CN111583718A - 汽车倒车预警方法、系统及车载终端 - Google Patents

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丁文敏
王松
刘卫东
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Abstract

本发明适用于汽车技术领域，提供了一种汽车倒车预警方法、系统及车载终端，该方法包括：获取汽车的行驶状态，当判断到所述行驶状态为倒车状态时，对预设监控区域进行监控；当判断到所述预设监控区域存在隐患车辆时，获取所述隐患车辆的行驶信息，并判断所述行驶信息是否满足预警条件；当判断到所述行驶信息满足所述预警条件时，针对所述隐患车辆发出提示预警。本发明通过对所述行驶信息进行所述预警条件的判断，以判定所述隐患车辆在所述汽车倒车过程中是否会发生碰撞现象，能有效的在所述汽车倒车过程中对侧向接近的隐患车辆进行碰撞分析，提高了汽车倒车的安全性。

Description

汽车倒车预警方法、系统及车载终端
技术领域
本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种汽车倒车预警方法、系统及车载终端。
背景技术
雷达，是英文Radar的音译，原意为"无线电探测和测距"，即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。因此，雷达也被称为“无线电定位”。利用电磁波探测目标的电子设备。发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。利用雷达可以探测飞机、舰艇、导弹以及其他军事目标，除了军事用途外，雷达在交通运输上可以用来为飞机、船只导航，在天文学上可以用来研究星体，在气象上可以用来探测台风，雷雨，乌云。
随着科技的发展，汽车技术领域也在应用雷达，例如倒车雷达已经普遍使用。倒车雷达全称叫“倒车防撞雷达”，也叫“泊车辅助装置”，是汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置，由超声波传感器(俗称探头)、控制器和显示器(或蜂鸣器)等部分组成，汽车中基本都配置了车载雷达，在车辆行驶过程或者倒车过程中，车载雷达能够检测车辆附近的障碍物，并且提醒驾驶员，从而能够有效避免不必要的刮蹭或碰撞，受众多车主所喜爱。
在日常使用车辆时，经常遇到倒车场景。在向后倒车时，如果侧向有其他车辆经过，驾驶员受到两侧车辆或障碍物遮挡，无法看到风险；且倒车雷达、倒车影像甚至全景影像也只能探测自车附近障碍物，对于侧向快速接近的目标则无能为力，进而使得汽车倒车过程中安全性较差。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种汽车倒车预警方法、系统及车载终端，旨在解决现有汽车倒车过程中安全性较差的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种汽车倒车预警方法，所述方法包括：
获取汽车的行驶状态，当判断到所述行驶状态为倒车状态时，对预设监控区域进行监控；
当判断到所述预设监控区域存在隐患车辆时，获取所述隐患车辆的行驶信息，并判断所述行驶信息是否满足预警条件；
当判断到所述行驶信息满足所述预警条件时，针对所述隐患车辆发出提示预警。
更进一步的，所述获取汽车的行驶状态的步骤之后，所述方法还包括：
获取所述行驶状态中存储的当前车速，判断所述当前车速是否处于预设车速范围内；
当判断到所述当前车速处于所述预设车速范围内时，获取所述行驶状态中存储的当前挡位；
当判断到所述当前挡位为倒挡挡位时，判定所述行驶状态为所述倒车状态。
更进一步的，所述对预设监控区域进行监控的步骤之后，所述方法还包括：
当判断到任意行驶车辆进入所述预设监控区域时，获取所述行驶车辆的行驶方向；
当判断到所述行驶方向为预设方向时，将所述行驶车辆标记为所述隐患车辆。
更进一步的，所述获取所述隐患车辆的行驶信息的步骤包括：
获取所述隐患车辆的行驶车速，并根据所述行驶车速计算与所述汽车之间的相对车速；
获取所述隐患车辆与所述汽车之间的相对距离，并根据所述相对距离和所述相对车速计算隐患值。
更进一步的，所述判断所述行驶信息是否满足预警条件的步骤包括：
判断所述隐患值是否小于隐患阈值；
若否，则判定所述行驶信息满足所述预警条件。
更进一步的，所述判断所述隐患值是否小于隐患阈值的步骤之后，所述方法还包括：
当判断到所述隐患值小于所述隐患阈值时，获取所述隐患车辆与所述汽车之间的纵向距离；
判断所述纵向距离是否小于距离阈值；
若是，则判定所述行驶信息满足所述预警条件；
若否，则判定所述行驶信息未满足所述预警条件。
本发明实施例的另一目的在于提供一种汽车倒车预警系统，所述系统包括：
监控控制模块，用于获取汽车的行驶状态，当判断到所述行驶状态为倒车状态时，对预设监控区域进行监控；
预警判断模块，用于当判断到所述预设监控区域存在隐患车辆时，获取所述隐患车辆的行驶信息，并判断所述行驶信息是否满足预警条件；
预警提示模块，用于当判断到所述行驶信息满足所述预警条件时，针对所述隐患车辆发出提示预警。
更进一步的，所述监控控制模块还用于：
获取所述行驶状态中存储的当前车速，判断所述当前车速是否处于预设车速范围内；
当判断到所述当前车速处于所述预设车速范围内时，获取所述行驶状态中存储的当前挡位；
当判断到所述当前挡位为倒挡挡位时，判定所述行驶状态为所述倒车状态。
更进一步的，所述预警判断模块还用于：
当判断到任意行驶车辆进入所述预设监控区域时，获取所述行驶车辆的行驶方向；
当判断到所述行驶方向为预设方向时，将所述行驶车辆标记为所述隐患车辆。
本发明实施例的另一目的在于提供一种车载终端，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述车载终端执行上述的汽车倒车预警方法。
本发明实施例，通过对所述行驶信息进行所述预警条件的判断，以判定所述隐患车辆在所述汽车倒车过程中是否会发生碰撞现象，能有效的在所述汽车倒车过程中对侧向接近的隐患车辆进行碰撞分析，提高了汽车倒车的安全性。
附图说明
图1是本发明第一实施例提供的汽车倒车预警方法的流程图；
图2是本发明第二实施例提供的汽车倒车预警方法的流程图；
图3是本发明第三实施例提供的汽车倒车预警系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
请参阅图1，是本发明第一实施例提供的汽车倒车预警方法的流程图，包括步骤：
步骤S10，获取汽车的行驶状态，当判断到所述行驶状态为倒车状态时，对预设监控区域进行监控；
其中，该行驶状态包括车速信息和档位信息，通过基于所述行驶状态的获取，以判断所述汽车是否处于倒车状态，并根据该倒车状态的判断，对应进行预设监控区域的监控；
具体的，本实施例中汽车的尾部两端均设有RCTA雷达，RCTA雷达用于高精度探测目标，以形成所述预设监控区域，该预设监控区域用于对驾驶人员的盲区进行监控；
即该步骤中，当汽车挂入倒档时，RCTA雷达开始工作，监测处于车辆尾部侧方快速接近的物体，如汽车、摩托车、自行车等，可探测自行车的最小尺寸：长度(1.8±0.2)m，高度(包含成年骑行者)(1.7±0.2)m；
步骤S20，当判断到所述预设监控区域存在隐患车辆时，获取所述隐患车辆的行驶信息；
其中，该行驶信息包括车速信息、该隐患车辆与当前汽车之间的相对距离及该隐患车辆与当前汽车之间的纵向距离；
步骤S30，判断所述行驶信息是否满足预警条件；
其中，该预警条件用于判断隐患车辆与当前汽车之间是否存在碰撞隐患，该预警条件中的条件参数可以根据用户需求进行设置，例如该条件参数可以为判断隐患车辆的车速是否大于车速阈值、判断隐患车辆与当前汽车之间的相对距离是否小于第一预设距离、或判断隐患车辆与当前汽车之间的纵向距离是否小于第二预设距离等；
该第一预设距离为隐患车相对于当前车辆之间保持的安全距离，该第二预设距离为隐患车相对于当前汽车纵向保持的安全距离。该第一预设距离和第二预设距离的值其可根据实际情况进行设置，例如可设置为3m。
当步骤S30判断到所述行驶信息未满足所述预警条件时，则判定所述隐患车辆与所述汽车之间不会发生碰撞；
当步骤S30判断到所述行驶信息满足所述预警条件时，则判定所述隐患车辆与所述汽车之间可能存在碰撞风险，执行步骤S40；
步骤S40，针对所述隐患车辆发出提示预警；
其中，该提示预警可以采用声光报警、图像报警或文字报警的方式提醒驾驶员或对应隐患车辆，具体的，当针对驾驶员进行提示时，可以通过控制所述汽车内的倒车影像发出文字、图像或语音的方式进行提示，或控制设于后视镜上的LED等进行闪烁提示，当针对对应隐患车辆进行提示时，通过控制设于所述汽车顶部的爆闪灯进行闪烁、或通过控制设于所述汽车车身上的扬声器发出语音报警以提示隐患车辆中的人员；
本实施例中，通过对所述行驶信息进行所述预警条件的判断，以判定所述隐患车辆在所述汽车倒车过程中是否会发生碰撞现象，能有效的在所述汽车倒车过程中对侧向接近的隐患车辆进行碰撞分析，提高了汽车倒车的安全性。
实施例二
请参阅图2，是本发明第二实施例提供的汽车倒车预警方法的流程图，包括步骤：
步骤S11，获取汽车的行驶状态，当判断到所述行驶状态为倒车状态时，对预设监控区域进行监控；
其中，该行驶状态包括车速信息和档位信息，通过基于所述行驶状态的获取，以判断所述汽车是否处于倒车状态，并根据该倒车状态的判断，对应进行预设监控区域的监控；
具体的，本实施例中汽车的尾部两端均设有RCTA雷达，RCTA雷达用于高精度探测目标，以形成所述预设监控区域，该预设监控区域用于对驾驶人员的盲区进行监控；
雷达硬件主要由以下三部分组成：1)射频部分：2TX 4RX天线、收发信号调制电路；2)信号处理：MCU处理器单元、通信处理器单元；3)外部电路：电源模块、整车CAN模块、私有CAN模块、LED驱动模块、线束连接器；
优选的，该步骤中，所述获取汽车的行驶状态的步骤之后，所述方法还包括：
获取所述行驶状态中存储的当前车速，判断所述当前车速是否处于预设车速范围内；
当判断到所述当前车速处于所述预设车速范围内时，获取所述行驶状态中存储的当前挡位；
当判断到所述当前挡位为倒挡挡位时，判定所述行驶状态为所述倒车状态；
步骤S21，当判断到任意行驶车辆进入所述预设监控区域时，获取所述行驶车辆的行驶方向；
其中，可以根据该隐患车辆的移动方向以进行该行驶方向的获取；
步骤S31，当判断到所述行驶方向为预设方向时，将所述行驶车辆标记为所述隐患车辆；
其中，在该预设监控区域范围内可以同时针对多个车辆进行隐患车辆的标记，以提高所述汽车倒车预警方法的准确性；
步骤S41，获取所述隐患车辆的行驶车速，并根据所述行驶车速计算与所述汽车之间的相对车速；
步骤S51，获取所述隐患车辆与所述汽车之间的相对距离，并根据所述相对距离和所述相对车速计算隐患值；
其中，相对速度V，相对距离L，以计算出隐患值：TTC＝L/V，当该相对距离越小、相对速度越快时，则计算得到的所述隐患值越大，则判定所述隐患车辆与所述汽车之间的碰撞危险度越高；
步骤S61，判断所述隐患值是否小于隐患阈值；
其中，该隐患阈值可以根据用户的需求进行设置，所述隐患阈值用于判断所述隐患车辆在所述汽车倒车过程中是否会与所述汽车进行会车；
当步骤S61的判断结果为是时，判定所述驶信息未满足预警条件，即所述隐患车辆与所述汽车之间较为安全，在所述汽车的倒车过程中不会发生碰撞现象；
当步骤S61的判断结果为否时，执行步骤S71，其中，当判断到所述隐患值未小于所述隐患阈值时，则判定所述隐患车辆在所述汽车倒车过程中会与所述汽车进行会车；
步骤S71，获取所述隐患车辆与所述汽车之间的纵向距离；
步骤S81，判断所述纵向距离是否小于距离阈值；
其中，该距离阈值可以根据用户需求进行设置，本实施例中，该距离阈值为3米，即判断所述隐患车辆与所述汽车之间的纵向垂直距离是否小于3米；
当步骤S81的判断结果为否时，则判定所述行驶信息未满足预警条件，其中当判断到所述隐患车辆与所述汽车之间的纵向垂直距离大于3米时，则判定所述隐患车辆与所述汽车之间不会发生碰撞，因此，不满足所述预警条件，无需针对所述隐患车辆对驾驶员进行提示；
当步骤S81的判断结果为是时，则判定所述行驶信息满足预警条件，并执行步骤S91，其中，当判断到所述隐患车辆与所述汽车之间的纵向垂直距离小于3米时，则判定所述隐患车辆与所述汽车之间会发生碰撞；
步骤S91，针对所述隐患车辆发出提示预警；
其中，由于基于所述隐患值与所述隐患阈值之间的判断，判定到所述隐患车辆在所述汽车倒车过程中会与所述汽车进行会车，且步骤S81判断到所述隐患车辆与所述汽车之间的纵向垂直距离小于3米，此时，判定隐患车辆在所述汽车倒车过程中会与所述汽车之间发生碰撞，因此，通过针对隐患车辆发出提示预警的设计，以提醒驾驶员盲区内有可能碰撞车辆，继续倒车有碰撞风险，需要注意避让；
本实施例中，通过对所述行驶信息进行所述预警条件的判断，以判定所述隐患车辆在所述汽车倒车过程中是否会发生碰撞现象，能有效的在所述汽车倒车过程中对侧向接近的隐患车辆进行碰撞分析，提高了汽车倒车的安全性。
实施例三
请参阅图3，是本发明第三实施例提供的汽车倒车预警系统100的结构示意图，包括监控控制模块10、预警判断模块11和预警提示模块12，其中：
监控控制模块10，用于获取汽车的行驶状态，当判断到所述行驶状态为倒车状态时，对预设监控区域进行监控。
预警判断模块11，用于当判断到所述预设监控区域存在隐患车辆时，获取所述隐患车辆的行驶信息，并判断所述行驶信息是否满足预警条件。
预警提示模块12，用于当判断到所述行驶信息满足所述预警条件时，针对所述隐患车辆发出提示预警。例如，当判断到行驶信息满足所述预警条件，通过预警提示模块发出蜂鸣提示或语音提示，以提醒驾驶员盲区内有可能碰撞车辆。
本实施例中，所述监控控制模块10还用于：获取所述行驶状态中存储的当前车速，判断所述当前车速是否处于预设车速范围内；当判断到所述当前车速处于所述预设车速范围内时，获取所述行驶状态中存储的当前挡位；当判断到所述当前挡位为倒挡挡位时，判定所述行驶状态为所述倒车状态。
具体的，所述预警判断模块11还用于：当判断到任意行驶车辆进入所述预设监控区域时，获取所述行驶车辆的行驶方向；当判断到所述行驶方向为预设方向时，将所述行驶车辆标记为所述隐患车辆。
优选的，所述预警判断模块11还用于：获取所述隐患车辆的行驶车速，并根据所述行驶车速计算与所述汽车之间的相对车速；获取所述隐患车辆与所述汽车之间的相对距离，并根据所述相对距离和所述相对车速计算隐患值。
进一步地，所述预警判断模块11还用于：判断所述隐患值是否小于隐患阈值；若否，则判定所述行驶信息满足所述预警条件。
此外，本实施例中，所述预警判断模块11还用于：当判断到所述隐患值小于所述隐患阈值时，获取所述隐患车辆与所述汽车之间的纵向距离；判断所述纵向距离是否小于距离阈值；若是，则判定所述行驶信息满足所述预警条件；若否，则判定所述行驶信息未满足所述预警条件。
本实施例中，通过对所述行驶信息进行所述预警条件的判断，以判定所述隐患车辆在所述汽车倒车过程中是否会发生碰撞现象，能有效的在所述汽车倒车过程中对侧向接近的隐患车辆进行碰撞分析，提高了汽车倒车的安全性。
本实施例还提供了一种车载终端，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述车载终端执行上述的汽车倒车预警方法。
本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述车载终端中所使用的计算机程序，该程序在执行时，包括如下步骤：
获取汽车的行驶状态，当判断到所述行驶状态为倒车状态时，对预设监控区域进行监控；
当判断到所述预设监控区域存在隐患车辆时，获取所述隐患车辆的行驶信息，并判断所述行驶信息是否满足预警条件；
当判断到所述行驶信息满足所述预警条件时，针对所述隐患车辆发出提示预警。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车倒车预警方法，其特征在于，所述方法包括：
获取汽车的行驶状态，当判断到所述行驶状态为倒车状态时，对预设监控区域进行监控；
当判断到所述预设监控区域存在隐患车辆时，获取所述隐患车辆的行驶信息，并判断所述行驶信息是否满足预警条件；
当判断到所述行驶信息满足所述预警条件时，针对所述隐患车辆发出提示预警。
2.如权利要求1所述的汽车倒车预警方法，其特征在于，所述获取汽车的行驶状态的步骤之后，所述方法还包括：
获取所述行驶状态中存储的当前车速，判断所述当前车速是否处于预设车速范围内；
当判断到所述当前车速处于所述预设车速范围内时，获取所述行驶状态中存储的当前挡位；
当判断到所述当前挡位为倒挡挡位时，判定所述行驶状态为所述倒车状态。
3.如权利要求1所述的汽车倒车预警方法，其特征在于，所述对预设监控区域进行监控的步骤之后，所述方法还包括：
当判断到任意行驶车辆进入所述预设监控区域时，获取所述行驶车辆的行驶方向；
当判断到所述行驶方向为预设方向时，将所述行驶车辆标记为所述隐患车辆。
4.如权利要求1所述的汽车倒车预警方法，其特征在于，所述获取所述隐患车辆的行驶信息的步骤包括：
获取所述隐患车辆的行驶车速，并根据所述行驶车速计算与所述汽车之间的相对车速；
获取所述隐患车辆与所述汽车之间的相对距离，并根据所述相对距离和所述相对车速计算隐患值。
5.如权利要求4所述的汽车倒车预警方法，其特征在于，所述判断所述行驶信息是否满足预警条件的步骤包括：
判断所述隐患值是否小于隐患阈值；
若否，则判定所述行驶信息满足所述预警条件。
6.如权利要求5所述的汽车倒车预警方法，其特征在于，所述判断所述隐患值是否小于隐患阈值的步骤之后，所述方法还包括：
当判断到所述隐患值小于所述隐患阈值时，获取所述隐患车辆与所述汽车之间的纵向距离；
判断所述纵向距离是否小于距离阈值；
若是，则判定所述行驶信息满足所述预警条件；
若否，则判定所述行驶信息未满足所述预警条件。
7.一种汽车倒车预警系统，其特征在于，所述系统包括：
监控控制模块，用于获取汽车的行驶状态，当判断到所述行驶状态为倒车状态时，对预设监控区域进行监控；
预警判断模块，用于当判断到所述预设监控区域存在隐患车辆时，获取所述隐患车辆的行驶信息，并判断所述行驶信息是否满足预警条件；
预警提示模块，用于当判断到所述行驶信息满足所述预警条件时，针对所述隐患车辆发出提示预警。
8.如权利要求7所述的汽车倒车预警系统，其特征在于，所述监控控制模块还用于：
获取所述行驶状态中存储的当前车速，判断所述当前车速是否处于预设车速范围内；
当判断到所述当前车速处于所述预设车速范围内时，获取所述行驶状态中存储的当前挡位；
当判断到所述当前挡位为倒挡挡位时，判定所述行驶状态为所述倒车状态。
9.如权利要求7所述的汽车倒车预警系统，其特征在于，所述预警判断模块还用于：
当判断到任意行驶车辆进入所述预设监控区域时，获取所述行驶车辆的行驶方向；
当判断到所述行驶方向为预设方向时，将所述行驶车辆标记为所述隐患车辆。
10.一种车载终端，其特征在于，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述车载终端执行根据权利要求1至6任一项所述的汽车倒车预警方法。
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