JP6817294B2

JP6817294B2 - 位置測定装置

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Publication number: JP6817294B2
Application number: JP2018516352A
Authority: JP
Inventors: 慶悟若菜; 山田　幸光; 幸光山田; 高井　大輔; 大輔高井
Original assignee: Alps Electric Co Ltd; Alps Alpine Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 2016-05-11
Filing date: 2017-02-23
Publication date: 2021-01-20
Anticipated expiration: 2037-02-23
Also published as: EP3457162A1; EP3457162A4; CN109154643A; WO2017195431A1; JPWO2017195431A1; US20200025863A1

Description

本発明は比較的広い範囲の測定エリア内での目標物の位置を高精度に特定することができる位置測定装置に関する。

特許文献１にワイヤレス通信システムの位置特定に関する発明が記載されている。この発明は、測定エリアであるセルラーネットワーク内を移動する移動局の位置を特定するものである。

この発明では、前記移動局の位置を、ＧＰＳやＳＰＳなどの衛星測位システムで特定することを基本としている。ただし、移動局が建築物の内部やトンネル内を移動していると、衛星測位システムによって移動局の位置を特定できなくなる。この場合には、セルラーネットワークを構成する複数の基地局と移動局とで通信し、移動局が信号伝搬遅延情報を受信することで、移動局の位置を計算するというものである。

特開２０１５−１５５９０９号公報

特許文献１に記載された発明は、衛星測位システムのみならず、既存の携帯電話などの通信システムとして使用されているセルラーネットワークの基地局からの電波を使用することで、移動局の位置の特定の精度を高めるというものである。

この発明では、建築物やトンネル内を移動している移動局の位置を計算可能であるが、移動局は衛星測位システムや基地局との通信のための通信装置を搭載した自動車などに限られており、簡単な移動端末器の位置を特定する技術分野に適するものではない。

また、セルラーネットワークを構成する基地局は、移動局から遠く離れているため、基地局から送られて移動局で受信する信号伝達遅延情報によって基地局の位置をさほど高精度に算出することはできない。

本発明は上記従来の課題を解決するものであり、広い範囲の測定エリア内において目標物の位置を高精度に検知することができる位置測定装置を提供することを目的としている。

本発明は、慣性センサと、前記慣性センサの検知出力に基づいて測位の開始点からの移動履歴を算出する端末制御部と、を含み、測定エリア内で移動する目標物の前記開始点の位置を求める位置測定装置において、
前記測定エリア内で移動する移動ステーションの絶対位置を計測する絶対位置計測手段と、
前記移動ステーションと前記目標物との相対位置を計測する相対位置計測手段と、
を備え、
前記移動ステーションの絶対位置の計測値と、前記相対位置の計測値とから、前記測定エリア内での前記目標物の絶対位置を算出し、
前記測定エリア内での前記目標物の絶対位置と、前記端末制御部で算出された前記移動履歴とから、前記測定エリア内での前記開始点の絶対位置を算出することを特徴とするものである。

本発明の位置測定装置では、前記絶対位置計測手段が、前記移動ステーションに搭載された衛星測位システムである。

本発明の位置測定装置は、前記相対位置計測手段が、前記移動ステーションの向きを検知する方向センサと、前記移動ステーションを基準とした相対座標上での前記目標物の位置を特定する位置特定手段とを有する。

本発明の位置測定装置は、前記位置特定手段が、前記移動ステーションと前記目標物との間に設けられたＲＦ送受信部である。

本発明の位置測定装置は、前記ＲＦ送受信部を介して前記移動ステーションと前記目標物とが通信可能な状態となるまでは、前記目標物の移動履歴が、前記目標物が有しているメモリに記録され、前記ＲＦ送受信部を介して前記移動ステーションと前記目標物とが通信可能な状態となったら、記録されていた前記目標物の移動履歴が、前記移動ステーションへと送信されることが好ましい。

