JP6409297B2 - 測位装置、測位方法及びプログラム - Google Patents
測位装置、測位方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6409297B2 JP6409297B2 JP2014057712A JP2014057712A JP6409297B2 JP 6409297 B2 JP6409297 B2 JP 6409297B2 JP 2014057712 A JP2014057712 A JP 2014057712A JP 2014057712 A JP2014057712 A JP 2014057712A JP 6409297 B2 JP6409297 B2 JP 6409297B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- point
- unit
- planned
- gps
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/34—Power consumption
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/029—Location-based management or tracking services
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W60/00—Affiliation to network, e.g. registration; Terminating affiliation with the network, e.g. de-registration
- H04W60/04—Affiliation to network, e.g. registration; Terminating affiliation with the network, e.g. de-registration using triggered events
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
- Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
- Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
本発明は、測位装置、測位方法及びプログラムに関する。
従来、ランニング等の走行履歴に基づいて、走行経路の軌跡を地図上に表示するものが知られている。例えば、特許文献１に記載の技術では、地図上に展開した走行経路上に走行時のユーザの状態を走行履歴と共に計測された計測値を表示する技術が開示されている。
ところで、ＧＰＳによる測位を行うことで所定地点における測位をほぼ正確に行うことができるものの、ＧＰＳによる測位は電力消費量が大きく、省電力化の観点からは好ましくないという問題がある。
そこで、本発明の課題は、省電力化を図りつつ測位予定地点における測位を適正に行うことができる測位装置、測位方法及びプログラムを提供することである。
上記課題を解決するため、本発明に係る測位装置は、
測位装置であって、
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の存する位置を測定する第１測位手段と、前記第１測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段と、当該装置本体の移動の際に、前記登録手段に登録されている測位予定地点での前記第１測位手段による測定に間に合うように前記第１測位手段を起動し、前記第１測位手段により前記測位予定地点の測位を行ない、前記測位予定地点を通過後は前記第１測位手段による測位を停止するように前記第１測位手段の駆動タイミングを制御する制御手段と、を備えたことを特徴としている。
測位装置であって、
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の存する位置を測定する第１測位手段と、前記第１測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段と、当該装置本体の移動の際に、前記登録手段に登録されている測位予定地点での前記第１測位手段による測定に間に合うように前記第１測位手段を起動し、前記第１測位手段により前記測位予定地点の測位を行ない、前記測位予定地点を通過後は前記第１測位手段による測位を停止するように前記第１測位手段の駆動タイミングを制御する制御手段と、を備えたことを特徴としている。
また、本発明に係る測位方法は、
測位衛星から送信された信号を受信して、装置本体の存する位置を測定する測位手段を備える測位装置を用いた測位方法であって、前記測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する処理と、当該装置本体の移動の際に、登録されている測位予定地点での前記測位手段による測定に間に合うように前記測位手段を起動し、前記測位手段により前記測位予定地点の測位を行ない、前記測位予定地点を通過後は前記測位手段による測位を停止するように前記測位手段の駆動タイミングを制御する処理と、を含むことを特徴としている。
測位衛星から送信された信号を受信して、装置本体の存する位置を測定する測位手段を備える測位装置を用いた測位方法であって、前記測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する処理と、当該装置本体の移動の際に、登録されている測位予定地点での前記測位手段による測定に間に合うように前記測位手段を起動し、前記測位手段により前記測位予定地点の測位を行ない、前記測位予定地点を通過後は前記測位手段による測位を停止するように前記測位手段の駆動タイミングを制御する処理と、を含むことを特徴としている。
また、本発明に係るプログラムは、
測位衛星から送信された信号を受信して、装置本体の存する位置を測定する測位手段を備える測位装置のコンピュータを、前記測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段、当該装置本体の移動の際に、前記登録手段に登録されている測位予定地点での前記測位手段による測定に間に合うように前記測位手段を起動し、前記測位手段により前記測位予定地点の測位を行ない、前記測位予定地点を通過後は前記測位手段による測位を停止するように前記測位手段の駆動タイミングを制御する制御手段、として機能させることを特徴としている。
測位衛星から送信された信号を受信して、装置本体の存する位置を測定する測位手段を備える測位装置のコンピュータを、前記測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段、当該装置本体の移動の際に、前記登録手段に登録されている測位予定地点での前記測位手段による測定に間に合うように前記測位手段を起動し、前記測位手段により前記測位予定地点の測位を行ない、前記測位予定地点を通過後は前記測位手段による測位を停止するように前記測位手段の駆動タイミングを制御する制御手段、として機能させることを特徴としている。
本発明によれば、省電力化を図りつつ測位予定地点における測位を適正に行うことができる。
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
本実施形態の測位装置１００は、ユーザに携帯所持（例えば、腕に装着）され、ＧＰＳによる測位（ＧＰＳ測位）と、自律航法用センサを用いた測位（自律航法測位）とを併用して、ユーザの移動経路Ｌ（図３参照）の軌跡を表わす一連の位置データを逐次記憶していく装置である。
本実施形態の測位装置１００は、ユーザに携帯所持（例えば、腕に装着）され、ＧＰＳによる測位（ＧＰＳ測位）と、自律航法用センサを用いた測位（自律航法測位）とを併用して、ユーザの移動経路Ｌ（図３参照）の軌跡を表わす一連の位置データを逐次記憶していく装置である。
図１は、本発明を適用した一実施形態の測位装置１００の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、測位装置１００は、中央制御部１と、ＧＰＳ処理部２と、センサ部３と、自律航法制御処理部４と、データ記憶部５と、ＧＰＳ制御部６と、移動時間算出部７と、計時部８と、表示部９と、操作入力部１０と、電源部１１等を備えている。
また、中央制御部１、ＧＰＳ処理部２、センサ部３、自律航法制御処理部４、データ記憶部５、ＧＰＳ制御部６、移動時間算出部７、計時部８、表示部９及び電源部１１は、バスライン１２を介して接続されている。
図１に示すように、測位装置１００は、中央制御部１と、ＧＰＳ処理部２と、センサ部３と、自律航法制御処理部４と、データ記憶部５と、ＧＰＳ制御部６と、移動時間算出部７と、計時部８と、表示部９と、操作入力部１０と、電源部１１等を備えている。
また、中央制御部１、ＧＰＳ処理部２、センサ部３、自律航法制御処理部４、データ記憶部５、ＧＰＳ制御部６、移動時間算出部７、計時部８、表示部９及び電源部１１は、バスライン１２を介して接続されている。
中央制御部１は、測位装置１００の各部を統括的に制御する。具体的には、中央制御部１は、図示は省略するが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えている。そして、中央制御部１は、測位装置１００用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行い、必要に応じてその制御動作の結果を表示部９に表示させる。その際に、ＣＰＵは、ＲＡＭ内の格納領域内に各種処理結果を格納させ、必要に応じてその処理結果を表示部９に表示させる。
ＲＡＭは、例えば、ＣＰＵにより実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
