JP5459536B2 - 駐車スペース案内システム - Google Patents

Description

本発明は、駐車場の駐車空きスペースを案内する駐車スペース案内システムに関する。

近年、車載用ナビゲーション装置が普及し、ドライバーの利便性は向上している。初めて訪れる行楽地やショッピングセンターであっても、目的地を設定することで良好に誘導される。このような目的地の駐車場を目的地として設定すれば、駐車場まで円滑に誘導される。しかし、駐車場に到着した後は、空きスペースをドライバー自身が探す必要がある。特に混雑した駐車場では、空きスペースを探すために、駐車場内を何度も周回しなければならないこともある。このため、逐次状況が変化する駐車場において、良好に空きスペースを案内することができるナビゲーション機能が要望される。

特開２００４−２４０８０５号公報（特許文献１）には、そのような機能を有する駐車場空きスペース案内システムの技術が開示されている。このシステムでは、駐車場において駐車目的で停車状態にある自車両から既に駐車中の複数の他車両に対し、自車両の車体幅のデータを送信する。このデータに応答して他車両から自車両に、それぞれの他車両の位置検出手段により検出されたそれぞれの他車両の位置のデータと、それぞれの他車両の距離検出手段により検出されたそれぞれの他車両の左右各方向の距離のデータとが送信される。自車両は、これら他車両から送信されたデータに基づいて、マッピング処理を行う。自車両は、マッピング結果から駐車可能な空きスペースを検索し、検索した空きスペースの情報を表示手段の画面上に表示する。これにより、ドライバーは駐車場のどこに駐車スペースがあるのかを認識することができ、当該駐車スペースまで自車両を誘導することが可能となる。

特開２００６−２０９４２９号公報（特許文献２）には、駐車場から退出する車両が退出情報を発信し、当該退出車両に最も近い場所にいる車両が、当該退出車両の退出後の駐車スペースに案内される駐車案内ナビゲーションシステムが開示されている。この文献には、この他、例えば、予め駐車場に整備された駐車スペース情報提供装置により車両を検知して、当該装置が保有し、管理する地図に車両をマッピングし、駐車場内を巡回中の車両に情報を提供するものも提案されている。

特開２００４−２４０８０５号公報（第１３〜１５段落、図２等） 特開２００６−２０９４２９号公報（第５７〜６０段落、第６７〜７６段落等）

特許文献１においては車両の位置計測にＧＰＳ（global positioning system）の経緯
値が用いられる。しかし、ＧＰＳにより計測される車両位置には誤差が含まれている。高精度な位置計測が可能なＧＰＳとして、ＲＴＫ−ＧＰＳ（real time kinematic GPS）が
あるが、非常に高コストである。また、ＧＰＳは屋内では精度が低下してしまうため、地下駐車場や屋根付き駐車場などの閉ざされた空間では空きスペース案内システムが良好に機能しない。また、ビル内の立体駐車場など複数階にまたがる駐車場では、平面的に同じ位置情報を有する車両が存在することになる。３Ｄ測量により高さ方向の計測値を加味することも可能ではあるが、精度の関係上、各階の地図が混ざり合ってしまう可能性もある。ＧＰＳによる位置測定の課題は、特許文献２の技術を適用する場合も同様である。また、予め、駐車スペース情報提供装置のような設備を駐車場に整備するには設備管理が必要である。また、車両側にシステムが装備されていても、駐車場に設備が整備されていない環境においては、駐車スペースの案内を受けることができない。

従って、駐車場側に特別な設備を要することなく、車両側における簡単な構成で、立体的な駐車場を含めて精度良く駐車場の空きスペースを案内する技術が求められる。

上記課題に鑑みて創案された本発明に係る駐車スペース案内システムの特徴構成は、
前記他車両を含む前記自車両の周辺物体と前記自車両との距離情報を含む当該周辺物体の物体情報を取得する物体情報取得部と、
少なくとも１台の他の車両と車車間通信を行って、駐車場内に駐車された車両の固有のＩＤ情報及び位置が特定された駐車場マップを取得する駐車場マップ取得部と、
前記車両情報取得部において取得した前記自車両に近接する前記他車両のＩＤ情報及び方向と、前記物体情報取得部において取得した前記自車両の周辺物体と前記自車両との間の距離とにより、前記自車両とＩＤ情報を取得した前記他車両との間の位置関係を特定し、前記駐車場マップにおいてＩＤ情報で特定された前記他車両の位置に基づいて前記駐車場マップに前記自車両をマッピングするマッピング部と、
前記自車両がマッピングされた前記駐車場マップを用いて、駐車場内の空きスペースを案内する案内部と、
前記車両情報取得部において取得した前記自車両に近接する前記他車両のＩＤ情報及び方向と、前記物体情報取得部において取得した前記自車両の周辺物体と前記自車両との間の距離とにより、前記自車両とＩＤ情報を取得した前記他車両との間の位置関係を特定し、前記自車両のＩＤ情報、前記他車両のＩＤ情報、及び前記自車両と前記他車両との相対的な位置関係が示された近距離マップを生成する近距離マップ生成部と、
前記近距離マップを用いて前記駐車場マップを更新する駐車場マップ更新部と、
更新された前記駐車場マップを車車間通信により送信する駐車場マップ送信部と、を備える点にある。