また本発明の位置測定装置は、前記目標物が、人が保持する移動端末器であり、前記慣性センサで歩数を計測し、前記相対位置計測手段で計測された前記移動ステーションと前記目標物との相対位置と、前記歩数とから前記人の歩幅が算出され、前記歩幅と前記歩数とから、前記相対位置計測手段で計測できなかった領域での前記移動端末器の移動距離が補正されるものとして構成できる。

本発明の位置測定装置は、例えば、前記人は、前記測定エリア内に自動車を運ぶ運転者であり、前記移動ステーションは、自動車から降りた運転者を運ぶ運搬車であり、自動車から降りた運転者が保持する前記移動端末器の位置を計測して、前記自動車の駐車位置を特定する。

本発明は、測定エリア内での移動ステーションの絶対位置を特定し、移動ステーションと目標物との相対位置を算出することで、測定エリア内での目標物の絶対位置を特定している。移動ステーションを目標物に近づけることで、目標物の相対位置を高精度に検知でき、その結果、測定エリア内での目標物の絶対位置を高精度に特定することができる。

さらに、目標物に慣性センサを設けることで、目標物が陰に隠れるなどして移動ステーションから目標物までの相対位置を高精度に検知できないときでも、慣性センサの検知出力から目標物の移動情報を得ることができる。

本発明の位置測定装置の全体構造を示す説明図、本発明の位置測定装置の移動ステーションと目標物との相対位置を示す説明図、本発明の位置測定装置のブロック図、本発明の位置測定装置の基本的な測定動作を示すフローチャート、本発明の位置測定装置のさらに詳しい測定動作を示すフローチャート、本発明の位置測定装置のさらに詳しい測定動作を示すフローチャート、

図１に本発明の実施の形態の位置測定装置１の全体構成が示されている。
位置測定装置１は測定エリア２を有している。この測定エリア２は、例えば１ｋｍ^２以上広さを有する自動車ｍの待機場である。測定エリア２には、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４，Ｐ５、Ｐ６の待機ブロックに分かれている。例えば、輸出を待機する多数の自動車ｍや、輸入された多数の自動車ｍが各待機ブロックに規則的に並べられた駐車している。Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４，Ｐ５、Ｐ６の待機ブロックはさらに複数の自動車スペースに区分されており、個々の自動車の駐車スペースにその位置を示す符号が割り当てられている。図２には待機ブロックＰ３の一部が拡大して示されているが、待機ブロックＰ３の各駐車スペースに例えばＰａ、Ｐｂ、Ｐｃ，Ｐｄ、・・・の符号が割り当てられている。

測定エリア２の側方には、搬入エリア３が設けられており、搬入された自動車ｍが搬入エリア３に次々と停車している。測定エリア２での作業者である運転者（人）Ｈは、搬入エリア３に停車している自動車ｍのうちの指定された自動車ｍａに乗車し、運転経路（ｄ）に沿って運転して、その自動車ｍａを指定された駐車スペースに移動させてそこで駐車させる。実施の形態では、図２に示すように、指定された自動車ｍａを、待機ブロックＰ３の駐車スペースＰｉに駐車させている。

駐車スペースＰｉに駐車した自動車ｍａから降りた運転者Ｈの近くには、移動ステーション（運搬車）Ｍが移動してきており、運転者Ｈは他の運転者と共に移動ステーションＭに乗車して、搬入エリア３に戻り、再度指定された自動車をいずれかの駐車スペースに移動させる。これを繰り返して作業する。

本発明の実施の形態の位置測定装置１は、どの自動車ｍが、待機ブロックＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４，Ｐ５、Ｐ６、・・・のどの駐車スペースに駐車しているかを認識し、測定エリア２の全体の管理を行う。

図３には、位置測定装置１を構成する各部の構成ブロック図が示されている。
図１に示すように、搬入エリア３の近くに固定ステーション１０が設けられている。測定エリア２に、直交座標（Ｘ−Ｙ座標）である平面的な絶対座標（Ａｂｓ）が設定されている。絶対座標（Ａｂｓ）の原点（基準位置）は、どの位置にも設定可能であるが、実施の形態では、絶対座標（Ａｂｓ）の原点（基準位置）が、固定ステーション１０内の所定の位置に設定されている。