ＲＯＭは、コンピュータ読み取り可能なプログラムコードの形態で格納されたプログラム、具体的には、測位装置１００で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラムや、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ等を記憶する。例えば、ＲＯＭには、自律航法測位とＧＰＳ測位とにより移動経路Ｌ上の各地点の位置データを取得していく測位処理のプログラムが記憶されている。
ＲＡＭは、例えば、ＣＰＵにより実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
ＲＯＭは、コンピュータ読み取り可能なプログラムコードの形態で格納されたプログラム、具体的には、測位装置１００で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラムや、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ等を記憶する。例えば、ＲＯＭには、自律航法測位とＧＰＳ測位とにより移動経路Ｌ上の各地点の位置データを取得していく測位処理のプログラムが記憶されている。
ＧＰＳ処理部（第１測位手段）２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星（測位衛星）Ｓから送信された信号を受信して、当該装置本体の位置を測位する。
すなわち、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ衛星Ｓから送信されたデータを受信アンテナ２ａを介して受信する。具体的には、受信アンテナ２ａは、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星（測位衛星；図１には一つのみ図示）Ｓから送信されるＧＰＳ信号（例えば、アルマナック（概略軌道情報）やエフェメリス（詳細軌道情報）など）を所定のタイミングで受信する。そして、受信アンテナ２ａは、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部２に出力する。
すなわち、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ衛星Ｓから送信されたデータを受信アンテナ２ａを介して受信する。具体的には、受信アンテナ２ａは、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星（測位衛星；図１には一つのみ図示）Ｓから送信されるＧＰＳ信号（例えば、アルマナック（概略軌道情報）やエフェメリス（詳細軌道情報）など）を所定のタイミングで受信する。そして、受信アンテナ２ａは、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部２に出力する。
ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａを介して受信されるＧＰＳ信号の復調処理を行って、ＧＰＳ衛星Ｓの各種送信データを取得する。そして、ＧＰＳ処理部２は、取得された送信データに基づいて、所定の測位演算を行うことで、当該装置本体の絶対的な２次元の現在位置（緯度、経度）を測位して当該位置に係る位置データ（例えば、緯度、経度の座標情報）を測位結果として取得する。
センサ部３は、自律航法用センサとして、３軸地磁気センサ３ａ、３軸加速度センサ３ｂ及び気圧センサ３ｃを備えている。
３軸地磁気センサ３ａは、互いに直交する３軸方向の地磁気の大きさをそれぞれ検出する。そして、３軸地磁気センサ３ａは、検出された各軸の検出信号を自律航法制御処理部４に出力する。
３軸加速度センサ３ｂは、自律航法用センサであり、互いに直交する３軸方向の加速度をそれぞれ検出する。そして、３軸加速度センサ３ｂは、検出された各軸の検出信号を所定の周波数でサンプリングして、自律航法制御処理部４に出力する。
気圧センサ３ｃは、高低差を求めるために気圧を検出するセンサである。また、気圧センサ３ｃは、検出された気圧の検出信号を自律航法制御処理部４に出力する。
３軸加速度センサ３ｂは、自律航法用センサであり、互いに直交する３軸方向の加速度をそれぞれ検出する。そして、３軸加速度センサ３ｂは、検出された各軸の検出信号を所定の周波数でサンプリングして、自律航法制御処理部４に出力する。
気圧センサ３ｃは、高低差を求めるために気圧を検出するセンサである。また、気圧センサ３ｃは、検出された気圧の検出信号を自律航法制御処理部４に出力する。
自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａ、３軸加速度センサ３ｂ及び気圧センサ３ｃ等により検出された検出データに基づいて、自律航法の測位演算を連続的に行う。
すなわち、自律航法制御処理部４は、例えば、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ３ａ及び３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データを取得して、これらの検出データから測位装置１００の移動方向及び移動量を算出していく。
具体的には、自律航法制御処理部４は、例えば、３軸地磁気センサ３ａの出力に現れる特有の出力変動パターンを抽出して、ユーザ（装置本体）の移動方向を算出する。
また、自律航法制御処理部４は、３軸加速度センサ３ｂによる検出結果に基づいて、装置本体の移動量を算出する。すなわち、自律航法制御処理部４は、３軸加速度センサ３ｂの出力から装置本体が装着された腕の腕振りに係る加速度成分を特定して、当該加速度成分の変化の態様から腕振り回数を算出し、算出された歩数と予め設定済みの歩幅データとを乗算することで、ユーザ（装置本体）の移動量を算出する。
また、自律航法制御処理部４は、これら移動方向と移動量の算出に加えて、気圧センサ３ｃの出力値の変化から高さ方向の移動量についても算出する。
すなわち、自律航法制御処理部４は、例えば、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ３ａ及び３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データを取得して、これらの検出データから測位装置１００の移動方向及び移動量を算出していく。
具体的には、自律航法制御処理部４は、例えば、３軸地磁気センサ３ａの出力に現れる特有の出力変動パターンを抽出して、ユーザ（装置本体）の移動方向を算出する。
また、自律航法制御処理部４は、３軸加速度センサ３ｂによる検出結果に基づいて、装置本体の移動量を算出する。すなわち、自律航法制御処理部４は、３軸加速度センサ３ｂの出力から装置本体が装着された腕の腕振りに係る加速度成分を特定して、当該加速度成分の変化の態様から腕振り回数を算出し、算出された歩数と予め設定済みの歩幅データとを乗算することで、ユーザ（装置本体）の移動量を算出する。
また、自律航法制御処理部４は、これら移動方向と移動量の算出に加えて、気圧センサ３ｃの出力値の変化から高さ方向の移動量についても算出する。
さらに、自律航法制御処理部（第２測位手段）４は、検出データを取得する直前の装置本体の存する位置（例えば、ＧＰＳ測位されたスタート地点Ｐｓ等の基準地点等）の位置データに、算出された移動方向及び移動量からなる相対的なベクトルデータを加算することで、自律航法の測位結果である位置データを算出する。また、自律航法制御処理部４は、当該位置データを所定の時間間隔毎に連続して算出することで、装置本体の位置データを取得する。
また、自律航法測位により算出された移動経路Ｌに係る一連の位置データは記憶部５に登録される。
また、自律航法測位により算出された移動経路Ｌに係る一連の位置データは記憶部５に登録される。
このように、センサ部３及び自律航法制御処理部４は、当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予めＧＰＳ処理部２により測位済みの移動経路Ｌの所定地点の位置データに装置本体の移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路Ｌの各地点の位置データを取得する。
データ記憶部５は、例えば、不揮発性メモリなどにより構成され、位置測定用の制御データ５ａ、移動予定経路データ５ｂ、移動履歴データ５ｃ、地図データベース５ｄ等が記憶されている。
が記憶されている。
が記憶されている。
制御データ５ａは、移動経路Ｌ上の各地点の位置データを取得していく測位処理に必要な位置測定用のデータである。すなわち、制御データ５ａとしては、例えば、ＧＰＳ測位により得られた位置データや、直近のＧＰＳ測位が行われた基準地点（例えば、スタート地点Ｐｓ等）から現在位置までの自律航法測位により求められたトータルの移動量や、予めユーザにより設定入力された平均的な歩幅を表わす歩幅データ等が挙げられる。
移動予定経路データ５ｂは、予め設定されたユーザ（装置本体）の移動予定経路にかかるデータである。すなわち、移動予定経路データ５ｂは、例えば、地図データベース５ｄの地図データと対応付けられ、移動予定経路を構成する各地点の座標情報を含む。
また、例えば、事前にユーザが当該装置本体或いは外部機器（図示略）の所定操作を行って、所定の地図Ｍ（図３参照）内における当該装置本体の移動予定経路（例えば、ジョギングコース等）を設定することで、移動予定経路データ５ｂが生成される。このとき、ユーザは、移動予定経路上にて、ＧＰＳ処理部２により位置が測定される測位予定地点（例えば、スタート地点Ｐｓ、１Ｋｍ地点Ｐ１、２Ｋｍ地点Ｐ２、ゴール地点Ｐｇ等）も併せて指定する。
なお、外部機器を用いて移動予定経路データ５ｂが生成される場合には、所定の通信手段（例えば、Bluetooth（登録商標）等の短距離無線通信やUSB端子等を利用した有線通信）を利用して当該装置本体に移動予定経路データ５ｂが転送されて、データ記憶部５に記憶されるのが好ましい。
このように、データ記憶部５は、ＧＰＳ処理部２により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段を構成している。
また、例えば、事前にユーザが当該装置本体或いは外部機器（図示略）の所定操作を行って、所定の地図Ｍ（図３参照）内における当該装置本体の移動予定経路（例えば、ジョギングコース等）を設定することで、移動予定経路データ５ｂが生成される。このとき、ユーザは、移動予定経路上にて、ＧＰＳ処理部２により位置が測定される測位予定地点（例えば、スタート地点Ｐｓ、１Ｋｍ地点Ｐ１、２Ｋｍ地点Ｐ２、ゴール地点Ｐｇ等）も併せて指定する。
なお、外部機器を用いて移動予定経路データ５ｂが生成される場合には、所定の通信手段（例えば、Bluetooth（登録商標）等の短距離無線通信やUSB端子等を利用した有線通信）を利用して当該装置本体に移動予定経路データ５ｂが転送されて、データ記憶部５に記憶されるのが好ましい。
このように、データ記憶部５は、ＧＰＳ処理部２により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段を構成している。
移動履歴データ５ｃは、装置本体の移動の際の測位処理によって取得された移動経路Ｌに沿った一連の位置データが順次登録されるものである。すなわち、測位処理では、ＧＰＳ測位や自律航法測位により測定された移動経路Ｌ上の各地点の位置データが取得されることで移動履歴データ５ｃが形成される。
また、移動履歴データ５ｃには、例えば、一連の位置データに付随して、位置データの取得順序を表わすインデックスナンバー「Ｎｏ．」、位置データが取得されたときの時刻を表わす時刻データ等がそれぞれ登録されるようになっている。
また、移動履歴データ５ｃには、例えば、一連の位置データに付随して、位置データの取得順序を表わすインデックスナンバー「Ｎｏ．」、位置データが取得されたときの時刻を表わす時刻データ等がそれぞれ登録されるようになっている。
地図データベース５ｄは、例えば、所定範囲内の地図Ｍを表示部９に表示するための地図データが位置座標と対応付けて記憶されている。すなわち、地図データベース５ｄは、都道府県や市町村等の行政区画、番地等の住所情報や、建物、施設、店舗、公園、鉄道に関する情報、地形情報、道路情報等を表す地図データと、緯度、経度、高度等の座標情報とが対応付けられている。
なお、上記した地図データベース５ｄは、一例であってこれに限られるものではなく、当該データベースに記憶される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。
なお、上記した地図データベース５ｄは、一例であってこれに限られるものではなく、当該データベースに記憶される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。
ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２の駆動を制御する。
具体的には、ＧＰＳ制御部６は、時間推定部６ａと、タイミング特定部６ｂとを具備している。
具体的には、ＧＰＳ制御部６は、時間推定部６ａと、タイミング特定部６ｂとを具備している。
時間推定部６ａは、当該装置本体の存する位置から測位予定地点までの移動にかかる移動時間を推定する。
すなわち、時間推定部（推定手段）６ａは、自律航法制御処理部４による測定結果（自律航法測位）に基づいて、移動予定経路データ５ｂに規定されている測位予定地点までの移動にかかる移動時間を推定する。具体的には、時間推定部６ａは、例えば、当該装置本体の移動の際に自律航法制御処理部４により各地点の位置データが算出される毎に、当該装置本体の基準地点（例えば、スタート地点Ｐｓ）から位置データが算出された地点までの移動の際の平均速度を算出する。また、時間推定部６ａは、算出された平均速度に基づいて、位置データが算出された地点から移動予定経路上に規定されている次の測位予定地点（例えば、１Ｋｍ地点Ｐ１）までの距離を算出する。そして、時間推定部６ａは、算出された平均速度と次の測位予定地点までの距離に基づいて、次の測位予定地点までの移動にかかる移動時間を算出する。
すなわち、時間推定部（推定手段）６ａは、自律航法制御処理部４による測定結果（自律航法測位）に基づいて、移動予定経路データ５ｂに規定されている測位予定地点までの移動にかかる移動時間を推定する。具体的には、時間推定部６ａは、例えば、当該装置本体の移動の際に自律航法制御処理部４により各地点の位置データが算出される毎に、当該装置本体の基準地点（例えば、スタート地点Ｐｓ）から位置データが算出された地点までの移動の際の平均速度を算出する。また、時間推定部６ａは、算出された平均速度に基づいて、位置データが算出された地点から移動予定経路上に規定されている次の測位予定地点（例えば、１Ｋｍ地点Ｐ１）までの距離を算出する。そして、時間推定部６ａは、算出された平均速度と次の測位予定地点までの距離に基づいて、次の測位予定地点までの移動にかかる移動時間を算出する。
タイミング特定部６ｂは、ＧＰＳ処理部２の駆動（例えば、起動や停止）タイミングを特定する。
すなわち、タイミング特定部（特定手段）６ｂは、時間推定部６ａにより推定された移動時間とＧＰＳ処理部２の起動にかかる起動時間とに基づいて、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを特定する。具体的には、タイミング特定部６ｂは、時間推定部６ａにより推定された移動時間を取得するとともに、予め所定の記憶手段（例えば、ＲＡＭ等）に記憶されている停止状態のＧＰＳ処理部２が起動してＧＰＳ測位を行うことができる状態になるまでにかかる起動時間を取得する。そして、タイミング特定部６ｂは、時間推定部６ａにより推定された移動時間とＧＰＳ処理部２の起動にかかる起動時間とを比較して、その結果に応じてＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングとなったか否かを判定する。
ここで、例えば、時間推定部６ａにより推定された移動時間の方がＧＰＳ処理部２の起動にかかる起動時間よりも長ければ如何なるタイミングでタイミングがＧＰＳ処理部２を起動させても良いが、ＧＰＳ処理部２による電力消費量の低減を図る上では、移動時間と起動時間とが略一致するタイミングが好ましい。なお、移動時間の推定誤差等を考慮して、タイミング特定部６ｂは、起動時間に所定の時間を加算した時間と移動時間とが略一致するタイミングを特定しても良い。
すなわち、タイミング特定部（特定手段）６ｂは、時間推定部６ａにより推定された移動時間とＧＰＳ処理部２の起動にかかる起動時間とに基づいて、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを特定する。具体的には、タイミング特定部６ｂは、時間推定部６ａにより推定された移動時間を取得するとともに、予め所定の記憶手段（例えば、ＲＡＭ等）に記憶されている停止状態のＧＰＳ処理部２が起動してＧＰＳ測位を行うことができる状態になるまでにかかる起動時間を取得する。そして、タイミング特定部６ｂは、時間推定部６ａにより推定された移動時間とＧＰＳ処理部２の起動にかかる起動時間とを比較して、その結果に応じてＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングとなったか否かを判定する。
ここで、例えば、時間推定部６ａにより推定された移動時間の方がＧＰＳ処理部２の起動にかかる起動時間よりも長ければ如何なるタイミングでタイミングがＧＰＳ処理部２を起動させても良いが、ＧＰＳ処理部２による電力消費量の低減を図る上では、移動時間と起動時間とが略一致するタイミングが好ましい。なお、移動時間の推定誤差等を考慮して、タイミング特定部６ｂは、起動時間に所定の時間を加算した時間と移動時間とが略一致するタイミングを特定しても良い。
そして、タイミング特定部６ｂによりＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングとなったと判定されると、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２の駆動に必要な電圧の電源部１１からの印加を指示する信号を電源部１１に出力する。これにより、電源部１１は、ＧＰＳ処理部２に対する電源供給を開始し、ＧＰＳ処理部２は、起動動作を行った後、所定の時間間隔毎にＧＰＳ測位を行う（図４（ａ）参照）。
このように、ＧＰＳ制御部（制御手段）６は、当該装置本体の移動の際に、データ記憶部５に登録されている測位予定地点でのＧＰＳ処理部２による測定（ＧＰＳ測位）に間に合うようにＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを制御する。また、ＧＰＳ制御部６は、自律航法制御処理部４による測定結果（自律航法測位）に基づいて（特に、例えば、推定された移動時間を利用して）、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを制御する。
このように、ＧＰＳ制御部（制御手段）６は、当該装置本体の移動の際に、データ記憶部５に登録されている測位予定地点でのＧＰＳ処理部２による測定（ＧＰＳ測位）に間に合うようにＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを制御する。また、ＧＰＳ制御部６は、自律航法制御処理部４による測定結果（自律航法測位）に基づいて（特に、例えば、推定された移動時間を利用して）、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを制御する。
また、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２による測位予定地点での位置の測定（ＧＰＳ測位）後に、当該ＧＰＳ処理部２の駆動を停止させるタイミングを制御する。
具体的には、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位の結果を取得して、ＧＰＳ測位された位置が測位予定地点の座標と一致するか否かを判定する。そして、ＧＰＳ測位された位置が測位予定地点の座標と一致すると判定されると、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２を停止させるタイミングとなったと判定して、ＧＰＳ処理部２に対する電源部１１からの電源供給の停止を指示する信号を電源部１１に出力する。これにより、電源部１１は、ＧＰＳ処理部２に対する電源供給を停止して、ＧＰＳ処理部２は、駆動を停止させる（図４（ａ）参照）。
具体的には、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位の結果を取得して、ＧＰＳ測位された位置が測位予定地点の座標と一致するか否かを判定する。そして、ＧＰＳ測位された位置が測位予定地点の座標と一致すると判定されると、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２を停止させるタイミングとなったと判定して、ＧＰＳ処理部２に対する電源部１１からの電源供給の停止を指示する信号を電源部１１に出力する。これにより、電源部１１は、ＧＰＳ処理部２に対する電源供給を停止して、ＧＰＳ処理部２は、駆動を停止させる（図４（ａ）参照）。
移動時間算出部７は、複数の測位予定地点間の移動にかかった時間を算出する。
すなわち、移動時間算出部（算出手段）７は、ＧＰＳ処理部２により複数の測位予定地点の各々にて位置が測定された時刻に基づいて、複数の測位予定地点間の移動にかかった時間をそれぞれ算出する。具体的には、移動時間算出部７は、ＧＰＳ処理部２により各測位予定地点にてＧＰＳ測位された際に計時部８により計時された時刻にかかる時刻情報を取得して、複数の測位予定地点（例えば、スタート地点Ｐｓから１Ｋｍ地点Ｐ１、１Ｋｍ地点Ｐ１から２Ｋｍ地点Ｐ２等）間の移動にかかった時間（例えば、ラップタイム）をそれぞれ算出する。算出された時間にかかる時間データは、例えば、データ記憶部５に出力されて移動履歴データ５ｃに格納される。
すなわち、移動時間算出部（算出手段）７は、ＧＰＳ処理部２により複数の測位予定地点の各々にて位置が測定された時刻に基づいて、複数の測位予定地点間の移動にかかった時間をそれぞれ算出する。具体的には、移動時間算出部７は、ＧＰＳ処理部２により各測位予定地点にてＧＰＳ測位された際に計時部８により計時された時刻にかかる時刻情報を取得して、複数の測位予定地点（例えば、スタート地点Ｐｓから１Ｋｍ地点Ｐ１、１Ｋｍ地点Ｐ１から２Ｋｍ地点Ｐ２等）間の移動にかかった時間（例えば、ラップタイム）をそれぞれ算出する。算出された時間にかかる時間データは、例えば、データ記憶部５に出力されて移動履歴データ５ｃに格納される。
計時部８は、図示は省略するが、例えば、タイマや計時回路等を備えて構成され、現在の時刻を計時して時刻情報を取得する。そして、計時部８は、取得した時刻情報をメモリに出力する。
なお、計時部８は、取得した時刻情報に基づいて、日付や曜日等の暦を特定しても良い。
なお、計時部８は、取得した時刻情報に基づいて、日付や曜日等の暦を特定しても良い。
表示部９は、例えば、液晶表示パネルであり、各種の情報や画像等の表示用の画像データを読み出して表示画面に表示する。
操作入力部１０は、ユーザによる所定操作に基づいて、当該測位装置１００本体に対して各種指示を入力する。具体的には、操作入力部１０は、例えば、電源ボタン、上下左右のカーソルボタン、決定ボタン（何れも図示略）等を備えている。
電源部１１は、当該装置本体を構成する各部に電源を供給する。
すなわち、電源部１１は、電源を供給する電源供給手段を構成し、例えば、各種方式の充電池（例えば、リチウムイオン電池、ニッケル・水素充電池等）を具備している。
すなわち、電源部１１は、電源を供給する電源供給手段を構成し、例えば、各種方式の充電池（例えば、リチウムイオン電池、ニッケル・水素充電池等）を具備している。
＜測位処理＞
次に、本実施形態の測位装置１００による測位処理について図２〜図４を参照して説明する。
図２は、測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。また、図３は、測位処理にかかる移動経路Ｌを模式的に示す図である。また、図４は、測位処理におけるＧＰＳ処理部２の動作態様を模式的に示す図である。
なお、図３においては、移動予定経路と移動経路Ｌは略等しいものとし、自律航法測位のみが行われる区間を一点鎖線で模式的に表し、ＧＰＳ測位が併用して行われる区間を二点鎖線で模式的に表している。
次に、本実施形態の測位装置１００による測位処理について図２〜図４を参照して説明する。
図２は、測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。また、図３は、測位処理にかかる移動経路Ｌを模式的に示す図である。また、図４は、測位処理におけるＧＰＳ処理部２の動作態様を模式的に示す図である。
なお、図３においては、移動予定経路と移動経路Ｌは略等しいものとし、自律航法測位のみが行われる区間を一点鎖線で模式的に表し、ＧＰＳ測位が併用して行われる区間を二点鎖線で模式的に表している。
図２に示すように、先ず、データ記憶部５は、例えば、予めユーザによる当該装置本体或いは外部機器（図示略）の所定操作に基づいて設定された、ＧＰＳ処理部２により位置が測定される測位予定地点の座標情報を含む移動予定経路データ５ｂを取得して登録する（ステップＳ１）。
その後、移動予定経路のスタート地点Ｐｓにて、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２を起動させて、ＧＰＳ処理部２は、当該装置本体の位置を測位するＧＰＳ測位を行う（ステップＳ２）。具体的には、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２の駆動に必要な電圧の電源部１１からの印加を指示する信号を電源部１１に出力し、電源部１１は、ＧＰＳ処理部２に対する電源供給を開始する。そして、ＧＰＳ処理部２は、起動動作を行って、所定の時間間隔毎にＧＰＳ測位を行う。
次に、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位の結果を取得して、ＧＰＳ測位された位置と移動予定経路データ５ｂに設定されているスタート地点Ｐｓの座標と一致するか否かを判定する（ステップＳ３）。
ここで、ＧＰＳ測位された位置がスタート地点Ｐｓの座標と一致しないと判定されると（ステップＳ３；ＮＯ）、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ測位された位置がスタート地点Ｐｓの座標と一致すると判定（ステップＳ３；ＹＥＳ）されるまで所定の時間間隔で繰り返し実行する。
ここで、ＧＰＳ測位された位置がスタート地点Ｐｓの座標と一致しないと判定されると（ステップＳ３；ＮＯ）、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ測位された位置がスタート地点Ｐｓの座標と一致すると判定（ステップＳ３；ＹＥＳ）されるまで所定の時間間隔で繰り返し実行する。
ステップＳ３にて、ＧＰＳ測位された位置がスタート地点Ｐｓの座標と一致すると判定されると（ステップＳ３；ＹＥＳ）、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２に対する電源部１１からの電源供給の停止を指示する信号を電源部１１に出力し、電源部１１は、ＧＰＳ処理部２に対する電源供給を停止して、ＧＰＳ処理部２は、駆動を停止させる（ステップＳ４）。
また、ＧＰＳ測位されたスタート地点Ｐｓの位置データは、データ記憶部５に出力されて、移動履歴データ５ｃに登録される。
また、ＧＰＳ測位されたスタート地点Ｐｓの位置データは、データ記憶部５に出力されて、移動履歴データ５ｃに登録される。
そして、自律航法制御処理部４は、センサ部３からの検出データに基づいて測位装置１００の移動方向及び移動量を算出していく自律航法測位を開始させる（ステップＳ５）。すなわち、自律航法制御処理部４は、ＧＰＳ測位されたスタート地点Ｐｓの位置データに、算出された移動方向及び移動量からなる相対的なベクトルデータを加算して自律航法の測位結果である位置データを算出する。また、自律航法制御処理部４は、移動予定経路データ５ｂに基づいて、自律航法測位された地点を移動予定経路上で照合する処理を行う。
次に、当該装置本体の移動の際に、時間推定部６ａは、自律航法制御処理部４により自律航法測位された地点から、移動予定経路データ５ｂに規定されている測位予定地点までの移動にかかる移動時間を算出する（ステップＳ６）。具体的には、時間推定部６ａは、例えば、当該装置本体のスタート地点Ｐｓから位置データが算出された地点までの移動の際の平均速度を算出するとともに、算出された平均速度に基づいて、位置データが算出された地点から移動予定経路上に規定されている次の測位予定地点（例えば、１Ｋｍ地点Ｐ１）までの距離を算出する。そして、時間推定部６ａは、算出された平均速度と次の測位予定地点までの距離に基づいて、次の測位予定地点までの移動にかかる移動時間を算出する。
タイミング特定部６ｂは、時間推定部６ａにより推定された移動時間と、予め所定の記憶手段（例えば、ＲＡＭ等）に記憶されているＧＰＳ処理部２の起動時間とを比較して、その結果に応じてＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングとなったか否かを判定する（ステップＳ７）。
ここで、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングとなっていないと判定されると（ステップＳ７；ＮＯ）、タイミング特定部６ｂは、自律航法制御処理部４により自律航法測位される毎に、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングとなったと判定（ステップＳ７；ＹＥＳ）されるまで繰り返し実行する。
ここで、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングとなっていないと判定されると（ステップＳ７；ＮＯ）、タイミング特定部６ｂは、自律航法制御処理部４により自律航法測位される毎に、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングとなったと判定（ステップＳ７；ＹＥＳ）されるまで繰り返し実行する。
ステップＳ７にて、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングとなったと判定されると（ステップＳ７；ＹＥＳ）、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２を起動させて、ＧＰＳ処理部２は、当該装置本体の位置を測位するＧＰＳ測位を行う（ステップＳ８）。具体的には、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２の駆動に必要な電圧の電源部１１からの印加を指示する信号を電源部１１に出力し、電源部１１は、ＧＰＳ処理部２に対する電源供給を開始する。そして、ＧＰＳ処理部２は、起動動作を行って、所定の時間間隔毎にＧＰＳ測位を行う。
そして、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位の結果を取得して、ＧＰＳ測位された位置と移動予定経路データ５ｂに設定されている測位予定地点（例えば、１Ｋｍ地点Ｐ１等）の座標と一致するか否かを判定する（ステップＳ９）。
ここで、ＧＰＳ測位された位置が測位予定地点の座標と一致しないと判定されると（ステップＳ９；ＮＯ）、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ測位された位置が測位予定地点の座標と一致すると判定（ステップＳ９；ＹＥＳ）されるまで所定の時間間隔で繰り返し実行する。
ここで、ＧＰＳ測位された位置が測位予定地点の座標と一致しないと判定されると（ステップＳ９；ＮＯ）、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ測位された位置が測位予定地点の座標と一致すると判定（ステップＳ９；ＹＥＳ）されるまで所定の時間間隔で繰り返し実行する。
ステップＳ９にて、ＧＰＳ測位された位置が測位予定地点の座標と一致すると判定されると（ステップＳ９；ＹＥＳ）、ＧＰＳ制御部６は、ＧＰＳ処理部２に対する電源部１１からの電源供給の停止を指示する信号を電源部１１に出力し、電源部１１は、ＧＰＳ処理部２に対する電源供給を停止して、ＧＰＳ処理部２は、駆動を停止させる（ステップＳ１０）。
その後、ＧＰＳ制御部６は、当該装置本体が測位予定地点を通過した旨を表示させるための指示を表示部９に出力して、表示部９は、測位予定地点を通過した旨を表示して報知する（ステップＳ１１）。このとき、移動時間算出部７は、計時部８により計時された時刻に基づいて、複数の測位予定地点（例えば、スタート地点Ｐｓから１Ｋｍ地点Ｐ１等）間の移動にかかった時間（例えば、ラップタイム）をそれぞれ算出し、表示部９は、算出された移動にかかった時間を併せて表示して報知しても良い。
また、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位された測位予定地点の位置データをデータ記憶部５に出力し、データ記憶部５は、測位予定地点の位置データを移動履歴データ５ｃに登録する。
その後、ＧＰＳ制御部６は、当該装置本体が測位予定地点を通過した旨を表示させるための指示を表示部９に出力して、表示部９は、測位予定地点を通過した旨を表示して報知する（ステップＳ１１）。このとき、移動時間算出部７は、計時部８により計時された時刻に基づいて、複数の測位予定地点（例えば、スタート地点Ｐｓから１Ｋｍ地点Ｐ１等）間の移動にかかった時間（例えば、ラップタイム）をそれぞれ算出し、表示部９は、算出された移動にかかった時間を併せて表示して報知しても良い。
また、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位された測位予定地点の位置データをデータ記憶部５に出力し、データ記憶部５は、測位予定地点の位置データを移動履歴データ５ｃに登録する。
なお、ステップＳ１１における測位予定地点を通過した旨の報知の態様は、一例であってこれに限られるものではなく、例えば、振動等により報知する態様であっても良い。
続けて、ＧＰＳ制御部６は、移動予定経路データ５ｂに基づいて、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位された直近の測位予定地点が最後にＧＰＳ測位されるべき測位予定地点（例えば、ゴール地点Ｐｇ等）であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ここで、直近の測位予定地点が最後にＧＰＳ測位されるべき測位予定地点でないと判定されると（ステップＳ１２；ＮＯ）、ＧＰＳ制御部６は、処理をステップＳ６に戻し、ステップＳ６以降の各処理を実行する。すなわち、当該装置本体の移動の際に、自律航法制御処理部４により自律航法測位が常時行われ、移動予定経路データ５ｂに設定されている測位予定地点（例えば、２Ｋｍ地点Ｐ２やゴール地点Ｐｇ等）でのＧＰＳ測位に間に合うようにＧＰＳ処理部２を起動させて、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位が行われる。
ここで、直近の測位予定地点が最後にＧＰＳ測位されるべき測位予定地点でないと判定されると（ステップＳ１２；ＮＯ）、ＧＰＳ制御部６は、処理をステップＳ６に戻し、ステップＳ６以降の各処理を実行する。すなわち、当該装置本体の移動の際に、自律航法制御処理部４により自律航法測位が常時行われ、移動予定経路データ５ｂに設定されている測位予定地点（例えば、２Ｋｍ地点Ｐ２やゴール地点Ｐｇ等）でのＧＰＳ測位に間に合うようにＧＰＳ処理部２を起動させて、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位が行われる。
ステップＳ１２にて、直近の測位予定地点が最後にＧＰＳ測位されるべき測位予定地点（例えば、ゴール地点Ｐｇ等）であると判定されると（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、当該測位処理が終了する。
以上のように、本実施形態の測位装置１００によれば、当該装置本体の移動の際に、登録されている測位予定地点でのＧＰＳ測位に間に合うようにＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを制御するので、ＧＰＳ測位が不要な地点ではＧＰＳ処理部２を動作させる必要がなくなり、省電力化を図ることができる。すなわち、ＧＰＳ測位が必要な地点でのみ、電力消費量が大きいＧＰＳ処理部２を駆動させるだけで良く、省電力化を図りつつ測位予定地点における測位を適正に行うことができる。
また、当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出して、所定地点の位置データに移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路Ｌの各地点の位置を測定（自律航法測位）し、当該自律航法測位による測定結果に基づいて、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを制御するので、自律航法測位とＧＰＳ測位を併用して、省電力化及び測位予定地点における正確な測位を行うことができる。具体的には、自律航法測位による測定結果に基づいて、測位予定地点までの移動にかかる移動時間を推定し、推定された移動時間とＧＰＳ処理部２の起動にかかる起動時間とに基づいて、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを特定することができ、これにより、ＧＰＳ測位が必要な地点でのみＧＰＳ処理部２を駆動させることができることとなって、省電力化を図りつつ測位予定地点における測位を適正に行うことができる。
さらに、ＧＰＳ処理部２による測位予定地点での位置の測定後に、当該ＧＰＳ処理部２を停止させるタイミングを制御するので、電力消費量が大きいＧＰＳ処理部２の駆動タイミングをより緻密に制御することができ、省電力化をより適正に図ることができる。
さらに、ＧＰＳ処理部２による測位予定地点での位置の測定後に、当該ＧＰＳ処理部２を停止させるタイミングを制御するので、電力消費量が大きいＧＰＳ処理部２の駆動タイミングをより緻密に制御することができ、省電力化をより適正に図ることができる。
また、所定の地図Ｍ内における当該装置本体の移動予定経路上に測位予定地点を簡便に設定することができる。また、複数の測位予定地点の各々にて位置が測定された時刻に基づいて、複数の測位予定地点間の移動にかかった時間をそれぞれ算出するので、例えば、ジョギング等にてラップタイムの計測を適正に行うことができ、使い勝手をより向上させることができる。
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施形態にあっては、測位予定地点でのＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位の後、当該測位予定地点での位置データ及び移動予定経路データ５ｂに基づいて、自律航法測位された位置データを補正しても良い。また、自律航法測位の精度の向上を図る上で、測位予定地点間で定期的にＧＰＳ処理部２を駆動させても良く（図４（ｂ）参照）、これにより、自律航法測位された位置データをＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位の結果を利用して適正に補正することができ、タイミング特定部６ｂによるＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングとなったか否かの判定をより精度良く行うことができる。
