CN112590785A - 一种车辆的刹停方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆的刹停方法和系统。电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速；若判断出获取的当前车速小于设定车速，向倒车雷达控制器发送检测指令；倒车雷达控制器响应于检测指令判断车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物；若判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，向电子刹车系统发送刹停指令；电子刹车系统响应于刹停指令从服务器获取存储的刹停信息；电子刹车系统根据刹停信息对车辆进行刹停，提高了驾驶车辆的安全性。

Description

一种车辆的刹停方法和系统
【技术领域】
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的刹停方法和系统。
【背景技术】
相关技术中，车辆具有360全景影像和倒车雷达，可以辅助人们进行泊车以及低速前行，可以提醒驾驶员车辆与周边障碍物的距离，提示危险，但是在实际驾驶过程中，由于人们的反应时间较长(通常人们反应时间为0.2S)等各种因素，仍旧会发生事故，使得驾驶车辆的安全性较低。
【发明内容】
有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆的刹停方法和系统，用以提高驾驶车辆的安全性。
一方面，本发明实施例提供了一种车辆的刹停方法，包括：
电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速；
所述电子稳定控制系统若判断出获取的当前车速小于设定车速，向倒车雷达控制器发送检测指令；
所述倒车雷达控制器响应于所述检测指令判断所述车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物；
所述倒车雷达控制器若判断出所述车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，向电子刹车系统发送刹停指令；
所述电子刹车系统响应于所述刹停指令从服务器获取存储的刹停信息；
所述电子刹车系统根据所述刹停信息对所述车辆进行刹停。
可选地，所述倒车雷达控制器判断所述车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物包括：
所述倒车雷达控制器若检测出所述障碍物包括坑时，接收计时器发送的检测坑时间；
所述倒车雷达控制器对所述检测坑时间进行计算，生成第一坑距离；
所述倒车雷达控制器接收传感器发送的坑角度；
所述倒车雷达控制器测量第二坑距离；
所述倒车雷达控制器对所述第二坑距离和所述坑角度进行计算，生成坑深度；
所述倒车雷达控制器判断所述坑深度是否大于设定深度，若判断出所述坑深度大于设定深度，则判断出所述车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
可选地，所述倒车雷达控制器判断所述车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物包括：
所述倒车雷达控制器若检测出所述障碍物包括凸起时，接收计时器发送的检测凸起时间；
所述倒车雷达控制器对所述检测凸起时间进行计算，生成第一凸起距离；
所述倒车雷达控制器接收传感器发送的凸起角度；
所述倒车雷达控制器测量第二凸起距离；
所述倒车雷达控制器对所述第二凸起距离和所述凸起角度进行计算，生成凸起高度；
所述倒车雷达控制器判断所述凸起高度是否大于设定高度，若判断出所述凸起高度大于设定高度，则判断出所述车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
可选地，所述倒车雷达控制器判断所述车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物包括：
所述倒车雷达控制器若检测出所述障碍物包括活动物体时，接收全景泊车影像发送的所述车辆的周边影像；
所述倒车雷达控制器判断所述周边影像中的物体是否包括活动物体；
所述倒车雷达控制器若判断出所述周边影像中的物体包括活动物体，则判断出所述车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
可选地，所述电子稳定控制系统判断获取的当前车速是否小于设定车速之前包括：
发动机管理系统判断获取的档位信息是否包括第一指定档位信息；