図３に示すように、固定ステーション１０には、固定制御部１１が設けられている。固定制御部１１は、測定エリア２の全体を管理するものであり、ＣＰＵとメモリを主体として構成されている。固定ステーション１０には、移動ステーションＭとの間で交信する通信装置１２が搭載されている。

運転者Ｈは、移動端末器（Ｔａｇ）２０と、バーコードリーダ１３および前記バーコードリーダ１３に付随する通信装置２４を携帯する。移動端末器２０にはバーコード１５が付されており、運転者Ｈは、移動端末器２０を携帯するときに、バーコードリーダ１３でバーコード１５を読み取る。搬入エリア３に搬入されたそれぞれの自動車ｍにも、バーコード１４が割り当てられている。移動端末器２０を保持した運転者Ｈが搬入エリア３にある指定された自動車ｍａに乗る際に、運転者Ｈが保持しているバーコードリーダ１３で、自動車ｍａのバーコード１４を読み取る。

バーコードリーダ１３で読まれた、移動端末器２０のバーコード１５の符号および指定された自動車ｍａのバーコード１４の符号は、運転者Ｈが携帯している通信装置２４から固定ステーション１０の通信装置１２に送信される。これら符号は通信装置１２から固定制御部１１に通知され、固定制御部１１において移動端末器２０と自動車ｍとが関連付けられる。

移動端末器（Ｔａｇ）２０は、位置測定装置１で位置を測定する「目標物」である。運転者Ｈが自動車ｍａをいずれかの駐車スペースに移動させ、運転者Ｈが自動車ｍａから降りたときに、運転者Ｈが保持する移動端末器２０の位置が、測定エリア２に設定された絶対座標（Ａｂｓ）上の絶対位置として特定される。これにより、指定の自動車ｍａが、多数の駐車スペースのうちのどこに駐車したかを、固定制御部１１において管理することができる。

移動端末器２０は、それぞれの自動車ｍに対して一対一の関係で使用されてもよいし、一人の運転者Ｈが何台もの自動車ｍを移動させる間に、同じ移動端末器２０を持ち続けてもよい。

図３に示すように、移動ステーションＭには、移動制御部３１が設けられている。移動制御部３１はＣＰＵとメモリを主体として構成されている。移動制御部３１によって、移動ステーションＭを基準とした平面的な直交座標（Ｘ−Ｙ座標）が、相対座標（Ｒｅｌ）として設定されている。相対座標（Ｒｅｌ）の原点は、例えば移動ステーション（運搬車）Ｍ内に設定され、例えばＸ軸が移動ステーションＭの進行方向の前方に向けて設定され、Ｙ軸が進行方向と直交する向きに設定されている。

移動ステーションＭには通信装置３２が設けられ、通信装置３２と通信装置１２との交信によって、移動ステーションＭから固定ステーション１０に各種情報が送信される。通信装置１２、３２は、ＲＦ通信装置やマイクロ波通信装置などである。

移動ステーションＭには、絶対位置計測手段であるＧＰＳモジュール３３が搭載されている。ＧＰＳモジュールは衛星測位システムの一部として設けられている。この衛星測位システムはＳＰＳシステムであってもよい。図１に示すように、計測エリア２の内部に固定局４０が設けられ、この固定局４０に参照用のＧＰＳモジュール４２が設けられている。複数のＧＰＳ衛星４１からの測位電波は、移動ステーションＭに搭載されたＧＰＳモジュール３３と、参照用のＧＰＳモジュール４２の双方で検知される。

参照用のＧＰＳモジュール４２で検出されて演算された座標位置情報は、移動制御部３１と固定制御部１１の少なくとも一方に送られる。移動制御部３１または固定制御部１１では、移動ステーションＭに搭載されたＧＰＳモジュールで検出されて演算された座標位置情報と、参照用のＧＰＳモジュール４２で検出されて演算された座標位置情報とから、移動ステーションＭの絶対座標（Ａｂｓ）上での座標位置が高精度に算出される。移動制御部３１で演算された座標位置情報は、通信装置３２，１２を使用して固定制御部１１に送られる。

図３に示すように、移動ステーションＭには、車速センサ３４と慣性センサ３５が搭載されている。慣性センサ３５は角速度を検知するジャイロセンサであり、方向センサとしても機能する。車速センサ３４と慣性センサ３５は、絶対位置計測手段の一部として機能し、ＧＰＳモジュール３３で検知された絶対座標（Ａｂｓ）での移動ステーションＭの移動位置や向きの情報が、車速センサ３４と慣性センサ３５からの検知出力で補正される。

移動ステーションＭには、複数のＲＦ送受信部３６が設けられている。ＲＦ送受信部３６と前記慣性センサ（方向センサ）３５とで、相対位置計測手段が構成されている。相対位置計測手段として使用される慣性センサ（方向センサ）３５としては、前記ジャイロセンサの他に、地磁気センサを使用することも可能である。

図１と図２に示すように、複数のＲＦ送受信部３６のアンテナ３６ａは、移動ステーションＭである運搬車上において、なるべく離れた位置に取付けられている。

目標物である移動端末器（Ｔａｇ）２０に、１個のＲＦ送受信部２１が設けられている。移動ステーションＭに設けられた複数のＲＦ送受信部３６から計測信号が発せられると、これを検知した移動端末器２０のＲＦ送受信部２１から応答信号が発せられる。移動ステーションＭのＲＦ送受信部３６から発せられる計測信号は正弦波のアナログ信号であり、移動端末器２０のＲＦ送受信部２１は、受信した計測信号をそのまま反射させて応答信号として送信する。移動ステーションＭに設けられたそれぞれのＲＦ送受信部３６では、送信した計測信号と、受信した応答信号との位相差（時間差）から、個々のＲＦ送受信部３６からＲＦ送受信部２１までの距離が計測される。

距離の計測は複数のＲＦ送受信部３６で行われ、その計測値が移動制御部３１に与えられる。移動制御部３１は、ＲＦ送受信部３６で得られた複数の計測値から、移動ステーションＭに設定されている相対座標（Ｒｅｌ）上での移動端末器２０の相対位置を算出する。すなわち、ＲＦ送受信部３６とＲＦ送受信部２１とで、相対位置を計測するための位置特定手段が構成されている。

図３に示すように、移動ステーションＭの搭乗口にもバーコード１６が付されている。指定された自動車ｍａから降りた運転者Ｈが、移動ステーションＭに搭乗するときに、携帯しているバーコードリーダ１３でバーコード１６が読み取られる。このバーコード１６の符号は、通信装置２４から固定ステーション１０の通信装置１２に送信され、さらに固定制御部１１に通知されて、運転者Ｈが携帯している移動端末器２０と移動ステーションＭとが関連付けられる。

図３に示すように、移動端末器２０には、端末制御部２３と慣性センサ２２が搭載されている。端末制御部２３はＣＰＵとメモリを主体として構成されている。慣性センサ２２は、方向センサとして機能するジャイロセンサ、姿勢センサとして機能する地磁気センサ、歩数センサとして機能する加速度センサなどである。さらに気圧センサを備えてもよい。これらセンサで測定された各種情報は、ＲＦ送受信部２１，３６あるいは他の通信手段を使用して移動制御部３１に与えられる。

次に、前記位置測定装置１における目標物である移動端末器２０の位置を計測する動作について説明する。

図４以下のフローチャートでは、各ステップを（ＳＴ）の符号で示している。また、図４ないし図６では、図示右側に各ステップ（ＳＴ）に対応した移動ステーションＭや移動端末器２０の動作が模式的に記載されている。

図４には、測定エリア２内での移動端末器（目標物）２０の絶対位置を計測する基本的な動作が示されている。

運転者Ｈが指定の自動車ｍａを運転して、測定エリア２のいずれかの駐車スペースへ移動しているときに、移動ステーションＭが、移動中の自動車ｍａの駐車が予定されている駐車スペースの近くに移動して停車する。

移動ステーションＭが停車すると、図４のＳＴ０で測位が開始される。この計測動作では、ＳＴ１において、移動ステーションＭに搭載されている絶対位置計測手段を構成しているＧＰＳモジュール３３、慣性センサ３５および車速センサ３４からの検知出力が移動制御部３１に与えられる。移動制御部３１で、これらの検知出力から、固定ステーション１０内の所定位置を原点（基準位置）とした絶対座標（Ａｂｓ）上における移動ステーションＭの絶対位置（絶対座標位置）が算出される。

ＳＴ２では、移動ステーションＭを基準として設定されている相対座標（Ｒｅｌ）上での目標物すなわち移動端末器２０の相対位置が算出される。

相対位置の計測は、相対位置計測手段である移動ステーションＭに搭載されたＲＦ送受信部３６と、移動端末器２０のＲＦ送受信部２１との間で行われる。移動端末器２０を保持した運転者Ｈが自動車ｍａを運転している間は、移動ステーションＭのＲＦ送受信部３６によって車室内に有る移動端末器２０の存在を検知することができない。自動車ｍａが所定の駐車スペースに移動して駐車が完了し、運転者Ｈが降車したときに、移動端末器２０のＲＦ送受信部２１から発せられた応答信号を移動ステーションＭのＲＦ送受信部３６で検知できるようになる。このとき、複数のＲＦ送受信部３６からＲＦ送受信部２１までの距離を計測することで、移動ステーションＭを基準として設定されている相対座標（Ｒｅｌ）上での目標物すなわち移動端末器２０の相対位置を算出できるようになる。

相対位置計測手段の計測に基づいて、移動ステーションＭの移動制御部３１では、駐車後の自動車ｍａから降りた運転者Ｈが移動ステーションＭまで移動するときの歩行経路（ｗ）（図１参照）を、相対座標（Ｒｅｌ）上の軌跡として算出することができる。

図４に示すＳＴ３では、移動ステーションＭの向き（姿勢）を検知する。ここでは、相対位置計測手段の一部である慣性センサ（方向センサ）３５によって、移動ステーションＭの向きを検出し、計測エリア２に設定されている絶対座標（Ａｂｓ）に対する、移動ステーションＭを基準として設定されている相対座標（Ｒｅｌ）の傾き角度θを算出する。

ＳＴ４では、絶対座標（Ａｂｓ）内で、相対座標（Ｒｅｌ）を原点を起点としてθだけ回転させて、相対座標（Ｒｅｌ）を絶対座標（Ａｂｓ）上に位置づけする。これにより、絶対座標（Ａｂｓ）内における運転者Ｈの歩行経路（ｗ）を求めることができる。よって、ＳＴ５では、歩行経路（ｗ）の始点を、自動車ｍａの駐車位置として検出できる。

これらの算出結果は、通信装置３２，１２の交信により、移動ステーションＭから固定ステーション１０に送信され、固定制御部１１で、指定された自動車ｍａが所定の駐車スペース（例えばＰｉ）に駐車したことを認識し、記録することができる。

なお、図４において、先にＳＴ３を実行して絶対座標（Ａｂｓ）上での移動ステーションＭを向きを検出し、これと同時にまたはその後に、ＳＴ２を実行して相対座標（Ｒｅｌ）上での移動端末器２０の相対位置を計測してもよい。

図５には、測定エリア２内での移動端末器（目標物）２０の絶対位置を計測するさらに詳細な動作が示されている。

図２と図５には、駐車した自動車ｍａから降りた運転者Ｈの歩行経路（ｗ）が、区間Ｄと区間Ｌとで示されている。区間Ｄは、移動ステーションＭから見たときに、降車して歩いている運転者Ｈが、並んで駐車している多数の自動車ｍの陰となって、ＲＦ送受信部２１，３６の通信精度が劣化し、移動端末器２０の相対位置を正確に計測できない範囲を示している。区間Ｌは、運転者Ｈが移動ステーションＭとの間に障害物が存在しない位置へ移動し、ＲＦ送受信部２１，３６で移動端末器２０の相対位置を正確に把握できているときの範囲を示している。

図４で説明した計測の基本動作を実行していると、運転者Ｈが区間Ｄを抜けて区間Ｌに差し掛かったときに、ＳＴ２において移動端末器２０の検知が可能になる。そのため、区間Ｄと区間Ｌの境界部が、自動車の駐車位置であると誤認識されるおそれがある。そこで、図４の測定処理動作に加えて図５に示す測定処理動作を行うことで、自動車ｍａの駐車位置を常に正確に測定できるようになる。

図５の測位処理ＳＴ１０は、移動端末器２０の内部処理として行われる。
図５に示すＳＴ１１では、運転者Ｈが自動車ｍａから降りたことを検知する。この検知は、移動端末器２０に搭載されている慣性センサ２２や気圧センサを使用して行われる。運転者Ｈが運転席での座位姿勢から車外で立ち上がった姿勢となったときの姿勢変化が地磁気センサなどの姿勢センサで検知される。または、運転者Ｈが車外に出て地面に降り立ったときの加速度の変化が加速度センサ（歩数センサ）で検知される。または、移動端末器２０が車室内から車外へ出たときの気圧の変化が気圧センサで検知される。端末制御部２３では、前記各センサの少なくとも１つからの検知出力に基づいて、運転者Ｈが自動車ｍａから降りたことを検知する。

ＳＴ１２では、運転者Ｈが自動車ｍａから降りたことを検知した後に、運転者Ｈの区間Ｄでの移動履歴が算出される。この移動履歴は、移動端末器２０に搭載されている慣性センサ２２の方向センサ（ジャイロセンサ）や姿勢センサ（地磁気センサ）または歩数センサ（加速度センサ）の検知出力に基づいて、端末制御部２３で算出される。なお、運転者Ｈの歩幅を予め固定値として保持しておき、歩数センサによる歩数の計算値と歩幅の値とから歩行距離を算出する。
ＳＴ１２では、継続的に計測される区間Ｄの移動履歴を、メモリに順次記憶しておく。

ＲＦ送受信部２１でＲＦ送受信部３６からの計測信号を受信でき、ＲＦ送受信部３６でＲＦ送受信部２１から応答信号を受信できる状態となったら、ＳＴ１３に移行する。ここで、図４に示した測位開始（ＳＴ０）となり、既に説明したステップＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ４を経て、ＳＴ５で絶対座標（Ａｂｓ）上での移動端末器２０の位置を特定できる。ＲＦ送受信部２１，３６を使用して移動端末器２０の移動履歴を算出できるのは区間Ｌに限られる。

そこで、ＳＴ１４では、端末制御部２３のメモリに記録されていた区間Ｄの移動履歴がＲＦ送受信部２１，３６または他の通信手段を経て移動制御部３１に送られる。移動制御部３１では、送られてきた区間Ｄの移動履歴をさかのぼって、区間Ｄの始点である自動車ｍａの駐車スペース（Ｐｉ）の位置を特定する（ＳＴ１５）。この駐車位置情報は、通信装置３２，１２を使用して固定ステーション１０の固定制御部１１に送られる。

図６には、測定エリア２内での移動端末器（目標物）２０の絶対位置をさらに正確に計測するための処理動作が示されている。

図６の測位処理ＳＴ２０では、ＳＴ１１からＳＴ１４までが、図５の処理動作と同じである。すなわち、ＳＴ１１で、運転者Ｈが自動車ｍａから降りたことを検知すると、ＳＴ１２では、ＲＦ送受信部２１，３６で計測できない区間Ｄにおいて、運転者Ｈの移動履歴を算出してメモリに記憶する。この移動履歴の算出には、方向センサと姿勢センサからの検知出力が使用され、さらに歩数センサで歩数が計測される。

ＳＴ１４において、ＲＦ送受信部２１，３６で計測信号と応答信号の通信が開始されると、その後の区間Ｅでは、ＲＦ送受信部２１，３６の通信によって、運転者Ｈの歩行経路が高精度に検知されて算出される。

ＳＴ２１では、運転者Ｈが区間Ｅを歩行して移動ステーションＭに向かう間に、移動端末器２０の歩数センサを使用して、区間Ｅでの歩数を計測する。そして、（ＲＦ送受信部２１，３６で計測された区間Ｅでの移動端末器２０の移動距離）÷（歩数センサで計測された歩数）から、運転者Ｈの歩幅を算出する。

図６に示すＳＴ２２では、図５に示すＳＴ１４と同様に、既に計測された区間Ｄの移動履歴をさかのぼって、運転者Ｈが自動車ｍａから降りた位置を特定する。このとき、ＳＴ１２において計測されていた区間Ｄでの歩数に、ＳＴ２１で算出された歩幅を乗算することで、区間Ｄの運転者Ｈの移動距離を正確に算出できる。

これによりＳＴ２３において、運転者Ｈが自動車ｍａから降りた位置を正確に把握できる。

１位置測定装置
２測定エリア
１０固定ステーション
１３バーコードリーダ
２０移動端末器
２１，３６ＲＦ送受信部
２２，３５完成センサ
３３ＧＰＳモジュール
Ａｂｓ絶対座標
Ｒｅｌ相対座標
Ｈ運転者
Ｍ移動ステーション
ｍ自動車

Claims

慣性センサと、前記慣性センサの検知出力に基づいて測位の開始点からの移動履歴を算出する端末制御部と、を含み、測定エリア内で移動する目標物の前記開始点の位置を求める位置測定装置において、
前記測定エリア内で移動する移動ステーションの絶対位置を計測する絶対位置計測手段と、
前記移動ステーションと前記目標物との相対位置を計測する相対位置計測手段と、
を備え、
前記移動ステーションの絶対位置の計測値と、前記相対位置の計測値とから、前記測定エリア内での前記目標物の絶対位置を算出し、
前記測定エリア内での前記目標物の絶対位置と、前記端末制御部で算出された前記移動履歴とから、前記測定エリア内での前記開始点の絶対位置を算出することを特徴とする位置測定装置。
前記絶対位置計測手段は、前記移動ステーションに搭載された衛星測位システムである請求項１記載の位置測定装置。
前記相対位置計測手段は、前記移動ステーションの向きを検知する方向センサと、前記移動ステーションを基準とした相対座標上での前記目標物の位置を特定する位置特定手段とを有する請求項１または２記載の位置測定装置。
前記位置特定手段は、前記移動ステーションと前記目標物との間に設けられたＲＦ送受信部である請求項３記載の位置測定装置。
前記ＲＦ送受信部を介して前記移動ステーションと前記目標物とが通信可能な状態となるまでは、前記目標物の移動履歴が、前記目標物が有しているメモリに記録され、前記ＲＦ送受信部を介して前記移動ステーションと前記目標物とが通信可能な状態となったら、記録されていた前記目標物の移動履歴が、前記移動ステーションへと送信される請求項４記載の位置測定装置。
前記目標物は、人が保持する移動端末器であり、前記慣性センサで歩数を計測し、前記相対位置計測手段で計測された前記移動ステーションと前記目標物との相対位置と、前記歩数とから前記人の歩幅が算出され、
前記歩幅と前記歩数とから、前記相対位置計測手段で計測できなかった領域での前記移動端末器の移動距離が補正される請求項１ないし５のいずれかに記載の位置測定装置。
前記人は、前記測定エリア内に自動車を運ぶ運転者であり、前記移動ステーションは、自動車から降りた運転者を運ぶ運搬車であり、自動車から降りた運転者が保持する前記移動端末器の位置を計測して、前記自動車の駐車位置を特定する請求項６記載の位置測定装置。