JP2014025890A - 測位装置、測位方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】現在位置の連続測位を行うことなく、移動経路を適正に特定する。
【解決手段】測位装置１００であって、ＧＰＳ衛星Ｓから送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位するＧＰＳ処理部２と、装置本体の移動量を算出する移動量算出部４ａと、装置本体の移動方向の変化を検出する移動方向変化検出部６と、移動方向の変化が所定回数検出される毎に、測位された装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する移動方向算出部７と、測位地点における装置本体の絶対位置、算出された移動方向及び移動方向が変化した変化点を基準として算出された移動量に基づいて、装置本体の移動経路を特定する移動経路特定部８と、を備えている。
【選択図】図１
【解決手段】測位装置１００であって、ＧＰＳ衛星Ｓから送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位するＧＰＳ処理部２と、装置本体の移動量を算出する移動量算出部４ａと、装置本体の移動方向の変化を検出する移動方向変化検出部６と、移動方向の変化が所定回数検出される毎に、測位された装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する移動方向算出部７と、測位地点における装置本体の絶対位置、算出された移動方向及び移動方向が変化した変化点を基準として算出された移動量に基づいて、装置本体の移動経路を特定する移動経路特定部８と、を備えている。
【選択図】図１
Description
本発明は、測位装置、測位方法及びプログラムに関する。
従来、各種の測位センサを用いて自律的に測位を行う自律航法機能を具備する測位装置が知られている。自律航法機能とは、例えば、ＧＰＳ（全地球測位システム）などの測位手段を利用して基準地点の絶対位置を測位し、基準地点の位置情報に加速度センサや方位センサなどの自律航法用センサを利用して取得した変位情報を積算することで、移動経路上の各地点の位置情報を算出していく機能である。
また、測位装置において、自動航法機能による位置情報の算出とＧＰＳの測位とが同時に行われた際に、その地点の位置情報をＧＰＳの測位結果に基づき修正したり、自律航法用センサの計測誤差をＧＰＳの測位結果に基づき修正する補正技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
また、測位装置において、自動航法機能による位置情報の算出とＧＰＳの測位とが同時に行われた際に、その地点の位置情報をＧＰＳの測位結果に基づき修正したり、自律航法用センサの計測誤差をＧＰＳの測位結果に基づき修正する補正技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、測位装置を腕に装着すると、歩行中は腕振りにより重力方向が絶えず変化してしまうため、３軸地磁気センサを用いた進行方向の算出ができなくなる。この場合、移動経路を得るためにＧＰＳによる連続測位を行うと、測位動作にかかる電力消費量が増大するという問題が生じてしまう。
そこで、本発明の課題は、現在位置の連続測位を行うことなく、移動経路を適正に特定することができる測位装置、測位方法及びプログラムを提供することである。
上記課題を解決するため、本発明に係る測位装置は、
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段と、当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段と、当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段と、前記検出手段により前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、前記第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段と、前記第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、前記第２算出手段により算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として前記第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する特定手段と、を備えたことを特徴としている。
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段と、当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段と、当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段と、前記検出手段により前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、前記第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段と、前記第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、前記第２算出手段により算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として前記第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する特定手段と、を備えたことを特徴としている。
また、本発明に係る測位方法は、
測位装置を用いた測位方法であって、測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する処理と、当該装置本体の移動量を算出する処理と、当該装置本体の移動方向の変化を検出する処理と、前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する処理と、測位地点における当該装置本体の絶対位置、算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する処理と、を含むことを特徴としている。
測位装置を用いた測位方法であって、測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する処理と、当該装置本体の移動量を算出する処理と、当該装置本体の移動方向の変化を検出する処理と、前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する処理と、測位地点における当該装置本体の絶対位置、算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する処理と、を含むことを特徴としている。
また、本発明に係るプログラムは、
測位装置のコンピュータを、測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段、当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段、当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段、前記検出手段により前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、前記第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段、前記第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、前記第２算出手段により算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として前記第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する特定手段、として機能させることを特徴としている。
測位装置のコンピュータを、測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段、当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段、当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段、前記検出手段により前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、前記第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段、前記第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、前記第２算出手段により算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として前記第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する特定手段、として機能させることを特徴としている。
本発明によれば、現在位置の連続測位を行うことなく、移動経路を適正に特定することができる。
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
本実施形態の測位装置１００は、ユーザ（歩行者）に携帯所持（特に、腕に装着）され、ＧＰＳ（全地球測位システム）による測位（ＧＰＳ測位）と、自律航法用センサを用いた測位（自律航法測位）とを併用して、ユーザの移動経路Ｌ（図６参照）の軌跡を表わす一連の位置データを逐次記録していく装置である。
本実施形態の測位装置１００は、ユーザ（歩行者）に携帯所持（特に、腕に装着）され、ＧＰＳ（全地球測位システム）による測位（ＧＰＳ測位）と、自律航法用センサを用いた測位（自律航法測位）とを併用して、ユーザの移動経路Ｌ（図６参照）の軌跡を表わす一連の位置データを逐次記録していく装置である。
図１は、本発明を適用した一実施形態の測位装置１００の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、測位装置１００は、中央制御部１と、ＧＰＳ処理部２と、センサ部３と、自律航法制御処理部４と、データ記憶部５と、移動方向変化検出部６と、移動方向算出部７と、移動経路特定部８と、計時部９と、表示部１０と、操作入力部１１等を備えている。
図１に示すように、測位装置１００は、中央制御部１と、ＧＰＳ処理部２と、センサ部３と、自律航法制御処理部４と、データ記憶部５と、移動方向変化検出部６と、移動方向算出部７と、移動経路特定部８と、計時部９と、表示部１０と、操作入力部１１等を備えている。
中央制御部１は、測位装置１００の各部を統括的に制御する。具体的には、中央制御部１は、図示は省略するが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えている。そして、中央制御部１は、測位装置１００用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行い、必要に応じてその制御動作の結果を表示部１０に表示させる。その際に、ＣＰＵは、ＲＡＭ内の格納領域内に各種処理結果を格納させ、必要に応じてその処理結果を表示部１０に表示させる。