所述发动机管理系统若判断出获取的档位信息包括第一指定档位信息，向信息娱乐系统发送判断刹停指令；
所述信息娱乐系统响应于所述刹停指令判断是否存储有自动刹停确认信息；
所述信息娱乐系统若判断出存储有自动刹停确认信息，向所述电子稳定控制系统发送判断车速指令。
可选地，所述刹停信息包括日照、雨量和胎压与刹停距离和制动力的对应关系，所述电子刹车系统根据所述刹停信息对所述车辆进行刹停包括：
所述电子刹车系统根据所述刹停信息，查询出所述日照、所述雨量和所述胎压对应的刹停距离和制动力；
所述电子刹车系统根据所述刹停距离和所述制动力对所述车辆进行刹停。
可选地，电子刹车系统响应于所述刹停指令从服务器获取存储的刹停信息之前包括：
雨量阳光传感器采集所述车辆的位置的日照和雨量，并向远程信息处理器发送所述日照和所述雨量；
胎压传感器采集所述车辆的胎压，并向所述远程信息处理器发送所述胎压；
所述电子刹车系统获取所述车辆的制动力和刹停距离，并向所述远程信息处理器发送所述制动力和所述刹停距离；
所述远程信息处理器根据所述日照、所述雨量、所述胎压、所述制动力和所述刹停距离，生成刹停信息；
所述远程信息处理器将所述刹停信息发送至服务器。
可选地，电子刹车系统根据所述刹停信息对所述车辆进行刹停之后包括：
发动机管理系统判断获取的档位信息是否包括第二指定档位信息；
所述发动机管理系统若判断出获取的档位信息包括第二指定档位信息，向所述电子刹车系统发送释放刹停指令；
所述电子刹车系统响应于所述释放刹停指令释放刹停。
可选地，所述倒车雷达控制器对所述第二坑距离和所述坑角度进行计算，生成坑深度，包括：
所述倒车雷达控制器通过公式H＝L2*sinα对所述第二坑距离和所述坑角度进行计算，生成坑深度，其中，L2为所述第二坑距离，α为所述坑角度，H为所述坑深度。
另一方面，本发明实施例提供了一种车辆的刹停系统，包括：电子稳定控制系统、倒车雷达控制器、电子刹车系统和服务器；
所述电子稳定控制系统，用于响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速；若判断出获取的当前车速小于设定车速，向所述倒车雷达控制器发送检测指令；
所述倒车雷达控制器，用于响应于所述检测指令判断所述车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物；若判断出所述车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，向所述电子刹车系统发送刹停指令；
所述电子刹车系统，用于响应于所述刹停指令从服务器获取存储的刹停信息；根据所述刹停信息对所述车辆进行刹停。
本发明实施例提供的车辆的刹停方法的技术方案中，电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速；若判断出获取的当前车速小于设定车速，向倒车雷达控制器发送检测指令；倒车雷达控制器响应于检测指令判断车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物；若判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，向电子刹车系统发送刹停指令；电子刹车系统响应于刹停指令从服务器获取存储的刹停信息；电子刹车系统根据刹停信息对车辆进行刹停，提高了驾驶车辆的安全性。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种车辆的刹停系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种车辆的刹停方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种车辆的刹停方法的流程图；
图4为图3中设定距离范围的示意图；
图5为本发明实施例提供的一种计算坑深度的示意图；
图6为本发明实施例提供的一种判断坑深度是否大于设定深度的示意图；
图7为本发明实施例提供的一种计算凸起高度的示意图；
图8为本发明实施例提供的一种判断凸起高度是否大于设定高度的示意图；
图9为图3中电子刹车系统根据刹停信息对车辆进行刹停的流程图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，甲和/或乙，可以表示：单独存在甲，同时存在甲和乙，单独存在乙这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明实施例提供了车辆的刹停系统，图1为本发明实施例提供的车辆的刹停系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：电子稳定控制系统(Electronic StabilityController，简称ESC)1、倒车雷达控制器(Parking Distance Control，简称PDC)2、电子刹车系统(Electrical Park Brake，简称EPB)3和服务器4；电子稳定控制系统1与倒车雷达控制器2连接，倒车雷达控制器2与电子刹车系统3连接，电子刹车系统3与服务器4连接。
电子稳定控制系统1用于响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速；若判断出获取的当前车速小于设定车速，向倒车雷达控制器2发送检测指令。
倒车雷达控制器2用于响应于检测指令判断车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物；若判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，向电子刹车系统3发送刹停指令。
电子刹车系统3用于响应于刹停指令从服务器4获取存储的刹停信息；根据刹停信息对车辆进行刹停。
本发明实施例中，电子稳定控制系统1可用于监控车辆的横向加速度和纵向加速度，还可用于监控车辆的车速。
本发明实施例中，服务器4包括物理服务器或者云服务器。
本发明实施例中，该系统还包括：计时器5和传感器6，倒车雷达控制器2与计时器5连接，倒车雷达控制器2与传感器6连接。
倒车雷达控制器2具体用于若检测出障碍物包括坑时，接收计时器5发送的检测坑时间；对检测坑时间进行计算，生成第一坑距离；接收传感器6发送的坑角度；测量第二坑距离；对第二坑距离和坑角度进行计算，生成坑深度；判断坑深度是否大于设定深度，若判断出坑深度大于设定深度，则判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
本发明实施例中，倒车雷达控制器2还具体用于若检测出障碍物包括凸起时，接收计时器5发送的检测凸起时间；对检测凸起时间进行计算，生成第一凸起距离；接收传感器6发送的凸起角度；测量第二凸起距离；对第二凸起距离和凸起角度进行计算，生成凸起高度；判断凸起高度是否大于设定高度，若判断出凸起高度大于设定高度，则判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
本发明实施例中，该系统还包括：全景泊车影像(Around View Monitor，简称AVM)7，倒车雷达控制器2与全景泊车影像7连接。
倒车雷达控制器2还具体用于若检测出障碍物包括活动物体时，接收全景泊车影像发送的车辆的周边影像；判断周边影像中的物体是否包括活动物体；若判断出周边影像中的物体包括活动物体，则判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
本发明实施例中，全景泊车影像7可用于显示车辆的周边影像，周边影像包括坑、凸起路面或者活动物体，能够提醒驾驶员注意坑、凸起路面或者活动物体。
本发明实施例中，该系统还包括：发动机管理系统(Engine Management System，简称EMS)8和信息娱乐系统(In-Vehicle Infotainment，简称IVI)9，发动机管理系统8与信息娱乐系统9连接，信息娱乐系统9与电子稳定控制系统1连接。
发动机管理系统8用于判断获取的档位信息是否包括第一指定档位信息；若判断出获取的档位信息包括第一指定档位信息，向信息娱乐系统9发送判断刹停指令。
信息娱乐系统9用于判断是否存储有自动刹停确认信息；若判断出存储有自动刹停确认信息，向电子稳定控制系统1发送判断车速指令。
本发明实施例中，信息娱乐系统9包括大屏幕，能够显示各种信息。
本发明实施例中，该系统还包括：雨量阳光传感器(Rainfull Sensing Monitor，简称RSM)10和胎压传感器(Tire Pressure Monitoring System，简称TPMS)11，雨量阳光传感器10与电子刹车系统3连接，胎压传感器11与电子刹车系统3连接。
电子刹车系统3具体用于根据刹停信息，查询出日照、雨量和胎压对应的刹停距离和制动力；根据刹停距离和制动力对车辆进行刹停。
本发明实施例中，该系统还包括远程信息处理器(Telematics BOX，简称T-BOX)12，雨量阳光传感器10与远程信息处理器12连接，胎压传感器11与远程信息处理器12连接，电子刹车系统3与远程信息处理器12连接，服务器4与远程信息处理器12连接。
雨量阳光传感10还用于采集车辆的位置的日照和雨量，并向远程信息处理器12发送日照和雨量。
胎压传感器11还用于采集车辆的胎压，并向远程信息处理器12发送胎压；
电子刹车系统3还用于获取车辆的制动力和刹停距离，并向远程信息处理器12发送制动力和刹停距离。
远程信息处理器12用于根据日照、雨量、胎压、制动力和刹停距离，生成刹停信息；将刹停信息发送至服务器4。
本发明实施例中，发动机管理系统8与电子刹车系统3连接。
发动机管理系统8还用于判断获取的档位信息是否包括第二指定档位信息；若判断出获取的档位信息包括第二指定档位信息，向电子刹车系统3发送释放刹停指令。
电子刹车系统3还用于响应于释放刹停指令释放刹停。
本发明实施例中，倒车雷达控制器2具体用于通过公式H＝L2*sinα对第二坑距离和坑角度进行计算，生成坑深度，其中，L2为第二坑距离，α为坑角度，H为坑深度。
本发明实施例提供的车辆的刹停方法的技术方案中，电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速；若判断出获取的当前车速小于设定车速，向倒车雷达控制器发送检测指令；倒车雷达控制器响应于检测指令判断车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物；若判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，向电子刹车系统发送刹停指令；电子刹车系统响应于刹停指令从服务器获取存储的刹停信息；电子刹车系统根据刹停信息对车辆进行刹停，提高了驾驶车辆的安全性。
本发明实施例提供了一种车辆的刹停方法，图2为本发明实施例提供的一种车辆的刹停方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
步骤102、电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速。
本发明实施例中，设定车速能够根据实际需要进行设置，例如，设定车速为5km/h。
本步骤中，电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令获取当前车速。
本发明实施例中，电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令若判断出获取的当前车速小于设定车速，则表明用户正在慢速行驶，车辆处于障碍物较多的区域；电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令若判断出获取的当前车速大于或等于设定车速，则表明车辆处于障碍物较少的区域。
步骤104、电子稳定控制系统若判断出获取的当前车速小于设定车速，向倒车雷达控制器发送检测指令。
步骤106、倒车雷达控制器响应于检测指令判断车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物。
本发明实施例中，倒车雷达控制器响应于检测指令若判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，则表明车辆处于障碍物附近；倒车雷达控制器响应于检测指令若判断出车辆的设定距离范围内不能够检测到障碍物，则表明车辆未处于障碍物附近。
步骤108、倒车雷达控制器若判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，向电子刹车系统发送刹停指令。
步骤110、电子刹车系统响应于刹停指令从服务器获取存储的刹停信息。
本发明实施例中，服务器中存储有刹停信息。
步骤112、电子刹车系统根据刹停信息对车辆进行刹停。
本发明实施例提供的车辆的刹停方法的技术方案中，电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速；若判断出获取的当前车速小于设定车速，向倒车雷达控制器发送检测指令；倒车雷达控制器响应于检测指令判断车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物；若判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，向电子刹车系统发送刹停指令；电子刹车系统响应于刹停指令从服务器获取存储的刹停信息；电子刹车系统根据刹停信息对车辆进行刹停，提高了驾驶车辆的安全性。
本发明实施例提供了另一种车辆的刹停方法，图3为本发明实施例提供的另一种车辆的刹停方法的流程图，如图3所示，该方法包括：
步骤202、发动机管理系统判断获取的档位信息是否包括第一指定档位信息，若是，执行步骤204；若否，流程结束。
本发明实施例中，档位信息包括倒车档、泊车挡、空挡或者前进挡。
本发明实施例中，第一指定档位信息包括倒车档或前进挡。
步骤204、发动机管理系统向信息娱乐系统发送判断刹停指令。
步骤206、信息娱乐系统响应于刹停指令判断是否存储有自动刹停确认信息，若是，执行步骤208；若否，流程结束。
本发明实施例中，信息娱乐系统响应于刹停指令若判断出存储有自动刹停确认信息，则表明用户已通过信息娱乐系统开启自动刹停功能；信息娱乐系统响应于刹停指令若判断出未存储有自动刹停确认信息，则表明用户未通过信息娱乐系统开启自动刹停功能。
作为一种可选方案，用户能够通过信息娱乐系统输入关闭指令，以关闭自动刹停功能。
步骤208、信息娱乐系统向电子稳定控制系统发送判断车速指令。
步骤210、电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速，若是，执行步骤212；若否，流程结束。
本发明实施例中，步骤210的具体描述请参见步骤102。
步骤212、电子稳定控制系统向倒车雷达控制器发送检测指令。
步骤214、倒车雷达控制器响应于检测指令判断车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物，若是，执行步骤216；若否，流程结束。
本发明实施例中，步骤214的具体描述请参见步骤106。
图4为图3中设定距离范围的示意图，如图4所示，倒车雷达控制器能够检测车头或车尾的设定距离范围内的障碍物，例如，倒车雷达控制器能够检测车辆的左方0.5m的距离，车辆的右方0.5m的距离，车辆的前方或后方5m的距离所形成的设定距离范围。倒车雷达控制器通过扫描车辆左侧0.5m到右侧0.5m，前方或后方5m内的物体，高度为车辆高度，每1cm2扫描一个点，然后汇聚成一个图形，并能够根据该图形检测障碍物的类型，障碍物包括坑、凸起或活动物体。
作为一种可选方案，步骤214包括：
步骤A1、倒车雷达控制器若检测出障碍物包括坑时，接收计时器发送的检测坑时间。
本发明实施例中，倒车雷达控制器能够根据超声波探头检测出的射回信号波来检测障碍物，例如，倒车雷达控制器能够根据超声波探头检测出的射回信号波来检测出坑。
本发明实施例中，射回信号波包括超声波。
本发明实施例中，倒车雷达控制器通过计时器对接收到的射回信号波的时间进行计时，生成计时时间，并将该计时时间作为检测坑时间。
步骤A2、倒车雷达控制器对检测坑时间进行计算，生成第一坑距离。
具体地，倒车雷达控制器通过公式L1＝340t/2对检测坑时间进行计算，生成第一坑距离，其中，所述L1为第一坑距离，t为检测坑时间，超声波在空气中的传播速度为340m/s。
图5为本发明实施例提供的一种计算坑深度的示意图，如图5所示，第一坑距离为倒车雷达控制器与坑所在地面的距离，即点A与点B之间的距离，点A与点B之间的距离为L1。
步骤A3、倒车雷达控制器接收传感器发送的坑角度。
本发明实施例中，传感器能够检测出坑角度，并向倒车雷达控制器发送坑角度。
如图5所示，坑角度包括第一坑距离与第二坑距离之间的角度，坑角度包括α。
步骤A4、倒车雷达控制器测量第二坑距离。
如图5所示，第二坑距离为倒车雷达控制器与坑所在平面的距离，即点A与点C之间的距离，点A与点C之间的距离为L2。
步骤A5、倒车雷达控制器对第二坑距离和坑角度进行计算，生成坑深度。
具体地，倒车雷达控制器通过公式H＝L2*sinα对第二坑距离和坑角度进行计算，生成坑深度，其中，L2为第二坑距离，α为坑角度，H为坑深度。
步骤A6、倒车雷达控制器判断坑深度是否大于设定深度，若判断出坑深度大于设定深度，则判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
本发明实施例中，设定深度能够根据实际情况进行设置。
图6为本发明实施例提供的一种判断坑深度是否大于设定深度的示意图，如图6所示，若车辆的一个轮胎驶入坑中，车辆的另一个轮胎位于地面，车辆的底盘会发生倾斜，需保证车辆驶入坑中能够正常驶出，并且车辆的底盘不会剐蹭到障碍物。
作为另一种可选方案，步骤214包括：
步骤B1、倒车雷达控制器若检测出障碍物包括凸起时，接收计时器发送的检测凸起时间。
本发明实施例中，倒车雷达控制器能够根据超声波探头检测出的射回信号波来检测障碍物，例如，倒车雷达控制器能够根据超声波探头检测出的射回信号波来检测出凸起。
本发明实施例中，射回信号波包括超声波。
本发明实施例中，倒车雷达控制器通过计时器对接收到的射回信号波的时间进行计时，生成计时时间，并将该计时时间作为检测凸起时间。
步骤B2、倒车雷达控制器对检测凸起时间进行计算，生成第一凸起距离。
具体地，倒车雷达控制器通过公式L3＝340t’/2对检测凸起时间进行计算，生成第一凸起距离，其中，所述L3为第一坑距离，t’为检测凸起时间，超声波在空气中的传播速度为340m/s。
图7为本发明实施例提供的一种计算凸起高度的示意图，如图7所示，第一凸起距离为倒车雷达控制器与凸起所在地面的距离，即点A’与点B’之间的距离，点A’与点B’之间的距离为L3。
步骤B3、倒车雷达控制器接收传感器发送的凸起角度。
本发明实施例中，传感器能够检测出凸起角度，并向倒车雷达控制器发送凸起角度。
如图5所示，凸起角度包括第一凸起距离与第二凸起距离之间的角度，凸起角度包括β。
步骤B4、倒车雷达控制器测量第二凸起距离。
如图5所示，第二凸起距离为倒车雷达控制器与凸起所在平面的距离，即点A’与点C’之间的距离，点A’与点C’之间的距离为L4。
步骤B5、倒车雷达控制器对第二凸起距离和所述凸起角度进行计算，生成凸起高度。
具体地，倒车雷达控制器通过公式H＝L4*sinβ对第二凸起距离和凸起角度进行计算，生成凸起高度，其中，L4为第二凸起距离，β为凸起角度，H为凸起高度。
步骤B6、倒车雷达控制器判断凸起高度是否大于设定高度，若判断出凸起高度大于设定高度，则判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
本发明实施例中，设定高度能够根据实际情况进行设置。
图8为本发明实施例提供的一种判断凸起高度是否大于设定高度的示意图，如图8所示，若车辆的两个轮胎位于地面，需保证车辆的底盘不会剐蹭到障碍物，车尾不会碰到障碍物。
作为另一种可选方案，步骤214包括：
步骤C1、倒车雷达控制器若检测出障碍物包括活动物体时，接收全景泊车影像发送的车辆的周边影像。
本发明实施例中，倒车雷达控制器能够根据超声波探头检测出的射回信号波来检测障碍物，例如，倒车雷达控制器能够根据超声波探头检测出的射回信号波来检测出活动物体。
本发明实施例中，射回信号波包括超声波。
本发明实施例中，全景泊车影像能够拍摄车辆的周边影像，并向倒车雷达控制器发送车辆的周边影像。
进一步地，本发明实施例中，可以通过红外线装置检测活动物体是否包括动物。
步骤C2、倒车雷达控制器判断周边影像中的物体是否包括活动物体。
本发明实施例中，倒车雷达控制器若判断出周边影像中的物体包括活动物体，则表明车辆的附近存在活动物体；倒车雷达控制器若判断出周边影像中的物体不包括活动物体，则表明车辆的附近不存在活动物体。
步骤C3、倒车雷达控制器若判断出周边影像中的物体包括活动物体，则判断出所述车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
步骤216、倒车雷达控制器向电子刹车系统发送刹停指令。
步骤218、电子刹车系统响应于刹停指令从服务器获取存储的刹停信息。
本发明实施例中，服务器存储有刹停信息。
本发明实施例中，刹停信息包括日照、雨量和胎压与刹停距离和制动力的对应关系。
步骤220、电子刹车系统根据刹停信息对车辆进行刹停。
本发明实施例中，步骤220之前还包括：
步骤S1、雨量阳光传感器采集车辆的位置的日照和雨量，并向远程信息处理器发送日照和雨量。
步骤S2、胎压传感器采集车辆的胎压，并向远程信息处理器发送胎压。
步骤S3、电子刹车系统获取车辆的制动力和刹停距离，并向远程信息处理器发送制动力和刹停距离。
作为一种可选方案，车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)能够根据车辆的轮胎的旋转圈数和轮胎的半径进行测算，生成刹停距离，并将刹停距离发送至电子刹车系统。
本发明实施例中，电子刹车系统能够采集车辆刹停时的制动力。
步骤S4、远程信息处理器根据日照、雨量、胎压、制动力和刹停距离，生成刹停信息。
本步骤中，远程信息处理器根据日照、雨量、胎压、制动力和刹停距离，生成日照、雨量和胎压与制动力和刹停距离的对应关系，以生成刹停信息。
步骤S5、远程信息处理器将刹停信息发送至服务器。
本步骤中，服务器接收远程信息处理器发送的刹停信息，并存储刹停信息。
本发明实施例中，远程信息处理器能够记录并自动学习车辆在各种天气、路况、制动力和刹车距离的关系，并上传到服务器。
本发明实施例中，由于轮胎的磨损，刹停信息会逐渐地发生轻微变化，远程信息处理器需一直记录刹停信息，并更新刹停信息，并能够在车辆下线后写入车辆的远程信息处理器中，车辆即可以学习到刹停信息并使用。
作为一种可选方案，步骤220之后还包括：如果由于电子刹车系统误判，比如探测后面小枝叶，车辆刹停，但是驾驶员判断小枝叶可以撞上去，那么就可以通过娱乐信息系统取消刹停功能后继续行车，此时车辆可以继续行进。
图9为图3中电子刹车系统根据刹停信息对车辆进行刹停的流程图，如图9所示，具体地，步骤220包括：
步骤2202、电子刹车系统根据刹停信息，查询出日照、雨量和胎压对应的刹停距离和制动力。
本发明实施例中，刹停信息包括日照、雨量和胎压与刹停距离和制动力之间的对应关系，电子刹车系统能够根据日照、雨量和胎压与刹停距离和制动力之间的对应关系查询出日照、雨量和胎压对应的刹停距离和制动力。
步骤2204、电子刹车系统根据刹停距离和制动力对车辆进行刹停。
本发明实施例中，刹停距离包括车辆的当前位置与障碍物之间的距离。
例如，刹停距离包括0.05m，制动力包括3000N，电子刹车系统根据0.05m的刹停距离和3000N的制动力对车辆进行刹停。
步骤222、发动机管理系统判断获取的档位信息是否包括第二指定档位信息，若是，执行步骤224；若否，继续执行步骤222。
本发明实施例中，第二指定档位信息包括倒车档或前进挡，若第一指定档位信息包括倒车档时，车辆刹停后，第二指定档位信息包括前进挡；若第一指定档位信息包括前进档时，车辆刹停后，第二指定档位信息包括倒车挡。
本发明实施例中，发动机管理系统若判断出获取的档位信息包括第二指定档位信息，则表明车辆已经变换档位；发动机管理系统若判断出获取的档位信息不包括第二指定档位信息，则表明车辆未变换档位或该车辆不需要驶离驻车点。
步骤224、发动机管理系统向电子刹车系统发送释放刹停指令。
步骤226、电子刹车系统响应于释放刹停指令释放刹停。
本步骤中，电子刹车系统释放刹停，车辆能够驶离驻车点。
本发明实施例提供的车辆的刹停方法的技术方案中，电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速；若判断出获取的当前车速小于设定车速，向倒车雷达控制器发送检测指令；倒车雷达控制器响应于检测指令判断车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物；若判断出车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，向电子刹车系统发送刹停指令；电子刹车系统响应于刹停指令从服务器获取存储的刹停信息；电子刹车系统根据刹停信息对车辆进行刹停，提高了驾驶车辆的安全性。
本发明实施例提供的技术方案中，车辆在行进过程中，能够利用全景泊车影像和倒车雷达控制器实时采集车辆四周情况，计算并判断车辆行进路径和周围物体的距离，提前预判危险。
本发明实施例提供的技术方案中，能够基于车辆的自身硬件，在不增加硬件成本的基础上，实现一种低成本的刹停系统，在车辆泊车和低速行驶过程中，自动检测车辆行进的轨迹，判断行进轨迹和车辆障碍物的距离，并在判断危险的时候不仅声音和图像提示，还能实现自动刹停，减小事故发生的概率，能够在车辆项目量产前进行大量测试，并采集路况、车况和刹车距离的关系，存入服务器中，在车辆下线时写入车辆的TBOX，TBOX能够根据车辆实际情况，并在实际车辆运行过程中，采集数据，上传到服务器，并更新服务器的数据库。
本发明实施例提供的技术方案中，能够利用车辆的控制器，不增加成本，实现驾驶员在低速行驶时的自动刹停功能，减少了车辆的事故率。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的刹停方法，其特征在于，包括：
电子稳定控制系统响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速；
所述电子稳定控制系统若判断出获取的当前车速小于设定车速，向倒车雷达控制器发送检测指令；
所述倒车雷达控制器响应于所述检测指令判断所述车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物；
所述倒车雷达控制器若判断出所述车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，向电子刹车系统发送刹停指令；
所述电子刹车系统响应于所述刹停指令从服务器获取存储的刹停信息；
所述电子刹车系统根据所述刹停信息对所述车辆进行刹停。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述倒车雷达控制器判断所述车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物包括：
所述倒车雷达控制器若检测出所述障碍物包括坑时，接收计时器发送的检测坑时间；
所述倒车雷达控制器对所述检测坑时间进行计算，生成第一坑距离；
所述倒车雷达控制器接收传感器发送的坑角度；
所述倒车雷达控制器测量第二坑距离；
所述倒车雷达控制器对所述第二坑距离和所述坑角度进行计算，生成坑深度；
所述倒车雷达控制器判断所述坑深度是否大于设定深度，若判断出所述坑深度大于设定深度，则判断出所述车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述倒车雷达控制器判断所述车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物包括：
所述倒车雷达控制器若检测出所述障碍物包括凸起时，接收计时器发送的检测凸起时间；
所述倒车雷达控制器对所述检测凸起时间进行计算，生成第一凸起距离；
所述倒车雷达控制器接收传感器发送的凸起角度；
所述倒车雷达控制器测量第二凸起距离；
所述倒车雷达控制器对所述第二凸起距离和所述凸起角度进行计算，生成凸起高度；
所述倒车雷达控制器判断所述凸起高度是否大于设定高度，若判断出所述凸起高度大于设定高度，则判断出所述车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述倒车雷达控制器判断所述车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物包括：
所述倒车雷达控制器若检测出所述障碍物包括活动物体时，接收全景泊车影像发送的所述车辆的周边影像；
所述倒车雷达控制器判断所述周边影像中的物体是否包括活动物体；
所述倒车雷达控制器若判断出所述周边影像中的物体包括活动物体，则判断出所述车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子稳定控制系统判断获取的当前车速是否小于设定车速之前包括：
发动机管理系统判断获取的档位信息是否包括第一指定档位信息；
所述发动机管理系统若判断出获取的档位信息包括第一指定档位信息，向信息娱乐系统发送判断刹停指令；
所述信息娱乐系统响应于所述刹停指令判断是否存储有自动刹停确认信息；
所述信息娱乐系统若判断出存储有自动刹停确认信息，向所述电子稳定控制系统发送判断车速指令。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述刹停信息包括日照、雨量和胎压与刹停距离和制动力的对应关系，所述电子刹车系统根据所述刹停信息对所述车辆进行刹停包括：
所述电子刹车系统根据所述刹停信息，查询出所述日照、所述雨量和所述胎压对应的刹停距离和制动力；
所述电子刹车系统根据所述刹停距离和所述制动力对所述车辆进行刹停。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子刹车系统响应于所述刹停指令从服务器获取存储的刹停信息之前包括：
雨量阳光传感器采集所述车辆的位置的日照和雨量，并向远程信息处理器发送所述日照和所述雨量；
胎压传感器采集所述车辆的胎压，并向所述远程信息处理器发送所述胎压；
所述电子刹车系统获取所述车辆的制动力和刹停距离，并向所述远程信息处理器发送所述制动力和所述刹停距离；
所述远程信息处理器根据所述日照、所述雨量、所述胎压、所述制动力和所述刹停距离，生成刹停信息；
所述远程信息处理器将所述刹停信息发送至服务器。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子刹车系统根据所述刹停信息对所述车辆进行刹停之后包括：
发动机管理系统判断获取的档位信息是否包括第二指定档位信息；
所述发动机管理系统若判断出获取的档位信息包括第二指定档位信息，向所述电子刹车系统发送释放刹停指令；
所述电子刹车系统响应于所述释放刹停指令释放刹停。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述倒车雷达控制器对所述第二坑距离和所述坑角度进行计算，生成坑深度，包括：
所述倒车雷达控制器通过公式H＝L2*sinα对所述第二坑距离和所述坑角度进行计算，生成坑深度，其中，L2为所述第二坑距离，α为所述坑角度，H为所述坑深度。
10.一种车辆的刹停系统，其特征在于，包括：电子稳定控制系统、倒车雷达控制器、电子刹车系统和服务器；
所述电子稳定控制系统，用于响应于获取的判断车速指令判断获取的当前车速是否小于设定车速；若判断出获取的当前车速小于设定车速，向所述倒车雷达控制器发送检测指令；
所述倒车雷达控制器，用于响应于所述检测指令判断所述车辆的设定距离范围内是否能够检测到障碍物；若判断出所述车辆的设定距离范围内能够检测到障碍物，向所述电子刹车系统发送刹停指令；
所述电子刹车系统，用于响应于所述刹停指令从服务器获取存储的刹停信息；根据所述刹停信息对所述车辆进行刹停。
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