この特徴構成によれば、駐車場側に特別な設備を要することなく、車両側における簡単な構成で駐車場の空きスペースを案内することが可能となる。また、駐車場マップの利用時及び更新時には、自車両に近接する他車両の車両情報及び物体情報に基づいた処理が実行される。従って、立体的な駐車場であっても異なる階の情報が混在することなく、精度良く駐車場の空きスペースを案内することができる。

ここで、前記車両情報取得部が、近接した車両間において近距離ワイヤレス通信により通信する近距離ワイヤレス通信部を含むと好適である。

近距離ワイヤレス通信により、例えばナンバープレート情報や車台番号情報など、車両ごとに固有の情報が正確に伝達される。また、近距離ワイヤレス通信では、近距離に存在する車両間でのみ通信が成立し、アンテナなどの設置場所によっては、方向もある程度限定された状態で通信が成立する。従って、通信が成立する他車両が存在する範囲や、方向の特定が容易となる。その結果、駐車場マップへの自車両のマッピングや、近距離マップの生成、駐車場マップの更新などの精度が向上する。

また、本発明に係る駐車スペース案内システムの前記車両情報取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラの撮影画像から前記他車両のナンバープレートを認識するナンバープレート認識部を含むと好適である。

他車両が近距離ワイヤレス通信を行う装置を有していない場合であっても、撮影画像から他車両のナンバープレートを認識することによって、良好に車両ごとに固有の情報を取得することが可能となる。また、車載カメラの撮影範囲は予め設定されているので、他車両が存在する範囲や、方向が精度良く特定される。他車両及び自車両が近距離ワイヤレス通信を行う装置を有している場合には、さらに車載カメラによるナンバープレートを認識することによって車両情報の精度を向上させることができる。

また、本発明に係る駐車スペース案内システムは、さらに、前記自車両の走行時の挙動を検出する挙動検出部の検出結果に基づいて、前記近距離マップ及び前記駐車場マップの少なくとも一方において、駐車場内の通路の位置を判定する通路判定部を備えると好適である。

自車両が走行する範囲は、駐車区画ではなく駐車場内の通路である。駐車区画と通路とが明確に分離された状態で駐車場マップが構成されると、利便性に優れたものとなる。挙動検出部により検出された自車両の挙動に基づけば、近距離マップ及び駐車場マップの少なくとも一方において良好に通路が設定される。

車両の全体的なシステム構成を模式的に示すブロック図 距離計測部の車両への配置の一例を示す図 駐車スペース案内システムの構成例を模式的に示すブロック図 駐車スペース案内の手順の一例を模式的に示すフローチャート 駐車スペース案内を実施する駐車場の俯瞰図 図５における駐車場に対して生成された駐車場マップ 案内される車両がマッピングされた状態の図６の駐車場マップ モニタ装置を用いて駐車スペース案内を行う際の画面例 駐車場マップを生成する駐車場の俯瞰図 近距離マップを生成する概念を示す図 近距離マップの例を示す図 複数の近距離マップに共通の車両が存在する例を示す図 複数の近距離マップを合成する例を示す図 駐車場マップの生成及び更新手順の一例を模式的に示すフローチャート 駐車場マップを生成する駐車場の別の俯瞰図

以下、本発明に係る駐車スペース案内システムの実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の駐車スペース案内システムは、駐車場に特別な設備は必要としない。当該駐車スペース案内システムが搭載された車両間の通信によって、駐車場マップが作成及び更新され、各車で共有され、空きスペースへ自車両が案内される。駐車スペース案内システムは、自車両の位置情報の取得に際してＧＰＳなどの絶対的な位置情報は利用せず、自車両と他車両との相対的な位置関係により駐車場マップを生成する。従って、例えば、最初の１台の車両が駐車場に駐車した時には駐車場マップは未完成であり、順次、周辺に他の車両が駐車されていくことによって、駐車場マップが形成されていく。この状態において、駐車場は混雑してはおらず、駐車場に進入した車両は容易に任意の場所に駐車することが可能であるから合理性を損なうものではない。理解を容易にするために、この駐車場マップの形成過程については後述する。はじめに、駐車場マップが完成されている状態で、新たな車両が駐車場に進入する場合を例について説明する。

図１は、駐車スペース案内システム１０が搭載された車両（自車両）１００の全体的なシステム構成の一例を模式的に示したものである。駐車スペース案内システム１０は、車内ネットワークであるＣＡＮ（controller area network）５０に接続され、他のシステ
ムやセンサなどと協調して機能する。駐車スペース案内システム１０は、本実施形態においては、ＣＰＵ（central processing unit）２を中核として、プログラムメモリ３やワ
ークメモリ４、その他不図示の周辺回路などを備えたＥＣＵ（electronic control unit
）１として構成される。プログラムメモリ３やワークメモリ４は、ＣＰＵ２と共に１つのパッケージ内に集積されていてもよい。プログラムメモリ３にはＣＰＵ２に実行させるプログラムが記憶される。プログラムメモリ３に記憶されたプログラムやパラメータなどのソフトウェアとＣＰＵ２のハードウェアとの協働により、駐車スペース案内システム１０の有する種々の機能部が実現される。ワークメモリ４は、車車間の通信によって獲得した駐車場マップを格納するデータベースとしても機能する。尚、駐車スペース案内システム１０は、ＥＣＵ１単独ではなく、ＥＣＵ１と協働する他のシステムやセンサなどを含めて構成されてもよい。

