KR102307608B1 - 이동체 위치 측정 시스템 - Google Patents

이동체 위치 측정 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102307608B1
KR102307608B1 KR1020140130528A KR20140130528A KR102307608B1 KR 102307608 B1 KR102307608 B1 KR 102307608B1 KR 1020140130528 A KR1020140130528 A KR 1020140130528A KR 20140130528 A KR20140130528 A KR 20140130528A KR 102307608 B1 KR102307608 B1 KR 102307608B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
moving object
control unit
vehicle
distance
tag
Prior art date
Application number
KR1020140130528A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160037651A (ko
Inventor
김용환
Original Assignee
엘지이노텍 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지이노텍 주식회사 filed Critical 엘지이노텍 주식회사
Priority to KR1020140130528A priority Critical patent/KR102307608B1/ko
Publication of KR20160037651A publication Critical patent/KR20160037651A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102307608B1 publication Critical patent/KR102307608B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0294—Trajectory determination or predictive filtering, e.g. target tracking or Kalman filtering
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G06K19/0723—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips the record carrier comprising an arrangement for non-contact communication, e.g. wireless communication circuits on transponder cards, non-contact smart cards or RFIDs

Abstract

이동체 위치 측정 시스템이 제공된다. 상기 이동체 위치 측정 시스템은 이동체의 전방 및 후방에 위치하는 태그; 상기 태그를 중심으로 소정 간격 이격되어 위치하며, 타 이동체의 태그를 인지하고 인지한 태그로부터 신호를 수신하는 리더기; 및 수신한 신호에 무선측위(Radio Location) 기술을 적용하여 상기 타 이동체와의 위치관계를 연산하는 제어부를 포함한다.

