JP6492726B2 - 位置照合装置、位置照合方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、位置照合装置、位置照合方法及びプログラムに関する。

従来、移動中に、所定の測位手段を利用して位置を測定し、測位された位置と移動方向を算出して、候補リンクと逐次照合する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−９４４３号公報

しかしながら、例えば、測位情報の誤差等により実際に通っている道路とは異なる道路が選択される虞があるが、その後に真の道路上に照合し直すと、異なる道路間で不連続な移動が起きてしまい、正確な移動距離を算出することができないといった問題がある。ここで、間違った道路を選択した箇所まで遡って履歴を修正する方法も提案されているが、省電力性能等を考慮して処理能力を相対的に低くした装置では、履歴の修正処理をリアルタイムで行うのが困難となる。

そこで、本発明の課題は、移動した経路の修正をリアルタイムで適正に行うことができる位置照合装置、位置照合方法及びプログラムを提供することである。

上記課題を解決するため、本発明に係る位置照合装置は、
現在位置を測位する測位手段と、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも１つ逐次特定する経路特定手段と、
各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段と、
前記経路特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段と、
前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する第１判定手段と、
前記第１判定手段により前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第２判定手段と、
前記第１判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段と、
を備えたことを特徴としている。

また、本発明に係る位置照合方法は、
現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置を用いた位置照合方法であって、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも１つ逐次特定する経路特定ステップと、
各時点における前記経路特定ステップにより特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定ステップと、
前記経路特定ステップにより特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶ステップと、
前記決定ステップにより決定された推定経路に基づいて、前記記憶ステップで記憶した過去の推定経路を修正するか否かを判定する第１判定ステップと、
前記第１判定ステップにより前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第２判定ステップと、
前記第１判定ステップにより前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶ステップで記憶した前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正ステップと、
を含むことを特徴としている。

また、本発明に係るプログラムは、
現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置のコンピュータを、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも１つ逐次特定する経路特定手段、
各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段、
前記経路特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段、
前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する第１判定手段、
前記第１判定手段により前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第２判定手段、
前記第１判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段、
として機能させることを特徴としている。

本発明によれば、移動した経路の修正をリアルタイムで適正に行うことができる。

本発明を適用した一実施形態の位置照合装置の概略構成を示すブロック図である。 図１の位置照合装置に記憶されている修正前の移動履歴データのデータ構成の一例を模式的に示す図である。 図１の位置照合装置に記憶されている修正後の移動履歴データのデータ構成の一例を模式的に示す図である。 図１の位置照合装置による位置照合処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。

以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。

図１は、本発明を適用した一実施形態の位置照合装置１００の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、位置照合装置１００は、中央制御部１と、メモリ２と、ＧＰＳ処理部３と、センサ部４と、自律航法制御処理部５と、記憶部６と、位置照合部７と、表示部８と、操作入力部９等を備えている。
また、中央制御部１、ＧＰＳ処理部３、センサ部４、自律航法制御処理部５、位置照合部７、記憶部６及び表示部８は、バスライン１０を介して接続されている。

中央制御部１は、位置照合装置１００の各部を統括的に制御する。
具体的には、中央制御部１は、位置照合装置１００の各部を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）を備え（何れも図示略）、位置照合装置１００用の各種処理プログラム（図示略）に従って各種の制御動作を行う。

メモリ２は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等により構成され、中央制御部１の他、当該位置照合装置１００の各部によって処理されるデータ等を一時的に記憶する。

また、メモリ２は、移動履歴データ２ａ（図２及び図３参照）を記憶している。
移動履歴データ２ａは、位置照合処理（後述）によって取得された当該位置照合装置１００本体の一連の位置データが順次登録されるものである。すなわち、位置照合処理において、ＧＰＳ測位や自律航法測位等により測定された各地点の位置データが、位置照合部７により地図データベース６ａの道上で照合されることで移動履歴データ２ａが形成される。

図２及び図３に示すように、移動履歴データ２ａは、例えば、ＧＰＳ測位や自律航法測位等による測位処理の各時点（ｔ＝１〜ｎ）について、候補リンクインデックス、識別情報、前回候補リンクインデックス、位置座標、移動距離、累積移動距離、決定リンクインデックス等が対応付けて登録されている。

候補リンクインデックスは、候補となるリンク（例えば、リンクＲ〜Ｔ等）毎にその尤度に基づいて順に付与される値であり、例えば、最も尤度が高い候補リンクが「１」となる。
また、識別情報は、候補となるリンクを識別するための情報である。例えば、ｔ＝１の時点では、リンクＲ上に現在位置が存し、ｔ＝２の時点では、リンクＲに接続されているリンクＳ或いはリンクＴ上に現在位置が存している可能性がある。
また、前回候補リンクインデックスは、当該候補リンクの前回測位された時点における候補リンクインデックスに付与されている値である。
また、位置座標は、推定された位置照合装置１００の位置の座標（経度、経度）である。
また、移動距離は、所定位置（例えば、前回の候補リンク上での推定位置等）からの移動距離である。
また、累積移動距離は、所定位置（例えば、位置照合処理の開始時点における位置等）からの累積した移動距離である。
また、決定リンクインデックスは、各時点における候補リンクの中から決定された最も優先度の高い候補リンク、すなわち、当該位置照合装置１００の現在位置が存する推定経路である候補リンク（決定リンク）に係る候補リンクインデックスの値である。
なお、図２には、修正前の移動履歴データ２ａを示し、図３には、修正後の移動履歴データ２ａを示している。移動履歴データ２ａの修正処理については後述する。
このように、メモリ２は、測位処理の各時点における候補経路（候補リンク）に関する情報、具体的には、各時点における候補経路及び各時点における候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を各時点における推定経路として記憶している。

ＧＰＳ処理部３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星Ｓから送信された信号を受信して、当該位置照合装置１００本体の存する現在位置を測位する（ＧＰＳ測位）。
すなわち、ＧＰＳ処理部３は、例えば、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星Ｓから送信される信号（例えば、Ｃ／Ａ（Coarse and Acquisitions）コードやＰ（Precise）コード等の測位符号、アルマナック情報（概略軌道情報）やエフェメリス情報（詳細軌道情報）等の航法メッセージなど）を所定のタイミングで受信アンテナ３ａにより受信する。
そして、ＧＰＳ処理部３は、受信アンテナ３ａにより受信された信号に基づいて、例えば、３次元測位モードで位置照合装置１００本体の３次元の現在位置（緯度、経度、高度）を測定する測位処理を行う。具体的には、ＧＰＳ処理部３は、受信アンテナ３ａにより受信された信号に含まれる航法メッセージ（例えば、エフェメリス情報等）に基づいて所定の演算を行って各ＧＰＳ衛星Ｓの位置を算出する。そして、例えば、３次元測位モードの場合、ＧＰＳ処理部３は、４つ以上のＧＰＳ衛星Ｓの各々に対応する擬似距離情報を算出した後、各ＧＰＳ衛星Ｓの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該位置照合装置１００本体の存する現在位置の３次元の座標（ｘ、ｙ、ｚ）や位置照合装置１００本体の時計の誤差等を算出する。
なお、ＧＰＳ処理部３により生成された位置照合装置１００本体の存する現在位置の位置データは、メモリ２に出力されて、当該メモリ２に一時的に記憶されても良い。

センサ部４は、自律航法用センサとして、３軸地磁気センサ４ａ、３軸加速度センサ４ｂ及び気圧センサ４ｃを備えている。

３軸地磁気センサ４ａは、互いに直交する３軸方向の地磁気の大きさをそれぞれ検出する。そして、３軸地磁気センサ４ａは、検出された各軸の検出信号を自律航法制御処理部５に出力する。
３軸加速度センサ４ｂは、自律航法用センサであり、互いに直交する３軸方向の加速度をそれぞれ検出する。そして、３軸加速度センサ４ｂは、検出された各軸の検出信号を所定の周波数でサンプリングして、自律航法制御処理部５に出力する。
気圧センサ４ｃは、高低差を求めるために気圧を検出するセンサである。また、気圧センサ４ｃは、検出された気圧の検出信号を自律航法制御処理部５に出力する。

自律航法制御処理部５は、３軸地磁気センサ４ａ、３軸加速度センサ４ｂ及び気圧センサ４ｃ等により検出された検出データに基づいて、自律航法の測位演算を連続的に行う（自律航法測位）。
すなわち、自律航法制御処理部５は、例えば、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ４ａ及び３軸加速度センサ４ｂにより検出された検出データを取得して、これらの検出データから位置照合装置１００の移動方向及び移動量を算出していく。

記憶部６は、例えば、不揮発性メモリなどにより構成され、地図データベース６ａ等が記憶されている。

地図データベース６ａは、例えば、所定範囲内の地図を表示部８に表示するための地図データが位置座標と対応付けて記憶されている。すなわち、地図データベース６ａは、都道府県や市町村等の行政区画、番地等の住所情報や、建物、施設、店舗、公園、鉄道に関する情報、地形情報、道情報等を表す地図データと、緯度、経度、高度等の座標情報とが対応付けられている。
地図データの道情報は、具体的には、直線道路を示すリンク（経路）の情報と、リンクどうしのつなぎ目を示すノードの情報等を主とするデータ構造をなしている。リンクの情報には、当該リンクの長さ（実際の距離）、接続されるノード、方位、勾配、道幅等の情報が含まれている。ノードの情報には、緯度経度情報、接続されるリンク等の情報が含まれている。
なお、上記した地図データベース６ａのデータ構成は、一例であってこれに限られるものではなく、当該地図データベース６ａに記憶される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。
このように、記憶部６は、複数の経路を有する地図を記憶している。

位置照合部７は、位置照合装置１００本体の存する現在位置を地図データベース６ａの道上で照合する。具体的には、位置照合部７は、経路処理部７ａと、修正判定部７ｂと、履歴修正部７ｃとを具備している。

経路処理部７ａは、位置照合装置１００本体の存する現在位置を特定する。
具体的には、経路処理部７ａは、例えば、ＧＰＳ処理部３又は自律航法制御処理部５から得られた位置データと、自律航法制御処理部５により推定された位置照合装置１００本体の移動方向や移動量からなるベクトルデータに基づいて、位置照合装置１００本体の存する現在位置を逐次特定する。
そして、経路処理部７ａは、特定された現在位置を記憶部６に記憶されている地図データベース６ａの道上で照合して、現在位置の存する候補リンクを逐次特定する。具体的には、経路処理部７ａは、地図データベース６ａを参照して、現在位置を基準として所定範囲内に存するリンクを候補リンクとして抽出する。このように、経路処理部７ａは、位置照合装置１００本体の存する現在位置を特定し、地図上で前回測位された位置から現在位置までの候補リンク（候補経路）を少なくとも１つ逐次特定する。
また、経路処理部７ａは、抽出された各候補リンク毎に、所定の演算式にしたがって尤度を算出し、最も尤度の高い候補リンクを位置照合装置１００本体が存する決定リンク（最も優先度の高い候補リンク）として推定する。すなわち、経路処理部７ａは、各時点にて特定された候補リンク（候補経路）の中で最も優先度の高い候補リンク（候補経路）を前回の測位位置からの推定経路（決定リンク）として決定する。また、経路処理部７ａは、各候補リンク上での位置座標を推定して、前回の時点での候補リンク上での推定位置からの移動距離や累積した移動距離等を算出する。
各候補リンクに関する各種情報は経路処理部７ａからメモリ２に出力され、移動履歴データ２ａとして登録される（図２参照）。
なお、各候補リンクの尤度の算出は、例えば、移動方向とリンクの延在方向とのなす角度、現在位置からの距離等に基づいて行われるが、公知の技術であるので、ここでは詳細な説明を省略する。

修正判定部７ｂは、前回測位された時点における候補リンクの優先度を修正するか否かを判定する。
すなわち、修正判定部７ｂは、経路処理部７ａにより決定された決定リンクに基づいて、メモリ２に記憶されている移動履歴データ２ａの過去の推定経路を修正するか否かを判定する。具体的には、修正判定部７ｂは、メモリ２の移動履歴データ２ａに記憶されている二つの時点における候補リンクの尤度に関する情報に基づいて、移動履歴データ２ａに記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する。例えば、修正判定部７ｂは、移動履歴データ２ａの前回候補リンクインデックスを参照して、前回と今回との二つの時点（例えば、ｔ＝ｎ−１とｔ＝ｎ等）における最も尤度の高い候補リンク（推定経路）が異なる場合に、前回測位された時点（例えば、ｔ＝ｎ−１等）における最も優先度の高い候補リンクに係る決定リンクインデックスを修正すると判定する。
さらに、修正判定部７ｂは、前回測位された時点（例えば、ｔ＝ｎ−１等）における候補リンク（決定リンクインデックス）を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点（例えば、ｔ＝２やｔ＝３等）における候補リンクを修正するか否かを判定する。ここでの判定処理の具体的な内容は、上記と同様である。

履歴修正部７ｃは、メモリ２に記憶されている移動履歴データ２ａを修正する。
具体的には、修正判定部７ｂにより移動履歴データ２ａの前回測位された時点（例えば、ｔ＝ｎ−１等）における決定リンクインデックスを修正すると判定されると、履歴修正部７ｃは、修正すると判定された時点について、移動履歴データ２ａに記憶されている候補リンクの中から選択して新たな推定経路として修正する。具体的には、履歴修正部７ｃは、前回測位された時点の決定リンクインデックスの情報を今回測位された時点（例えば、ｔ＝ｎ等）における前回候補リンクインデックスの情報の内容に修正する（図３参照）。
また、修正判定部７ｂにより移動履歴データ２ａの前回よりも前の時点（例えば、ｔ＝２やｔ＝３等）における候補リンクの優先度を修正すると判定されると、履歴修正部７ｃは、前回よりも前の時点の決定リンクインデックスの情報を今回測位された時点（例えば、ｔ＝ｎ等）における前回候補リンクインデックスの情報の内容に修正する（図３参照）。
つまり、修正判定部７ｂにより移動履歴データ２ａの前回測位された時点（例えば、ｔ＝ｎ−１等）における決定リンクインデックスを修正すると判定された場合には、履歴修正部７ｃは、移動履歴データ２ａの前回よりも前の全ての時点における決定リンクインデックスの情報を今回測位された時点（例えば、ｔ＝ｎ等）における前回候補リンクインデックスの情報の内容に修正する。

表示部８は、例えば、中央制御部１のＣＰＵの制御下にて各種情報を表示領域内に表示する。具体的には、表示部８は、表示制御部８ａと、表示パネル８ｂとを具備している。

表示制御部８ａは、例えば、ＶＲＡＭ（Video Random Access Memory）、ＶＲＡＭコントローラ、デジタルビデオエンコーダ等を備えて構成されている。また、表示制御部８ａは、中央制御部１のＣＰＵによる各種のプログラム（図示略）の実行に基づいて、実行されているプログラムに対応する画像データを生成し、生成された画像データを表示パネル８ｂに出力する。
表示パネル８ｂは、例えば、液晶表示パネルや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）表示パネル等を備えて構成されている。また、表示パネル８ｂは、表示領域内に各種情報を表示する。

操作入力部９は、位置照合装置１００本体に対して各種指示を入力するためのものである。
具体的には、操作入力部９は、位置照合装置１００本体の電源のＯＮ／ＯＦＦに係る電源ボタン、モードや機能等の選択指示に係る上下左右のカーソルボタンや決定ボタン等の各種ボタン（何れも図示略）を備えている。
そして、ユーザにより各種ボタンが操作されると、操作入力部９は、操作されたボタンに応じた操作指示を中央制御部１に出力する。中央制御部１は、操作入力部９から出力され入力された操作指示に従って所定の動作を各部に実行させる。

なお、操作入力部９は、表示部８の表示パネル８ｂと一体となって設けられたタッチパネルを有していても良く、ユーザによるタッチパネルの所定操作に基づいて、当該所定操作に応じた操作指示を中央制御部１に出力しても良い。

＜位置照合処理＞
次に、本実施形態の位置照合装置１００による位置照合処理について、図４を参照して説明する。
図４は、位置照合処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
なお、以下に説明する位置照合処理は、所定の時間間隔を空けて逐次行われる。

図４に示すように、ＧＰＳ処理部３又は自律航法制御処理部５は、位置照合装置１００本体の存する現在位置を測定する測位処理を行う（ステップＳ１）。続けて、位置照合部７の経路処理部７ａは、メモリ２の移動履歴データ２ａを参照して、前回測位された時点における履歴があるか否かを判定する（ステップＳ２）。

ステップＳ２にて、前回測位された時点における履歴があると判定されると（ステップＳ２；ＹＥＳ）、経路処理部７ａは、移動履歴データ２ａに登録されている前回の候補リンクの何れか一を指定する（ステップＳ３）。
その後、経路処理部７ａは、指定された前回の候補リンク上の推定位置を基準として所定範囲内で当該前回の候補リンクに接続されているリンクを候補リンクとして抽出する（ステップＳ４）。
一方、ステップＳ２にて、前回測位された時点における履歴がないと判定されると（ステップＳ２；ＮＯ）、経路処理部７ａは、ステップＳ３の処理をスキップして、ステップＳ１における測位処理により測定された現在位置を基準として所定範囲内のリンクを候補リンクとして抽出する（ステップＳ４）。

そして、経路処理部７ａは、抽出された各候補リンクについて、所定の演算式にしたがって尤度を算出するとともに、各候補リンク上での現在位置を推定して、前回の候補リンク上での推定位置からの移動距離や累積した移動距離等を算出する（ステップＳ５）。

次に、経路処理部７ａは、移動履歴データ２ａに登録されている前回の候補リンクが他にあるか否かを判定する（ステップＳ６）。
ここで、前回の候補リンクが他にあると判定されると（ステップＳ６；ＹＥＳ）、経路処理部７ａは、処理をステップＳ３に戻し、それ以降の各処理を実行する。すなわち、経路処理部７ａは、移動履歴データ２ａに登録されている他の前回の候補リンクについて、候補リンクの抽出、尤度の算出、現在位置の推定、移動距離や累積移動距離の算出等を行う。

一方、ステップＳ６にて、前回の候補リンクが他にないと判定されると（ステップＳ６；ＮＯ）、経路処理部７ａは、最も尤度の高い候補リンクを位置照合装置１００本体が存する決定リンクとして推定し、当該決定リンク上で推定された位置を現在位置とする（ステップＳ７）。また、経路処理部７ａは、各候補リンク（決定リンクを含む）に関する各種情報をメモリ２に出力し、移動履歴データ２ａ（図２参照）として登録される。

次に、修正判定部７ｂは、メモリ２の移動履歴データ２ａ（図２参照）を参照して、今回（例えば、ｔ＝ｎ等）の決定リンクの前回候補リンクインデックスの値が前回（例えば、ｔ＝ｎ−１等）の決定リンクインデックスの値と異なるか否かを判定する（ステップＳ８）。
ここで、前回候補リンクインデックスの値が前回の決定リンクインデックスの値と異なると判定されると（ステップＳ８；ＹＥＳ）、履歴修正部７ｃは、前回の決定リンクインデックスの値を今回の決定リンクの前回候補リンクインデックスの値に修正する（ステップＳ９；図３参照）。

続けて、位置照合部７は、メモリ２の移動履歴データ２ａ（図２参照）を参照して、前回（例えば、ｔ＝ｎ−１等）よりも一つ前の時点（例えば、ｔ＝ｎ−２等）を指定して（ステップＳ１０）、処理をステップＳ８に戻す。そして、修正判定部７ｂは、今回（例えば、ｔ＝ｎ等）の決定リンクの前回候補リンクインデックスの値が、指定された前回よりも一つ前の時点（例えば、ｔ＝ｎ−２等）の決定リンクインデックスの値と異なるか否かを判定する（ステップＳ８）。
ここで、前回候補リンクインデックスの値が、前回よりも前の時点の決定リンクインデックスの値と異なると判定されると（ステップＳ８；ＹＥＳ）、履歴修正部７ｃは、上記と同様に、前回の決定リンクインデックスの値を修正する（ステップＳ９；図３参照）。
上記の各処理は、ステップＳ８にて、前回候補リンクインデックスの値が、指定された時点の決定リンクインデックスの値と異ならないと判定されるまで（ステップＳ８；ＮＯ）、繰り返し実行される。これにより、移動履歴データ２ａの前回よりも前の全ての時点における決定リンクインデックスの値が、今回測位された時点（例えば、ｔ＝ｎ等）における前回候補リンクインデックスの値に修正される。

以上のように、本実施形態の位置照合装置１００によれば、各時点における候補リンクの中で最も優先度の高い候補リンクを前回の測位位置からの推定経路（決定リンク）として決定し、決定された推定経路に基づいて、メモリ２に記憶されている移動履歴データ２ａの過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、移動履歴データ２に記憶されている候補リンクの中から選択して新たな推定経路として修正するので、決定された推定経路に基づいて、移動履歴データ２に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを適正に判定することができ、処理能力が相対的に低い装置であっても、移動した経路の修正をリアルタイムで適正に行うことができる。
すなわち、各時点における候補リンク、及び各時点における候補リンクの中で最も優先度の高い候補リンクを各時点における推定経路としてメモリ２の移動履歴データ２に記憶しているので、移動履歴データ２ａを参照して、各時点における候補リンクの中で最も優先度の高い候補リンク（当該位置照合装置１００の現在位置が存する決定リンク）に係る情報を修正するだけで良く、例えば、間違った経路の選択後に真の経路を選択した場合であっても現在位置や移動距離等の再計算といった複雑な処理が不要となり、移動した経路の修正をリアルタイムで適正に行うことができる。
これにより、当該位置照合装置１００を、例えば、腕時計や携帯端末等の小型の端末に適用しても、ジョギング等において累積移動距離の算出を精度良く行うことできる。

また、移動履歴データ２ａの二つの時点における候補リンクの尤度に関する情報（前回候補リンクインデックスの情報）に基づいて、メモリ２の移動履歴データ２に記憶されている過去の推定経路（決定リンクインデックスの情報）を修正するか否かを判定することができる。具体的には、二つの時点における最も尤度の高い候補リンク（推定経路）が異なる場合、例えば、今回の決定リンクの前回候補リンクインデックスの値が前回の決定リンクインデックスの値と異なる場合に、前回の時点における推定経路を修正すると判定することができる。
さらに、前回の時点における候補リンクの優先度を修正すると判定された場合には、前回よりも前の時点における候補リンクの優先度を修正するか否かを判定するので、前回の時点における候補リンクの優先度を修正する場合には、前回よりも前の全ての時点における候補リンクの優先度を修正することができ、これまでに移動した経路の修正をリアルタイムで適正に行うことができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施形態にあっては、地図データベース６ａのノードの情報を参照して、分岐や通過の履歴を利用して、前回の時点における推定経路（決定リンクインデックスの情報）を修正したり、前回よりも前の時点における、推定経路の修正の終点を判別するようにしても良い。

さらに、上記実施形態にあっては、経路処理部７ａが候補リンクを特定する際に、自律航法制御処理部５が、センサ部４の各種センサにより検出された検出データに基づいて、当該位置照合装置１００のユーザの行動（歩行、乗り物等で移動）を推定したり、交差点付近にて曲がり判定を行い、その結果を利用して候補リンクを特定するようにしても良い。また、経路処理部７ａは、地図データベース６ａの道路の属性（例えば、高速道路、階段、歩道等）に係る情報を利用して、候補リンクを特定するようにしても良い。

さらに、位置照合装置１００の構成は、上記実施形態に例示したものは一例であり、これに限られるものではない。例えば、自律航法制御処理部５を備えずにＧＰＳ処理部３によりＧＰＳ測位のみを行うようにしても良いし、逆に、ＧＰＳ処理部３を備えずに自律航法制御処理部５により自律航法測位のみを行うようにしても良い。

加えて、上記実施形態にあっては、中央制御部１のＣＰＵの制御下にて、経路処理部７ａ、メモリ２、修正判定部７ｂ、履歴修正部７ｃが駆動する構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１によって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
すなわち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、経路特定処理ルーチン、決定処理ルーチン、記憶処理ルーチン、判定処理ルーチン、修正処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、経路特定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、地図上で測位手段によって前回測位された位置から測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも１つ逐次特定する手段として機能させるようにしても良い。また、決定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、各時点における特定された候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する手段として機能させるようにしても良い。また、記憶処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、特定された各時点における候補経路、及び各時点における候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を各時点における推定経路として記憶する手段として機能させるようにしても良い。また、判定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、決定された推定経路に基づいて、記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する手段として機能させるようにしても良い。また、修正処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、記憶されている候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する手段として機能させるようにしても良い。

同様に、第２判定手段についても、中央制御部１のＣＰＵによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。

さらに、上記の各処理を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＲＯＭやハードディスク等の他、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記憶媒体を適用することも可能である。また、プログラムのデータを所定の通信回線を介して提供する媒体としては、キャリアウェーブ（搬送波）も適用される。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
現在位置を測位する測位手段と、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも１つ逐次特定する経路特定手段と、
各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段と、
前記経路特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段と、
前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する第１判定手段と、
前記第１判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段と、
を備えたことを特徴とする位置照合装置。
＜請求項２＞
前記第１判定手段は、
前記記憶手段に記憶されている二つの時点における前記候補経路の尤度に関する情報に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の位置照合装置。
＜請求項３＞
前記第１判定手段は、
前記経路特定手段により特定された二つの時点における前記推定経路が異なる場合に、前回の時点における前記推定経路を修正すると判定することを特徴とする請求項２に記載の位置照合装置。
＜請求項４＞
前記第１判定手段により前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第２判定手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の位置照合装置。
＜請求項５＞
前記記憶手段は、各時点の各候補経路毎に前回の時点からの移動距離、及び測位開始時点からの累積移動距離を記憶することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の位置照合装置。
＜請求項６＞
現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置を用いた位置照合方法であって、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも１つ逐次特定する経路特定ステップと、
各時点における前記経路特定ステップにより特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定ステップと、
前記経路特定ステップにより特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶ステップと、
前記決定ステップにより決定された推定経路に基づいて、前記記憶ステップで記憶した過去の推定経路を修正するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶ステップで記憶した前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正ステップと、
を含むことを特徴とする位置照合方法。
＜請求項７＞
現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置のコンピュータを、
地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも１つ逐次特定する経路特定手段、
各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段、
前記特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段、
前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する判定手段、
前記判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

１００ 位置照合装置
１ 中央制御部
２ メモリ
２ａ 移動履歴データ
６ 記憶部
６ａ 地図データベース
７ 位置照合部
７ａ 経路処理部
７ｂ 修正判定部
７ｃ 履歴修正部

Claims (7)

1. 現在位置を測位する測位手段と、
   地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも１つ逐次特定する経路特定手段と、
   各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段と、
   前記経路特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段と、
   前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する第１判定手段と、
   前記第１判定手段により前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第２判定手段と、
   前記第１判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段と、
   を備えたことを特徴とする位置照合装置。
2. 前記第１判定手段は、
   前記記憶手段に記憶されている二つの時点における前記候補経路の尤度に関する情報に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の位置照合装置。
3. 前記第１判定手段は、
   前記経路特定手段により特定された二つの時点における前記推定経路が異なる場合に、前回の時点における前記推定経路を修正すると判定することを特徴とする請求項２に記載の位置照合装置。
4. 前記記憶手段は、各時点の各候補経路毎に前回の時点からの移動距離、及び測位開始時点からの累積移動距離を記憶することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の位置照合装置。
5. 前記修正手段は、
   前記第２判定手段によって前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を、当該修正手段が、前記第１判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択した前記新たな推定経路に修正することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の位置照合装置。
6. 現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置を用いた位置照合方法であって、
   地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも１つ逐次特定する経路特定ステップと、
   各時点における前記経路特定ステップにより特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定ステップと、
   前記経路特定ステップにより特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶ステップと、
   前記決定ステップにより決定された推定経路に基づいて、前記記憶ステップで記憶した過去の推定経路を修正するか否かを判定する第１判定ステップと、
   前記第１判定ステップにより前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第２判定ステップと、
   前記第１判定ステップにより前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶ステップで記憶した前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正ステップと、
   を含むことを特徴とする位置照合方法。
7. 現在位置を測位する測位手段を備えた位置照合装置のコンピュータを、
   地図上で前記測位手段によって前回測位された位置から前記測位手段によって測位された現在位置までの候補経路を少なくとも１つ逐次特定する経路特定手段、
   各時点における前記経路特定手段によって特定された前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前回の測位位置からの推定経路として決定する決定手段、
   前記経路特定手段により特定された各時点における前記候補経路、及び前記各時点における前記候補経路の中で最も優先度の高い候補経路を前記各時点における推定経路として記憶する記憶手段、
   前記決定手段によって決定された推定経路に基づいて、前記記憶手段に記憶されている過去の推定経路を修正するか否かを判定する第１判定手段、
   前記第１判定手段により前回の時点における前記推定経路を修正すると判定された場合に、前回よりも前の時点における前記推定経路を更に修正するか否かを判定する第２判定手段、
   前記第１判定手段によって前記過去の推定経路を修正すると判定された場合に、修正すると判定された時点について、前記記憶手段に記憶されている前記候補経路の中から選択して新たな推定経路として修正する修正手段、
   として機能させることを特徴とするプログラム。

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