車両１００は、車両同士が直接情報をやりとりする車車間通信を制御する車車間通信システム７を有している。車車間通信システム７が搭載された車両１００は、同様に車車間通信システムが搭載された他車両（２００）との間で直接、通信を実施し、情報の授受を行うことが可能である。後述するように、車両１００は、他車両２００から駐車場マップを受け取ったり、自車両１００が更新した駐車場マップを他車両２００へ送信したりすることが可能である。車間通信には、例えば、７００ＭＨｚ帯（７１５Ｍ〜７２５ＭＨｚ程度）の周波数帯の電波が利用され、この帯域に対応したアンテナ７１が車両１００や２００に搭載される。見通しのよい場所であれば、約２７０〜３００ｍ程度、電波を遮る障害物の多い場所であれば９０ｍ程度の範囲内において他の車両との通信が可能である。尚、道路脇に設けられた路側器と車両との間の通信である路車間通信に利用される５．８ＧＨｚ帯の電波を用いて車車間通信を行うことを妨げるものではない。

車両１００は、１００ｍを超える比較的長距離におい他車両２００との通信が可能な車車間通信システム７とは別に、１０〜３０ｍ程度までの比較的近距離において他車両２００との通信が可能な近距離通信システム５１も有している。後述するように、近距離通信システム５１は、本発明の近距離ワイヤレス通信部２１として機能し、他車両の固有のＩＤ情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部の一部として機能する。ＩＤ情報とは、例えばナンバープレート情報や車台番号情報など、車両ごとに固有の情報である。近距離ワイヤレス通信では、近距離に存在する車両間でのみ通信が成立し、アンテナなどの設置場所によっては、方向もある程度限定された状態で通信が成立する。従って、通信が成立する他車両が存在する範囲や、方向の特定も容易である。

近距離通信システム５１は、例えば、数ｍから数十ｍ程度の距離で２．４ＧＨｚ帯の電波を用いて簡易な情報のやりとりを行う近距離無線通信規格（IEEE 802.15.1）や、電磁
界や電波などを用いた近距離（周波数帯によって数ｃｍ〜数ｍ）のワイヤレス通信によって情報をやりとりするＲＦＩＤ（radio frequency identification）などである。ＲＦＩＤには、種々の規格が存在するが、４３３ＭＨｚ、９００ＭＨｚ（８６０〜９６０ＭＨｚ）、２．４５ＧＨｚの周波数帯域のＲＦＩＤが好適である。９００ＭＨｚ帯のＲＦＩＤの場合、通信可能距離は概ね２〜３ｍ程度、ベストケースで５ｍ程度である。尚、１３５ｋＨｚや１３．５６ＭＨｚの周波数帯を用いた電磁誘導方式のＲＦＩＤは、通信可能距離が数ｃｍ〜１ｍ程度と短いが、その規格の適用が妨げられるものではない。

また、近距離通信システム５１は、車両に搭載されている既存のシステムと共用されるものでもよい。例えば、日本において５．８ＧＨｚ帯の周波数帯域の電波を利用して実用化されている自動車通行料の自動料金収受システム（ETC : electronic toll collection
system）を利用してもよい。勿論、その他の国や地域においては、当該国や地域で採用
されている自動料金収受システムの通信を流用してもよい。さらに、キーレスエントリーシステムの通信機能を共用してもよい。キーレスエントリーシステムでは、利用者が携帯する携帯機から車両への通信にはＵＨＦ帯（３１０ＭＨｚ帯）の電波が利用され、車両から携帯機への通信にはＬＦ帯（１２５ｋＨｚ帯）の電波が利用される。

車両１００には、道順案内などを行ないドライバーの運転を支援するナビゲーションシステム３０が搭載されている。ナビゲーションシステム３０は、不図示のＧＰＳ装置や、不図示のジャイロなどの自律航法装置などにより、現在位置を特定し、システムに記憶された地図と照らし合わせることでドライバーの運転を支援する。モニタ装置３１は、ナビゲーションシステム３０のＧＵＩ（graphic user interface）として機能する表示部３１ａやタッチパネル３１ｂを備えている。また、モニタ装置３１は、ナビゲーションシステム３０が音声案内などを行うために、スピーカ３１ｃも備えている。

