CN112285713A - 一种行人识别方法、系统及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及行人安全技术领域，具体公开了一种行人识别方法、系统及汽车。所述方法包括发射探测信号；基于所述探测信号确定预设范围内是否存在接收所述探测信号的标签，所述标签包括设置于行人身上的探测信号接收器，其中，预设范围为所述探测信号发射的范围；若确定预设范围内存在接收所述探测信号的标签，计算当前汽车与所述标签之间的距离；根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置。本发明解决了现有技术中存在的行人识别准确率低以及识别亦受天气、遮挡物等外界因素影响的问题。

Description

一种行人识别方法、系统及汽车

技术领域

本发明涉及行人安全技术领域，具体涉及一种行人识别方法、系统及汽车。

背景技术

随着科技的进步和生活水平的提高，汽车在全世界范围内大量普及。汽车的普及带来快捷便利的同时，也带来了相应的行车安全问题。汽车安全越来越引起人们的高度重视。在行人保护方面，总的来说有被动安全装置和主动安全装置。

主动安全，如自动紧急制动系统AEB(Autonomous Emergency Brake)，实现了在传感器检测到有碰撞危险时，提前进行预警，并辅助驾驶员施加足够的制动，如果驾驶员没有采取任何制动措施，则还可以自动进行紧急制动，从而避免碰撞或减少碰撞速度。

被动安全，最常见的保护装置即汽车前后保险杠。一般的保险杠总成由三部分组成，外壳、缓冲材料和横梁。缓冲材料位于外壳和横梁之间，缓冲车辆的低速碰撞(一般不高于4km/h)，保护车辆和行人；其次保险杠气囊装置，在识别到行人或行人与汽车发生碰撞时展开，以保护行人的下肢、胯部和肋骨等部位；弹起式机罩，当汽车检测到前方有行人且不可避免的与汽车相碰，碰撞速度达到了一定的要求，汽车机罩则会以机罩前方为轴线向上抬起，增大机罩下侧的缓冲空间，在行人头部和胸部砸到机罩上时最大化的减少碰撞伤害。

但是，不论是主动安装装置如AEB等，还是被动安全装置如前保险杠气囊和弹起式机罩等，都是需要准确识别行人，目前的行人识别技术利用前方车载摄像头基于图像识别技术实现的，其能够识别人、骑行人员等复杂目标。然而AEB对于行人、骑行人员的识别，需要一些基本特征，从而和标准模板库进行匹配，从而判断前方障碍物是否为有效目标。同时利用摄像头基于图像识别行人时，按照图像传感器的特性，在光亮丰富的白天可以很好的识别行人，但是在光亮不足的雨天或者夜晚，就会出现行人识别性能低下的问题。

对于弱势道路使用者，如行人、两轮车骑行者、三轮车骑行者等，若目标不明确，将会给弱势道路使用者的识别带来困扰，加大弱势道路使用者的安全隐患，因此，为了进一步保护弱势道路使用者的安全，有必要提供一种行人识别方法，有针对性的识别弱势道路使用者。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有技术中行人识别准确率低以及识别亦受天气、遮挡物等外界因素影响的问题。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种行人识别方法，所述方法包括：

发射探测信号；

基于所述探测信号确定预设范围内是否存在接收所述探测信号的标签，所述标签包括设置于行人身上的探测信号接收器，其中，预设范围为所述探测信号发射的范围；

若确定预设范围内存在接收所述探测信号的标签，计算当前汽车与所述标签之间的距离；

根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置。

进一步的，所述基于所述探测信号确定预设范围内是否存在预置的标签包括：

监测信号阅读器是否接收到所述探测信号的回波信号；

若接收到回波信号，则确定预设范围内存在接收所述探测信号的标签。

进一步的，所述计算所述当前汽车与所述标签之间的距离包括：

获取探测信号的发射时间；

确定所述探测信号的回波信号的接收时间；

计算所述发射时间与所述接收时间之间的时间差；

获取所述探测信号和所述回波信号的传输速度，其中，所述探测信号和所述回波信号的传输速度一致；

利用所述时间差以及所述传输速度，计算所述当前汽车与所述标签之间的距离。进一步的，所述根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置包括：

在设置在汽车上的所有信号阅读器中选取至少两个信号阅读器；

分别以选取的至少两个信号阅读器各自所在的位置为圆心，以各信号阅读器各自所在的位置与所述标签之间的距离为半径，绘制方位圆；

基于所述至少两个信号阅读器所绘制的方位圆，确定各方位圆的交点的位置；

将位于汽车前方的所述各方位圆的交点的位置作为所述标签所对应行人的位置。

进一步的，所述根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置之后，所述方法还包括：

判断预设时间内所述回波信号对应的标签的标识信息是否一致；

若预设时间内所述回波信号对应的标签的标识信息一致，确定所述标签所对应行人的的移动速度和移动方向，所述标识信息用于唯一标识所述标签；

根据所述标签所对应行人的移动速度和移动方向控制所述汽车。

进一步的，所述发射探测信号之前，所述方法还包括：

确定汽车当前所在的位置；

基于所述汽车当前所在的位置，判断所述信号阅读器是否满足开启条件；

若所述信号阅读器满足开启条件，开启所述信号阅读器；

执行发射探测信号的步骤。

进一步的，为解决现有技术中存在的问题，本发明还提供了一种行人识别系统，所述系统包括：

探测信号发射模块，用于发射探测信号；

标签确定模块，用于基于所述探测信号确定预设范围内是否存在接收所述探测信号的标签，所述标签为设置在行人身上的探测信号接收器，其中预设范围为所述探测信号发射的范围；

距离计算模块，用于在确定出预设范围内存在接收所述探测信号的标签时，计算当前汽车与所述标签之间的距离；

位置确定模块，用于根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置。

进一步的，标签确定模块包括：

信号接收监测单元，用于监测信号阅读器是否接收到所述探测信号的回波信号；

标签确定单元，用于在监测到信号阅读器接收到所述探测信号的回波信号时，确定预设范围内存在接收所述探测信号的标签。

进一步的，距离计算模块包括：

发射时间获取单元，用于获取探测信号的发射时间；

接收时间确定单元，用于确定所述探测信号的回波信号的接收时间；

时间差计算单元，用于计算所述发射时间与所述接收时间之间的时间差；

传输速度获取单元，用于获取所述探测信号和所述回波信号的传输速度，其中，所述探测信号和所述回波信号的传输速度一致；

距离计算单元，用于利用探测信号的发射时间与所述探测信号的回波信号的接收时间之间的时间差以及探测信号和回波信号的传输速度，计算所述当前汽车与所述标签之间的距离。。

进一步的，所述位置确定模块包括：

选取单元，用于在设置在汽车上的多个信号阅读器中选取至少两个信号阅读器；

绘制单元，用于分别以选取的至少两个信号阅读器各自所在的位置为圆心，以各信号阅读器各自所在的位置与所述标签之间的距离为半径，绘制方位圆；

交点位置确定单元，用于基于所述至少两个信号阅读器所绘制的方位圆，确定各方位圆的交点的位置；

行人位置确定单元，用于将位于汽车前方的所述各方位圆的交点的位置作为所述标签所对应行人的位置。

进一步的，所述系统还包括：

标识信息判断模块，用于在根据所述汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置之后，判断预设时间内所述回波信号对应的标签的标识信息是否一致；

行人行为确定模块，用于在判断出预设时间内所述回波信号对应的标签的标识信息一致时，确定所述标签所对应行人的的移动速度和移动方向，所述标识信息用于唯一标识所述标签；

汽车控制模块，用于根据所述标签所对应行人的移动速度和移动方向控制所述汽车。

进一步的，所述系统还包括：

汽车当前位置确定模块，用于在发射探测信号之前，确定汽车当前所在的位置；

条件判断模块，用于基于所述汽车当前所在的位置，判断所述信号阅读器是否满足开启条件；

信号阅读器开启模块，用于在判断出所述信号阅读器满足开启条件时，开启所述信号阅读器，启动发射探测模块。

进一步的，本发明还提供了一种汽车，所述汽车包括上述所述的行人识别系统，用于实现上述所述的行人识别方法。

采用上述技术方案，本发明所述的行人识别方法、系统及汽车具有如下有益效果：

1)本发明所述的行人识别方法避开了对行人形态的识别，从而避免了针对形态各异的行人或骑行者的大量的复杂算法和计算机大量的运算；

2)本发明所述的行人识别方法通过检测行人身上是否存在标签对行人进行识别，不会受天气、遮挡物等外在因素的影响，从而提高了行人识别的准确率，同时提高了行人识别效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所述的行人识别方法的应用场景图；

图2是实施例1所述的行人识别方法的流程图；

图3是实施例1所述的行人位置的示意图；

图4是实施例1所述的行人靠近汽车行进的示意图；

图5是实施例1所述的行人远离汽车行进的示意图；

图6是本发明所述的行人识别方法的原理图；

图7是实施例2所述的行人识别系统的结构框图；

图8是实施例2所述的行人位置的示意图

图中，1-天线，2-信号阅读器，3-标签。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

参阅图1所示，行人识别的一种应用场景，该应用场景中包括汽车和行人，所述汽车可以为轿车、载货汽车、客车或挂车等任意一种，所述汽车上内嵌有天线和信号阅读器2，所述天线1和信号阅读器2集成在一起，优选的，所述天线1和信号阅读器2集成后嵌设在所述汽车的前保险杠上。所述行人身上设置有标签，所述标签为设置于行人身上的探测信号接收器。

实施例1：

为解决上述技术问题，本发明公开了一种行人识别方法，优选的，在本实施例中，所述行人识别方法基于无线射频RFID(Radio Frequency Identification)技术，应用于上述所述的应用场景中。

具体的，参阅图2和图6，所述方法包括：

S100、发射探测信号；

具体的，汽车上的天线发射探测信号，用于探测汽车前方的道路，具体的，所述探测信号为一定频率的电磁波信号，在一种可实施的方案中，所述天线发射的电磁波信号的频率可以为30-3000MHz，其探测范围可以达到15-50m。

S102、基于所述探测信号确定预设范围内是否存在接收所述探测信号的标签，所述标签包括设置于行人身上的探测信号接收器，其中，预设范围为所述探测信号发射的范围；

具体的，在本实施例中，所述标签用以接收预设范围内天线发射的探测信号，并发射回波信号。进一步的，所述标签设置在行人身上，或由个人携带，或内嵌在行人的手环、手表或手机等设备内，或内嵌在两轮车骑行者的头盔等设备上，实现标签与行人的对应，即存在标签的位置即存在行人。

优选的，所述标签还包括电源，为所述标签供电，此时，可以将所述标签置于手环、手表或手机设备中。所述标签内也可以不设置电源，其工作能量通过天线发射的电磁场来提供，将标签设置为无源标签，可以减轻标签的重量、缩减标签体积、延长标签的寿命、降低标签的制造成本。

进一步的，在一种可实施的方案中，可以通过以下步骤实现预设范围内是否存在标签的判断：

监测信号阅读器是否接收到所述探测信号的回波信号；

若接收到回波信号，则确定预设范围内存在接收所述探测信号的标签。

具体的，监测设置在汽车上的信号阅读器是否接收到所述标签反射回的回波信号，若接收到回波信号，说明在汽车前方存在接收并反射电磁波信号的装置，即存在本申请中所述的标签。

若确定预设范围内存在接收所述探测信号的标签，执行步骤S104。

S104、计算当前汽车与所述标签之间的距离；

具体的，可以通过以下步骤计算所述当前汽车与所述标签之间的距离。

获取探测信号的发射时间；

确定所述探测信号的回波信号的接收时间；

计算所述发射时间与所述接收时间之间的时间差；

获取所述探测信号和所述回波信号的传输速度，其中，所述探测信号和所述回波信号的传输速度一致；

利用所述时间差以及所述传输速度，计算所述当前汽车与所述标签之间的距离。具体的，通过汽车上的ECU控制天线发射探测信号，并在控制天线发射探测信号后将天线发射探测信号的发射时间计为t₁；进一步的，发送的探测信号被标签接收，并返回回波信号，所述标签返回的回波信号通过信号阅读器接收，信号阅读器将接收的回波信号发送给ECU，同时，ECU控制将信号阅读器接收到回波信号的时间计为t₂，此时，信号发射时间和信号接收时间的时间差为Δt＝(t₂-t₁)。可以理解的是，在整个时间差的过程中，电磁波信号由天线传输至标签，再由标签传输至信号阅读器，其传播距离为S＝Δtv/2。需要说明的是，由于电磁波信号的传输速度很快，其由发射到再次被接收的时间很短，由于汽车的行驶速度远小于电磁波的传输速度，因此在此时间，汽车迁移的距离可以忽略不计。

S106、根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置。

具体的，所述标签所对应的行人的位置的确定步骤如下：

在设置在汽车上的多个个信号阅读器中选取至少两个信号阅读器；

分别以选取的至少两个信号阅读器各自所在的位置为圆心，以各信号阅读器各自所在的位置与所述标签之间的距离为半径，绘制方位圆；

基于所述至少两个信号阅读器所绘制的方位圆，确定各方位圆的交点的位置；

将位于汽车前方的所述各方位圆的交点的位置作为所述标签所对应行人的位置。

一般的，为了提高行人识别的准确率，汽车上往往可以设置多个所述信号阅读器。优选的，在本实施例中，在设置在汽车上的多个信号阅读器中选取两个信号阅读器f和j，

以信号阅读器f所在的位置为圆心，以信号阅读器f所在的位置与所述标签之间的距离为半径，绘制方位圆f；

以信号阅读器j所在的位置为圆心，以信号阅读器j所在的位置与所述标签之间的距离为半径，绘制方位圆j；

在同一平面内绘制方位圆f和方位圆j之间得到图3，如图3所示，在图3中，存在m₁和m₂两个交点，并且交点m₁位于汽车的前方，交点m₂位于汽车的后方，此时，将交点m₁确定为所述标签所对应的行人的位置。可以理解的是，由于探测的是汽车前方的道路，行人与汽车前端之间必然存在一定的距离，显然的，行人与信号阅读器之间的距离L＝L₁+L₂，其中，L为所述信号阅读器的位置与行人之间的距离，L₁为汽车前端与信号阅读器之间的位置，L₂为汽车前端与行人之间的距离，因此，以信号阅读器为圆心，以距离L为半径绘制的方位圆必定有一部分存在于信号阅读器的后方，因此，方位圆与方位圆之间的交底必定会存在于汽车前方和汽车后方两个位置。

可以理解的是，在本实施例中，所述信号阅读器的个数为两个仅是一个优选实施例，在其它可实施的方案中，所述信号阅读器的个数也可以为3个、4个等，根据需要设定。

进一步的，步骤S106、根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置之后，所述方法还包括：

S108、判断预设时间内所述回波信号对应的标签的标识信息是否一致；

具体的，所述标识信息用于唯一标识所述标签。预设时间可以根据需求设定，例如，作为一种优选方式，在本实施例中，所述预设时间可以设置为20ms，即判断回波信号对应的标签的标识信息是否在20ms时间内均一致。具体的，可以设定探测信号的发射间隔时间，如10ms钟发射1次探测信号，相应的10ms钟接收1次回波信号，判断前后相邻两次接收的回波信号所对应的标签的标识信息是否一致，如果一致，则说明所述标签在前后20ms的行进过程中一直处于探测信号发射的预设范围内，在前后20ms的时间内，所述标签所对应的行人是同一行人。

若预设时间内所述回波信号对应的标签的标识信息一致，执行步骤S110。

S110、确定所述标签所对应行人的的移动速度和移动方向，所述标识信息用于唯一标识所述标签；

具体的，可以依据步骤S104的原理分别计算出前后发射探测信号时汽车与标签之间的距离，并以第一次发射探测信号时的汽车所在的位置为基点，计算出行人在在上述所述的间隔时间内的行进距离。

具体的，通过如下公式计算：

d₁＝Δt₁v/2，

d₂＝Δt₂v/2，

d₃＝ΔTv₁；

D₁＝d₁-d₂-d₃，其中，d₁＞d₂+d₃；

D₂＝d₂+d₃-d₁，其中，d₁＜d₂+d₃；

其中，

d₁为第一次发射探测信号时汽车所在的位置与标签之间的距离；

d₂为第二次发射探测信号时汽车所在的位置与标签之间的距离；

d₃为第一次发射探测信号时汽车的位置与第二次发射探测信号时汽车的位置之间的距离；

D₁为行人靠近汽车所行进的距离；

D₂为行人远离汽车所行进的距离；

Δt₁为第一次发射探测信号与第一次接收回波信号之间的时间差；

Δt₂为第二次发射探测信号与第二次接收回波信号之间的时间差；

ΔT为第一次发射探测信号与第二次发射探测信号之间的时间差；

v₁为汽车的行驶速度；

需要说明的是，上述各距离，由给出的公式即可计算出，这里不再举例说明，公式中时间差Δt₁与Δt₂的计算依据上述介绍；仅对D₁和D₂的公式进行说明，当行人的行进方向如图4所示的向靠近汽车的方向移动时，由图示可推知，此时d₁大于d₂与d₃之和，当行人的行进方向如图5所示向远离汽车的方向移动时，由图示可推知，此时d₁小于d₂与d₃之和。

进一步的，在计算出上述数据后，根据公式：

v₂＝D₁/ΔT或v₂＝D₂/ΔT，其中，v₂为行人的行进速度；

即可计算出行人的行进速度。

可以理解的是，在上述计算中，由于电磁波的传播速度很快，因此，发射探测信号的时间与相对应的

S112、根据所述标签所对应行人的移动速度和移动方向控制所述汽车。

具体的，根据上述所判断出的行人行进速度以及计算出的行人行进方向，控制汽车的行驶状态。优选的，可以结合行人的行进方向、行人的行进速度以及汽车的行进速度控制汽车减速或急刹车或向驾驶员发送提示信息。

进一步的，所述发射探测信号之前，所述方法还包括：

确定汽车当前所在的位置；

所述汽车当前所在的位置可以理解为在还未执行信号探测时汽车所在的实时位置，因可能会存在当汽车处于某些路段行时，该路段内一般不会出现行人，也就没有必要对行人进行识别，因此，有必要先判断汽车当前处于怎样的行驶路段中，而后再决定是否对行人进行识别。

基于所述汽车当前所在的位置，判断所述信号阅读器是否满足开启条件；

具体的，只有当信号阅读器开启时才能够接收回波信号，而接收回波信号的目的是判断探测信号探测范围内是否存在标签，即探测探测信号探测范围内是否有行人，但是，在高速路上行驶时，汽车前方一般不会出现行人，此时如果一直开启信号阅读器，会造成信号阅读器的电量的浪费，频繁的接收回波信号，也会降低信号阅读器的使用寿命，因此，需要因需求设置信号阅读器的开启与关闭，例如，当汽车行驶在高速公路上时，关闭所述信号阅读器，当汽车行驶在行人较多的路段时开启所述信号阅读器。优选的，可以通过手动通电和手动断电的方式实现信号阅读器的开启和关闭。

若所述信号阅读器满足开启条件，开启所述信号阅读器；

执行发射探测信号。

本方案利用射频方式进行非接触双向通道，达到对行人的识别，避开了对行人形态的识别，从而避免了针对形态各异的行人或骑行者的大量的复杂算法和计算机大量的运算，且本发明通过检测行人身上是否存在标签对行人进行识别，不会受天气、遮挡物等外在因素的影响，从而提高了行人识别的准确率，同时提高了行人识别效率。

实施例2：

进一步的，本发明还提供了一种行人识别系统，所述行人识别系统用于实现上述实施例1所述的行人识别方法，下面结合图6，对本实施例所述的行人识别系统进行介绍，未涉及之处，请参阅上述实施例的介绍。

具体的，如图7所示，所述系统包括：

探测信号发射模块，用于发射探测信号；

标签确定模块，用于基于所述探测信号确定预设范围内是否存在接收所述探测信号的标签，所述标签包括设置于行人身上的探测信号接收器，其中预设范围为所述探测信号发射的范围；

所述探测信号发射模块内嵌在天线内，所述天线设置在汽车上。

距离计算模块，用于在确定出预设范围内存在接收所述探测信号的标签时，计算当前汽车与所述标签之间的距离；

位置确定模块，用于根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置。

进一步的，所述标签确定模块包括：

信号接收监测单元，用于监测信号阅读器是否接收到所述探测信号的回波信号；

标签确定单元，用于在监测到信号阅读器接收到所述探测信号的回波信号时，确定预设范围内存在接收所述探测信号的标签。

所述信号阅读器内嵌在汽车上，与天线集成为一体。

进一步的，距离计算模块包括：

发射时间获取单元，用于获取探测信号的发射时间；

接收时间确定单元，用于确定所述探测信号的回波信号的接收时间；

时间差计算单元，用于计算所述发射时间与所述接收时间之间的时间差；

传输速度获取单元，用于获取所述探测信号和所述回波信号的传输速度，其中，所述探测信号和所述回波信号的传输速度一致；

距离计算单元，用于利用探测信号的发射时间与所述探测信号的回波信号的接收时间之间的时间差以及探测信号和回波信号的传输速度，计算所述当前汽车与所述标签之间的距离。

进一步的，所述位置确定模块包括：

选取单元，用于在设置在汽车上的多个个信号阅读器中选取至少两个信号阅读器；

绘制单元，用于分别以选取的至少两个信号阅读器各自所在的位置为圆心，以各信号阅读器各自所在的位置与所述标签之间的距离为半径，绘制方位圆；

交点位置确定单元，用于基于所述至少两个信号阅读器所绘制的方位圆，确定各方位圆的交点的位置；

行人位置确定单元，用于将位于汽车前方的所述各方位圆的交点的位置作为所述标签所对应行人的位置。

优选的，在本实施例中，在设置在汽车上的多个信号阅读器中选取三个信号阅读器f、i和j，

以信号阅读器f所在的位置为圆心，以信号阅读器f所在的位置与所述标签之间的距离为半径，绘制方位圆f；

以信号阅读器i所在的位置为圆心，以信号阅读器i所在的位置与所述标签之间的距离为半径，绘制方位圆i；

以信号阅读器j所在的位置为圆心，以信号阅读器j所在的位置与所述标签之间的距离为半径，绘制方位圆j；

在同一平面内绘制方位圆f、方位圆i和方位圆j，得到图8，如图8所示，在图8中，存在m₃和m₄两个交点，并且交点m₃位于汽车的前方，交点m₄位于汽车的后方，此时，将交点m₃确定为所述标签所对应的行人的位置。

进一步的，所述系统还包括：

标识信息判断模块，用于在根据所述汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置之后，判断预设时间内所述回波信号对应的标签的标识信息是否一致；

行人行为确定模块，用于在判断出预设时间内所述回波信号对应的标签的标识信息一致时，确定所述标签所对应行人的的移动速度和移动方向，所述标识信息用于唯一标识所述标签；

汽车控制模块，用于根据所述标签所对应行人的移动速度和移动方向控制所述汽车。

进一步的，所述系统还包括：

汽车当前位置确定模块，用于在发射探测信号之前，确定汽车当前所在的位置；

条件判断模块，用于基于所述汽车当前所在的位置，判断所述信号阅读器是否满足开启条件；

信号阅读器开启模块，用于在判断出所述信号阅读器满足开启条件时，开启所述信号阅读器，启动发射探测模块。

值得注意的是，上述系统实施例中，所包括的各个模块和单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各模块和单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例3：

为解决现有技术中存在的技术问题，本申请还提供了一种汽车，所述汽车包括上述实施例所述的行人识别系统，用于实现上述实施例所述的行人识别方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或者单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种行人识别方法，其特征在于，所述方法包括：

发射探测信号；

基于所述探测信号确定预设范围内是否存在接收所述探测信号的标签，所述标签包括设置于行人身上的探测信号接收器，其中，预设范围为所述探测信号发射的范围；

若确定预设范围内存在接收所述探测信号的标签，计算当前汽车与所述标签之间的距离；

根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置。

2.根据权利要求1所述的行人识别方法，其特征在于，所述基于所述探测信号确定预设范围内是否存在预置的标签包括：

监测信号阅读器是否接收到所述探测信号的回波信号；

若接收到回波信号，则确定预设范围内存在接收所述探测信号的标签。

3.根据权利要求1所述的行人识别方法，其特征在于，所述计算所述当前汽车与所述标签之间的距离包括：

获取探测信号的发射时间；

确定所述探测信号的回波信号的接收时间；

计算所述发射时间与所述接收时间之间的时间差；

获取所述探测信号和所述回波信号的传输速度，其中，所述探测信号和所述回波信号的传输速度一致；

利用所述时间差以及所述传输速度，计算所述当前汽车与所述标签之间的距离。

4.根据权利要求1所述的行人识别方法，其特征在于，所述根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置包括：

在设置在汽车上的所有信号阅读器中选取至少两个信号阅读器；

分别以选取的至少两个信号阅读器各自所在的位置为圆心，以各信号阅读器各自所在的位置与所述标签之间的距离为半径，绘制方位圆；

基于所述至少两个信号阅读器所绘制的方位圆，确定各方位圆的交点的位置；

将位于汽车前方的所述各方位圆的交点的位置作为所述标签所对应行人的位置。

5.根据权利要求4所述的行人识别方法，其特征在于，所述根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置之后，所述方法还包括：

判断预设时间内所述回波信号对应的标签的标识信息是否一致；

若预设时间内所述回波信号对应的标签的标识信息一致，确定所述标签所对应行人的移动速度和移动方向，所述标识信息用于唯一标识所述标签；

根据所述标签所对应行人的移动速度和移动方向控制所述汽车。

6.根据权利要求1所述的行人识别方法，其特征在于，所述发射探测信号之前，所述方法还包括：

确定汽车当前所在的位置；

基于所述汽车当前所在的位置，判断所述信号阅读器是否满足开启条件；

若所述信号阅读器满足开启条件，开启所述信号阅读器；

执行发射探测信号的步骤。

7.一种行人识别系统，其特征在于，所述系统包括：

探测信号发射模块，用于基于所述探测信号确定预设范围内是否存在接收所述探测信号的标签，所述标签包括设置于行人身上的探测信号接收器，其中预设范围为所述探测信号发射的范围；

距离计算模块，用于在确定出预设范围内存在接收所述探测信号的标签时，计算当前汽车与所述标签之间的距离；

位置确定模块，用于根据所述当前汽车与所述标签之间的距离确定所述标签所对应行人的位置。

8.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括权利要求9所述的行人识别系统。

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