Description

이동체 위치 측정 시스템{SYSTEM FOR MEASURING LOCATION OF MOVING OBJECT}
본 발명은 이동체 위치 측정 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량, 자전거, 모터사이클, 기차, 보트 등 이동수단간의 위치를 측정하거나 이동수단과 보행자와의 위치를 측정하기 위한 이동체 위치 측정 시스템에 관한 것이다.
위치인식기술은 서비스가 적용되는 범위를 기준으로 분류하는 것이 일반적이다. 서비스 적용범위를 중심으로 분류하면 GPS(Global Positioning System), LBS(Location Based System), RTLS(Real-Time Location System)로 구분된다. GPS 기술은 사용자가 최소 5개의 GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 물체의 위치를 파악할 수 있도록 도와준다. LBS 기술은 이동통신망 기술을 이용하여 이동통신 단말 혹은 그 단말기를 사용하는 사람의 위치정보를 제공하는 기술이다. 이러한 이동통신망 방식은 전국에 분포되어 있는 기지국을 사용하기 때문에 일반적으로 대략 200~1,500m의 오차로 위치 확인이 가능하다. 그러나 이동통신방식은 대도시 인구밀집지역의 경우 수십 미터간격으로 기지국이 세워져 있기 때문에 오차의 범위는 100m 이내로 줄어들게 된다. LBS 방식은 오차의 범위가 넓어 대략적인 위치 파악만 가능하다는 약점이 있지만, 중계기 등을 이용해 건물 내 및 지하 등의 위치도 찾을 수 있는 장점이 있다.
GPS나 LBS 기술은 주로 옥외 공간에서 대략적인 위치정보를 제공하거나 이를 활용한 서비스를 제공하게 된다. 하지만 위 두 방식은 사용하는 전파의 주파수특성상 건물 내부, 지하 공간, 고층 빌딩이 빽빽하게 들어서 있는 도심 지역, 나무나 수풀이 우거진 삼림과 같은 공간에서는 사용할 수 없거나 정확도가 현저히 떨어진다.
RTLS기술은 GPS나 LBS 기술들이 가진 이런 문제를 해결하기 위한 보완적인 기술로, 옥내 및 한정된 옥외 공간에서 사람이나 사물의 위치정보를 실시간으로 제공한다. 일반적으로 무선랜에 사용되는 Wi-Fi 기술을 사용하고 있지만, 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wide Band), 적외선(IR, Infrared Rays)센서, 초음파 센서(Ultrasonic Sensor)와 같은 차세대 기술의 도입도 신중히 검토되고 있는 실정이다.
한편, 차량에는 전방 및 후방 센서가 장착되어 타 차량이나 사물에 접근시 경보를 통해 알려주는 기능을 제공하고 있다. 그러나 이러한 센서 측정 기능은 센서의 측정 거리가 짧을 뿐만 아니라 주행 중인 차량에 전방 차량과의 거리 정보를 제공할 수 없다는 단점이 있다.
종래의 전방 차량과의 거리 측정 기술로는 좌우 2개의 광학계에 의해 결상된 상을 전기적으로 비교해서 삼각측량의 원리에 의해 거리측정을 하는 방식이 공지되어 있지만, 이러한 광학 측정 기술로는 중간에 왜곡을 일으키는 매질이 존재하는 경우 매우 부정확한 결과를 도출한다는 문제가 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이동수단의 주행 중 타 이동수단 또는 보행자와의 위치관계를 파악하여 실시간으로 거리정보를 제공할 수 있으며, 거리정보에 따라 안전거리가 미확보되는 경우에는 경고신호를 출력할 수 있는 이동체 위치 측정 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 이동체의 전방 및 후방에 위치하는 태그; 상기 태그를 중심으로 소정 간격 이격되어 위치하며, 타 이동체의 태그를 인지하고 인지한 태그로부터 신호를 수신하는 리더기; 및 수신한 신호에 무선측위(Radio Location) 기술을 적용하여 상기 타 이동체와의 위치관계를 연산하는 제어부를 포함하는 이동체 위치 측정 시스템을 제공한다.
상기 이동체는 이동수단이며, 상기 타 이동체는 이동수단 또는 보행자일 수 있다.
상기 제어부는 상기 타 이동체와 이루는 각도 및 거리 중 적어도 하나를 연산할 수 있다.
상기 제어부는 상기 타 이동체와 이루는 각도를 이용하여 상기 타 이동체가 동일한 차선에 위치하였는지 판단할 수 있다.
상기 제어부는 동일한 차선에 위치한 타 이동체와의 거리를 연산할 수 있다.
상기 제어부는 상기 타 이동체와의 위치관계를 차량 내부의 계기판에 표시할 수 있다.
상기 제어부는 상기 타 이동체와의 거리가 기 설정되는 안전거리 미만인 경우 경고 신호를 출력할 수 있다.
상기 제어부는 외부 환경 요인 및 차량의 제동 거리를 변수로 하여 상기 안전거리를 설정할 수 있다.
상기 이동수단은 차량으로 상기 리더기는 차량 헤드라이트의 상부에 각각 위치하며, 상기 태그는 상기 리더기를 연결하는 직선 사이에 위치할 수 있다.
상기 무선측위 기술은 도래각 방식(Angle of Arrival, AOA), 도착시간 방식(Time of Arrival, TOA), 도착시간 차이 방식(Time Difference of Arrival, TDOA) 및 수신신호 세기 측정 방식(Received Signal Strength Indication, RSSI) 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명인 이동체 위치 측정 시스템은 이동수단의 주행 중 타 이동수단 또는 보행자와의 위치관계를 파악하여 실시간으로 거리정보를 제공할 수 있으며, 거리정보에 따라 안전거리가 미확보되는 경우에는 경고신호를 출력할 수 있다.
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면,
도2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면,
