JP6492726B2 - 位置照合装置、位置照合方法及びプログラム - Google Patents
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Description
現在位置を測位する測位手段と、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも1つ逐次特定する経路特定手段と、
各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段と、
前記経路特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段と、
前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段により前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第2判定手段と、
前記第1判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段と、
を備えたことを特徴としている。
現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置を用いた位置照合方法であって、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも1つ逐次特定する経路特定ステップと、
各時点における前記経路特定ステップにより特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定ステップと、
前記経路特定ステップにより特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶ステップと、
前記決定ステップにより決定された推定経路に基づいて、前記記憶ステップで記憶した過去の推定経路を修正するか否かを判定する第1判定ステップと、
前記第1判定ステップにより前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第2判定ステップと、
前記第1判定ステップにより前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶ステップで記憶した前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正ステップと、
を含むことを特徴としている。
現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置のコンピュータを、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも1つ逐次特定する経路特定手段、
各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段、
前記経路特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段、
前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する第1判定手段、
前記第1判定手段により前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第2判定手段、
前記第1判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段、
として機能させることを特徴としている。
図1に示すように、位置照合装置100は、中央制御部1と、メモリ2と、GPS処理部3と、センサ部4と、自律航法制御処理部5と、記憶部6と、位置照合部7と、表示部8と、操作入力部9等を備えている。
また、中央制御部1、GPS処理部3、センサ部4、自律航法制御処理部5、位置照合部7、記憶部6及び表示部8は、バスライン10を介して接続されている。
具体的には、中央制御部1は、位置照合装置100の各部を制御するCPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)を備え(何れも図示略)、位置照合装置100用の各種処理プログラム(図示略)に従って各種の制御動作を行う。
移動履歴データ2aは、位置照合処理(後述)によって取得された当該位置照合装置100本体の一連の位置データが順次登録されるものである。すなわち、位置照合処理において、GPS測位や自律航法測位等により測定された各地点の位置データが、位置照合部7により地図データベース6aの道上で照合されることで移動履歴データ2aが形成される。
また、識別情報は、候補となるリンクを識別するための情報である。例えば、t=1の時点では、リンクR上に現在位置が存し、t=2の時点では、リンクRに接続されているリンクS或いはリンクT上に現在位置が存している可能性がある。
また、前回候補リンクインデックスは、当該候補リンクの前回測位された時点における候補リンクインデックスに付与されている値である。
また、位置座標は、推定された位置照合装置100の位置の座標(経度、経度)である。
また、移動距離は、所定位置(例えば、前回の候補リンク上での推定位置等)からの移動距離である。
また、累積移動距離は、所定位置(例えば、位置照合処理の開始時点における位置等)からの累積した移動距離である。
また、決定リンクインデックスは、各時点における候補リンクの中から決定された最も優先度の高い候補リンク、すなわち、当該位置照合装置100の現在位置が存する推定経路である候補リンク(決定リンク)に係る候補リンクインデックスの値である。
なお、図2には、修正前の移動履歴データ2aを示し、図3には、修正後の移動履歴データ2aを示している。移動履歴データ2aの修正処理については後述する。
このように、メモリ2は、測位処理の各時点における候補経路(候補リンク)に関する情報、具体的には、各時点における候補経路及び各時点における候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を各時点における推定経路として記憶している。
すなわち、GPS処理部3は、例えば、地球低軌道に打ち上げられた複数のGPS衛星Sから送信される信号(例えば、C/A(Coarse and Acquisitions)コードやP(Precise)コード等の測位符号、アルマナック情報(概略軌道情報)やエフェメリス情報(詳細軌道情報)等の航法メッセージなど)を所定のタイミングで受信アンテナ3aにより受信する。
そして、GPS処理部3は、受信アンテナ3aにより受信された信号に基づいて、例えば、3次元測位モードで位置照合装置100本体の3次元の現在位置(緯度、経度、高度)を測定する測位処理を行う。具体的には、GPS処理部3は、受信アンテナ3aにより受信された信号に含まれる航法メッセージ(例えば、エフェメリス情報等)に基づいて所定の演算を行って各GPS衛星Sの位置を算出する。そして、例えば、3次元測位モードの場合、GPS処理部3は、4つ以上のGPS衛星Sの各々に対応する擬似距離情報を算出した後、各GPS衛星Sの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該位置照合装置100本体の存する現在位置の3次元の座標(x、y、z)や位置照合装置100本体の時計の誤差等を算出する。
なお、GPS処理部3により生成された位置照合装置100本体の存する現在位置の位置データは、メモリ2に出力されて、当該メモリ2に一時的に記憶されても良い。
3軸加速度センサ4bは、自律航法用センサであり、互いに直交する3軸方向の加速度をそれぞれ検出する。そして、3軸加速度センサ4bは、検出された各軸の検出信号を所定の周波数でサンプリングして、自律航法制御処理部5に出力する。
気圧センサ4cは、高低差を求めるために気圧を検出するセンサである。また、気圧センサ4cは、検出された気圧の検出信号を自律航法制御処理部5に出力する。
すなわち、自律航法制御処理部5は、例えば、所定のサンプリング周期で3軸地磁気センサ4a及び3軸加速度センサ4bにより検出された検出データを取得して、これらの検出データから位置照合装置100の移動方向及び移動量を算出していく。
地図データの道情報は、具体的には、直線道路を示すリンク(経路)の情報と、リンクどうしのつなぎ目を示すノードの情報等を主とするデータ構造をなしている。リンクの情報には、当該リンクの長さ(実際の距離)、接続されるノード、方位、勾配、道幅等の情報が含まれている。ノードの情報には、緯度経度情報、接続されるリンク等の情報が含まれている。
なお、上記した地図データベース6aのデータ構成は、一例であってこれに限られるものではなく、当該地図データベース6aに記憶される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。
このように、記憶部6は、複数の経路を有する地図を記憶している。
具体的には、経路処理部7aは、例えば、GPS処理部3又は自律航法制御処理部5から得られた位置データと、自律航法制御処理部5により推定された位置照合装置100本体の移動方向や移動量からなるベクトルデータに基づいて、位置照合装置100本体の存する現在位置を逐次特定する。
そして、経路処理部7aは、特定された現在位置を記憶部6に記憶されている地図データベース6aの道上で照合して、現在位置の存する候補リンクを逐次特定する。具体的には、経路処理部7aは、地図データベース6aを参照して、現在位置を基準として所定範囲内に存するリンクを候補リンクとして抽出する。このように、経路処理部7aは、位置照合装置100本体の存する現在位置を特定し、地図上で前回測位された位置から現在位置までの候補リンク(候補経路)を少なくとも1つ逐次特定する。
また、経路処理部7aは、抽出された各候補リンク毎に、所定の演算式にしたがって尤度を算出し、最も尤度の高い候補リンクを位置照合装置100本体が存する決定リンク(最も優先度の高い候補リンク)として推定する。すなわち、経路処理部7aは、各時点にて特定された候補リンク(候補経路)の中で最も優先度の高い候補リンク(候補経路)を前回の測位位置からの推定経路(決定リンク)として決定する。また、経路処理部7aは、各候補リンク上での位置座標を推定して、前回の時点での候補リンク上での推定位置からの移動距離や累積した移動距離等を算出する。
各候補リンクに関する各種情報は経路処理部7aからメモリ2に出力され、移動履歴データ2aとして登録される(図2参照)。
なお、各候補リンクの尤度の算出は、例えば、移動方向とリンクの延在方向とのなす角度、現在位置からの距離等に基づいて行われるが、公知の技術であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
すなわち、修正判定部7bは、経路処理部7aにより決定された決定リンクに基づいて、メモリ2に記憶されている移動履歴データ2aの過去の推定経路を修正するか否かを判定する。具体的には、修正判定部7bは、メモリ2の移動履歴データ2aに記憶されている二つの時点における候補リンクの尤度に関する情報に基づいて、移動履歴データ2aに記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する。例えば、修正判定部7bは、移動履歴データ2aの前回候補リンクインデックスを参照して、前回と今回との二つの時点(例えば、t=n−1とt=n等)における最も尤度の高い候補リンク(推定経路)が異なる場合に、前回測位された時点(例えば、t=n−1等)における最も優先度の高い候補リンクに係る決定リンクインデックスを修正すると判定する。
さらに、修正判定部7bは、前回測位された時点(例えば、t=n−1等)における候補リンク(決定リンクインデックス)を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点(例えば、t=2やt=3等)における候補リンクを修正するか否かを判定する。ここでの判定処理の具体的な内容は、上記と同様である。
具体的には、修正判定部7bにより移動履歴データ2aの前回測位された時点(例えば、t=n−1等)における決定リンクインデックスを修正すると判定されると、履歴修正部7cは、修正すると判定された時点について、移動履歴データ2aに記憶されている候補リンクの中から選択して新たな推定経路として修正する。具体的には、履歴修正部7cは、前回測位された時点の決定リンクインデックスの情報を今回測位された時点(例えば、t=n等)における前回候補リンクインデックスの情報の内容に修正する(図3参照)。
また、修正判定部7bにより移動履歴データ2aの前回よりも前の時点(例えば、t=2やt=3等)における候補リンクの優先度を修正すると判定されると、履歴修正部7cは、前回よりも前の時点の決定リンクインデックスの情報を今回測位された時点(例えば、t=n等)における前回候補リンクインデックスの情報の内容に修正する(図3参照)。
つまり、修正判定部7bにより移動履歴データ2aの前回測位された時点(例えば、t=n−1等)における決定リンクインデックスを修正すると判定された場合には、履歴修正部7cは、移動履歴データ2aの前回よりも前の全ての時点における決定リンクインデックスの情報を今回測位された時点(例えば、t=n等)における前回候補リンクインデックスの情報の内容に修正する。
表示パネル8bは、例えば、液晶表示パネルや有機EL(Electro-Luminescence)表示パネル等を備えて構成されている。また、表示パネル8bは、表示領域内に各種情報を表示する。
具体的には、操作入力部9は、位置照合装置100本体の電源のON/OFFに係る電源ボタン、モードや機能等の選択指示に係る上下左右のカーソルボタンや決定ボタン等の各種ボタン(何れも図示略)を備えている。
そして、ユーザにより各種ボタンが操作されると、操作入力部9は、操作されたボタンに応じた操作指示を中央制御部1に出力する。中央制御部1は、操作入力部9から出力され入力された操作指示に従って所定の動作を各部に実行させる。
次に、本実施形態の位置照合装置100による位置照合処理について、図4を参照して説明する。
図4は、位置照合処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
なお、以下に説明する位置照合処理は、所定の時間間隔を空けて逐次行われる。
その後、経路処理部7aは、指定された前回の候補リンク上の推定位置を基準として所定範囲内で当該前回の候補リンクに接続されているリンクを候補リンクとして抽出する(ステップS4)。
一方、ステップS2にて、前回測位された時点における履歴がないと判定されると(ステップS2;NO)、経路処理部7aは、ステップS3の処理をスキップして、ステップS1における測位処理により測定された現在位置を基準として所定範囲内のリンクを候補リンクとして抽出する(ステップS4)。
ここで、前回の候補リンクが他にあると判定されると(ステップS6;YES)、経路処理部7aは、処理をステップS3に戻し、それ以降の各処理を実行する。すなわち、経路処理部7aは、移動履歴データ2aに登録されている他の前回の候補リンクについて、候補リンクの抽出、尤度の算出、現在位置の推定、移動距離や累積移動距離の算出等を行う。
ここで、前回候補リンクインデックスの値が前回の決定リンクインデックスの値と異なると判定されると(ステップS8;YES)、履歴修正部7cは、前回の決定リンクインデックスの値を今回の決定リンクの前回候補リンクインデックスの値に修正する(ステップS9;図3参照)。
ここで、前回候補リンクインデックスの値が、前回よりも前の時点の決定リンクインデックスの値と異なると判定されると(ステップS8;YES)、履歴修正部7cは、上記と同様に、前回の決定リンクインデックスの値を修正する(ステップS9;図3参照)。
上記の各処理は、ステップS8にて、前回候補リンクインデックスの値が、指定された時点の決定リンクインデックスの値と異ならないと判定されるまで(ステップS8;NO)、繰り返し実行される。これにより、移動履歴データ2aの前回よりも前の全ての時点における決定リンクインデックスの値が、今回測位された時点(例えば、t=n等)における前回候補リンクインデックスの値に修正される。
すなわち、各時点における候補リンク、及び各時点における候補リンクの中で最も優先度の高い候補リンクを各時点における推定経路としてメモリ2の移動履歴データ2に記憶しているので、移動履歴データ2aを参照して、各時点における候補リンクの中で最も優先度の高い候補リンク(当該位置照合装置100の現在位置が存する決定リンク)に係る情報を修正するだけで良く、例えば、間違った経路の選択後に真の経路を選択した場合であっても現在位置や移動距離等の再計算といった複雑な処理が不要となり、移動した経路の修正をリアルタイムで適正に行うことができる。
これにより、当該位置照合装置100を、例えば、腕時計や携帯端末等の小型の端末に適用しても、ジョギング等において累積移動距離の算出を精度良く行うことできる。
さらに、前回の時点における候補リンクの優先度を修正すると判定された場合には、前回よりも前の時点における候補リンクの優先度を修正するか否かを判定するので、前回の時点における候補リンクの優先度を修正する場合には、前回よりも前の全ての時点における候補リンクの優先度を修正することができ、これまでに移動した経路の修正をリアルタイムで適正に行うことができる。
例えば、上記実施形態にあっては、地図データベース6aのノードの情報を参照して、分岐や通過の履歴を利用して、前回の時点における推定経路(決定リンクインデックスの情報)を修正したり、前回よりも前の時点における、推定経路の修正の終点を判別するようにしても良い。
すなわち、プログラムを記憶するプログラムメモリ(図示略)に、経路特定処理ルーチン、決定処理ルーチン、記憶処理ルーチン、判定処理ルーチン、修正処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、経路特定処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、地図上で測位手段によって前回測位された位置から測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも1つ逐次特定する手段として機能させるようにしても良い。また、決定処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、各時点における特定された候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する手段として機能させるようにしても良い。また、記憶処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、特定された各時点における候補経路、及び各時点における候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を各時点における推定経路として記憶する手段として機能させるようにしても良い。また、判定処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、決定された推定経路に基づいて、記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する手段として機能させるようにしても良い。また、修正処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、記憶されている候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する手段として機能させるようにしても良い。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
<請求項1>
現在位置を測位する測位手段と、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも1つ逐次特定する経路特定手段と、
各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段と、
前記経路特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段と、
前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段と、
を備えたことを特徴とする位置照合装置。
<請求項2>
前記第1判定手段は、
前記記憶手段に記憶されている二つの時点における前記候補経路の尤度に関する情報に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の位置照合装置。
<請求項3>
前記第1判定手段は、
前記経路特定手段により特定された二つの時点における前記推定経路が異なる場合に、前回の時点における前記推定経路を修正すると判定することを特徴とする請求項2に記載の位置照合装置。
<請求項4>
前記第1判定手段により前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第2判定手段を更に備えることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の位置照合装置。
<請求項5>
前記記憶手段は、各時点の各候補経路毎に前回の時点からの移動距離、及び測位開始時点からの累積移動距離を記憶することを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の位置照合装置。
<請求項6>
現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置を用いた位置照合方法であって、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも1つ逐次特定する経路特定ステップと、
各時点における前記経路特定ステップにより特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定ステップと、
前記経路特定ステップにより特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶ステップと、
前記決定ステップにより決定された推定経路に基づいて、前記記憶ステップで記憶した過去の推定経路を修正するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶ステップで記憶した前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正ステップと、
を含むことを特徴とする位置照合方法。
<請求項7>
現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置のコンピュータを、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも1つ逐次特定する経路特定手段、
各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段、
前記特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段、
前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する判定手段、
前記判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
1 中央制御部
2 メモリ
2a 移動履歴データ
6 記憶部
6a 地図データベース
7 位置照合部
7a 経路処理部
7b 修正判定部
7c 履歴修正部
Claims (7)
- 現在位置を測位する測位手段と、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも1つ逐次特定する経路特定手段と、
各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段と、
前記経路特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段と、
前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段により前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第2判定手段と、
前記第1判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段と、
を備えたことを特徴とする位置照合装置。 - 前記第1判定手段は、
前記記憶手段に記憶されている二つの時点における前記候補経路の尤度に関する情報に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の位置照合装置。 - 前記第1判定手段は、
前記経路特定手段により特定された二つの時点における前記推定経路が異なる場合に、前回の時点における前記推定経路を修正すると判定することを特徴とする請求項2に記載の位置照合装置。 - 前記記憶手段は、各時点の各候補経路毎に前回の時点からの移動距離、及び測位開始時点からの累積移動距離を記憶することを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の位置照合装置。
- 前記修正手段は、
前記第2判定手段によって前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を、当該修正手段が、前記第1判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択した前記新たな推定経路に修正することを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の位置照合装置。 - 現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置を用いた位置照合方法であって、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも1つ逐次特定する経路特定ステップと、
各時点における前記経路特定ステップにより特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定ステップと、
前記経路特定ステップにより特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶ステップと、
前記決定ステップにより決定された推定経路に基づいて、前記記憶ステップで記憶した過去の推定経路を修正するか否かを判定する第1判定ステップと、
前記第1判定ステップにより前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第2判定ステップと、
前記第1判定ステップにより前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶ステップで記憶した前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正ステップと、
を含むことを特徴とする位置照合方法。 - 現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置のコンピュータを、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも1つ逐次特定する経路特定手段、
各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段、
前記経路特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段、
前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する第1判定手段、
前記第1判定手段により前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第2判定手段、
前記第1判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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JP2015026169A JP6492726B2 (ja) | 2015-02-13 | 2015-02-13 | 位置照合装置、位置照合方法及びプログラム |
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