車両１００には、ドライバーの運転を支援する運転支援システム４０も搭載されている。運転支援システム４０は、例えば、車両１００が後退する際に、車内のモニタ装置３１にカメラ５２により撮影された車両１００の後方の情景を表示させるバックモニタシステムを含む。また、運転支援システム４０は、画像認識や進路予想などの演算処理を行って、カメラ５２の撮影画像に車幅延長線や予想進路線などのガイド線を重畳させる駐車支援システムを含んでいてもよい。さらに、駐車支援システムは、ドライバーが速度調整だけを担い、自動操舵により駐車目標へ誘導するシステムであってもよい。本実施形態において、カメラ５２は、車両１００の後部（例えば、ナンバープレートの上方）にカメラ光軸を下方（例えば水平から３０°下方）に向けて設置される。カメラ５２は、例えば水平方向の視野角１１０〜１２０°の広角カメラであり、後方約８ｍ程度までの領域を撮影可能である。尚、車両１００の前方を撮影する前方カメラや、車両１００の左右の側方を撮影する側方カメラも搭載することができる。カメラ５２に加え、これら不図示の前方カメラや側方カメラは、本発明の車載カメラに相当する。

駐車支援システムが、進路予想などの演算処理を実施するためには、適切な駐車目標が設定される必要がある。駐車目標の設定については、様々な手法がある。例えば、駐車目標位置を通過した際に、クリアランスソナー６１などで空き領域を検出して自動認識し、駐車目標を設定するものがある。クリアランスソナー６１は、駐車支援システムに限らず、単純に、車両１００の周辺の障害物の存在を検出するためにも利用される。クリアランスソナー６１による検出結果に基づいて、他車両を含む車両１００の周辺物体までの距離を知ることができる。従って、クリアランスソナー６１は、車両１００の周辺物体と車両１００との距離を計測する距離計測部６に相当する。図２に示す例においては、車両１００の側方に向けてクリアランスソナー６１が設置されている。これに限らず、クリアランスソナー６１は、前後方向に向けて設置されてもよいし、斜め方向に向けて設置されてもよい。また、個数についても当然ながら２個に限らず、さらに多く設置されてもよい。

距離計測部６として、ミリ波レーダ６２が備えられていてもよい。近年、車両周辺の状況や車両の挙動などに基づいて衝突が避けられない状況であることを衝突前に判定して、シートベルトの張力を高めるシートベルトテンショナなどの保護装置を早期に作動させるセーフティシステムが提案され、一部実用化されている。本実施形態における車両１００も、このようなセーフティシステム６０を搭載することが可能である。

セーフティシステム６０は、実際に衝突などの事象が発生する前に、当該事象が発生する可能性を予測し、保護装置やその他のシステムを作動させる必要がある。このため、セーフティシステム６０は、ミリ波レーダ６２などにより検出された自車両１００の近傍の他車両２００や物体などの情報に基づいて、実際に衝突が発生するよりも前に衝突などの可能性を予測する。本実施形態においては、ミリ波レーダ６２は車両１００の前後方向に設置される。当然ながら、斜め方向に向けたミリ波レーダが追加して設置されてもよい。ミリ波レーダ６２は、他車両を含む車両１００の周辺物体までの距離を検出する。従って、ミリ波レーダ６２は、車両１００の周辺物体と車両１００との距離を計測する距離計測部６に相当する。尚、セーフティシステム６０は、クリアランスソナー６１の検出結果を利用してもよい。また、距離計測部６は、カメラであってもよい。即ち、カメラで撮影した映像から画像処理によって距離を計測する。このカメラは、例えば上述した本発明の車載カメラを利用することができる。

図１において、各種センサの一例として、車輪速センサ８１やステアリングセンサ８２がＣＡＮ５０に接続されている。車輪速センサ８１は、車両１００の車輪の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、例えばホール素子などを用いて構成される。駐車スペース案内システム１０を含む車両１００の各システムは、車輪速センサ８１から取得した情報に基づいて車両１００の移動量などを演算することができる。ステアリングセンサ８２は、ステアリングホイールの操舵量（回転角度）を検出するセンサであり、例えばホール素子などを用いて構成される。操舵量に基づいて、駐車スペース案内システム１０を含む車両１００の各システムは車両１００の進行方向などの車両挙動を知ることができる。車輪速センサ８１及びステアリングセンサ８２の検出結果を利用して、駐車スペース案内システム１０を含む車両１００の各システムは自律航法に基づく車両挙動を演算することが可能である。車輪速センサ８１やステアリングセンサ８２は、自車両１００の走行時の挙動を検出する挙動検出部８に相当する。

図３は、駐車スペース案内システム１０のシステム構成を模式的に示すブロック図である。車両情報取得部１１は、自車両に近接する他車両の固有のＩＤ情報を含む車両情報を取得する機能部である。後述するように、車両情報取得部１１は、近接した車両間において近距離ワイヤレス通信により通信する近距離ワイヤレス通信部２１を含むことができる。また、車両情報取得部１１は、カメラ５２などの車載カメラの撮影画像から他車両２００のナンバープレートを認識するナンバープレート認識部２６を含むことができる。

物体情報取得部１２は、他車両２００を含む自車両１００の周辺物体と自車両１００との距離情報を含む当該周辺物体の物体情報を取得する機能部である。駐車場マップ取得部１３は、他車両２００を含み、少なくとも１つの他の車両と車車間通信を行って、駐車場内に駐車された車両の相対的な配置情報と各車両の車両情報とを含む駐車場マップＭを取得する機能部である。マッピング部１４は、近接する他車両２００の車両情報と物体情報とを用いて、駐車場マップＭに自車両１００をマッピングする機能部である。案内部１５は、自車両１００がマッピングされた駐車場マップＭを用いて、駐車場内の空きスペースを案内する機能部である。

近距離マップ生成部１６は、自車両１００の駐車時に自車両１００に近接する他車両２００の車両情報と物体情報とに基づいて自車両１００と周辺物体との相対的な近距離マップを生成する機能部である。尚、近距離マップ生成部１６は、自車両１００が駐車位置から退出のために発進する際にも、近距離マップを生成することが可能である。駐車場マップ更新部１８は、近距離マップに基づいて駐車場マップを更新する機能部である。駐車場マップ送信部１９は、更新された駐車場マップを車車間通信により送信する機能部である。

まず、図４のフローチャートも利用して、車両１００が駐車場に進入し、空きスペースを探索する場合について説明する。図５は、駐車場Ｐの俯瞰図であり、図６は、図５における駐車場Ｐに対して生成された駐車場マップＭである。車両１００は、駐車場Ｐに進入すると、駐車中の他車両２００の内の何れかから車車間通信により送信された駐車場マップＭを受信する。この時、既に駐車中の他車両２００は、省電力モードとなっており、自発的には駐車場マップＭを送信しない可能性がある。従って、自車両１００から車車間通信によってリクエスト信号を発信するように構成されていると好適である。この際、多くの車両がリクエスト信号を受信して直ちに駐車場マップＭを返信すると、通信が混雑したり、重複して駐車場マップＭを受け取ったりする可能性がある。従って、まず、通信開始のリクエスト信号を送信し、応答した車両に対して駐車場マップＭの送信を依頼するようにすると好適である。また、図４のフローチャートの手順（＃１〜＃３）とは異なるが、近距離ワイヤレス通信部２１やナンバープレート認識部２６により取得された車両情報に基づいて、ＩＤ情報を付加してリクエスト信号を送信することも可能である。この他、駐車中の他車両２００が定期的に駐車場マップＭを送信するように構成されていてもよい。

駐車スペース案内システム１０は、駐車スペース案内の開始に際して、駐車場マップ取得部１３により駐車場マップＭを受信済みであるか否かを確認する（＃１）。駐車場マップＭを未受信の場合には、繰り返し確認が実施される。図６に示すような駐車場マップＭが受信済みの場合には、車両情報取得部１１により車両情報を取得する（＃２）。ここでは、車両情報取得部１１が近距離ワイヤレス通信部２１を備えて構成されている場合を例として説明する。近距離ワイヤレス通信部２１は、近距離通信システム５１を介して他車両２００との通信を実施する。一例として、車両ドアのドアハンドルやキーシリンダーにＲＦＩＤが備えられ、自車両１００と他車両２００とが通信範囲内で近接した際に、通信が成立する。近距離ワイヤレス通信部２１の受信部２２は、他車両２００の固有のＩＤ情報を含む車両情報を受信する。固有のＩＤ情報とは、例えば車両のナンバープレートや車台番号など、車両同士で重複しない情報である。車両情報には、ＩＤ情報の他、車幅や車長、車高などの車両寸法を含むと好適である。

図５に示すように、自車両１００が駐車場に進入した場合、例えば、最も自車両１００に近い他車両２０１から車両情報を取得する。ここでは、他車両２０１からＩＤ情報として「Ｂ１」が送信され、自車両１００がこのＩＤ情報を受信する。この場合も、既に駐車中の他車両２００が省電力モードとなっており、自発的には車両情報を送信しない可能性がある。従って、自車両１００から近距離通信によってリクエスト信号を発信するように構成されていると好適である。また、近距離通信がパッシブタイプの場合には、自車両１００から他車両２００（２０１）に電磁界を与えることによって、他車両２００の近距離通信システムを起動させてもよい。

尚、車両情報取得部１１は、図３に示すように、ナンバープレート認識部２６を備えて構成されていてもよい。ナンバープレート認識部２６は、カメラ５２から撮影画像を取得する画像取得部２７と、ナンバープレートの文字や記号などの記載情報を認識する画像認識部２８とを備えて構成される。撮影画像は、後方を撮影するカメラ５２に限定されず、前方カメラや側方カメラからも取得することが可能である。ナンバープレート認識部２６は、撮影画像から他車両２０１（２００）のナンバープレートを認識する。ナンバープレートに記載されている記号やナンバーは、車両に固有のＩＤ情報である。

次に物体情報取得部１２は、自車両１００の周辺物体と自車両１００との距離を計測する距離計測部８から、その計測結果を含む物体情報を取得する（＃３）。この周辺物体には、他車両２０１（２００）も含まれる。近距離通信システム５１を介して通信が成立する範囲や方向は、ほぼ限定されるので、当該範囲や当該方向において検出される周辺物体は、近距離通信が成立する他車両２０１（２００）である可能性が高い。従って、近距離ワイレス通信部２１を介して取得された他車両２０１の車両情報と、物体情報とを良好に関連付けることが可能である。また、ナンバプレート認識部２７を介して他車両２０１（２００）の車両情報を取得した場合には、当該他車両２０１（２００）の方向が既知である。従って、他車両２０１の車両情報と、物体情報とは良好に関連付けられる。