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 계기판의 표시 동작을 설명하기 위한 도면,
도4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면,
도5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면,
도6은 본 발명의 일실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면,
도7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면,
도8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면 및
도9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면, 도2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면 및 도3은 본 발명의 일실시예에 따른 계기판의 표시 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도1 및 도2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템은 이동체(100)의 전방 및 후방에 위치하는 태그(111), 태그(111)를 중심으로 소정 간격 이격되어 위치하며, 타 이동체(200)의 태그(211)를 인지하고 인지한 태그(211)로부터 신호를 수신하는 리더기(121, 122) 및 수신한 신호에 무선측위(Radio Location) 기술을 적용하여 타 이동체(200)와의 위치관계를 연산하는 제어부(130)를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명에서 이동체(100, 200)란 차량, 자전거, 모터사이클, 기차, 보트 등의 이동수단과 보행자를 포함하는 개념일 수 있으며, 본 발명의 일실시예에서는 이동체(100) 및 타 이동체(200)가 차량인 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
먼저, 태그(Tag)(111, 211)는 차량의 전방 및 후방에 위치할 수 있다. 태그(111, 211)는 Passive 태그 또는 Semi-Passive 태그, Active 태그 등이 장착될 수 있다. 본 발명의 일실예에서는 차량 간의 거리가 보통 수미터 내지 수백 미터 범위에 걸쳐있으며 수분, 철 성분 등의 방해요소가 산재되어 있는 이유로, 주변환경 요건을 극복할 수 있는 Semi-Passive 태그, Active 태그가 차량의 전방 및 후방에 장착된 것을 일례로 하기로 한다.
태그(111, 211)는 차량의 전방 및 후방에서 양측 헤드라이트를 연결하는 직선과 직교하는 중심선상에 위치할 수 있다. 즉, 태그(111, 211)는 양측 헤드라이트 상부에 리더기(121, 122)가 각각 장착되는 경우 리더기(121, 122)를 연결하는 직선과 직교하는 중심선상에 위치하게 된다. 태그(111, 211)는 내장 배터리 또는 차량으로부터 공급되는 배터리를 전력으로 하여 전자파를 주변에 방출할 수 있다.
리더기(121, 122)는 태그(111)를 중심으로 소정 간격 이격되어 차량 전방 및 후방에 복수개가 위치하며, 타 이동체(200)의 태그(211)를 인지하고 인지한 태그(211)로부터 전자파 신호를 수신할 수 있다. 리더기(121, 122)는 태그(111)를 중심으로 복수개가 위치 할 수 있으며 개수나 위치는 설정에 의하여 다양하게 정하여 질 수 있다. 본 발명의 일실시예에서는 차량의 전방 헤드라이트 및 후방 헤드라이트의 상부에 리더기가 각각 장착 또는 내장 되어 있는 것을 일례로 설명하기로 한다. 리더기(121, 122)는 태그(211)로부터 수신한 신호를 제어부(130)로 전달한다.
제어부(130)는 수신한 신호를 이용하여 타 이동체(200)와의 위치관계를 연산할 수 있다. 타 이동체(200)와의 위치관계란 차량(100)과 타 차량(200)이 이루는 각도 및 차량(100)과 타 차량(200)간의 직선 거리를 포함할 수 있다. 제어부(130)는 도래각 방식(Angle of Arrival, AOA), 도착시간 방식(Time of Arrival, TOA), 도착시간 차이 방식(Time Difference of Arrival, TDOA) 및 수신신호 세기 측정 방식(Received Signal Strength Indication, RSSI) 중 적어도 하나의 무선측위 방식을 포함하여 타 이동체(200)와의 위치관계를 연산할 수 있다.
제어부(130)는 리더기(121, 122)에서 수신한 타 차량(200)의 전자파 신호를 전달받아 타 차량(200)과의 각도를 연산하며, 이를 이용하여 타 차량(200)이 동일한 차선에 위치하였는지 판단할 수 있다. 제어부(130)는 차량(100)의 길이 방향 중심선과 타 차량의 태그(211)간의 사잇각을 연산하여 타 차량(200)과의 각도를 연산할 수 있다. 제어부(130)는 예를 들면, 타 차량(200)과의 각도가 45도 이내인 경우에는 동일한 차선에 있는 것으로 판단할 수 있다. 다만, 동일한 차선에 있는지를 판단하기 위한 기준 각도는 차선의 넓이, 차선의 커브 정도 등을 고려하여 변경될 수 있다.
제어부(130)는 차량 내부의 계기판(140)에 타 이동체(200)와의 위치관계를 시각적으로 표시할 수 있다. 제어부(130)는 예를 들면 차량 내부의 계기판(140)에 타 차량(200)이 동일 차선에 위치하는지 여부, 타 차량(200)과의 거리를 표시할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 타 이동체(200)와의 거리가 기 설정되는 안전거리 미만인 경우에는 미확보 된 안전거리와 경고 신호를 출력할 수 있다. 안전거리는 공주거리와 제동거리를 감안하여 차량 운전자가 위험을 감지하고 브레이크를 작동한 순간부터 차량이 완전히 정지할 때까지의 이동거리를 의미할 수 있으며, 날씨, 지면 상태 등의 외부 환경 요인과 차량 제원에 따른 제동 거리를 변수로 하여 설정될 수 있다. 제어부(130)는 타 이동체(200)와의 거리가 기 설정되는 안전거리 미만인 경우에는 시각적 또는 청각적인 경고 신호를 외부로 출력할 수 있다.
도4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도4를 참조하면, 주차시에 전방 및 후방의 차량에 위치한 태그(311, 411)로부터 전자파 신호를 수신하여 전방 및 후방 차량(300, 400)과의 위치관계를 연산하는 경우이다. 도3에서는 평행 주차인 경우를 일예로 들어 설명하였으나 주차장의 각 주차공간에 태그가 부착되어 있는 경우에는 전방 및 후방에 차량이 주차되어 있지 않은 경우라 하더라도 본 발명의 이동체 위치 측정 시스템을 이용하여 벽이나 기둥간의 거리를 연산하여 계기판을 통하여 표시할 수 있다.
도5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도5를 참조하면, 보행자(500)의 단말기에 태그(511)가 부착되거나 내장되어 있는 경우 리더기(121, 122)는 보행자 단말기의 태그(511)로부터 전자파 신호를 수신하고, 제어부는 보행자와 차량간의 위치관계를 파악하여 계기판을 통하여 정보를 알려줄 수 있다.
도6은 본 발명의 일실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면이다.
도6을 참조하면 본 발명의 일실시예에 따른 제어부는 도래각 방식(Angle of Arrival, AOA)에 따라 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다. 먼저 위치를 알고 있는 2개의 리더기(1210, 1220)는 타 이동체에 위치한 태그(2110)로부터 전자파 신호를 수신하여 제어부로 전달한다. 제어부는 수신 신호를 이용하여 각 리더기(1210, 1220)와 태그(2110)간의 방향각(θ1, θ2)을 산출하고 방향각의 차이(θ1 - θ2)를 이용하여 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다.
도7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면이다.
도7을 참조하면 본 발명의 다른 실시예에 따른 제어부는 도착시간 방식(Time of Arrival, TOA)에 따라 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다. 먼저 위치를 알고 있는 3개의 리더기(1210, 1220, 1230)는 타 이동체의 태그(2110)에서의 전자파 출발 시간과 각 리더기(1210, 1220, 1230)에서의 도착 시간의 차이를 통하여 전송 시간을 연산하고, 전송 시간과 전자파 신호의 속도를 곱한 결과로부터 각 리더기(1210, 1220, 1230)와 태그(2110) 사이의 거리를 계산한 후 리더기(1210, 1220, 1230)로부터의 거리만큼 원을 생성하고 그 교점의 좌표를 연산함으로써 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다.
도8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면이다.
도8을 참조하면 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부는 도착시간 차이 방식(Time Difference of Arrival, TDOA)에 따라 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다. 먼저 위치를 알고 있는 3개의 리더기(1210, 1220, 1230)는 리더기(1210, 1220, 1230)에서 임의의 제1전자파 도착 시간과 임의의 제2전자파 도착시간의 차이를 통하여 도착 시간의 차이를 연산하고, 이미 알고 있는 리더기(1210, 1220, 1230)의 좌표를 이용하여 쌍곡선 방정식을 유도하여 쌍곡선간의 교점을 통해 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다.
도9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면이다.
도9를 참조하면 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부는 수신신호 세기 측정 방식(Received Signal Strength Indication, RSSI)을 통하여 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다. 수신신호 세기 측정 방식은 태그로부터 송신된 신호를 각 리더기(1210, 1220, 1230)에서 수신할 때의 수신전력의 세기로 위치를 추적하는 방법으로 각 리더기가 동일한 매질의 조건에 있을 경우 태그(2110)로부터 송신된 신호는 거리가 멀어질수록 손실이 커져 상대적으로 먼 거리에 있는 리더기에서의 수신전력 값이 가까운 거리에 있는 리더기의 값보다 작다는 원리를 이용한 것이다. 제어부는 거리에 따른 손실을 정확히 모델링하여 수신전력 값을 태그(2110)로부터의 거리로 환산한 후에 도착 시간 방식과 동일한 방법으로 원을 그리고 그 교점을 통하여 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다.
본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100, 200: 이동체
111, 211: 태그
121, 122, 221, 222: 리더기
130: 제어부

Claims (10)

  1. 차량의 전방 및 후방에서 양측 헤드라이트를 연결하는 직선과 직교하는 중심선상에 위치하는 태그;
    상기 태그를 중심으로 상기 차량의 전방 헤드라이트 및 후방 헤드라이트의 상부에 소정 간격 이격되어 각각 위치하며, 타 이동체의 태그를 인지하고 인지한 태그로부터 신호를 수신하는 복수개의 리더기; 및
    수신한 신호에 무선측위(Radio Location) 기술을 적용하여 상기 타 이동체와의 위치관계를 연산하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 차량의 길이 방향 중심선과 상기 타 이동체에 부착된 태그간의 사잇각을 연산하여 상기 타 이동체와의 각도를 연산하며, 상기 사잇각이 45도 이내인 경우에는 상기 차량과 상기 타 이동체가 동일한 차선에 있는 것으로 판단하는 이동체 위치 측정 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 타 이동체는 이동수단 또는 보행자인 이동체 위치 측정 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 타 이동체와 이루는 각도 및 거리를 연산하는 이동체 위치 측정 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 타 이동체와 이루는 각도를 이용하여 상기 타 이동체가 동일한 차선에 위치하였는지 판단하는 이동체 위치 측정 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 동일한 차선에 위치한 타 이동체와의 거리를 연산하는 이동체 위치 측정 시스템.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 타 이동체와의 위치관계를 차량 내부의 계기판에 표시하는 이동체 위치 측정 시스템.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 타 이동체와의 거리가 기 설정되는 안전거리 미만인 경우 경고 신호를 출력하는 이동체 위치 측정 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는 외부 환경 요인 및 차량의 제동 거리를 변수로 하여 상기 안전거리를 설정하는 이동체 위치 측정 시스템.
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서,
    상기 무선측위 기술은 도래각 방식(Angle of Arrival, AOA), 도착시간 방식(Time of Arrival, TOA), 도착시간 차이 방식(Time Difference of Arrival, TDOA) 및 수신신호 세기 측정 방식(Received Signal Strength Indication, RSSI) 중 적어도 하나를 포함하는 이동체 위치 측정 시스템.
KR1020140130528A 2014-09-29 2014-09-29 이동체 위치 측정 시스템 KR102307608B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140130528A KR102307608B1 (ko) 2014-09-29 2014-09-29 이동체 위치 측정 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140130528A KR102307608B1 (ko) 2014-09-29 2014-09-29 이동체 위치 측정 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160037651A KR20160037651A (ko) 2016-04-06
KR102307608B1 true KR102307608B1 (ko) 2021-10-05

Family

ID=55790589

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140130528A KR102307608B1 (ko) 2014-09-29 2014-09-29 이동체 위치 측정 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102307608B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102154385B1 (ko) 2017-05-31 2020-09-09 주식회사 엘지화학 차량용 배터리 원격 관리 시스템 및 방법
CN112285713A (zh) * 2019-07-25 2021-01-29 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种行人识别方法、系统及汽车

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100709001B1 (ko) * 2005-11-30 2007-04-18 지멘스 오토모티브 주식회사 무선주파수인식 시스템을 이용한 자동차의 추돌 방지 장치및 방법
KR100956504B1 (ko) * 2007-08-29 2010-05-07 아주대학교산학협력단 차량 충돌 인식 및 관리 방법
JP2011210250A (ja) * 2010-03-11 2011-10-20 Rcs:Kk 走行車両の安全運転支援システム
JP2013161140A (ja) * 2012-02-01 2013-08-19 Fujitsu Ltd センサ装置、距離計測方法、および、距離計測プログラム

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100954169B1 (ko) * 2008-02-27 2010-04-20 부산대학교 산학협력단 Ｔｄｏａ 기반 측위 시스템, 이를 이용한 태그 측위 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100709001B1 (ko) * 2005-11-30 2007-04-18 지멘스 오토모티브 주식회사 무선주파수인식 시스템을 이용한 자동차의 추돌 방지 장치및 방법
KR100956504B1 (ko) * 2007-08-29 2010-05-07 아주대학교산학협력단 차량 충돌 인식 및 관리 방법
JP2011210250A (ja) * 2010-03-11 2011-10-20 Rcs:Kk 走行車両の安全運転支援システム
JP2013161140A (ja) * 2012-02-01 2013-08-19 Fujitsu Ltd センサ装置、距離計測方法、および、距離計測プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160037651A (ko) 2016-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10210760B2 (en) System and method for autonomous parking of a vehicle
US10127815B2 (en) Method and device for setting up a movement model of a road user
US10739784B2 (en) Radar aided visual inertial odometry initialization
US10176718B1 (en) Device locator
US20170287332A1 (en) Method and device for monitoring a traffic space
CN103068043B (zh) 一种基于wifi和加速度传感器的室内精确定位方法
CN107076826B (zh) 超宽带测距方法和设备、避障方法以及避障设备
KR102534562B1 (ko) 긴급 차량 검출 시스템 및 방법
GB2578500A (en) System and method for ultra wideband signal usage with autonomous vehicles in buildings
CN110461675A (zh) 用于基于感测信息控制驾驶的方法和设备
CN106205136A (zh) 基于uwb的车辆定位系统及方法
WO2016059905A1 (ja) 移動体
CN112654891A (zh) 改善车辆检测低电磁轮廓物体的系统和方法
CN107167323B (zh) 无人驾驶汽车的场地测试方法及系统、设备与可读介质
CN110007327A (zh) 用于确定车辆的停车位的方法
CN106443576A (zh) 一种车辆定位方法、装置和系统
JP2019083027A (ja) 交通路の検出範囲を決定するための方法および装置
KR102307608B1 (ko) 이동체 위치 측정 시스템
TWI802975B (zh) 自動駕駛車停車偵測
JPWO2016121206A1 (ja) 位置検出システム
Jose et al. Taylor series method in TDOA approach for indoor positioning system.
Wang et al. A vru collision warning system with kalman-filter-based positioning accuracy improvement
US11169260B2 (en) Method for determining the position of a mobile radio station by means of a vehicle, and vehicle
JP2015072636A (ja) 情報処理装置
SE544256C2 (en) Method and control arrangement for autonomy enabling infrastructure features

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant