JPWO2017195431A1 - 位置測定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 移動ステーションMを目標物である移動端末器20の近くに移動させる。ST1で、測定エリアに設定されている絶対座標(Abs)内における移動ステーションMの絶対位置を算出する。ST2で移動ステーションMで設定されている相対座標(Rel)上での移動端末器20の相対位置を検出する。ST3では、絶対座標(Abs)上での移動ステーションMの姿勢を検知し、ST14で、相対座標(Rel)を回転させ、ST5において、絶対座標(Abs)上での移動端末器20の絶対位置を特定する。
【選択図】図4
Description
前記測定エリア内で移動する移動ステーションと、前記測定エリア内における前記移動ステーションの絶対位置を計測する絶対位置計測手段と、前記移動ステーションと前記目標物との相対位置を計測する相対位置計測手段と、が設けられ、
前記絶対位置の計測値と、前記相対位置の計測値とから、前記測定エリア内での前記目標物の絶対位置が求められることを特徴とするものである。
位置測定装置1は測定エリア2を有している。この測定エリア2は、例えば1km2以上広さを有する自動車mの待機場である。測定エリア2には、P1、P2、P3、P4,P5、P6の待機ブロックに分かれている。例えば、輸出を待機する多数の自動車mや、輸入された多数の自動車mが各待機ブロックに規則的に並べられた駐車している。P1、P2、P3、P4,P5、P6の待機ブロックはさらに複数の自動車スペースに区分されており、個々の自動車の駐車スペースにその位置を示す符号が割り当てられている。図2には待機ブロックP3の一部が拡大して示されているが、待機ブロックP3の各駐車スペースに例えばPa、Pb、Pc,Pd、・・・の符号が割り当てられている。
図1に示すように、搬入エリア3の近くに固定ステーション10が設けられている。測定エリア2に、直交座標(X−Y座標)である平面的な絶対座標(Abs)が設定されている。絶対座標(Abs)の原点(基準位置)は、どの位置にも設定可能であるが、実施の形態では、絶対座標(Abs)の原点(基準位置)が、固定ステーション10内の所定の位置に設定されている。
図5に示すST11では、運転者Hが自動車maから降りたことを検知する。この検知は、移動端末器20に搭載されている慣性センサ22や気圧センサを使用して行われる。運転者Hが運転席での座位姿勢から車外で立ち上がった姿勢となったときの姿勢変化が地磁気センサなどの姿勢センサで検知される。または、運転者Hが車外に出て地面に降り立ったときの加速度の変化が加速度センサ(歩数センサ)で検知される。または、移動端末器20が車室内から車外へ出たときの気圧の変化が気圧センサで検知される。端末制御部23では、前記各センサの少なくとも1つからの検知出力に基づいて、運転者Hが自動車maから降りたことを検知する。
ST12では、継続的に計測される区間Dの移動履歴を、メモリに順次記憶しておく。
2 測定エリア
10 固定ステーション
13 バーコードリーダ
20 移動端末器
21,36 RF送受信部
22,35 完成センサ
33 GPSモジュール
Abs 絶対座標
Rel 相対座標
H 運転者
M 移動ステーション
m 自動車
Claims (7)
- 測定エリア内に配置される目標物の位置を求める位置測定装置において、
前記測定エリア内で移動する移動ステーションと、前記測定エリア内における前記移動ステーションの絶対位置を計測する絶対位置計測手段と、前記移動ステーションと前記目標物との相対位置を計測する相対位置計測手段と、が設けられ、
前記絶対位置の計測値と、前記相対位置の計測値とから、前記測定エリア内での前記目標物の絶対位置が求められることを特徴とする位置測定装置。 - 前記絶対位置計測手段は、前記移動ステーションに搭載された衛星測位システムである請求項1記載の位置測定装置。
- 前記相対位置計測手段は、前記移動ステーションの向きを検知する方向センサと、前記移動ステーションを基準とした相対座標上での前記目標物の位置を特定する位置特定手段とを有する請求項1または2記載の位置測定装置。
- 前記位置特定手段は、前記移動ステーションと前記目標物との間に設けられたRF送受信部である請求項3記載の位置測定装置。
- 前記目標物が慣性センサを有し、前記相対位置計測手段で計測された前記移動ステーションと前記目標物との相対位置と、前記慣性センサで検出された前記目標物の移動情報とから、前記測定エリア内での、前記目標物の移動履歴が算出される請求項1ないし4のいずれかに記載の位置測定装置。
- 前記目標物は、人が保持する移動端末器であり、前記慣性センサで歩数を計測し、前記相対位置計測手段で計測された前記移動ステーションと前記目標物との相対位置と、前記歩数とから前記人の歩幅が算出され、
前記歩幅と前記歩数とから、前記相対位置計測手段で計測できなかった領域での前記移動端末器の移動距離が補正される請求項5記載の位置測定装置。 - 前記人は、前記測定エリア内に自動車を運ぶ運転者であり、前記移動ステーションは、自動車から降りた運転者を運ぶ運搬車であり、自動車から降りた運転者が保持する前記移動端末器の位置を計測して、前記自動車の駐車位置を特定する請求項6記載の位置測定装置。
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