ＲＡＭは、例えば、ＣＰＵにより実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
ＲＯＭは、コンピュータ読み取り可能なプログラムコードの形態で格納されたプログラム、具体的には、測位装置１００で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラムや、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ等を記憶する。例えば、ＲＯＭには、継続的な自律航法測位と間欠的なＧＰＳ測位とにより移動経路Ｌ上の各地点の位置データを取得していく歩行測位処理のプログラムが記憶されている。
ＲＡＭは、例えば、ＣＰＵにより実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
ＲＯＭは、コンピュータ読み取り可能なプログラムコードの形態で格納されたプログラム、具体的には、測位装置１００で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラムや、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ等を記憶する。例えば、ＲＯＭには、継続的な自律航法測位と間欠的なＧＰＳ測位とにより移動経路Ｌ上の各地点の位置データを取得していく歩行測位処理のプログラムが記憶されている。
ＧＰＳ処理部（第１測位手段）２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星（測位衛星）Ｓから送信された信号を受信して、当該装置本体の位置を間欠的に測位する。
即ち、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ衛星Ｓから送信されたデータを受信アンテナ２ａを介して受信する。具体的には、受信アンテナ２ａは、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星（測位衛星；図１には一つのみ図示）Ｓから送信されるＧＰＳ信号（例えば、アルマナック（概略軌道情報）やエフェメリス（詳細軌道情報）など）を所定のタイミングで受信する。そして、受信アンテナ２ａは、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部２に出力する。
即ち、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ衛星Ｓから送信されたデータを受信アンテナ２ａを介して受信する。具体的には、受信アンテナ２ａは、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星（測位衛星；図１には一つのみ図示）Ｓから送信されるＧＰＳ信号（例えば、アルマナック（概略軌道情報）やエフェメリス（詳細軌道情報）など）を所定のタイミングで受信する。そして、受信アンテナ２ａは、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部２に出力する。
ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａを介して受信されるＧＰＳ信号の復調処理を行って、ＧＰＳ衛星Ｓの各種送信データを取得する。そして、ＧＰＳ処理部２は、取得された送信データに基づいて、所定の測位演算を行うことで、当該装置本体の絶対的な２次元の現在位置（緯度、経度）を測位して当該位置に係る位置データ（例えば、緯度、経度の座標情報）を測位結果として取得する。
また、ＧＰＳ処理部２は、所定の時間間隔毎に装置本体の現在位置に係る位置データを逐次取得する。
また、ＧＰＳ処理部２は、所定の時間間隔毎に装置本体の現在位置に係る位置データを逐次取得する。
センサ部３は、自律航法用センサとして、３軸地磁気センサ３ａ、３軸加速度センサ３ｂ及び気圧センサ３ｃを備えている。
３軸地磁気センサ３ａは、互いに直交する３軸方向の地磁気の大きさをそれぞれ検出する。そして、３軸地磁気センサ３ａは、検出された各軸の検出信号を自律航法制御処理部４に出力する。
３軸加速度センサ３ｂは、自律航法用センサであり、互いに直交する３軸方向の加速度をそれぞれ検出する。そして、３軸加速度センサ３ｂは、検出された各軸の検出信号を所定の周波数でサンプリングして、自律航法制御処理部４に出力する。
気圧センサ３ｃは、高低差を求めるために気圧を検出するセンサである。また、気圧センサ３ｃは、検出された気圧の検出信号を自律航法制御処理部４に出力する。
３軸加速度センサ３ｂは、自律航法用センサであり、互いに直交する３軸方向の加速度をそれぞれ検出する。そして、３軸加速度センサ３ｂは、検出された各軸の検出信号を所定の周波数でサンプリングして、自律航法制御処理部４に出力する。
気圧センサ３ｃは、高低差を求めるために気圧を検出するセンサである。また、気圧センサ３ｃは、検出された気圧の検出信号を自律航法制御処理部４に出力する。
自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａ、３軸加速度センサ３ｂ及び気圧センサ３ｃ等により検出された検出データに基づいて、自律航法の測位演算を連続的に行う。
即ち、自律航法制御処理部４は、例えば、屋内等の受信アンテナ２ａにより信号受信が行われない環境下にて、センサ部３の自律航法用センサを用いた自律航法測位を行う。具体的には、自律航法制御処理部４は、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ３ａ及び３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データを取得して、これらの検出データから測位装置１００の移動方向及び移動量を算出していく。
例えば、自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａの出力に現れる歩行時特有の出力変動パターンを抽出して、歩行者（装置本体）の移動方向を算出する。
また、自律航法制御処理部４の移動量算出部（第１算出手段）４ａは、３軸加速度センサ３ｂによる検出結果に基づいて、装置本体の移動量として歩行者の歩数を算出する。即ち、移動量算出部４ａは、３軸加速度センサ３ｂの出力から装置本体が装着された腕の腕振りに係る加速度成分を特定して、当該加速度成分の変化の態様から腕振り回数（歩数）を算出する（図５（ｂ）参照）。そして、移動量算出部４ａは、算出された歩数と予め設定済みの歩幅データとを乗算することで、歩行による移動量を算出する。
また、自律航法制御処理部４は、これら移動方向と移動量の算出に加えて、気圧センサ３ｃの出力値の変化から高さ方向の移動量についても算出する。
即ち、自律航法制御処理部４は、例えば、屋内等の受信アンテナ２ａにより信号受信が行われない環境下にて、センサ部３の自律航法用センサを用いた自律航法測位を行う。具体的には、自律航法制御処理部４は、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ３ａ及び３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データを取得して、これらの検出データから測位装置１００の移動方向及び移動量を算出していく。
例えば、自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａの出力に現れる歩行時特有の出力変動パターンを抽出して、歩行者（装置本体）の移動方向を算出する。
また、自律航法制御処理部４の移動量算出部（第１算出手段）４ａは、３軸加速度センサ３ｂによる検出結果に基づいて、装置本体の移動量として歩行者の歩数を算出する。即ち、移動量算出部４ａは、３軸加速度センサ３ｂの出力から装置本体が装着された腕の腕振りに係る加速度成分を特定して、当該加速度成分の変化の態様から腕振り回数（歩数）を算出する（図５（ｂ）参照）。そして、移動量算出部４ａは、算出された歩数と予め設定済みの歩幅データとを乗算することで、歩行による移動量を算出する。
また、自律航法制御処理部４は、これら移動方向と移動量の算出に加えて、気圧センサ３ｃの出力値の変化から高さ方向の移動量についても算出する。
さらに、自律航法制御処理部４は、検出データを取得する直前の装置本体の存する位置（例えば、測位済みの第１の測位地点Ａ）の位置データに、算出された移動方向及び移動量からなる相対的なベクトルデータを加算することで、自律航法の測位結果である位置データを算出する。また、自律航法制御処理部４は、当該位置データを所定の時間間隔毎に連続して算出することで、装置本体の位置データを取得する。
また、自律航法測位により算出された移動経路Ｌに係る一連の位置データは記憶部５に蓄積される。
また、自律航法測位により算出された移動経路Ｌに係る一連の位置データは記憶部５に蓄積される。
このように、センサ部３及び自律航法制御処理部４は、当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予めＧＰＳ処理部２により測位済みの移動経路Ｌの所定地点の位置データに装置本体の移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路Ｌの各地点の位置データを取得する。
データ記憶部５は、例えば、不揮発性メモリなどにより構成され、位置測定用の制御データ５ａ、移動履歴データ５ｂ、地図データベース５ｃ等が記憶されている。
が記憶されている。
が記憶されている。
制御データ５ａは、移動経路Ｌ上の各地点の位置データを取得していく歩行測位処理に必要な位置測定用のデータである。即ち、制御データ５ａとしては、例えば、間欠的に行われるＧＰＳ測位により得られた位置データや、直近のＧＰＳ測位が行われた基準地点から現在位置までの自律航法測位により求められたトータルの移動量や、予めユーザにより設定入力された平均的な歩幅を表わす歩幅データ等が挙げられる。
移動履歴データ５ｂは、装置移動中の歩行測位処理によって取得された移動経路Ｌに沿った一連の位置データが順次登録されるものである。即ち、歩行測位処理では、ＧＰＳ測位が間欠的に行われるとともに、その間に自律航法測位が連続的に行われ、移動経路Ｌ上の各地点の位置データが取得されることで移動履歴データ５ｂが形成される。
また、移動履歴データ５ｂには、例えば、一連の位置データに付随して、位置データの取得順序を表わすインデックスナンバー「Ｎｏ．」、位置データが取得されたときの時刻を表わす時刻データ、位置データが補正済みのものか否かを表わす補正フラグ等がそれぞれ登録されるようになっている。
また、移動履歴データ５ｂには、例えば、一連の位置データに付随して、位置データの取得順序を表わすインデックスナンバー「Ｎｏ．」、位置データが取得されたときの時刻を表わす時刻データ、位置データが補正済みのものか否かを表わす補正フラグ等がそれぞれ登録されるようになっている。
地図データベース５ｃは、例えば、所定範囲内の地図を表示部１０に表示するための地図データが位置座標と対応付けて記憶されている。即ち、地図データベース５ｃは、都道府県や市町村等の行政区画、番地等の住所情報や、建物、施設、店舗、公園、鉄道に関する情報、地形情報、道路情報等を表す地図データと、緯度、経度、高度等の座標情報とが対応付けられている。
なお、上記した地図データベース５ｃは、一例であってこれに限られるものではなく、当該データベースに記憶される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。
なお、上記した地図データベース５ｃは、一例であってこれに限られるものではなく、当該データベースに記憶される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。
移動方向変化検出部６は、当該装置本体の移動方向の変化を検出する。
即ち、移動方向変化検出部（検出手段）６は、３軸地磁気センサ３ａによる検出結果に基づいて、装置本体を所持する歩行者の移動方向の変化を検出する。具体的には、移動方向変化検出部６は、３軸地磁気センサ３ａの出力（例えば、地磁気強度等）の相対的な変化から装置本体（歩行者）の移動方向の所定角度（例えば、９０°等）以上の変化を検出する（図５（ａ）参照）。
つまり、移動方向変化検出部６は、装置本体を所持する歩行者が直進しているか、或いは、曲がり角を曲がったかどうかを検出する。
即ち、移動方向変化検出部（検出手段）６は、３軸地磁気センサ３ａによる検出結果に基づいて、装置本体を所持する歩行者の移動方向の変化を検出する。具体的には、移動方向変化検出部６は、３軸地磁気センサ３ａの出力（例えば、地磁気強度等）の相対的な変化から装置本体（歩行者）の移動方向の所定角度（例えば、９０°等）以上の変化を検出する（図５（ａ）参照）。
つまり、移動方向変化検出部６は、装置本体を所持する歩行者が直進しているか、或いは、曲がり角を曲がったかどうかを検出する。
移動方向算出部７は、ＧＰＳ処理部２により間欠的に測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する。
即ち、移動方向算出部（第２算出手段）７は、移動方向変化検出部６により移動方向の変化が所定回数（例えば、２回等）検出される毎に、ＧＰＳ処理部２により所定時間間隔を空けて測位された複数の絶対位置の位置データを取得して装置本体の移動方向を算出する。
具体的には、移動方向算出部７は、ＧＰＳ処理部２による第１の測位地点Ａからの装置本体の第１の移動方向を算出する。例えば、移動方向算出部７は、移動方向変化検出部６により移動方向の１回目の変化が検出される前にＧＰＳ処理部２により第１の測位地点Ａにて測位された装置本体の位置データ及び当該第１の測位地点Ａの直前の測位地点における装置本体の位置データに基づいて、装置本体の第１の移動方向を算出する（図７参照）。
また、移動方向算出部７は、ＧＰＳ処理部２による第１の測位地点Ａと異なる第２の測位地点Ｂまでの装置本体の第２の移動方向を算出する。例えば、移動方向算出部７は、移動方向変化検出部６により移動方向の２回目の変化が検出された後にＧＰＳ処理部２により第２の測位地点Ｂにて測位された装置本体の位置データ及び当該第２の測位地点Ｂよりも後（例えば、直後）の測位地点における装置本体の位置データに基づいて、第２の移動方向を算出する（図７参照）。
即ち、移動方向算出部（第２算出手段）７は、移動方向変化検出部６により移動方向の変化が所定回数（例えば、２回等）検出される毎に、ＧＰＳ処理部２により所定時間間隔を空けて測位された複数の絶対位置の位置データを取得して装置本体の移動方向を算出する。
具体的には、移動方向算出部７は、ＧＰＳ処理部２による第１の測位地点Ａからの装置本体の第１の移動方向を算出する。例えば、移動方向算出部７は、移動方向変化検出部６により移動方向の１回目の変化が検出される前にＧＰＳ処理部２により第１の測位地点Ａにて測位された装置本体の位置データ及び当該第１の測位地点Ａの直前の測位地点における装置本体の位置データに基づいて、装置本体の第１の移動方向を算出する（図７参照）。
また、移動方向算出部７は、ＧＰＳ処理部２による第１の測位地点Ａと異なる第２の測位地点Ｂまでの装置本体の第２の移動方向を算出する。例えば、移動方向算出部７は、移動方向変化検出部６により移動方向の２回目の変化が検出された後にＧＰＳ処理部２により第２の測位地点Ｂにて測位された装置本体の位置データ及び当該第２の測位地点Ｂよりも後（例えば、直後）の測位地点における装置本体の位置データに基づいて、第２の移動方向を算出する（図７参照）。
移動経路特定部８は、当該装置本体の移動経路Ｌを特定する。
即ち、移動経路特定部（特定手段）８は、ＧＰＳ処理部２による測位地点における装置本体の絶対位置、移動方向算出部７により算出された移動方向（例えば、第１の移動方向や第２の移動方向等）及び移動量算出部４ａにより移動方向の変化点Ｃを基準として算出された移動量に基づいて、装置本体の移動経路Ｌを特定する。
具体的には、移動経路特定部８は、移動量算出部４ａにより算出された第１の測位地点（始点）Ａからの第１の移動方向に沿った装置本体の移動量に基づいて、移動方向変化検出部６により移動方向の１回目の変化が検出された第１の変化点（始点側変化点）Ｃ１の位置座標を特定する。例えば、移動経路特定部８は、第１の測位地点Ａの位置座標に対して、移動方向変化検出部６により移動方向の１回目の変化が検出されるまでに移動量算出部４ａにより算出された移動量を第１の移動方向に沿うように加算することで、第１の変化点Ｃ１の位置座標を特定する。
また、移動経路特定部８は、移動量算出部４ａにより算出された第２の測位地点（終点）Ｂまでの第２の移動方向に沿った装置本体の移動量に基づいて、移動方向変化検出部６により移動方向の変化が検出された第２の変化点（終点側変化点）Ｃ２の位置座標を特定する。例えば、移動経路特定部８は、移動方向変化検出部６により移動方向の２回目の変化が検出されてから第２の測位地点Ｂにて測位されるまでに移動量算出部４ａにより算出された移動量を第２の移動方向に沿うように第２の測位地点Ｂの位置座標に加算することで、第２の変化点Ｃ２の位置座標を特定する。
そして、移動経路特定部８は、特定された第１の変化点Ｃ１及び第２の変化点Ｃ２の位置座標に基づいて、装置本体の移動経路Ｌを特定する。
即ち、移動経路特定部（特定手段）８は、ＧＰＳ処理部２による測位地点における装置本体の絶対位置、移動方向算出部７により算出された移動方向（例えば、第１の移動方向や第２の移動方向等）及び移動量算出部４ａにより移動方向の変化点Ｃを基準として算出された移動量に基づいて、装置本体の移動経路Ｌを特定する。
具体的には、移動経路特定部８は、移動量算出部４ａにより算出された第１の測位地点（始点）Ａからの第１の移動方向に沿った装置本体の移動量に基づいて、移動方向変化検出部６により移動方向の１回目の変化が検出された第１の変化点（始点側変化点）Ｃ１の位置座標を特定する。例えば、移動経路特定部８は、第１の測位地点Ａの位置座標に対して、移動方向変化検出部６により移動方向の１回目の変化が検出されるまでに移動量算出部４ａにより算出された移動量を第１の移動方向に沿うように加算することで、第１の変化点Ｃ１の位置座標を特定する。
また、移動経路特定部８は、移動量算出部４ａにより算出された第２の測位地点（終点）Ｂまでの第２の移動方向に沿った装置本体の移動量に基づいて、移動方向変化検出部６により移動方向の変化が検出された第２の変化点（終点側変化点）Ｃ２の位置座標を特定する。例えば、移動経路特定部８は、移動方向変化検出部６により移動方向の２回目の変化が検出されてから第２の測位地点Ｂにて測位されるまでに移動量算出部４ａにより算出された移動量を第２の移動方向に沿うように第２の測位地点Ｂの位置座標に加算することで、第２の変化点Ｃ２の位置座標を特定する。
そして、移動経路特定部８は、特定された第１の変化点Ｃ１及び第２の変化点Ｃ２の位置座標に基づいて、装置本体の移動経路Ｌを特定する。
また、移動経路特定部８は、変化点間距離算出部８ａと、補正部８ｂとを具備している。
変化点間距離算出部（第３算出手段）８ａは、第１の変化点Ｃ１の位置座標と第２の変化点Ｃ２の位置座標とに基づいて、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の距離を算出する。
即ち、変化点間距離算出部８ａは、当該移動経路特定部８により特定された第１の変化点Ｃ１の位置座標と第２の変化点Ｃ２の位置座標とに基づいて所定の演算を行って、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の直線距離（変化点間距離）を算出する。
即ち、変化点間距離算出部８ａは、当該移動経路特定部８により特定された第１の変化点Ｃ１の位置座標と第２の変化点Ｃ２の位置座標とに基づいて所定の演算を行って、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の直線距離（変化点間距離）を算出する。
補正部８ｂは、当該装置本体の第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の移動経路Ｌを補正する。
即ち、補正部（補正手段）８ｂは、変化点間距離算出部８ａにより算出された第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の直線距離（変化点間距離）と、移動量算出部４ａにより算出された第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の移動量とに基づいて、装置本体の第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の移動経路Ｌの軌跡を補正する。
具体的には、補正部８ｂは、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の直線距離と、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の移動量とを一致させるように、移動量算出部４ａにより第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の歩数に乗算される歩幅の大きさを変更することで、移動経路Ｌの軌跡を補正する。例えば、補正部８ｂは、移動経路Ｌの始点（第１の測位地点Ａ）と第１の変化点Ｃ１との間の第１距離、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２の間の第２距離、及び第２の変化点Ｃ２と移動経路Ｌの終点（第２の測位地点Ｂ）との間の第３距離（変化点間距離）の比率を維持したまま、歩幅データの歩幅の大きさを変更することで、第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の移動経路Ｌの軌跡を補正する（図７参照）。
即ち、補正部（補正手段）８ｂは、変化点間距離算出部８ａにより算出された第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の直線距離（変化点間距離）と、移動量算出部４ａにより算出された第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の移動量とに基づいて、装置本体の第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の移動経路Ｌの軌跡を補正する。
具体的には、補正部８ｂは、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の直線距離と、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の移動量とを一致させるように、移動量算出部４ａにより第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の歩数に乗算される歩幅の大きさを変更することで、移動経路Ｌの軌跡を補正する。例えば、補正部８ｂは、移動経路Ｌの始点（第１の測位地点Ａ）と第１の変化点Ｃ１との間の第１距離、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２の間の第２距離、及び第２の変化点Ｃ２と移動経路Ｌの終点（第２の測位地点Ｂ）との間の第３距離（変化点間距離）の比率を維持したまま、歩幅データの歩幅の大きさを変更することで、第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の移動経路Ｌの軌跡を補正する（図７参照）。
計時部９は、図示は省略するが、例えば、タイマや計時回路等を備えて構成され、現在の時刻を計時して時刻情報を取得する。そして、計時部９は、取得した時刻情報をメモリに出力する。
なお、計時部９は、取得した時刻情報に基づいて、日付や曜日等の暦を特定しても良い。
なお、計時部９は、取得した時刻情報に基づいて、日付や曜日等の暦を特定しても良い。
表示部１０は、例えば、液晶表示パネルであり、各種の情報や画像等の表示用の画像データを読み出して表示画面に表示する。
操作入力部１１は、ユーザによる所定操作に基づいて、当該測位装置１００本体に対して各種指示を入力する。具体的には、操作入力部１１は、例えば、電源ボタン、上下左右のカーソルボタン、決定ボタン（何れも図示略）等を備えている。
次に、本実施形態の測位装置１００による測位処理について図２〜図７を参照して説明する。
図２は、測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
図２は、測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
＜測位処理＞
図２に示すように、先ず、センサ部３は、中央制御部１のＣＰＵから出力された制御指令の入力に基づいて、装置本体が安定しているか否かを判定する（ステップＳ１）。具体的には、センサ部３は、例えば、３軸加速度センサ３ｂによる各軸の検出信号の０Ｈｚの周波数成分等に基づいて重力方向を特定し、当該重力方向が安定しているか否かに応じて装置本体が安定しているか否かを判定する。
ここで、重力方向が安定していない場合（ステップＳ１；ＮＯ）、例えば、当該装置本体が歩行者の腕に装着されて腕振りされている状態であると考えられる。
図２に示すように、先ず、センサ部３は、中央制御部１のＣＰＵから出力された制御指令の入力に基づいて、装置本体が安定しているか否かを判定する（ステップＳ１）。具体的には、センサ部３は、例えば、３軸加速度センサ３ｂによる各軸の検出信号の０Ｈｚの周波数成分等に基づいて重力方向を特定し、当該重力方向が安定しているか否かに応じて装置本体が安定しているか否かを判定する。
ここで、重力方向が安定していない場合（ステップＳ１；ＮＯ）、例えば、当該装置本体が歩行者の腕に装着されて腕振りされている状態であると考えられる。
ステップＳ１にて、装置本体が安定していないと判定されると（ステップＳ１；ＮＯ）、ＧＰＳ処理部２は、中央制御部１のＣＰＵから出力されたＧＰＳ測位指令の入力に基づいて、装置本体の存する現在位置の測位（ＧＰＳ測位処理）を行う（ステップＳ２）。そして、ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａにより受信されたＧＰＳ信号に基づいて測位演算された現在位置の位置データをデータ記憶部５に転送して、計時部９により計時された時刻データと対応付けて移動履歴データ５ｂに記憶させる。
続けて、移動方向変化検出部６は、中央制御部１のＣＰＵから出力された制御指令の入力に基づいて、移動方向変化検出処理（図３参照）を行う（ステップＳ３）。
続けて、移動方向変化検出部６は、中央制御部１のＣＰＵから出力された制御指令の入力に基づいて、移動方向変化検出処理（図３参照）を行う（ステップＳ３）。
＜移動方向変化検出処理＞
以下に、移動方向変化検出処理について図３を参照して詳細に説明する。
図３は、移動方向変化検出処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
以下に、移動方向変化検出処理について図３を参照して詳細に説明する。
図３は、移動方向変化検出処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
図３に示すように、移動方向変化検出部６は、３軸地磁気センサ３ａによる３軸方向の地磁気の大きさの検出データを逐次取得する（ステップＳ３１）。そして、移動方向変化検出部６は、所定期間内に取得された３軸地磁気センサ３ａによる検出データを平均化して（ステップＳ３２）、３軸地磁気センサ３ａによる検出結果に基づいて、地磁気強度が所定値以上変化したか否かを判定する（ステップＳ３３）。例えば、図５（ａ）に示すように、時間軸に並べた地磁気強度が相対的に大きく変化している時点で、装置本体の移動方向が所定角度以上変化している（曲がり角を曲がった）こととする。
ステップＳ３３にて、３軸地磁気センサ３ａによる検出結果に変化があったと判定されると（ステップＳ３３；ＹＥＳ）、移動方向変化検出部６は、装置本体を所持する歩行者の移動方向の所定角度以上の変化（曲がり角）を検出する（ステップＳ３４）。移動方向の変化が検出された位置が変化点Ｃ（例えば、第１の変化点Ｃ１や第２の変化点Ｃ２等）となる。
続けて、移動方向変化検出部６は、計時部９による計時結果に基づいて、ＧＰＳ測位の時間間隔に対応する所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３５）。また、ステップＳ３３にて、３軸地磁気センサ３ａによる検出結果に変化がなかったと判定された場合にも（ステップＳ３３；ＮＯ）、移動方向変化検出部６は、ステップＳ３４をスキップして、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３５）。
続けて、移動方向変化検出部６は、計時部９による計時結果に基づいて、ＧＰＳ測位の時間間隔に対応する所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３５）。また、ステップＳ３３にて、３軸地磁気センサ３ａによる検出結果に変化がなかったと判定された場合にも（ステップＳ３３；ＮＯ）、移動方向変化検出部６は、ステップＳ３４をスキップして、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３５）。
ステップＳ３５にて、所定時間が経過していないと判定されると（ステップＳ３５；ＮＯ）、移動方向変化検出部６は、処理をステップＳ３１に戻し、上記と略同様に、ステップＳ３１以降の各処理を実行する。
ステップＳ３１〜Ｓ３４の各処理は、ステップＳ３５にて、所定時間が経過したと判定（ステップＳ３５；ＹＥＳ）されるまで繰り返し実行される。
ステップＳ３５にて、所定時間が経過したと判定されると（ステップＳ３５；ＹＥＳ）、移動方向変化検出処理を終了する。
ステップＳ３１〜Ｓ３４の各処理は、ステップＳ３５にて、所定時間が経過したと判定（ステップＳ３５；ＹＥＳ）されるまで繰り返し実行される。
ステップＳ３５にて、所定時間が経過したと判定されると（ステップＳ３５；ＹＥＳ）、移動方向変化検出処理を終了する。
図２に戻り、移動方向算出部７は、移動方向変化検出処理の結果に基づいて、装置本体が直進しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
ここで、装置本体が直進していないと判定されると（ステップＳ４；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ２に戻し、上記と略同様に、ステップＳ２以降の各処理を実行させる。即ち、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位処理を行い（ステップＳ２）、その後、移動方向変化検出部６は、移動方向変化検出処理を行う（ステップＳ３）。
ステップＳ２、Ｓ３の各処理は、ステップＳ４にて、装置本体が直進していると判定（ステップＳ４；ＹＥＳ）されるまで繰り返し実行される。
ここで、装置本体が直進していないと判定されると（ステップＳ４；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ２に戻し、上記と略同様に、ステップＳ２以降の各処理を実行させる。即ち、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位処理を行い（ステップＳ２）、その後、移動方向変化検出部６は、移動方向変化検出処理を行う（ステップＳ３）。
ステップＳ２、Ｓ３の各処理は、ステップＳ４にて、装置本体が直進していると判定（ステップＳ４；ＹＥＳ）されるまで繰り返し実行される。
ステップＳ４にて、装置本体が直進していると判定されると（ステップＳ４；ＹＥＳ）、自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａの出力に現れる歩行時特有の出力変動パターンから移動方向を算出して、移動方向データを生成する（ステップＳ５）。生成された移動方向データは、データ記憶部５に一時的に記憶される。
次に、移動経路特定部８は、データ記憶部５を参照して、装置本体の移動経路Ｌの始点及び終点の位置データ並びに移動方向データが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ６）。
ここで、後述するように未だ移動方向が２回変化していない場合には、少なくとも移動経路Ｌの終点の位置データがないと考えられる。
次に、移動経路特定部８は、データ記憶部５を参照して、装置本体の移動経路Ｌの始点及び終点の位置データ並びに移動方向データが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ６）。
ここで、後述するように未だ移動方向が２回変化していない場合には、少なくとも移動経路Ｌの終点の位置データがないと考えられる。
ステップＳ６にて、移動経路Ｌの始点及び終点の位置データ及び移動方向データが記憶されていないと判定されると（ステップＳ６；ＮＯ）、自律航法制御処理部４は、中央制御部１のＣＰＵから出力された自律航法測位指令の入力に基づいて、自律航法測位処理を行う（ステップＳ７）。
具体的には、例えば、自律航法制御処理部４は、３軸加速度センサ３ｂの出力から腕振りに係る加速度成分を特定して、当該加速度成分の変化の態様から腕振り回数を歩数として算出する（図５（ｂ）参照）。そして、自律航法制御処理部４は、検出データを取得する直前の装置本体の存する位置（移動経路Ｌの始点）の位置データに、移動方向及び移動量からなるベクトルデータを加算することで、自律航法の測位結果である位置データを算出する。そして、自律航法制御処理部４は、測位演算された地点の位置データをデータ記憶部５に転送して、計時部９により計時された時刻データと対応付けて移動履歴データ５ｂに記憶させる。
具体的には、例えば、自律航法制御処理部４は、３軸加速度センサ３ｂの出力から腕振りに係る加速度成分を特定して、当該加速度成分の変化の態様から腕振り回数を歩数として算出する（図５（ｂ）参照）。そして、自律航法制御処理部４は、検出データを取得する直前の装置本体の存する位置（移動経路Ｌの始点）の位置データに、移動方向及び移動量からなるベクトルデータを加算することで、自律航法の測位結果である位置データを算出する。そして、自律航法制御処理部４は、測位演算された地点の位置データをデータ記憶部５に転送して、計時部９により計時された時刻データと対応付けて移動履歴データ５ｂに記憶させる。
続けて、移動方向変化検出部６は、中央制御部１のＣＰＵから出力された制御指令の入力に基づいて、移動方向変化検出処理（図３参照）を行う（ステップＳ８）。
ここでの移動方向変化検出処理は、上述したステップＳ３における処理と略同様であり、その詳細な説明は省略する。
ここでの移動方向変化検出処理は、上述したステップＳ３における処理と略同様であり、その詳細な説明は省略する。
次に、中央制御部１のＣＰＵは、測位処理の終了指示が入力されたか否かを判定する（ステップＳ９）。例えば、中央制御部１のＣＰＵは、ユーザによる操作入力部１１の所定操作に基づいて測位処理の終了指示が入力されたか否かを判定する。
ステップＳ９にて、測位処理の終了指示が入力されていないと判定されると（ステップＳ９；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、移動方向変化検出処理の結果に基づいて、装置本体の移動方向が２回変化したか否かを判定する（ステップＳ１０）。
ステップＳ９にて、測位処理の終了指示が入力されていないと判定されると（ステップＳ９；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、移動方向変化検出処理の結果に基づいて、装置本体の移動方向が２回変化したか否かを判定する（ステップＳ１０）。
ステップＳ１０にて、装置本体の移動方向が２回変化していないと判定されると（ステップＳ１０；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ７に戻し、上記と略同様に、ステップＳ７以降の各処理を実行させる。
ステップＳ７〜Ｓ９の各処理は、ステップＳ１０にて、装置本体の移動方向が２回変化したと判定（ステップＳ１０；ＹＥＳ）されるまで繰り返し実行される。
ステップＳ７〜Ｓ９の各処理は、ステップＳ１０にて、装置本体の移動方向が２回変化したと判定（ステップＳ１０；ＹＥＳ）されるまで繰り返し実行される。
ステップＳ１０にて、装置本体の移動方向が２回変化したと判定されると（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ２に戻し、上記と略同様に、ステップＳ２以降の各処理を実行させる。
即ち、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位処理を行い（ステップＳ２）、その後、移動方向変化検出部６は、移動方向変化検出処理を行う（ステップＳ３）。そして、移動方向算出部７は、移動方向変化検出処理の結果に基づいて、装置本体が直進しているか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、装置本体が直進していると判定（ステップＳ４；ＹＥＳ）されるまで上記の各処理が繰り返し実行された後、ステップＳ５にて、自律航法制御処理部４は、上記と略同様に、移動方向を算出して、移動方向データを生成する。
即ち、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位処理を行い（ステップＳ２）、その後、移動方向変化検出部６は、移動方向変化検出処理を行う（ステップＳ３）。そして、移動方向算出部７は、移動方向変化検出処理の結果に基づいて、装置本体が直進しているか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、装置本体が直進していると判定（ステップＳ４；ＹＥＳ）されるまで上記の各処理が繰り返し実行された後、ステップＳ５にて、自律航法制御処理部４は、上記と略同様に、移動方向を算出して、移動方向データを生成する。
その後、移動経路特定部８は、上記と略同様に、移動経路Ｌの始点及び終点の位置データ並びに移動方向データが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ６）。
ここで、移動経路Ｌの始点及び終点の位置データ並びに移動方向データが記憶されていると判定されると（ステップＳ６；ＹＥＳ）、移動経路特定部８は、中央制御部１のＣＰＵから出力された制御指令の入力に基づいて、移動経路特定処理（図４参照）を行う（ステップＳ１１）。
ここで、移動経路Ｌの始点及び終点の位置データ並びに移動方向データが記憶されていると判定されると（ステップＳ６；ＹＥＳ）、移動経路特定部８は、中央制御部１のＣＰＵから出力された制御指令の入力に基づいて、移動経路特定処理（図４参照）を行う（ステップＳ１１）。
＜移動経路特定処理＞
以下に、移動経路特定処理について図４を参照して詳細に説明する。
図４は、移動経路特定処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
以下に、移動経路特定処理について図４を参照して詳細に説明する。
図４は、移動経路特定処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
図４に示すように、先ず、移動方向算出部７は、移動経路Ｌの始点となる第１の測位地点Ａにおける装置本体の第１の移動方向を算出する（ステップＳ１１１）。具体的には、移動方向算出部７は、第１の測位地点Ａにて測位された装置本体の位置データと、当該第１の測位地点Ａの直前の測位地点における装置本体の位置データとに基づいて、装置本体の第１の移動方向を算出して、第１の移動方向の移動方向データを生成する（図６等参照）。
次に、移動方向算出部７は、移動経路Ｌの終点となる第２の測位地点Ｂにおける装置本体の第２の移動方向を算出する（ステップＳ１１２）。具体的には、移動方向算出部７は、第２の測位地点Ｂにて測位された装置本体の位置データと、第２の測位地点Ｂよりも後の測位地点における装置本体の位置データとに基づいて、装置本体の第２の移動方向を算出して、移動方向データを生成する（図６等参照）。
なお、第１の移動方向の算出処理（ステップＳ１１１）と第２の移動方向の算出処理（ステップＳ１１２）の順序は逆であっても良い。
次に、移動方向算出部７は、移動経路Ｌの終点となる第２の測位地点Ｂにおける装置本体の第２の移動方向を算出する（ステップＳ１１２）。具体的には、移動方向算出部７は、第２の測位地点Ｂにて測位された装置本体の位置データと、第２の測位地点Ｂよりも後の測位地点における装置本体の位置データとに基づいて、装置本体の第２の移動方向を算出して、移動方向データを生成する（図６等参照）。
なお、第１の移動方向の算出処理（ステップＳ１１１）と第２の移動方向の算出処理（ステップＳ１１２）の順序は逆であっても良い。
そして、移動経路特定部８は、移動量算出部４ａにより算出された第１の測位地点Ａからの第１の移動方向に沿った移動量に基づいて第１の変化点Ｃ１の位置座標を特定する（ステップＳ１１３）。具体的には、移動経路特定部８は、データ記憶部５から第１の測位地点Ａの位置データを取得して、当該第１の測位地点Ａの位置座標に対して移動方向の１回目の変化が検出されるまでの移動量を第１の移動方向に沿うように加算して、第１の変化点Ｃ１の位置座標を特定する。
続けて、移動経路特定部８は、移動量算出部４ａにより算出された第２の測位地点Ｂまでの第２の移動方向に沿った移動量に基づいて第２の変化点Ｃ２の位置座標を特定する（ステップＳ１１４）。具体的には、移動経路特定部８は、データ記憶部５から第２の測位地点Ｂの位置データを取得し、移動方向の２回目の変化が検出されてから第２の測位地点Ｂにて測位されるまでに算出された移動量を第２の移動方向に沿うように第２の測位地点Ｂの位置座標に加算して、第２の変化点Ｃ２の位置座標を特定する。
なお、第１の変化点Ｃ１の特定処理（ステップＳ１１３）と第２の変化点Ｃ２の特定処理（ステップＳ１１４）の順序は逆であっても良い。
続けて、移動経路特定部８は、移動量算出部４ａにより算出された第２の測位地点Ｂまでの第２の移動方向に沿った移動量に基づいて第２の変化点Ｃ２の位置座標を特定する（ステップＳ１１４）。具体的には、移動経路特定部８は、データ記憶部５から第２の測位地点Ｂの位置データを取得し、移動方向の２回目の変化が検出されてから第２の測位地点Ｂにて測位されるまでに算出された移動量を第２の移動方向に沿うように第２の測位地点Ｂの位置座標に加算して、第２の変化点Ｃ２の位置座標を特定する。
なお、第１の変化点Ｃ１の特定処理（ステップＳ１１３）と第２の変化点Ｃ２の特定処理（ステップＳ１１４）の順序は逆であっても良い。
次に、移動経路特定部８の変化点間距離算出部８ａは、第１の変化点Ｃ１の位置座標と第２の変化点Ｃ２の位置座標とに基づいて所定の演算を行って、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の直線距離を算出する（ステップＳ１１５）。続けて、移動経路特定部８の補正部８ｂは、移動量算出部４ａにより算出された第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の移動量を取得した後（ステップＳ１１６）、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の直線距離と第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の移動量との差が所定範囲以内か否かを判定する（ステップＳ１１７）。
ステップＳ１１７にて、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の直線距離と第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の移動量との差が所定範囲以内でないと判定されると（ステップＳ１１７；ＮＯ）、補正部８ｂは、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の直線距離と、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の移動量とを一致させるように、移動経路Ｌの軌跡を補正する（ステップＳ１１８）。
具体的には、補正部８ｂは、移動経路Ｌの始点（第１の測位地点Ａ）と第１の変化点Ｃ１との間の第１距離、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２の間の第２距離及び第２の変化点Ｃ２と移動経路Ｌの終点（第２の測位地点Ｂ）との間の第３距離の比率を維持したまま、移動量算出部４ａにより各距離の歩数に乗算される歩幅の大きさを変更する。これにより、補正部８ｂは、第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の移動経路Ｌの軌跡を補正する（図７参照）。
その後、移動経路特定部８は、処理をステップＳ１１３に戻し、上記と略同様に、ステップＳ１１３以降の各処理を実行する。
具体的には、補正部８ｂは、移動経路Ｌの始点（第１の測位地点Ａ）と第１の変化点Ｃ１との間の第１距離、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２の間の第２距離及び第２の変化点Ｃ２と移動経路Ｌの終点（第２の測位地点Ｂ）との間の第３距離の比率を維持したまま、移動量算出部４ａにより各距離の歩数に乗算される歩幅の大きさを変更する。これにより、補正部８ｂは、第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の移動経路Ｌの軌跡を補正する（図７参照）。
その後、移動経路特定部８は、処理をステップＳ１１３に戻し、上記と略同様に、ステップＳ１１３以降の各処理を実行する。
一方、ステップＳ１１７にて、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の直線距離と第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の移動量との差が所定範囲以内であると判定されると（ステップＳ１１７；ＹＥＳ）、移動経路特定処理を終了する。
図２に戻り、中央制御部１のＣＰＵは、ステップＳ７以降の各処理の実行を制御し、ステップＳ９にて、測位処理の終了指示が入力されたと判定されると（ステップＳ９；ＹＥＳ）、測位処理を終了する。
一方、ステップＳ１にて、装置本体が安定していると判定されると（ステップＳ１；ＹＥＳ）、自律航法制御処理部４は、中央制御部１のＣＰＵから出力された自律航法測位指令の入力に基づいて、自律航法測位処理を行う（ステップＳ１２）。
ここでの自律航法測位処理は、上述したステップＳ７における処理と略同様であり、その詳細な説明は省略する。
ここでの自律航法測位処理は、上述したステップＳ７における処理と略同様であり、その詳細な説明は省略する。
次に、中央制御部１のＣＰＵは、ＧＰＳ測位指令を出力して、ＧＰＳ処理部２によりＧＰＳ測位処理を開始させる（ステップＳ１３）。これにより、ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａにより受信されたＧＰＳ信号に基づいて現在位置の位置データを測位演算し、データ記憶部５は、ＧＰＳ処理部２から転送された現在位置の位置データを時刻データと対応付けて記憶する。
続けて、中央制御部１のＣＰＵは、計時部９による計時結果に基づいて、ＧＰＳ測位の時間間隔に対応する所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１４）。
ここで、所定時間が経過していないと判定されると（ステップＳ１４；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１３に戻す。一方、所定時間が経過したと判定されると（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、中央制御部１のＣＰＵは、ＧＰＳ測位停止指令を出力して、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位処理を停止させる（ステップＳ１５）。
ここで、所定時間が経過していないと判定されると（ステップＳ１４；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１３に戻す。一方、所定時間が経過したと判定されると（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、中央制御部１のＣＰＵは、ＧＰＳ測位停止指令を出力して、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位処理を停止させる（ステップＳ１５）。
そして、移動経路特定部８は、移動経路Ｌの始点及び終点の位置データがデータ記憶部５に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１６）。
ここで、ＧＰＳ測位が２回行われていない場合には、少なくとも移動経路Ｌの終点の位置データがないと考えられる。
ここで、ＧＰＳ測位が２回行われていない場合には、少なくとも移動経路Ｌの終点の位置データがないと考えられる。
ステップＳ１６にて、移動経路Ｌの始点及び終点の位置データが記憶されていないと判定されると（ステップＳ１６；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、測位処理の終了指示が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１７）。例えば、中央制御部１のＣＰＵは、ユーザによる操作入力部１１の所定操作に基づいて測位処理の終了指示が入力されたか否かを判定する。
ステップＳ１７にて、測位処理の終了指示が入力されていないと判定されると（ステップＳ１７；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、計時部９による計時結果に基づいて、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
ここで、所定時間が経過していないと判定されると（ステップＳ１８；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１７に戻し、上記と略同様に、測位処理の終了指示が入力されたか否かを判定する。
ここで、所定時間が経過していないと判定されると（ステップＳ１８；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１７に戻し、上記と略同様に、測位処理の終了指示が入力されたか否かを判定する。
ステップＳ１８にて、所定時間が経過したと判定されると（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１１３に戻し、上記と略同様に、ステップＳ１３以降の各処理を実行する。
即ち、ステップＳ１３にて、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位処理を行うことで移動経路Ｌの終点を測位する。これにより、ステップＳ１６にて、移動経路Ｌの始点及び終点の位置データが記憶されていると判定されると（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、移動経路特定部８は、移動経路補正処理を行う（ステップＳ１９）。
即ち、ステップＳ１３にて、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位処理を行うことで移動経路Ｌの終点を測位する。これにより、ステップＳ１６にて、移動経路Ｌの始点及び終点の位置データが記憶されていると判定されると（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、移動経路特定部８は、移動経路補正処理を行う（ステップＳ１９）。
ここで、移動経路補正処理は、公知の処理であり、例えば、移動経路特定部８は、ＧＰＳ測位された移動経路Ｌの始点及び終点の位置データを基準として、自律航法測位された移動経路Ｌの軌跡の形状を保持させるように始点と終点との間の各地点の位置データを補正する。具体的には、移動経路特定部８は、ＧＰＳ測位された移動経路Ｌの終点と自律航法測位された移動経路Ｌの終点との差異量に、始点からの移動量に応じた比率を乗じ、且つ、始点を中心とした当該始点からの角度変位に応じた回転量を付加した変位量を、始点から移動経路Ｌにおける各地点の位置データに付加することで、当該各地点の位置データを補正する。
その後、ステップＳ１７にて、中央制御部１のＣＰＵは、上記と略同様に、測位処理の終了指示が入力されたか否かを判定する。そして、ステップＳ１７にて、測位処理の終了指示が入力されたと判定されると（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、測位処理を終了する。
以上のように、本実施形態の測位装置１００によれば、当該装置本体の移動方向の変化が所定回数（例えば、２回）検出される毎に、測位された装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出し、算出された移動方向、測位地点における装置本体の絶対位置及び移動方向が変化した変化点Ｃを基準として算出された移動量に基づいて、装置本体の移動経路Ｌを特定するので、例えば、装置本体が歩行者の腕に装着されるなどして３軸地磁気センサ３ａを用いた進行方向の算出ができない場合であっても、ＧＰＳ処理部２による現在位置の連続測位を行うことなく、移動経路Ｌを適正に特定することができる。即ち、装置本体が腕に装着された場合には、３軸地磁気センサ３ａを用いて進行方向の算出ができなくなるものの、当該３軸地磁気センサ３ａによる検出結果に基づいて、装置本体を所持する歩行者の移動方向の変化を適正に検出することができる。また、３軸加速度センサ３ｂによる検出結果に基づいて、装置本体の移動量として歩行者の歩数を適正に算出することができる。
従って、ＧＰＳ処理部２による現在位置の連続測位を行わなくとも、ＧＰＳ測位された移動経路Ｌの始点及び終点の位置と、始点から終点までの移動方向の変化点Ｃを基準とする移動量と、ＧＰＳ測位された始点や終点を基準とする移動方向（第１移動方向や第２移動方向）等に基づいて、始点から移動方向の変化点Ｃを経由した終点までの移動経路Ｌを適正に特定することができる。
加えて、ＧＰＳ処理部２による現在位置の連続測位を行う必要がなくなるので、測位動作にかかる電力消費量の増大を抑制することができる。
従って、ＧＰＳ処理部２による現在位置の連続測位を行わなくとも、ＧＰＳ測位された移動経路Ｌの始点及び終点の位置と、始点から終点までの移動方向の変化点Ｃを基準とする移動量と、ＧＰＳ測位された始点や終点を基準とする移動方向（第１移動方向や第２移動方向）等に基づいて、始点から移動方向の変化点Ｃを経由した終点までの移動経路Ｌを適正に特定することができる。
加えて、ＧＰＳ処理部２による現在位置の連続測位を行う必要がなくなるので、測位動作にかかる電力消費量の増大を抑制することができる。
また、ＧＰＳ測位される第１の測位地点（始点）Ａからの第１の移動方向に沿った移動量に基づいて、装置本体の移動方向の変化が検出された第１の変化点Ｃ１の位置を特定することができる。さらに、ＧＰＳ測位される第２の測位地点（終点）Ｂまでの第２の移動方向に沿った移動量に基づいて、装置本体の移動方向の変化が検出された第２の変化点Ｃ２の位置を特定することができる。従って、装置本体の移動方向の変化が検出された第１の変化点Ｃ１や第２の変化点Ｃ２の位置の特定を適正に行うことができ、始点から第１の変化点Ｃ１や第２の変化点Ｃ２を経由した終点までの移動経路Ｌを適正に特定することができる。
さらに、特定された第１の変化点Ｃ１及び第２の変化点Ｃ２の間の直線距離と、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の装置本体の移動量とに基づいて、当該装置本体の第１の測位地点（始点）Ａと第２の測位地点（終点）Ｂとの間の移動経路Ｌを補正するので、第１の変化点Ｃ１と第２の変化点Ｃ２との間の移動量を算出する際に用いられる予め設定済みの歩幅データが歩行者の実際の歩幅と異なる場合等に、当該補正処理により第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の移動経路Ｌを適正に特定することができる。
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施形態にあっては、移動経路特定部８が変化点間距離算出部８ａと補正部８ｂとを具備するようにしたが、当該移動経路特定部８の構成は適宜任意に変更可能である。即ち、本実施形態にあっては、必ずしも装置本体の第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の移動経路Ｌを補正する必要はないため、変化点間距離算出部８ａ及び補正部８ｂを具備するか否かは適宜任意に変更可能である。
例えば、上記実施形態にあっては、移動経路特定部８が変化点間距離算出部８ａと補正部８ｂとを具備するようにしたが、当該移動経路特定部８の構成は適宜任意に変更可能である。即ち、本実施形態にあっては、必ずしも装置本体の第１の測位地点Ａと第２の測位地点Ｂとの間の移動経路Ｌを補正する必要はないため、変化点間距離算出部８ａ及び補正部８ｂを具備するか否かは適宜任意に変更可能である。
また、上記実施形態にあっては、装置本体を所持する歩行者の移動方向の変化の検出に、３軸地磁気センサ３ａによる検出結果を用いるようにしたが、移動方向の変化の検出手法は一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。
さらに、上記実施形態にあっては、装置本体の移動量としての歩行者の歩数の算出に、３軸加速度センサ３ｂによる検出結果を用いるようにしたが、移動量の算出手法は一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。
さらに、上記実施形態にあっては、装置本体の移動量としての歩行者の歩数の算出に、３軸加速度センサ３ｂによる検出結果を用いるようにしたが、移動量の算出手法は一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。
また、測位装置１００の構成は、上記実施形態に例示したものは一例であり、これに限られるものではない。
加えて、上記実施形態にあっては、第１測位手段、第１算出手段、検出手段、第２算出手段、特定手段としての機能を、中央制御部１のＣＰＵの制御下にて、ＧＰＳ処理部２、移動量算出部４ａ、移動方向変化検出部６、移動方向算出部７、移動経路特定部８が駆動することにより実現される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１によって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
即ち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、第１測位処理ルーチン、第１算出処理ルーチン、検出処理ルーチン、第２算出処理ルーチン、特定処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、第１測位処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段として機能させるようにしても良い。また、第１算出処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段として機能させるようにしても良い。また、検出処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段として機能させるようにしても良い。また、第２算出処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、検出手段により移動方向の変化が所定回数検出される毎に、第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段として機能させるようにしても良い。また、特定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、第２算出手段により算出された移動方向及び移動方向が変化した変化点Ｃを基準として第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路Ｌを特定する特定手段として機能させるようにしても良い。
即ち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、第１測位処理ルーチン、第１算出処理ルーチン、検出処理ルーチン、第２算出処理ルーチン、特定処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、第１測位処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段として機能させるようにしても良い。また、第１算出処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段として機能させるようにしても良い。また、検出処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段として機能させるようにしても良い。また、第２算出処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、検出手段により移動方向の変化が所定回数検出される毎に、第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段として機能させるようにしても良い。また、特定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、第２算出手段により算出された移動方向及び移動方向が変化した変化点Ｃを基準として第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路Ｌを特定する特定手段として機能させるようにしても良い。
同様に、第３算出手段、補正手段についても、中央制御部１のＣＰＵによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
さらに、上記の各処理を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＲＯＭやハードディスク等の他、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を適用することも可能である。また、プログラムのデータを所定の通信回線を介して提供する媒体としては、キャリアウェーブ（搬送波）も適用される。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段と、
当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段と、
当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段と、
前記検出手段により前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、前記第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段と、
前記第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、前記第２算出手段により算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として前記第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する特定手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
＜請求項２＞
前記第２算出手段は、更に、前記第１測位手段による第１の測位地点からの当該装置本体の第１の移動方向を算出し、
前記特定手段は、更に、前記第１算出手段により算出された前記第１の測位地点からの前記第１の移動方向に沿った当該装置本体の移動量に基づいて、前記検出手段により前記移動方向の変化が検出された第１の変化点の位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
＜請求項３＞
前記第２算出手段は、更に、前記第１測位手段による第１の測位地点と異なる第２の測位地点までの当該装置本体の第２の移動方向を算出し、
前記特定手段は、更に、前記第１算出手段により算出された前記第２の測位地点までの前記第２の移動方向に沿った当該装置本体の移動量に基づいて、前記検出手段により前記移動方向の変化が検出された第２の変化点の位置を特定することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
＜請求項４＞
前記特定手段は、更に、
前記第１の変化点の位置と前記第２の変化点の位置とに基づいて、前記第１の変化点と前記第２の変化点との間の距離を算出する第３算出手段と、
前記第３算出手段により算出された前記第１の変化点と前記第２の変化点との間の距離と、前記第１算出手段により算出された前記第１の変化点と前記第２の変化点との間の移動量とに基づいて、当該装置本体の前記第１の測位地点と前記第２の測位地点との間の移動経路を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
＜請求項５＞
地磁気の大きさを検出する地磁気センサを更に備え、
前記検出手段は、前記地磁気センサによる検出結果に基づいて、当該装置本体を所持する前記歩行者の移動方向の変化を検出することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項６＞
所定の軸方向の加速度を検出する加速度センサを更に備え、
前記第１算出手段は、前記加速度センサによる検出結果に基づいて、当該装置本体の移動量として前記歩行者の歩数を算出することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項７＞
測位装置を用いた測位方法であって、
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する処理と、
当該装置本体の移動量を算出する処理と、
当該装置本体の移動方向の変化を検出する処理と、
前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する処理と、
測位地点における当該装置本体の絶対位置、算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する処理と、
を含むことを特徴とする測位方法。
＜請求項８＞
測位装置のコンピュータを、
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段、
当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段、
当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段、
前記検出手段により前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、前記第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段、
前記第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、前記第２算出手段により算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として前記第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する特定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段と、
当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段と、
当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段と、
前記検出手段により前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、前記第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段と、
前記第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、前記第２算出手段により算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として前記第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する特定手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
＜請求項２＞
前記第２算出手段は、更に、前記第１測位手段による第１の測位地点からの当該装置本体の第１の移動方向を算出し、
前記特定手段は、更に、前記第１算出手段により算出された前記第１の測位地点からの前記第１の移動方向に沿った当該装置本体の移動量に基づいて、前記検出手段により前記移動方向の変化が検出された第１の変化点の位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
＜請求項３＞
前記第２算出手段は、更に、前記第１測位手段による第１の測位地点と異なる第２の測位地点までの当該装置本体の第２の移動方向を算出し、
前記特定手段は、更に、前記第１算出手段により算出された前記第２の測位地点までの前記第２の移動方向に沿った当該装置本体の移動量に基づいて、前記検出手段により前記移動方向の変化が検出された第２の変化点の位置を特定することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
＜請求項４＞
前記特定手段は、更に、
前記第１の変化点の位置と前記第２の変化点の位置とに基づいて、前記第１の変化点と前記第２の変化点との間の距離を算出する第３算出手段と、
前記第３算出手段により算出された前記第１の変化点と前記第２の変化点との間の距離と、前記第１算出手段により算出された前記第１の変化点と前記第２の変化点との間の移動量とに基づいて、当該装置本体の前記第１の測位地点と前記第２の測位地点との間の移動経路を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
＜請求項５＞
地磁気の大きさを検出する地磁気センサを更に備え、
前記検出手段は、前記地磁気センサによる検出結果に基づいて、当該装置本体を所持する前記歩行者の移動方向の変化を検出することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項６＞
所定の軸方向の加速度を検出する加速度センサを更に備え、
前記第１算出手段は、前記加速度センサによる検出結果に基づいて、当該装置本体の移動量として前記歩行者の歩数を算出することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項７＞
測位装置を用いた測位方法であって、
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する処理と、
当該装置本体の移動量を算出する処理と、
当該装置本体の移動方向の変化を検出する処理と、
前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する処理と、
測位地点における当該装置本体の絶対位置、算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する処理と、
を含むことを特徴とする測位方法。
＜請求項８＞
測位装置のコンピュータを、
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段、
当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段、
当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段、
前記検出手段により前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、前記第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段、
前記第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、前記第２算出手段により算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として前記第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する特定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
１００ 測位装置
１ 中央制御部
２ ＧＰＳ処理部
２ａ 受信アンテナ
３ センサ部
３ａ ３軸地磁気センサ
３ｂ ３軸加速度センサ
４ 自律航法制御処理部
４ａ 移動量算出部
６ 移動方向変化検出部
７ 移動方向算出部
８ 移動経路特定部
８ａ 変化点間距離算出部
８ｂ 補正部
１ 中央制御部
２ ＧＰＳ処理部
２ａ 受信アンテナ
３ センサ部
３ａ ３軸地磁気センサ
３ｂ ３軸加速度センサ
４ 自律航法制御処理部
４ａ 移動量算出部
６ 移動方向変化検出部
７ 移動方向算出部
８ 移動経路特定部
８ａ 変化点間距離算出部
８ｂ 補正部
Claims (8)
- 測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段と、
当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段と、
当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段と、
前記検出手段により前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、前記第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段と、
前記第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、前記第２算出手段により算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として前記第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する特定手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。 - 前記第２算出手段は、更に、前記第１測位手段による第１の測位地点からの当該装置本体の第１の移動方向を算出し、
前記特定手段は、更に、前記第１算出手段により算出された前記第１の測位地点からの前記第１の移動方向に沿った当該装置本体の移動量に基づいて、前記検出手段により前記移動方向の変化が検出された第１の変化点の位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。 - 前記第２算出手段は、更に、前記第１測位手段による第１の測位地点と異なる第２の測位地点までの当該装置本体の第２の移動方向を算出し、
前記特定手段は、更に、前記第１算出手段により算出された前記第２の測位地点までの前記第２の移動方向に沿った当該装置本体の移動量に基づいて、前記検出手段により前記移動方向の変化が検出された第２の変化点の位置を特定することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。 - 前記特定手段は、更に、
前記第１の変化点の位置と前記第２の変化点の位置とに基づいて、前記第１の変化点と前記第２の変化点との間の距離を算出する第３算出手段と、
前記第３算出手段により算出された前記第１の変化点と前記第２の変化点との間の距離と、前記第１算出手段により算出された前記第１の変化点と前記第２の変化点との間の移動量とに基づいて、当該装置本体の前記第１の測位地点と前記第２の測位地点との間の移動経路を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする請求項３に記載の測位装置。 - 地磁気の大きさを検出する地磁気センサを更に備え、
前記検出手段は、前記地磁気センサによる検出結果に基づいて、当該装置本体を所持する前記歩行者の移動方向の変化を検出することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の測位装置。 - 所定の軸方向の加速度を検出する加速度センサを更に備え、
前記第１算出手段は、前記加速度センサによる検出結果に基づいて、当該装置本体の移動量として前記歩行者の歩数を算出することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の測位装置。 - 測位装置を用いた測位方法であって、
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する処理と、
当該装置本体の移動量を算出する処理と、
当該装置本体の移動方向の変化を検出する処理と、
前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する処理と、
測位地点における当該装置本体の絶対位置、算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する処理と、
を含むことを特徴とする測位方法。 - 測位装置のコンピュータを、
測位衛星から送信された信号を受信して、当該装置本体の絶対位置を間欠的に測位する第１測位手段、
当該装置本体の移動量を算出する第１算出手段、
当該装置本体の移動方向の変化を検出する検出手段、
前記検出手段により前記移動方向の変化が所定回数検出される毎に、前記第１測位手段により測位された当該装置本体の複数の絶対位置から移動方向を算出する第２算出手段、
前記第１測位手段による測位地点における当該装置本体の絶対位置、前記第２算出手段により算出された移動方向及び前記移動方向が変化した変化点を基準として前記第１算出手段により算出された移動量に基づいて、当該装置本体の移動経路を特定する特定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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