他車両２０１の車両情報及び物体情報を取得すると、マッピング部１４は、図６に示す駐車場マップＭにおいてＩＤ情報Ｂ１を検索する（＃４）。検索の結果、駐車場マップＭにおいてＩＤ情報Ｂ１が発見されると、物体情報に基づいて、駐車場マップＭ上に自車両１００がマッピングされる（＃５）。図６に示すように、駐車場マップＭには、駐車場の区画情報Ｆ，Ｅや、通路情報Ｗ、区画内に駐車されている車両情報が含まれる。区画情報Ｆは駐車済み区画、区画情報Ｅは空き区画（空きスペース）を示す。また、物体情報は、他車両２０１に対する情報に限らず、自車両１００の周辺の状況を示す情報が含まれる。つまり、物体情報には、「所定範囲内の所定方向には物体が存在しないこと」も含まれる。さらに、自車両１００が存在する位置（通行する位置）は、通路である蓋然性が高い。従って、マッピング部１４は、車両情報及び物体情報に基づいて、良好に駐車場マップＭに自車両１００をマッピングする（図７）。

案内部１５は、自車両１００がマッピングされた駐車場マップＭを利用して、ドライバーに空きスペースを案内する。例えば、モニタ装置３１に、図８に示すような案内図が表示される。尚、自車両１００の進行方向を上にして表示したり、自車両１００を画面の中央に表示したりするなど、レイアウトや表示形態は任意に変更可能である。また、表示に関しては、ナビゲーションシステム３０や運転支援システム４０に委ねてもよい。また、必要に応じてスピーカ３１ｃを介して案内メッセージを提供してもよい。例えば、最も自車両１００に近い空き区画Ｅ１（図６及び図７参照）を推奨する場合には、「左前方に空きスペースがあります。」などと案内する。また、空き区画Ｅ１以外の空き区画に対して、「右前方に空きスペースが複数あります。」などの案内メッセージを提供してもよい。また、車輪速センサ８１やステアリングセンサ８２などの検出結果に基づく自律航法により、車両１００の進行に応じて進路を案内してもよい。

次に、図９〜図１３を用いて、駐車場マップＭを生成する手順について説明する。図９に示すように、駐車場Ｐには、ＩＤ情報Ａ０の車両１０１とＩＤ情報Ｂ０の車両１０２とが駐車されている。この時点においては、全体の駐車場マップＭは生成されていない。車両１０１と車両１０２とは、ともに自車両１００としてそれぞれが生成する近距離マップｍ（ｍａ，ｍｂ）を駐車場マップＭとしている。

車両１０１を代表として説明すると、車両１０１は、車両情報として、ＩＤ情報Ａ０の他、車両長、車両幅、車高などの情報を、近距離通信システム５１を介して出力する。また、車両１０１は、他車両２００から送信された同様の車両情報を近距離通信システム５１を介して取得する。さらに、車両１０１は、距離計測部６として機能するクリアランスソナー６１やミリ波レーダ６２による距離計測結果を物体情報として取得する。図１０においては、車両１０１の前後左右の４方向の物体情報が取得される場合を例示しているが、斜め方向を含んでいてもよい。車両１０１の近距離マップ生成部１６は、物体情報に基づいて、図１０に示すような近距離マップｍ（ｍａ）を生成する。尚、図１０では、便宜的に近距離マップｍの範囲を車両１０１の前後左右における車両１台分として例示している。しかし、近距離マップｍの範囲は、車両情報や物体情報を取得可能な範囲により定まるので、図１０の例に限定されるものではない。

図１１は、車両１０１と車両１０２とが、それぞれ、近距離マップｍａ（ｍ）とｍｂ（ｍ）とを生成している例を示している。車両１０１と車両１０２とのそれぞれの周辺に駐車された他車両２００の車両情報と物体情報とに基づき、それぞれの近距離マップ生成部１６において近距離マップｍが生成される。この時点においては、車両１０１及び車両１０２双方の駐車場マップ更新部１８は、ともに近距離マップｍを駐車場マップＭとして記憶する。そして、駐車場マップ送信部１９は、車車間通信システム７を介して近距離マップｍを駐車場マップＭとして送信する。近距離マップｍｂを駐車場マップＭとして受け取った車両１０１は、駐車場マップＭの中に確認できている車両情報が含まれないので、受け取った駐車場マップＭは無視する。そして、駐車場マップ更新部１８は、駐車場マップＭとして近距離マップｍａを更新することなく保持する。近距離マップｍａを駐車場マップＭとして受け取った車両１０２についても同様である。

尚、この時点で駐車場Ｐに進入した車両は、２種類の駐車場マップＭ（近距離マップｍａ又はｍｂ）を受け取ることとなる。この内、駐車場Ｐに進入した車両が近接する車両から受け取ったＩＤ情報が含まれる近距離マップｍａ又はｍｂが駐車場マップＭとして扱われ、空きスペースへと案内される。広い駐車場において、駐車車両が散在している場合には、さらに多くの種類の駐車場マップＭ（近距離マップｍ）を受け取る可能性がある。しかし、そのように空（す）いている駐車場においては、多少演算に時間が掛かり、案内が遅れたとしてもドライバーは任意の場所に容易に駐車可能であるから実質的な問題は生じない。

このように、駐車場に進入した車両が２種類以上の駐車場マップＭを受け取ることは、駐車場マップＭが未完成の場合の他、複数階で構成された立体駐車場においても発生し得る。つまり、駐車場Ｐに進入した車両が居る階と、その上下の階との複数の駐車場マップＭを受け取る可能性がある。この場合においても、駐車場Ｐに進入した車両が近接する車両から受け取ったＩＤ情報が含まれる駐車場マップＭを用いることで当該車両は、良好に空きスペースへと案内される。

ここで、図１２に示すように、ＩＤ情報Ｃの他車両２００が駐車されると、近距離マップｍａとｍｂとの双方に共通してＩＤ情報Ｃの他車両２００が含まれることになる。近距離マップｍａとｍｂとは、上述したように、車車間通信システム７を介して車両１０１及び車両１０２に共有される。図１３に示すように、車両１０１及び車両１０２の駐車場マップ更新部１８は、近距離マップｍａとｍｂとを合成して駐車場マップＭを更新する。つまり、車両１０１の駐車場マップ更新部１８は、駐車場マップＭとしての近距離マップｍａに近距離マップｍｂを加えて駐車場マップＭを更新する。車両１０２の駐車場マップ更新部１８は、駐車場マップＭとしての近距離マップｍｂに近距離マップｍａを加えて駐車場マップＭを更新する。

このようにして、順次、駐車場Ｐに駐車される車両が近距離マップｍを生成し、これを駐車場マップＭに付加していくことによって、駐車場マップＭが更新されていく。駐車場マップＭを受信して空きスペースに駐車した車両の通路判定部１７は、車輪速センサ８１やステアリングセンサ８２などの挙動検出部８の検出結果に基づいて自律航法により移動経路を通路Ｗとして判定可能である。駐車場マップ更新部１８は、通路判定部１７の判定結果に基づいて、駐車場マップＭに通路Ｗを設定する。これは、駐車場マップＭが、単一の車両により生成された近距離マップｍの状態であっても同様である。このようにして、順次更新されて、図８に示したような駐車場マップＭが生成される。

駐車場マップＭには、更新時刻を示すタイムスタンプが付加されていると好適である。更新時刻は、車両内の時計から取得される。この時計は、ナビゲーションシステム３０と連動する時計であると、適宜ＧＰＳを介して取得される時刻に校正されているので高い精度が期待できる。ところで、既に駐車中の他車両は、更新された駐車場マップＭが送信された時に、省電力モードとなっている可能性がある。この場合、駐車場マップＭを受信した際に、ＥＣＵ１の一部の機能だけを起動させ、駐車場マップ更新部１８がタイムスタンプを確認して最新の駐車場マップＭであれば、更新するようにすると好適である。この場合、当該車両が主体的に駐車場マップＭを更新した訳ではなく、単純に受信した駐車場マップＭに置き換えただけであるので、当該車両の駐車場マップ送信部１９は、更新後の駐車場マップＭを送信する必要はない。これにより、不要な送信が抑制される。

駐車している車両が退出する際には、駐車中に省電力モードとなっていたとしても駐車スペース案内システム１０が再起動されるので、車両情報及び物体情報に基づいて自車両を駐車場マップＭにマッピングする。この際、駐車場マップＭにおける駐車区画Ｆにマッピングされていた自車両は、通路Ｗへマッピングされていくことになる。これにより、退出する車両の駐車場マップ更新部１８は、駐車場マップＭにおいて当該車両が駐車していた区画Ｆを空き区画Ｅへ変更して駐車場マップＭを更新する。駐車場マップ送信部１９は、更新された駐車場マップＭを送信する。

以下、図１４のフローチャートを利用して、自車両１００における駐車場マップＭの生成及び更新の手順について整理しておく。はじめに、自車両１００が駐車を完了したか、又は、駐車状態から発車したかについて確認される（＃１１）。これは、車輪速センサ８１の他、図１には不図示であるがシフトレバースイッチや、ブレーキセンサ、パーキングブレーキスイッチなどの検出結果に基づいてＥＣＵ１において判定される。

次に、他車両２００から送信された駐車場マップＭが取得される（＃１２）。この駐車場マップＭは、自車両１００が駐車する際に使用した駐車場マップＭでもよいし、駐車完了の際に改めて取得した駐車場マップＭでもよい。また、この駐車場マップＭは、自車両１００をマッピングすることができない駐車場マップＭも含む。例えば、図９に示す車両１０１だけが駐車されており、自車両１００は図９における車両１０２であったとする。この場合には、駐車場マップＭとして、近距離マップｍａを取得するが、近距離マップｍａにおいて自車両１００（１０２）をマッピングすることはできない。このような場合の駐車場マップＭも含むものである。また、図１５に示すように、車両１０１と車両１０２とが駐車された状態で自車両１００が、車両１０１及び車両１０２から離れた位置に駐車した場合には、駐車場マップＭとして、近距離マップｍａ及び近距離マップｍｂを取得する。そして、これらの何れにも自車両１００はマッピングされない。このように、複数の駐車場マップＭを取得する場合や、複数の何れにもマッピングされない場合も含む。