例えば、上記実施形態にあっては、測位予定地点でのＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位の後、当該測位予定地点での位置データ及び移動予定経路データ５ｂに基づいて、自律航法測位された位置データを補正しても良い。また、自律航法測位の精度の向上を図る上で、測位予定地点間で定期的にＧＰＳ処理部２を駆動させても良く（図４（ｂ）参照）、これにより、自律航法測位された位置データをＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位の結果を利用して適正に補正することができ、タイミング特定部６ｂによるＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングとなったか否かの判定をより精度良く行うことができる。
また、上記実施形態にあっては、測位処理にて自律航法測位を常時行うようにしたが、一例であって必ずしも自律航法測位を行う必要はなく、自律航法制御処理部４を具備するか否かは適宜任意に変更可能である。すなわち、例えば、予めユーザ（装置本体）の移動速度が判明している場合には、当該移動速度からＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを演算により特定して、スタート地点Ｐｓから所定時間経過後にＧＰＳ処理部２を起動させて測位予定地点にてＧＰＳ測位を行うようにしても良い。
さらに、上記実施形態にあっては、測位予定地点までの移動にかかる移動時間を推定し、推定された移動時間とＧＰＳ処理部２の起動にかかる起動時間とに基づいて、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを特定するようにしたが、例えば、当該装置本体の移動の際に自律航法測位された位置データを移動予定経路上で照合して、当該自律航法測位された位置から測位予定地点までの距離に基づいて、ＧＰＳ処理部２を起動させるタイミングを特定するようにしても良い。
また、上記実施形態にあっては、複数の測位予定地点（例えば、スタート地点Ｐｓから１Ｋｍ地点Ｐ１等）間の移動にかかった時間（例えば、ラップタイム）をそれぞれ算出するようにしたが、一例であって必ずしも複数の測位予定地点間の移動にかかった時間を算出する必要はなく、移動時間算出部７を具備するか否かは適宜任意に変更可能である。
また、測位装置１００の構成は、上記実施形態に例示したものは一例であり、これに限られるものではない。
加えて、上記実施形態にあっては、登録手段、制御手段としての機能を、中央制御部１のＣＰＵの制御下にて、データ記憶部５、ＧＰＳ制御部６が駆動することにより実現される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１によって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
すなわち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、登録処理ルーチン、制御処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、登録処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する手段として機能させるようにしても良い。また、制御処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該装置本体の移動の際に、登録されている測位予定地点での測位手段による測定に間に合うように測位手段を起動し、測位予定地点を通過後は測位手段による測位を停止するように測位手段の駆動タイミングを制御する手段として機能させるようにしても良い。
すなわち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、登録処理ルーチン、制御処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、登録処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する手段として機能させるようにしても良い。また、制御処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該装置本体の移動の際に、登録されている測位予定地点での測位手段による測定に間に合うように測位手段を起動し、測位予定地点を通過後は測位手段による測位を停止するように測位手段の駆動タイミングを制御する手段として機能させるようにしても良い。
同様に、推定手段、特定手段、算出手段についても、中央制御部１のＣＰＵによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
さらに、上記の各処理を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＲＯＭやハードディスク等の他、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を適用することも可能である。また、プログラムのデータを所定の通信回線を介して提供する媒体としては、キャリアウェーブ（搬送波）も適用される。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の存する位置を測定する第１測位手段と、
前記第１測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段と、
当該装置本体の移動の際に、前記登録手段に登録されている測位予定地点での前記第１測位手段による測定に間に合うように前記第１測位手段を起動し、前記測位予定地点を通過後は前記第１測位手段による測位を停止するように前記第１測位手段の駆動タイミングを制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
＜請求項２＞
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出して、所定地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置を測定する第２測位手段を更に備え、
前記制御手段は、
前記第２測位手段による測定結果に基づいて、前記第１測位手段を起動させるタイミングを制御することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
＜請求項３＞
前記制御手段は、
前記第２測位手段による測定結果に基づいて、前記測位予定地点までの移動にかかる移動時間を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された移動時間と前記第１測位手段の起動にかかる起動時間とに基づいて、前記第１測位手段を起動させるタイミングを特定する特定手段とを有することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
＜請求項４＞
前記測位予定地点は、所定の地図内における当該装置本体の移動予定経路上に設定されていることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項５＞
前記登録手段は、更に、前記測位予定地点を複数登録し、
前記第１測位手段により前記複数の測位予定地点の各々にて位置が測定された時刻に基づいて、前記複数の測位予定地点間の移動にかかった時間をそれぞれ算出する算出手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項６＞
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の存する位置を測定する測位手段を備える測位装置を用いた測位方法であって、
前記測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する処理と、
当該装置本体の移動の際に、登録されている測位予定地点での前記測位手段による測定に間に合うように前記測位手段を起動し、前記測位予定地点を通過後は前記測位手段による測位を停止するように前記測位手段の駆動タイミングを制御する処理と、
を含むことを特徴とする測位方法。
＜請求項７＞
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の存する位置を測定する測位手段を備える測位装置のコンピュータを、
前記測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段、
当該装置本体の移動の際に、前記登録手段に登録されている測位予定地点での前記測位手段による測定に間に合うように前記測位手段を起動し、前記測位予定地点を通過後は前記測位手段による測位を停止するように前記測位手段の駆動タイミングを制御する制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の存する位置を測定する第１測位手段と、
前記第１測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段と、
当該装置本体の移動の際に、前記登録手段に登録されている測位予定地点での前記第１測位手段による測定に間に合うように前記第１測位手段を起動し、前記測位予定地点を通過後は前記第１測位手段による測位を停止するように前記第１測位手段の駆動タイミングを制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
＜請求項２＞
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出して、所定地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置を測定する第２測位手段を更に備え、
前記制御手段は、
前記第２測位手段による測定結果に基づいて、前記第１測位手段を起動させるタイミングを制御することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
＜請求項３＞
前記制御手段は、
前記第２測位手段による測定結果に基づいて、前記測位予定地点までの移動にかかる移動時間を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された移動時間と前記第１測位手段の起動にかかる起動時間とに基づいて、前記第１測位手段を起動させるタイミングを特定する特定手段とを有することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
＜請求項４＞
前記測位予定地点は、所定の地図内における当該装置本体の移動予定経路上に設定されていることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項５＞
前記登録手段は、更に、前記測位予定地点を複数登録し、
前記第１測位手段により前記複数の測位予定地点の各々にて位置が測定された時刻に基づいて、前記複数の測位予定地点間の移動にかかった時間をそれぞれ算出する算出手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項６＞
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の存する位置を測定する測位手段を備える測位装置を用いた測位方法であって、
前記測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する処理と、
当該装置本体の移動の際に、登録されている測位予定地点での前記測位手段による測定に間に合うように前記測位手段を起動し、前記測位予定地点を通過後は前記測位手段による測位を停止するように前記測位手段の駆動タイミングを制御する処理と、
を含むことを特徴とする測位方法。
＜請求項７＞
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の存する位置を測定する測位手段を備える測位装置のコンピュータを、
前記測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段、
当該装置本体の移動の際に、前記登録手段に登録されている測位予定地点での前記測位手段による測定に間に合うように前記測位手段を起動し、前記測位予定地点を通過後は前記測位手段による測位を停止するように前記測位手段の駆動タイミングを制御する制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
１００ 測位装置
１ 中央制御部
２ ＧＰＳ処理部
３ センサ部
４ 自律航法制御処理部
５ データ記憶部
５ｂ 移動予定経路データ
５ｃ 移動履歴データ
５ｄ 地図データベース
６ ＧＰＳ制御部
６ａ 時間推定部
６ｂ タイミング特定部
７ 移動時間算出部
１ 中央制御部
２ ＧＰＳ処理部
３ センサ部
４ 自律航法制御処理部
５ データ記憶部
５ｂ 移動予定経路データ
５ｃ 移動履歴データ
５ｄ 地図データベース
６ ＧＰＳ制御部
６ａ 時間推定部
６ｂ タイミング特定部
７ 移動時間算出部
Claims (7)
- 測位装置であって、
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の存する位置を測定する第１測位手段と、
前記第１測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段と、
当該装置本体の移動の際に、前記登録手段に登録されている測位予定地点での前記第１測位手段による測定に間に合うように前記第１測位手段を起動し、前記第１測位手段により前記測位予定地点の測位を行ない、前記測位予定地点を通過後は前記第１測位手段による測位を停止するように前記第１測位手段の駆動タイミングを制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。 - 当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出して、所定地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで移動経路の各地点の位置を測定する第２測位手段を更に備え、
前記制御手段は、
前記第２測位手段による測定結果に基づいて、前記第１測位手段を起動させるタイミングを制御することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。 - 前記制御手段は、
前記第２測位手段による測定結果に基づいて、前記測位予定地点までの移動にかかる移動時間を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された移動時間と前記第１測位手段の起動にかかる起動時間とに基づいて、前記第１測位手段を起動させるタイミングを特定する特定手段とを有することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。 - 前記測位予定地点は、所定の地図内における当該装置本体の移動予定経路上に設定されていることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の測位装置。
- 前記登録手段は、更に、前記測位予定地点を複数登録し、
前記第１測位手段により前記複数の測位予定地点の各々にて位置が測定された時刻に基づいて、前記複数の測位予定地点間の移動にかかった時間をそれぞれ算出する算出手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の測位装置。 - 測位衛星から送信された信号を受信して、装置本体の存する位置を測定する測位手段を備える測位装置を用いた測位方法であって、
前記測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する処理と、
当該装置本体の移動の際に、登録されている測位予定地点での前記測位手段による測定に間に合うように前記測位手段を起動し、前記測位手段により前記測位予定地点の測位を行ない、前記測位予定地点を通過後は前記測位手段による測位を停止するように前記測位手段の駆動タイミングを制御する処理と、
を含むことを特徴とする測位方法。 - 測位衛星から送信された信号を受信して、装置本体の存する位置を測定する測位手段を備える測位装置のコンピュータを、
前記測位手段により位置が測定される測位予定地点を登録する登録手段、
当該装置本体の移動の際に、前記登録手段に登録されている測位予定地点での前記測位手段による測定に間に合うように前記測位手段を起動し、前記測位手段により前記測位予定地点の測位を行ない、前記測位予定地点を通過後は前記測位手段による測位を停止するように前記測位手段の駆動タイミングを制御する制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014057712A JP6409297B2 (ja) | 2014-03-20 | 2014-03-20 | 測位装置、測位方法及びプログラム |
| US14/662,141 US9720098B2 (en) | 2014-03-20 | 2015-03-18 | Positioning device, positioning method, and recording medium |
| CN201510121788.6A CN104931983B (zh) | 2014-03-20 | 2015-03-19 | 测位装置及测位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014057712A JP6409297B2 (ja) | 2014-03-20 | 2014-03-20 | 測位装置、測位方法及びプログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2015184012A JP2015184012A (ja) | 2015-10-22 |
| JP6409297B2 true JP6409297B2 (ja) | 2018-10-24 |
Family
ID=54119234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014057712A Active JP6409297B2 (ja) | 2014-03-20 | 2014-03-20 | 測位装置、測位方法及びプログラム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9720098B2 (ja) |
| JP (1) | JP6409297B2 (ja) |
| CN (1) | CN104931983B (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10845452B2 (en) | 2013-05-08 | 2020-11-24 | Cm Hk Limited | Hybrid positioning method, electronic apparatus and computer-readable recording medium thereof |
| JP2017156257A (ja) * | 2016-03-03 | 2017-09-07 | Ｎｅｃプラットフォームズ株式会社 | 無線通信装置、位置情報通知システム、および位置情報通知方法、並びにコンピュータ・プログラム |
| TWI622783B (zh) * | 2016-05-24 | 2018-05-01 | 曦恩體感科技股份有限公司 | 混合定位方法及其電子裝置 |
| JP6686985B2 (ja) * | 2017-08-03 | 2020-04-22 | カシオ計算機株式会社 | 軌跡推定装置、軌跡推定方法及び軌跡推定プログラム |
| KR102005380B1 (ko) * | 2017-11-23 | 2019-07-30 | 동국대학교 경주캠퍼스 산학협력단 | 도보 네비게이션 방법 |
