示しないＧＰＳ衛星からの到来電波に基づき、ＧＰＳ受信部１２が現在位置の３次元座標データ、すなわち、緯度、経度、高度と、現在時刻とを算出し、バスＢを介してＣＰＵ１３へ送出する。

ＣＰＵ１３は、この登山用ナビゲーション装置１０全体の動作制御を、バスＢを介して接続されたメインメモリ１４及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）１５を使用して実行する。

メインメモリ１４は、例えばＳＤＲＡＭで構成され、ＣＰＵ１３がプログラムを実行する際のワークメモリとなる。ＳＳＤ１５は、不揮発性メモリで構成され、登山道のナビゲーション動作に必要な各種動作プログラムと、登山地図データ１５Ａを含む各種固定データ等を格納、記憶するもので、それらの記憶内容は適宜ＣＰＵ１３によって上記メインメモリ１４へ読出される。

上記ＳＳＤ１５に記憶される登山地図データ１５Ａは、各地点の３次元座標データと関連付けた登山用の地形図データであり、当該地形図データ中には道路情報として登山道のデータを含む。

また上記バスＢにはさらに、表示部１６、タッチ入力部１７、音声処理部１８、３軸地磁気センサ１９、３軸加速度センサ２０、気圧センサ２１、近距離無線通信部２２、及び外部デバイスインタフェイス（Ｉ／Ｆ）２３と接続される。

表示部１６は、バックライト付きのカラー液晶パネルとそれらの駆動回路とで構成される。この表示部１６に対して、透明電極膜を用いたタッチ入力部１７が一体に構成される。タッチ入力部１７は、ユーザのタッチ操作に応じた時系列の座標信号をデジタル化し、タッチ操作信号として上記ＣＰＵ１３へ送出する。

音声処理部１８は、ＰＣＭ音源等の音源回路を備え、与えられる音声データに応じてアナログの音声信号を発生し、スピーカ２４から拡声放音させる。

３軸地磁気センサ１９は、互いに直交する３軸方向それぞれの地磁気を検出するもので、磁北の方向に基づいてその時点でこの登山用ナビゲーション装置１０を向けている方位が検出できる。

３軸加速度センサ２０は、互いに直交する３軸方向それぞれの加速度を検出するもので、重力加速度の方向により、登山用ナビゲーション装置１０の姿勢を検出できる。

気圧センサ２１は、その時点の気圧を検出するもので、上記ＧＰＳアンテナ１１、ＧＰＳ受信部１２による現在位置の測定精度が高い場合の高度情報に基づいて気圧データを高度情報に変換することで、その後に現在位置の低い精度が低下した場合でも、現在位置の気圧から現在位置の高度情報を算出することができる。

近距離無線通信部２２は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） ＳＭＡＲＴまたはＡＮＴ＋により、近距離通信アンテナ２５を介して、予めペアリング設定された外部の機器と無線接続する。

外部デバイスインタフェイス２３は、ヘッドホンジャック２６、マイクロＵＳＢ端子２７、及びメモリカードスロット２８を介して、例えばヘッドホンやイヤホン、ＵＳＢ機器、及びメモリカードをそれぞれ接続または装着可能とする。

次に本実施形態の動作について説明する。
図２及び図３は、ＧＰＳアンテナ１１及びＧＰＳ受信部１２により得られる現在位置と、ＳＳＤ１５に記憶されている登山地図データ１５Ａとに基づいて、ＣＰＵ１３がマップマッチング技術により登山道上の現在位置を表示部１６で表示させる際の処理内容を示す。

この処理は、ＣＰＵ１３がＳＳＤ１５に格納、記憶される動作プログラム及び登山地図データ１５Ａ等を読出し、メインメモリ１４上に展開して記憶させることで実行されるもので、予め登山用ナビゲーション装置１０のユーザにより設定されている時間周期、例えば６０［秒］毎に１回実行するＧＰＳ測位に付随した処理内容である。

その当初にＣＰＵ１３は、上記ＧＰＳアンテナ１１及びＧＰＳ受信部１２により現在位置を測定する（ステップＳ１０１）。このときＣＰＵ１３は、測定により得た現在位置データを記憶するにあたって、得られたＧＰＳ衛星からの到来電波に基づいて、各ＧＰＳ衛星とこの登山用ナビゲーション装置１０との配置関係から、得た現在位置データに対する測位精度を算出し、算出した測位精度から現在位置データに対する誤差値を算出して、現在位置データに付帯して記憶させておく。

併せてＣＰＵ１３は、上記３軸地磁気センサ１９、３軸加速度センサ２０、及び気圧センサ２１による測定を実行させ、それらの各検出出力をメインメモリ１４に一次的に保持する（ステップＳ１０２）。また、特に気圧センサ２１から検出した気圧データを、その直前のステップＳ１０１で得た現在位置データとさらに関連付けてメインメモリ１４に保持、記憶させる（ステップＳ１０３）。

ＣＰＵ１３は、メインメモリ１４への記憶を持って現在位置の測定結果を確定したものとして（ステップＳ１０４）、次に現在位置に対応した表示をどのように行なうか判断するべく、その時点でマップマッチング機能がオン設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

ここでマップマッチング機能がオン設定されておらず、オフ設定となっていると判定した場合（ステップＳ１０５のＮｏ）、ＣＰＵ１３は測定により得た現在位置のデータのみに基づき、登山地図データ１５Ａで示される地図上の緯度／経度が一致する位置に、それまでの移動方位を考慮しつつ、３軸地磁気センサ１９の検出出力に基づく登山用ナビゲーション装置１０の対向方位を前方とするように現在位置のシンボルマークを重畳した画像を表示部１６で表示させることで、現在位置の自由空間処理による表示を実行する（ステップＳ１０７）。

その後、登山用ナビゲーション装置１０による現在位置の測定とその結果に基づく登山地図の表示とを終了する指示操作、例えば、この登山用ナビゲーション装置１０の電源を一時的に切断する指示操作があったかどうかを判定する（ステップＳ１１６）。

ここで現在位置の測定とその結果に基づく登山地図の表示とを終了する指示操作があったと判定した場合（ステップＳ１１６のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３は以上でこの図２及び図３の処理を終了する。

また上記ステップＳ１１６において、現在位置の測定とその結果に基づく登山地図の表示とを終了する指示操作がなかったと判定した場合（ステップＳ１１６のＮｏ）、ＣＰＵ１３は上記ステップＳ１０１からの処理に戻る。

こうしてマップマッチング機能がオフ設定となっている場合、ＣＰＵ１３は上記ステップＳ１０１〜Ｓ１０５，Ｓ１０７，Ｓ１１６の処理を繰返し実行して、測定した現在位置を自由空間処理により登山地図中に表示し続ける。

また上記ステップＳ１０５において、マップマッチング機能がオン設定されていると判定した場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３は測定により得た現在位置のデータと付帯して記憶された誤差値とにより、誤差値の範囲内で最も近い距離にある登山道上を現在位置として置換するマップマッチング処理を実行し、置換した登山道上の現在位置を表示部１６で表示させる（ステップＳ１０６）。

次いでＣＰＵ１３は、その置換した登山道上の現在位置とそれ以前の現在位置の履歴とから、現在の登山道が過去に移動した登山道と重複し、且つ移動方向が逆となる逆行状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

ここで逆行状態にはないと判定した場合（ステップＳ１０８のＮｏ）、ＣＰＵ１３は現時点で特にマップマッチング処理での現在位置の置換による不具合は生じていないものとして、そのまま上記ステップＳ１１６の処理に進む。

こうしてマップマッチング機能がオン設定となっている場合でも、逆行状態にはないと判定している間は、ＣＰＵ１３が上記ステップＳ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ１０８，Ｓ１１６の処理を繰返し実行して、測定した現在位置をマップマッチング処理により登山地図の登山道上に表示し続ける。

また上記ステップＳ１０８において、逆行状態にあると判定した場合（ステップＳ１０８のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３は次にその逆行状態の判定が初回であるか否かを該当する現在位置データの直前の現在位置データが逆行状態ではなかったかどうかにより判定する（ステップＳ１０９）。

ここでその逆行状態の判定が初回であり、直前の現在位置データは逆行状態ではなかったと判定した場合（ステップＳ１０９のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３は現在位置データを逆行となった最初のポイントとしてメインメモリ１４に記録した上で（ステップＳ１１０）、上記ステップＳ１１６からの処理に進む。

また上記ステップＳ１０９において、逆行状態の判定が初回ではなく、直前の現在位置データも逆行状態であったと判定した場合（ステップＳ１０９のＮｏ）、ＣＰＵ１３は逆行状態で現在位置データと対応して検出された上記気圧センサ２１の検出出力が、前回順行状態で同一地点を通過した際の上記気圧センサ２１の検出出力とほぼ同じであるか否かにより、上記逆行状態の判定が正しいかどうかを確認する（ステップＳ１１１）。

ここで前回の順行状態で現在位置を通過した際の気圧センサ２１の出力と、今回の逆行状態での現在位置の気圧センサ２１の出力とがほぼ等しく、上記逆行状態の判定が正しいと確認した場合（ステップＳ１１１のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３はあらためて現在が逆行状態であるものとして、表示部１６での表示を継続した上で（ステップＳ１１２）、上記ステップＳ１１６からの処理に進む。

また上記ステップＳ１１１において、前回の順行状態で現在位置を通過した際の気圧センサ２１の出力と、今回の逆行状態での現在位置の気圧センサ２１の出力とが大きく異なっており、上記逆行状態の判定が間違っていると確認した場合（ステップＳ１１１のＮｏ）、ＣＰＵ１３は間違って逆行状態にあると判定した登山道を除外して、その他にマップマッチング処理が可能となる登山道が、現在位置から上記誤差値で規定される一定距離以内にあるか否かにより、再度マップマッチング処理を行なうか否かを判定する（ステップＳ１１３）。

ここで間違って逆行状態にあると判定した登山道を除外すると、その他にマップマッチング処理が可能となる登山道がないと判定した場（ステップＳ１１３のＮｏ）、ＣＰＵ１３は該当する登山道がないものとして、ＣＰＵ１３は測定により得た現在位置のデータのみに基づき、登山地図データ１５Ａで示される地図上の緯度／経度が一致する位置に現在位置のシンボルマークを重畳した画像を表示部１６で表示させることで、現在位置の自由空間処理による表示を実行し（ステップＳ１１５）、その後に上記ステップＳ１１６の処理に進む。

また上記ステップＳ１１３において、間違って逆行状態にあると判定した登山道を除外しても、その他にマップマッチング処理が可能となる登山道が、現在位置から上記誤差値で規定される一定距離以内にあると判定した場（ステップＳ１１３のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３はその他のマップマッチング処理が可能となる登山道を用いて再度マップマッチング処理を実行して、最も近い距離にある登山道上を現在位置として置換し、置換した登山道上の現在位置を表示部１６で表示させ（ステップＳ１１４）、その後に上記ステップＳ１１６の処理に進む。。

以下、図４乃至図６を参照して、登山地図中の登山道と、特にＧＰＳ衛星からの到来電波の受信精度が悪い状態での受信結果とに応じてマップマッチング処理を行なう行程を例にとって説明する。

図４は、登山地図中の登山道Ｒと、実際にこの登山道Ｒ上を矢印IVに沿って移動した場合に、登山用ナビゲーション装置１０のＧＰＳアンテナ１１、ＧＰＳ受信部１２によって得られる、現在位置データの軌跡Ｔとを併記して示す図である。登山用ナビゲーション装置１０を所持するユーザは登山道Ｒの上を移動するのであるから、軌跡Ｔが表示部１６で表示される登山道Ｒにそのままマッチングされるのであれば、何ら不具合は生じない。

しかしながら、実際には最も近い位置にマップマッチングを行なう場合、例えば図５に示すように軌跡Ｔ上のポイントＢは、本来であれば登山道Ｒ上のポイントＡにマッチングされるべきであるところが、最も近いポイントＣにマッチングされることとなる。

したがって、登山用ナビゲーション装置１０を所持するユーザが、この後に登山道Ｒに沿って上記ポイントＡから図中の略右下方向に移動した場合、軌跡ＴでのポイントＢの次のポイントＤ１〜Ｄ３に対して、仮に地図中での最も近い位置のみに基づいてマッチングを行なうものとすると、登山道Ｒ上でのポイントＥ１〜Ｅ３が該当することとなる。

このようなマップマッチングをそのまま仮に行なったとすると、表示部１６で表示される登山道Ｒ上では、登山用ナビゲーション装置１０を所持するユーザがポイントＣから、当初の移動方向IVとは反対方向に逆行して、次のポイントＥ１〜Ｅ３のいずれかに位置するように表示されることとなる。

そのため、この登山用ナビゲーション装置１０のユーザは、登山道Ｒ上で移動方向を反転した覚えがないままに、登山用ナビゲーション装置１０の表示部１６では登山道Ｒ上で逆行しているように表示されるため、不要な混乱を招く虞がある。

そこで本実施形態では、上述した如く逆行の初期判定時に、逆行の転回ポイント（図５のポイントＢと対応するポイントＡ）を記録しておき（ステップＳ１０９，Ｓ１１０）、その後のさらなる逆行で得られる現在位置データと気圧センサ２１の検出出力とを用いて、過去の同位置移動時に得られた気圧センサ２１の検出出力とほぼ一致するか否かにより、気圧値から推定される高度がほぼ一致するか否か、換言すれば現在位置が本当に過去に通過したポイントと同一であるかを判定する（ステップＳ１１１）ものとした。

したがって、現在位置での気圧センサ２１の検出出力から過去に通過したポイントとほぼ同一の気圧であり、推定される高度が略等しいと判定した場合には、改めて逆行しているものと認識してその認識結果にしたがったマップマッチングを実行する（ステップＳ１１２）。

一方で、現在位置での気圧センサ２１の検出出力が、過去に通過したポイントと明らかに異なる気圧値であり、推定される高度も異なると判定した場合には、その時点で仮に逆行であると判定されている、過去に通過した登山道の範囲を除外するものとして、一定範囲内にある他の登山道を用いて可能な限りマップマッチング処理を行なう（ステップＳ１１３〜Ｓ１１５）。

図６は、このときＣＰＵ１３が実行するマップマッチングの過程を図式化して例示するものである。上記図５で示した登山道Ｒ上のポイントＥ１〜Ｅ３が、マップマッチングの対象としては不適切であるものとして、本図ではシンボル「×」を付加して示す如く、登山道ＲのポイントＡより手前側の既に通過した部分をマッチングの対象から削除する。これによりＣＰＵ１３は、必然的に登山道Ｒ上の残る区間で対応するポイントＦ１〜Ｆ３に示すようにマップマッチングを実行して、不要な逆行表示を行なわない、正しいガイド表示が実行される。

なお上記図６は、ＣＰＵ１３が当該プログラムを実行する上でマップマッチングの対象となる登山道Ｒの一部該当区間を削除する場合の概念を説明のために図式化して示したものであり、実際に表示部１６に表示される登山地図中の登山道に、マップマッチングの対象から削除された区間がシンボル「×」を付加して表示されるものではない。

以上詳述した如く本実施形態によれば、地図における道路の位置精度が低い場合や、環境によって現在位置の測定精度が低い場合であっても、現在位置を地図中の道路における正しい位置にマッチングさせることが可能となる。

また上記実施形態では、道路位置の履歴の重複の有無によりマッチングする道路位置の候補の正誤を判定するものとしたので、制御処理をより単純化して演算処理の負担を軽減できる。

さらに特に上記実施形態では、マップマッチングにおいて過去の移動路と道路位置の情報が重複する逆行を判定するものとしたので、ＧＰＳ測位技術においてはＧＰＳ衛星の配置と演算回路上の設計とで緯度／経度の情報に加えて大幅に精度が低く設定されている高度の情報を用いた処理を補い、気圧の情報から推定される高度の情報により逆行の有無を判定するものとしたので、判定処理をより簡易化しながら正確にマップマッチングが実現できる。

さらに上記実施形態では、逆行がないと判定した場合に、通過した該当区間の道路をマップマッチングの対象から外すことで、マッチングに要する処理をより簡易化できる。

また上記実施形態は、ＧＰＳ測位に関する部位を除いてスタンドアローンで機能する登山用ナビゲーション装置１０に適用した場合について説明したもので、登山地図中の登山道に現在位置をマップマッチングした結果を表示するまでの一連の処理を閉じたシステム環境下で実現できる。

そのため、任意の表示デバイスに表示データを出力するようなシステム構成を有する装置に比して、グラフィック系の回路の処理負担に基づく電力消費を軽減して、電源の確保が容易でない場所で使用される装置に好適となる。

また上記実施形態においては、気圧センサ２１で測定した現在位置の気圧を高度情報に変換して現在位置の高度情報としたが、別の方法、例えば、ＧＰＳ受信部１２による高度情報をそのまま用いてもよい。

上記実施形態に限らず、本発明は、例えば登山地図を記憶させたスマートフォン、及びこのスマートフォンと無線通信接続したリスト端末などのウェアラブルデバイスで、表示以外の各種処理と表示の処理とを分けて行なうようなシステムを構築した場合にも適用可能である。

また本発明は、登山用の地図の登山道に現在位置をマップマッチングするような用途に限らず、一般的な道路地図を表示する車両用ナビゲーション装置にも同様に適用可能である。

その他、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［請求項１］
道路地図データを格納した地図格納手段と、
現在位置を測定する位置測定手段と、
上記位置測定手段で測定した現在位置に基づいて上記地図格納手段が格納する道路地図データ中の該当する道路位置にマッチングするマッチング手段と、
上記マッチング手段でマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する判定手段と、
上記判定手段による判定結果に基づいて、上記マッチング手段でマッチングする道路位置の候補を設定するマッチング制御手段と、
を備えるマップマッチング装置。
［請求項２］
上記判定手段は、上記マッチング手段でマッチングする道路位置の履歴による道路位置の重複の有無を判定し、道路位置の重複の有無に基づいてマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する、請求項１記載のマップマッチング装置。
［請求項３］
上記判定手段は、上記マッチング手段でマッチングする道路位置の履歴による道路位置の重複の有無から同一道路の逆行の有無を判定し、同一道路の逆行の有無に基づいてマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する、請求項２記載のマップマッチング装置。
［請求項４］
現在位置の高度情報を取得する高度情報取得手段と、
上記位置測定手段で測定した現在位置と上記高度情報取得手段で取得した高度とを関連付けて記憶する記憶手段と、をさらに備え、
上記判定手段は、道路位置の重複が有ると判定した場合に、上記高度情報取得手段で取得する現在位置の高度と、上記記憶手段で記憶する現在位置に関連付けて記憶した高度とを比較し、その比較結果に基づいてマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する、請求項２または３記載のマップマッチング装置。
［請求項５］
前記高度情報取得手段は、現在位置の気圧を測定し、測定した気圧に基づいて現在位置の高度情報を取得する、請求項４記載のマップマッチング装置。
［請求項６］
上記マッチング制御手段は、上記判定手段でマッチングする道路位置の候補に誤りがあると判定した場合に、別の道路位置を候補とする、請求項１乃至５いずれか記載のマップマッチング装置。
［請求項７］
上記マッチング制御手段は、上記判定手段でマッチングする道路位置の候補に誤りがないと判定した場合に、同一道路中の上記記憶手段に記憶されている該当区間を上記マッチング手段でマッチングする道路位置の候補から外す、請求項４または５記載のマップマッチング装置。
［請求項８］
上記マッチング手段により上記地図格納手段が格納する道路地図データ中の該当位置にマッチングした現在位置を表示する表示手段をさらに備える、請求項１乃至７いずれか記載のマップマッチング装置。
［請求項９］
道路地図データを格納した地図格納部、及び現在位置を測定する位置測定部を備えた装置でのマップマッチング方法であって、
上記位置測定部で測定した現在位置に基づいて上記地図格納部が格納する道路地図データ中の該当する道路位置にマッチングするマッチング工程と、
上記マッチング工程でマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する判定工程と、
上記判定工程による判定結果に基づいて、上記マッチング工程でマッチングする道路位置の候補を設定するマッチング制御工程と、
を有するマップマッチング方法。
［請求項１０］
道路地図データを格納した地図格納部、及び現在位置を測定する位置測定部を備えた装置が内蔵するコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
上記位置測定部で測定した現在位置に基づいて上記地図格納部が格納する道路地図データ中の該当する道路位置にマッチングするマッチング手段、
上記マッチング手段でマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する判定手段、及び
上記判定手段による判定結果に基づいて、上記マッチング手段でマッチングする道路位置の候補を設定するマッチング制御手段、
として機能させるプログラム。

１０…登山用ナビゲーション装置、
１１…ＧＰＳアンテナ、
１２…ＧＰＳ受信部、
１３…ＣＰＵ、
１４…メインメモリ、
１５…ＳＳＤ、
１５Ａ…登山地図データ、
１６…表示部、
１７…タッチ入力部、
１８…音声処理部、
１９…３軸地磁気センサ、
２０…３軸加速度センサ、
２１…気圧センサ、
２２…近距離無線通信部、
２３…外部デバイスインタフェイス（Ｉ／Ｆ）、
２４…スピーカ、
２５…近距離通信アンテナ、
２６…ヘッドホンジャック、
２７…マイクロＵＳＢ端子、
２８…メモリカードスロット、
Ｂ…バス
Ｒ…登山道、
Ｔ…(測位)軌跡。

Claims (9)

1. 道路地図データを格納した地図格納手段と、
   現在位置を測定する位置測定手段と、
   上記位置測定手段で測定した現在位置に基づいて上記地図格納手段が格納する道路地図データ中の該当する道路位置にマッチングするマッチング手段と、
   上記マッチング手段でマッチングする道路位置の履歴による道路位置の重複の有無を判定し、道路位置の重複の有無に基づいてマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する判定手段と、
   上記判定手段による判定結果に基づいて、上記マッチング手段でマッチングする道路位置の候補を設定するマッチング制御手段と、
   を備えるマップマッチング装置。
2. 上記判定手段は、上記マッチング手段でマッチングする道路位置の履歴による道路位置の重複の有無から同一道路の逆行の有無を判定し、同一道路の逆行の有無に基づいてマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する、請求項１記載のマップマッチング装置。
3. 現在位置の高度情報を取得する高度情報取得手段と、
   上記位置測定手段で測定した現在位置と上記高度情報取得手段で取得した高度とを関連付けて記憶する記憶手段と、をさらに備え、
   上記判定手段は、道路位置の重複が有ると判定した場合に、上記高度情報取得手段で取得する現在位置の高度と、上記記憶手段で記憶する現在位置に関連付けて記憶した高度とを比較し、その比較結果に基づいてマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する、請求項１または２記載のマップマッチング装置。
4. 前記高度情報取得手段は、現在位置の気圧を測定し、測定した気圧に基づいて現在位置の高度情報を取得する、請求項３記載のマップマッチング装置。
5. 上記マッチング制御手段は、上記判定手段でマッチングする道路位置の候補に誤りがあると判定した場合に、別の道路位置を候補とする、請求項１乃至４いずれか記載のマップマッチング装置。
6. 上記マッチング制御手段は、上記判定手段でマッチングする道路位置の候補に誤りがないと判定した場合に、同一道路中の上記記憶手段に記憶されている該当区間を上記マッチング手段でマッチングする道路位置の候補から外す、請求項３または４記載のマップマッチング装置。
7. 上記マッチング手段により上記地図格納手段が格納する道路地図データ中の該当位置にマッチングした現在位置を表示する表示手段をさらに備える、請求項１乃至６いずれか記載のマップマッチング装置。
8. 道路地図データを格納した地図格納部、及び現在位置を測定する位置測定部を備えた装置でのマップマッチング方法であって、
   上記位置測定部で測定した現在位置に基づいて上記地図格納部が格納する道路地図データ中の該当する道路位置にマッチングするマッチング工程と、
   上記マッチング工程でマッチングする道路位置の履歴による道路位置の重複の有無を判定し、道路位置の重複の有無に基づいてマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する判定工程と、
   上記判定工程による判定結果に基づいて、上記マッチング工程でマッチングする道路位置の候補を設定するマッチング制御工程と、
   を有するマップマッチング方法。
9. 道路地図データを格納した地図格納部、及び現在位置を測定する位置測定部を備えた装置が内蔵するコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
   上記位置測定部で測定した現在位置に基づいて上記地図格納部が格納する道路地図データ中の該当する道路位置にマッチングするマッチング手段、
   上記マッチング手段でマッチングする道路位置の履歴による道路位置の重複の有無を判定し、道路位置の重複の有無に基づいてマッチングする道路位置の候補の正誤を判定する判定手段、及び
   上記判定手段による判定結果に基づいて、上記マッチング手段でマッチングする道路位置の候補を設定するマッチング制御手段、
   として機能させるプログラム。