次に、自車両１００は駐車位置において他車両２００の車両情報を取得し（＃１３）、物体情報を取得する（＃１４）。そして、車両情報及び物体情報に基づいて近距離マップｍを生成する（＃１５）。近距離マップｍが生成されると、この近距離マップｍと合成可能な、つまり、共通部分を有する駐車場マップＭがあるか否かが駐車場マップ更新部１８により判定される（＃１６）。合成可能な駐車場マップＭがある場合には、当該駐車場マップＭと近距離マップｍとが合成される（＃１７）。尚、例えば、複数の駐車場マップＭとして、近距離マップｍａ及び近距離マップｍｂが取得された場合に、自車両１００の近距離マップｍが双方と共通部分を有することがある。この場合には、２つの駐車場マップＭと、自車両１００の近距離マップｍとが合成される。つまり、処理＃１７における合成は、２つのマップの合成に限定されるものではない。合成されたマップは、駐車場マップ更新部１８により新たな駐車場マップＭとして更新され（＃１８）、駐車場マップ送信部１９により、他車両２００へと送信される（＃１９）。処理＃１６において合成可能な駐車場マップＭがない場合には、近距離マップｍが駐車場マップＭとして更新され（＃１８）、他車両２００へと送信される（＃１９）。

尚、図１０に示すように、車両長や車両幅などの自車両１００の寸法から、自車両１００の駐車スペースの寸法を計算すると好適である。さらに、自車両１００の駐車スペースや、隣接する駐車車両までの距離情報などを利用して近距離マップｍや駐車場マップＭが構築されると好適である。

以上、説明したように、本発明に係る駐車スペース案内システム１０によれば、駐車場側に特別な設備を要することなく、車両側における簡単な構成で、立体的な駐車場を含めて精度良く駐車場の空きスペースを案内することが可能となる。尚、駐車スペース案内システム１０は、必ずしも、ナビゲーションシステム３０や運転支援システム４０と独立している必要はなく、ナビゲーションシステム３０や運転支援システム４０の一機能として構成されていてもよい。

１：駐車スペース案内ＥＣＵ
６：距離計測部
７：車車間通信システム
８：挙動検出部
１０：駐車スペース案内システム
１１：車両情報取得部
１２：物体情報取得部
１３：駐車場マップ取得部
１４：マッピング部
１５：案内部
１６：近距離マップ生成部
１７：通路判定部
１８：駐車場マップ更新部
１９：駐車場マップ送信部
２１：近距離ワイヤレス通信部
２６：ナンバープレート認識部
５１：近距離通信システム
５２：カメラ（車載カメラ）
１００：自車両
２００：他車両
Ｍ：駐車場マップ
ｍ：近距離マップ
Ｗ：通路
Ｐ：駐車場

Claims (4)

1. 自車両に近接する他車両の固有のＩＤ情報及び方向を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
   前記他車両を含む前記自車両の周辺物体と前記自車両との距離情報を含む当該周辺物体の物体情報を取得する物体情報取得部と、
   少なくとも１台の他の車両と車車間通信を行って、駐車場内に駐車された車両の固有のＩＤ情報及び位置が特定された駐車場マップを取得する駐車場マップ取得部と、
   前記車両情報取得部において取得した前記自車両に近接する前記他車両のＩＤ情報及び方向と、前記物体情報取得部において取得した前記自車両の周辺物体と前記自車両との間の距離とにより、前記自車両とＩＤ情報を取得した前記他車両との間の位置関係を特定し、前記駐車場マップにおいてＩＤ情報で特定された前記他車両の位置に基づいて前記駐車場マップに前記自車両をマッピングするマッピング部と、
   前記自車両がマッピングされた前記駐車場マップを用いて、駐車場内の空きスペースを案内する案内部と、
   前記車両情報取得部において取得した前記自車両に近接する前記他車両のＩＤ情報及び方向と、前記物体情報取得部において取得した前記自車両の周辺物体と前記自車両との間の距離とにより、前記自車両とＩＤ情報を取得した前記他車両との間の位置関係を特定し、前記自車両のＩＤ情報、前記他車両のＩＤ情報、及び前記自車両と前記他車両との相対的な位置関係が示された近距離マップを生成する近距離マップ生成部と、
   前記近距離マップを用いて前記駐車場マップを更新する駐車場マップ更新部と、
   更新された前記駐車場マップを車車間通信により送信する駐車場マップ送信部と、
   を備える駐車スペース案内システム。
2. 前記車両情報取得部は、近接した車両間において近距離ワイヤレス通信により通信する近距離ワイヤレス通信部を含む請求項１に記載の駐車スペース案内システム。
3. 前記車両情報取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラの撮影画像から前記他車両のナンバープレートを認識するナンバープレート認識部を含む請求項１又は２に記載の駐車スペース案内システム。
4. 前記自車両の走行時の挙動を検出する挙動検出部の検出結果に基づいて、前記近距離マップ及び前記駐車場マップの少なくとも一方において、駐車場内の通路の位置を判定する通路判定部を備える請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車スペース案内システム。

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