| JP6724934B2 (ja) * | 2018-01-19 | 2020-07-15 | カシオ計算機株式会社 | 電子機器、測位制御方法及びプログラム |
| JP6942107B2 (ja) * | 2018-10-09 | 2021-09-29 | ソフトバンク株式会社 | トラッカーシステム、トラッカーデバイス、プログラム |
| CN110132703B (zh) * | 2019-07-04 | 2023-11-24 | 河南理工大学 | 视密度可控的构造煤块状型煤三轴制样装置及方法 |
| JP7327457B2 (ja) * | 2019-09-17 | 2023-08-16 | カシオ計算機株式会社 | 情報記録装置、情報記録方法及びプログラム |
| CN112511694B (zh) * | 2020-11-10 | 2022-01-18 | 厦门家康天下科技股份有限公司 | 一种基于卫星定位的跑步轨迹算法 |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4407284B2 (ja) | 2004-01-06 | 2010-02-03 | カシオ計算機株式会社 | 耳装着型電子機器、移動履歴表示装置 |
| JP2006003269A (ja) * | 2004-06-18 | 2006-01-05 | Aichi Steel Works Ltd | 携帯端末 |
| WO2007067898A2 (en) * | 2005-12-05 | 2007-06-14 | Global Precision Solutions, Llp. | Distance correction for damage prevention system |
| JP2008122092A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーションシステム及び携帯端末装置 |
| US8768558B2 (en) * | 2007-01-05 | 2014-07-01 | Agjunction Llc | Optical tracking vehicle control system and method |
| JP2008180642A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Nec Corp | 位置検索システム、携帯端末及び位置検索方法 |
| US8385946B2 (en) * | 2007-06-28 | 2013-02-26 | Apple Inc. | Disfavored route progressions or locations |
| JP4985295B2 (ja) * | 2007-10-09 | 2012-07-25 | 富士通株式会社 | 携帯端末装置 |
| JP5109817B2 (ja) * | 2008-06-03 | 2012-12-26 | 日本電気株式会社 | 携帯端末、ナビゲーション方法、及びナビゲーション用プログラム |
| JP4998543B2 (ja) * | 2009-12-22 | 2012-08-15 | カシオ計算機株式会社 | 測位装置、測位方法及びプログラム |
| JP2012122819A (ja) * | 2010-12-08 | 2012-06-28 | Casio Comput Co Ltd | 測位装置、測位方法およびプログラム |
| JP5418520B2 (ja) * | 2011-02-16 | 2014-02-19 | カシオ計算機株式会社 | 場所情報取得装置、場所情報取得方法、及びプログラム |
| JP5862016B2 (ja) * | 2011-02-18 | 2016-02-16 | カシオ計算機株式会社 | 測位装置、測位方法およびプログラム |
| JP2012251960A (ja) * | 2011-06-07 | 2012-12-20 | Casio Comput Co Ltd | 腕装着型端末、ナビゲーションシステム、及び、プログラム |
| JP2013034767A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Sony Corp | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び記録媒体 |
| JP5879883B2 (ja) * | 2011-09-30 | 2016-03-08 | カシオ計算機株式会社 | 測位装置、測位方法及びプログラム |
| CN102955161A (zh) * | 2012-11-15 | 2013-03-06 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种省电的移动终端无线定位方法 |
| JP2015118069A (ja) * | 2013-12-20 | 2015-06-25 | セイコーエプソン株式会社 | 受信部駆動制御方法及び測位装置 |
-
2014
- 2014-03-20 JP JP2014057712A patent/JP6409297B2/ja active Active
-
2015
- 2015-03-18 US US14/662,141 patent/US9720098B2/en active Active
- 2015-03-19 CN CN201510121788.6A patent/CN104931983B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104931983B (zh) | 2018-04-20 |
| CN104931983A (zh) | 2015-09-23 |
| JP2015184012A (ja) | 2015-10-22 |
| US9720098B2 (en) | 2017-08-01 |
| US20150268351A1 (en) | 2015-09-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6409297B2 (ja) | 測位装置、測位方法及びプログラム | |
| EP2426514B1 (en) | Positioning apparatus and positioning method | |
| JP5929230B2 (ja) | 測位装置、測位方法及びプログラム | |
| JP5464101B2 (ja) | 測位装置、測位方法、および、プログラム | |
| JP4556142B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション関連情報表示方法 | |
| US20120215442A1 (en) | Positioning apparatus, positioning method, and storage medium for measuring position using both autonomous navigation and gps | |
| JP2018205195A (ja) | ウェアラブル機器、およびウェアラブル機器の制御方法 | |
| JP5879883B2 (ja) | 測位装置、測位方法及びプログラム | |
| JP2010038799A (ja) | 測位装置 | |
| JP5688004B2 (ja) | 電子機器および移動経路の記憶方法 | |
| JP5311214B2 (ja) | 位置検出装置およびプログラム | |
| JP2014025890A (ja) | 測位装置、測位方法及びプログラム | |
| JP6492726B2 (ja) | 位置照合装置、位置照合方法及びプログラム | |
| JP5953793B2 (ja) | 位置特定装置、位置特定方法及びプログラム | |
| JP6477676B2 (ja) | 経路抽出装置、経路抽出方法及びプログラム | |
| JP5617963B2 (ja) | 位置検出装置およびプログラム | |
| EP3214405B1 (en) | Electronic apparatus, navigation method, and navigation program | |
| JP2008076288A (ja) | 車載用ナビゲーション装置、方法及びプログラム | |
| JP2009222658A (ja) | 携帯型歩行支援装置 | |
| JP6507476B2 (ja) | 位置照合装置、位置照合方法及びプログラム | |
| JP2009229224A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2016048204A (ja) | 測位装置、測位衛星の位置情報の取得方法及びプログラム | |
| JP6540219B2 (ja) | 位置推定装置、位置推定方法及びプログラム | |
| JP2023155247A (ja) | 情報記録装置、情報記録方法及びプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170314 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180214 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180220 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180409 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180828 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180910 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6409297 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |