CN114802230B - 一种车辆控制方法、装置、智能车辆和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法、装置、智能车辆和可读存储介质。车辆控制方法包括：判断是否需要输出针对前车倒车行为的避障辅助策略；在需要输出避障辅助策略的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；检测自车的后方驾驶环境，获取后方驾驶环境数据；根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据、驾驶状态数据和后方驾驶环境数据，确定并输出避障辅助策略；其中，前车为处于自车的车头前方且距离自车最近的车辆。本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法在前车倒车的情况下帮助驾驶员实现避障操作。

Description

一种车辆控制方法、装置、智能车辆和可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、智能车辆和可读存储介质。

背景技术

目前的智能驾驶技术覆盖了几乎所有的驾驶场景，但有一种场景目前并未有较好的驾驶辅助技术进行覆盖，即前方大车临时倒车场景。在城区驾驶红绿灯路段中，当前方车辆为大卡车或者大巴车等红绿灯时，前车可能会因为越线或者临时计划掉头而进行倒车挪动，但由于自车此时处于他们的倒车盲区，前车驾驶员并不知道后方是否有车辆，而通常在等红绿灯自车驾驶员极大可能会注意力不集中，此时容易产生前车倒车碰撞自车，产生交通事故。

在某些前车倒车的场景下，驾驶员还未能及时反应过来，碰撞已经发生，此时需要更智能化地辅助驾驶员进行相关的避障操作，故有必要提出一种应对前车倒车的车辆控制方法，通过智能识别前车倒车场景，对前车驾驶员及自车驾驶员进行智能提醒，更进一步地，当风险较大时，根据后方的驾驶环境帮助驾驶员实现避障操作，减少碰撞风险。

由此可见，相关技术中存在的问题是：相关技术中的技术方案无法在前车倒车的情况下帮助驾驶员实现避障操作。

发明内容

本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法在前车倒车的情况下帮助驾驶员实现避障操作。

为解决上述问题，本发明的第一目的在于提供一种应对前车倒车的车辆控制方法。

本发明的第二目的在于提供一种应对前车倒车的车辆控制装置。

本发明的第三目的在于提供一种智能车辆。

本发明的第四目的在于提供一种可读存储介质。

为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种应对前车倒车的车辆控制方法，车辆控制方法包括：判断是否需要输出针对前车倒车行为的避障辅助策略；在需要输出避障辅助策略的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；检测自车的后方驾驶环境，获取后方驾驶环境数据；根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据、驾驶状态数据和后方驾驶环境数据，确定并输出避障辅助策略；其中，前车为处于自车的车头前方且距离自车最近的车辆。

本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案能够结合前车行驶状态、自车行驶状态、自车驾驶员的驾驶状态和后方驾驶环境进行决策，输出不同的避障辅助策略，本方案能够针对前车倒车时可能出现的交通碰撞场景及时地输出避障辅助策略，有效地减少交通碰撞的发生。本实施例的方案结合了多种因素进行判断，有效地提升了方案的准确性和稳定性。

在本发明的一个实施例中，判断是否需要输出针对前车倒车行为的避障辅助策略，包括：实时检测前车的车辆类型，判断前车是否为目标车型；若前车为目标车型，判断前车是否处于倒车状态；若前车处于倒车状态，则判断需要输出避障辅助策略；其中，目标车型包括：卡车、巴士车、工程车中至少一项。

本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案会实时检测前车的车辆类型，只有当前车为目标车型且处于倒车状态时，本实施例的方案才会判定此时需要输出提醒信息。本实施例的方案有效地提升了车辆控制方法的效率，使车辆控制方法更具人性化与合理性，防止频繁过度报警的情况发生，使自车驾驶员的智能驾驶体验更加舒适。

在本发明的一个实施例中，检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据，包括：识别自车驾驶员的影像信息，根据影像信息获取驾驶状态数据；和/或识别自车驾驶员的语音信息，根据语音信息获取驾驶状态数据。

本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案通过自车驾驶员的影像信息和语音信息来获取自车驾驶员的驾驶状态数据，使获得的驾驶状态数据更为符合自车驾驶员的实际状态，有效地提升了车辆控制方法的准确性。

在本发明的一个实施例中，根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据、驾驶状态数据和后方驾驶环境数据，确定并输出避障辅助策略，包括：根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定自车的当前行驶风险等级；根据驾驶状态数据，在多个反应速度等级中确定自车驾驶员的当前反应速度等级；根据后方驾驶环境数据，获取当前后方驾驶环境判断结果；根据当前行驶风险等级、当前反应速度等级和当前后方驾驶环境判断结果，确定并输出避障辅助策略；多个行驶风险等级包括第一行驶风险等级和第二行驶风险等级；其中，第一行驶风险等级的行驶风险程度小于第二行驶风险等级的行驶风险程度；多个反应速度等级包括第一反应速度等级和第二反应速度等级；其中，第一反应速度等级的反应速度快于第二反应速度等级的反应速度；当前后方驾驶环境判断结果包括：判断是否存在后车；其中，后车为处于自车的车尾后方且距离自车最近的车辆。

本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案结合当前行驶风险等级、当前反应速度等级和当前后方驾驶环境判断结果，确定并输出避障辅助策略，使输出的避障辅助策略更加准确与合理，有效地提高了自车驾驶员的智能驾驶体验感。

在本发明的一个实施例中，根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定自车的当前行驶风险等级，包括：根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，获取自车与前车的相撞时间；当相撞时间小于第一时间阈值时，当前行驶风险等级为第二行驶风险等级；当相撞时间大于或等于第一时间阈值，小于第二时间阈值时，当前行驶风险等级为第一行驶风险等级；当相撞时间大于或等于第二时间阈值，且持续时间大于第三时间阈值时，取消输出避障辅助策略；其中，前车行驶状态数据包括前车行驶方向和前车行驶速度，自车行驶状态数据包括自车行驶方向、自车行驶速度以及自车与前车之间的距离。

本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案能够更为准确地获取自车的当前行驶风险等级，针对不同的行驶风险等级，输出不同的避障辅助策略，使本方案更具人性化与合理性。

在本发明的一个实施例中，避障辅助策略包括提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员、蠕行倒车中至少两项；当前后方驾驶环境判断结果包括：在存在后车的情况下，检测自车与后车之间的距离；根据当前行驶风险等级、当前反应速度等级和当前后方驾驶环境判断结果，确定并输出避障辅助策略，包括：当不存在后车，当前反应速度等级为第一反应速度等级，且当前行驶风险等级为第二行驶风险等级时，提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员并控制自车蠕行倒车；当不存在后车，当前反应速度等级为第二反应速度等级，且当前行驶风险等级为第一行驶风险等级时，提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员并控制自车蠕行倒车；当存在后车，自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离，且当前行驶风险等级为第一行驶风险等级时，提醒自车驾驶员并提醒前车驾驶员；当存在后车，自车与后车之间的距离大于第一预设距离，当前反应速度等级为第一反应速度等级，且当前行驶风险等级为第二行驶风险等级时，提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员、控制自车蠕行倒车至自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离；当存在后车，自车与后车之间的距离大于第一预设距离，当前反应速度等级为第二反应速度等级，且当前行驶风险等级为第一行驶风险等级时，提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员、控制自车蠕行倒车至自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离。

本实施例能够达到的效果是：本实施例的方案综合考虑了当前行驶风险等级、当前反应速度等级和当前后方驾驶环境判断结果后，再确定并输出避障辅助策略。本实施例的方案能够更好地结合实际情况，使方案更具智能性和人性化，针对不同的情况可帮助自车进行避障辅助驾驶，有效地减少了交通碰撞的发生。

在本发明的一个实施例中，提醒自车驾驶员包括：使用自车内的语音功能和显示屏文字功能提醒自车驾驶员；和/或提醒前车驾驶员包括：使用自车的双闪功能和喇叭功能提醒前车驾驶员。

本实施例能够达到的效果是：使用自车内的语音功能和显示屏文字功能能够有效地唤起自车驾驶员的注意力，双闪功能和喇叭功能能够有效地警示前车和后车，进而有效地减少了交通事故的发生。

为实现本发明的第二目的，本发明的实施例提供了一种应对前车倒车的车辆控制装置，车辆控制装置包括：判断模块，判断模块用于判断是否需要输出针对前车倒车行为的避障辅助策略；第一检测模块，第一检测模块用于在需要输出避障辅助策略的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；第二检测模块，第二检测模块用于检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；第三检测模块，第三检测模块用于检测自车的后方驾驶环境，获取后方驾驶环境数据；控制模块，控制模块用于根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据、驾驶状态数据和后方驾驶环境数据，确定并输出避障辅助策略；其中，前车为处于自车的车头前方且距离自车最近的车辆。

本发明实施例的车辆控制装置实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

为实现本发明的第三目的，本发明的实施例提供了一种智能车辆，其包括：处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤。

本发明实施例的智能车辆实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

为实现本发明的第四目的，本发明的实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤。

本发明实施例的可读存储介质实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为本发明一些实施例的应对前车倒车的车辆控制方法的步骤流程图之一；

图2为本发明一些实施例的应对前车倒车的车辆控制方法的步骤流程图之二；

图3为本发明一些实施例的应对前车倒车的车辆控制方法的步骤流程图之三。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

【第一实施例】

参见图1，本实施例提供一种应对前车倒车的车辆控制方法，车辆控制方法包括：

S100：判断是否需要输出针对前车倒车行为的避障辅助策略；

S200：在需要输出避障辅助策略的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；

S300：检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；

S400：检测自车的后方驾驶环境，获取后方驾驶环境数据；

S500：根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据、驾驶状态数据和后方驾驶环境数据，确定并输出避障辅助策略；

其中，前车为处于自车的车头前方且距离自车最近的车辆。

本实施例的方案应用于前方大车临时倒车的场景，最常见的为在红绿灯路段中，当前车为大卡车或者大巴车时，前车可能会因为越线或者临时计划掉头而进行倒车挪动，但由于自车此时处于他们的倒车盲区，前车驾驶员并不知道后方是否有车辆，而通常在等红绿灯时，自车驾驶员极大可能会注意力不集中，此时容易产生前车倒车碰撞自车，产生交通事故。

在本实施例中，需要先判断自车当前所处场景是否需要输出针对前车倒车行为的避障辅助策略，在判断需要输出避障辅助策略的情况下，自车会检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，自车会检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据，自车还会检测后方驾驶环境，获取后方驾驶环境数据，最后根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据、驾驶状态数据和后方驾驶环境数据，确定避障辅助策略并输出避障辅助策略。避障辅助策略包括多种避障辅助策略，自车的智能驾驶系统会根据不同的情况，确定对应该种情况的避障辅助策略，并输出避障辅助策略。

需要说明的是，前车指的是处于自车前方，且距离自车最近的车辆。后方驾驶环境包括处于自车车尾后方的后车行驶状态。

可以理解地，本实施例的方案能够结合前车行驶状态、自车行驶状态、自车驾驶员的驾驶状态和后方驾驶环境进行决策，输出不同的避障辅助策略，本方案能够针对前车倒车时可能出现的交通碰撞场景及时地输出避障辅助策略，有效地减少交通碰撞的发生。本实施例的方案结合了多种因素进行判断，有效地提升了方案的准确性和稳定性。

【第二实施例】

在一个具体的实施例中，判断是否需要输出针对前车倒车行为的避障辅助策略，包括：

S110：实时检测前车的车辆类型，判断前车是否为目标车型；

S120：若前车为目标车型，判断前车是否处于倒车状态；

S130：若前车处于倒车状态，则判断需要输出避障辅助策略；

其中，目标车型包括：卡车、巴士车、工程车中至少一项。

在本实施例中，目标车型包括卡车、巴士车和工程车等大型车辆。当前车为小型车辆时，自车一般不会处于前车的倒车盲区，因此不需要针对前车倒车行为输出提醒信息；当前车为大型车辆时，自车一般会处于前车的倒车盲区，因此需要针对前车倒车行为输出提醒信息。当前车为目标车型，即前车为大型车辆时，需要判断前车是否处于倒车状态，若前车为目标车型且同时处于倒车状态，则需要输出提醒信息。

需要说明的是，本实施例的方案会实时检测前方的车辆类型，优选地，检测的频率为每50ms检测一次。

可以理解地，本实施例的方案会实时检测前车的车辆类型，只有当前车为目标车型且处于倒车状态时，本实施例的方案才会判定此时需要输出提醒信息。本实施例的方案有效地提升了车辆控制方法的效率，使车辆控制方法更具人性化与合理性，防止频繁过度报警的情况发生，使自车驾驶员的智能驾驶体验更加舒适。

【第三实施例】

在一个具体的实施例中，检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据，包括：

S310：识别自车驾驶员的影像信息，根据影像信息获取驾驶状态数据；和/或

S320：识别自车驾驶员的语音信息，根据语音信息获取驾驶状态数据。

在本实施例中，检测自车驾驶员的驾驶状态包括识别自车驾驶员的影像信息和识别自车驾驶员的语音信息，根据影像信息和语音信息获取驾驶状态数据。

示例性地，自车的车内摄像头会实时拍摄自车驾驶员的影像信息，自车的车内声音采集元件会实时对自车驾驶员的语音信息录音，当需要获取自车驾驶员的驾驶状态数据时，可通过识别影像信息和语音信息，获取驾驶员的驾驶状态数据。进一步地，当自车驾驶员打瞌睡时，说明驾驶员的注意力不集中，当自车驾驶员的头部频繁移动时，说明驾驶员的注意力集中。

优选地，对自车驾驶员的驾驶状态数据的获取包括但不限于影像信息和语音信息，自车驾驶员的心率变化和血氧饱的实时变化也可作为自车驾驶员的驾驶状态数据的获取途径。

可以理解地，本实施例的方案通过自车驾驶员的影像信息和语音信息来获取自车驾驶员的驾驶状态数据，使获得的驾驶状态数据更为符合自车驾驶员的实际状态，有效地提升了车辆控制方法的准确性。

【第四实施例】

参见图2，在一个具体的实施例中，根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据、驾驶状态数据和后方驾驶环境数据，确定并输出避障辅助策略，包括：

S510：根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定自车的当前行驶风险等级；

S520：根据驾驶状态数据，在多个反应速度等级中确定自车驾驶员的当前反应速度等级；

S530：根据后方驾驶环境数据，获取当前后方驾驶环境判断结果；

S540：根据当前行驶风险等级、当前反应速度等级和当前后方驾驶环境判断结果，确定并输出避障辅助策略；

多个行驶风险等级包括第一行驶风险等级和第二行驶风险等级；其中，第一行驶风险等级的行驶风险程度小于第二行驶风险等级的行驶风险程度；多个反应速度等级包括第一反应速度等级和第二反应速度等级；其中，第一反应速度等级的反应速度快于第二反应速度等级的反应速度；当前后方驾驶环境判断结果包括：判断是否存在后车；其中，后车为处于自车的车尾后方且距离自车最近的车辆。

在本实施例中，根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定自车的当前行驶风险等级，多个行驶风险等级包括第一行驶风险等级和第二行驶风险等级，其中，第一行驶风险等级的行驶风险程度小于第二行驶风险等级的行驶风险程度，即第二行驶风险等级的行驶风险程度相比第一行驶风险等级更大；根据驾驶状态数据，在多个反应速度等级中确定自车驾驶员的当前反应速度等级，多个反应速度等级包括第一反应速度等级和第二反应速度等级，其中，第一反应速度等级的反应速度快于第二反应速度等级的反应速度；根据后方驾驶环境数据，获取当前后方驾驶环境判断结果，当前后方驾驶环境判断结果包括：判断是否存在后车；最后根据当前行驶风险等级、当前反应速度等级和当前后方驾驶环境判断结果，确定并输出避障辅助策略。

示例性地，当自车的当前行驶风险等级为第二行驶风险等级，自车驾驶员的当前反应速度等级为第二反应速度等级，且存在后车时，此时自车面对的情况最危险，因为此时行驶风险较高且驾驶员的反应速度较慢，此时的避障辅助策略的警示程度需要高一些；当自车的当前行驶风险等级为第一行驶风险等级，自车驾驶员的当前反应速度等级为第一反应速度等级时，且存在后车时，此时自车面对的情况较安全，因为此时行驶风险较低且驾驶员的反应速度较快，此时的避障辅助策略的警示程度可适当降低；当不存在后车时，避障辅助策略可包括控制自车进行倒车，避免前车与自车相撞。

可以理解地，本实施例的方案结合当前行驶风险等级、当前反应速度等级和当前后方驾驶环境判断结果，确定并输出避障辅助策略，使输出的避障辅助策略更加准确与合理，有效地提高了自车驾驶员的智能驾驶体验感。

【第五实施例】

在一个具体的实施例中，根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定自车的当前行驶风险等级，包括：

S511：根据前车行驶状态数据和自车行驶状态数据，获取自车与前车的相撞时间；

S512：当相撞时间小于第一时间阈值时，当前行驶风险等级为第二行驶风险等级；

S513：当相撞时间大于或等于第一时间阈值，小于第二时间阈值时，当前行驶风险等级为第一行驶风险等级；

S514：当相撞时间大于或等于第二时间阈值，且持续时间大于第三时间阈值时，取消输出避障辅助策略；

其中，前车行驶状态数据包括前车行驶方向和前车行驶速度，自车行驶状态数据包括自车行驶方向、自车行驶速度以及自车与前车之间的距离。

在本实施例中，当相撞时间小于第一时间阈值时，当前行驶风险等级为第二行驶风险等级，即相撞时间较短时，此时行驶风险较高，为第二行驶风险等级；当相撞时间大于或等于第一时间阈值，小于第二时间阈值时，此时相撞时间相对较长，行驶风险较低，为第一行驶风险等级；当相撞时间大于或等于第二时间阈值，且持续时间大于第三时间阈值时，说明自车与前车短时间内不会相撞，此时取消输出避障辅助策略。

示例性地，第一时间阈值为0.8s，第二时间阈值为1s，第三时间阈值为2s。规定向前行驶为正方向，自车行驶速度为V1，前车行驶速度为V0，自车与前车之间的距离为d，此时可计算得到自车与前车的相撞时间为t=d/|(V0-V1)|。当t＜0.8s时，当前行驶风险等级为第二行驶风险等级；当0.8s≤t＜1s时，当前行驶风险等级为第二行驶风险等级；当1s≤t，且持续时间大于2s时，取消输出避障辅助策略。

可以理解地，本实施例的方案能够更为准确地获取自车的当前行驶风险等级，针对不同的行驶风险等级，输出不同的避障辅助策略，使本方案更具人性化与合理性。

【第六实施例】

参见图3，在一个具体的实施例中，避障辅助策略包括提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员、蠕行倒车中至少两项；当前后方驾驶环境判断结果包括：在存在后车的情况下，检测自车与后车之间的距离；根据当前行驶风险等级、当前反应速度等级和当前后方驾驶环境判断结果，确定并输出避障辅助策略，包括：

S541：当不存在后车，当前反应速度等级为第一反应速度等级，且当前行驶风险等级为第二行驶风险等级时，提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员并控制自车蠕行倒车；

S542：当不存在后车，当前反应速度等级为第二反应速度等级，且当前行驶风险等级为第一行驶风险等级时，提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员并控制自车蠕行倒车；

S543：当存在后车，自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离，且当前行驶风险等级为第一行驶风险等级时，提醒自车驾驶员并提醒前车驾驶员；

S544：当存在后车，自车与后车之间的距离大于第一预设距离，当前反应速度等级为第一反应速度等级，且当前行驶风险等级为第二行驶风险等级时，提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员、控制自车蠕行倒车至自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离；

S545：当存在后车，自车与后车之间的距离大于第一预设距离，当前反应速度等级为第二反应速度等级，且当前行驶风险等级为第一行驶风险等级时，提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员、控制自车蠕行倒车至自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离。

在本实施例中，避障辅助策略包括提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员、蠕行倒车中至少两项，即避障辅助策略可包括提醒自车驾驶员和提醒前车驾驶员，避障辅助策略还可包括提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员并控制自车蠕行倒车。需要说明的是，蠕行倒车指的是控制自车以非常缓慢的速度倒车，蠕行倒车模式的倒车速度小于或等于10km/h。

当前后方驾驶环境判断结果包括：在存在后车的情况下，检测自车与后车之间的距离。即在自车后方存在后车的情况下，根据后方驾驶环境数据，获取自车与后车之间的距离。

本实施例的方案包括五种情况，S541和S542均为不存在后车的情况，当自车的后方不存在后车时，自车倒车不会撞击到后车，此时避障辅助策略可包括控制自车蠕行倒车。在S541中，当前反应速度等级为第一反应速度等级，此时自车驾驶员的反应速度较快，注意力较集中，因此在当前行驶风险等级为第二行驶风险等级时，确定并输出避障辅助策略，避障辅助策略包括提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员并控制自车蠕行倒车；在S542中，当前反应速度等级为第二反应速度等级，此时自车驾驶员的反应速度较慢，注意力不集中，因此在当前行驶风险等级为第一行驶风险等级时，确定并输出避障辅助策略，避障辅助策略包括提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员并控制自车蠕行倒车。在自车驾驶员注意力集中时，可在行驶风险等级更大的时候再确定并输出避障辅助策略，而在自车驾驶员注意力不集中时，可在行驶风险等级较小的时候就确定并输出避障辅助策略，减少风险。

S543、S544和S545均为存在后车的情况，此时自车倒车容易与后车相撞，因此不可随意控制自车倒车，需要考虑自车与后车之间的距离。

在S543中，当存在后车，且自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离，且当前行驶风险等级为第一行驶风险等级时，提醒自车驾驶员并提醒前车驾驶员。第一预设距离为自车与后车之间的最小安全距离，当自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离时，输出的避障辅助策略不包括蠕行倒车，避免自车与后车相撞。由于此时自车无法倒车，因此在行驶风险等级较小的情况下，便需要输出避障辅助策略，以警示自车驾驶员与前车。

在S544中，当存在后车，自车与后车之间的距离大于第一预设距离，当前反应速度等级为第一反应速度等级，且当前行驶风险等级为第二行驶风险等级时，提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员、控制自车蠕行倒车至自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离。此时驾驶员的注意力集中，因此可在行驶风险较高时，即当前行驶风险等级为第二行驶风险等级时，再输出避障辅助策略，此时由于自车与后车之间的距离大于第一预设距离，因此自车可倒车避障，此时避障辅助策略包括提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员和控制自车蠕行倒车，蠕行倒车状态持续至自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离，在蠕行倒车状态结束后，提醒自车驾驶员和提醒前车驾驶员不会结束。

在S545中，当存在后车，自车与后车之间的距离大于第一预设距离，当前反应速度等级为第二反应速度等级，且当前行驶风险等级为第一行驶风险等级时，提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员、控制自车蠕行倒车至自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离。此时驾驶员的注意力不集中，因此可在行驶风险较低时，即当前行驶风险等级为第一行驶风险等级时，就输出避障辅助策略，以减少风险。此时由于自车与后车之间的距离大于第一预设距离，因此自车可倒车避障，此时避障辅助策略包括提醒自车驾驶员、提醒前车驾驶员和控制自车蠕行倒车，蠕行倒车状态持续至自车与后车之间的距离小于或等于第一预设距离，在蠕行倒车状态结束后，提醒自车驾驶员和提醒前车驾驶员不会结束。

优选地，第一预设距离为1.5m。

可以理解地，本实施例的方案综合考虑了当前行驶风险等级、当前反应速度等级和当前后方驾驶环境判断结果后，再确定并输出避障辅助策略。本实施例的方案能够更好地结合实际情况，使方案更具智能性和人性化，针对不同的情况可帮助自车进行避障辅助驾驶，有效地减少了交通碰撞的发生。

【第七实施例】

在一个具体的实施例中，提醒自车驾驶员包括：使用自车内的语音功能和显示屏文字功能提醒自车驾驶员；和/或提醒前车驾驶员包括：使用自车的双闪功能和喇叭功能提醒前车驾驶员。

可以理解地，使用自车内的语音功能和显示屏文字功能能够有效地唤起自车驾驶员的注意力，双闪功能和喇叭功能能够有效地警示前车和后车，进而有效地减少了交通事故的发生。

【第八实施例】

本实施例提供了一种应对前车倒车的车辆控制装置，车辆控制装置包括：判断模块，判断模块用于判断是否需要输出针对前车倒车行为的避障辅助策略；第一检测模块，第一检测模块用于在需要输出避障辅助策略的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；第二检测模块，第二检测模块用于检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；第三检测模块，第三检测模块用于检测自车的后方驾驶环境，获取后方驾驶环境数据；控制模块，控制模块用于根据前车行驶状态数据、自车行驶状态数据、驾驶状态数据和后方驾驶环境数据，确定并输出避障辅助策略；其中，前车为处于自车的车头前方且距离自车最近的车辆。

本发明实施例的车辆控制装置实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

【第九实施例】

本实施例提供了一种智能车辆，其包括：处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤。

本发明实施例的智能车辆实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

【第十实施例】

本实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤。

本发明实施例的可读存储介质实现如本发明任一实施例的车辆控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的车辆控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (8)

1.一种应对前车倒车的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

判断是否需要输出针对前车倒车行为的避障辅助策略；

在需要输出所述避障辅助策略的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；

检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；

检测所述自车的后方驾驶环境，获取后方驾驶环境数据；

根据所述前车行驶状态数据、所述自车行驶状态数据、所述驾驶状态数据和所述后方驾驶环境数据，确定并输出所述避障辅助策略；

其中，所述前车为处于所述自车的车头前方且距离所述自车最近的车辆；

所述根据所述前车行驶状态数据、所述自车行驶状态数据、所述驾驶状态数据和所述后方驾驶环境数据，确定并输出所述避障辅助策略，包括：

根据所述前车行驶状态数据和所述自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定所述自车的当前行驶风险等级；

根据所述驾驶状态数据，在多个反应速度等级中确定所述自车驾驶员的当前反应速度等级；

根据所述后方驾驶环境数据，获取当前后方驾驶环境判断结果；

根据所述当前行驶风险等级、所述当前反应速度等级和所述当前后方驾驶环境判断结果，确定并输出所述避障辅助策略；

所述多个行驶风险等级包括第一行驶风险等级和第二行驶风险等级；其中，所述第一行驶风险等级的行驶风险程度小于所述第二行驶风险等级的行驶风险程度；

所述多个反应速度等级包括第一反应速度等级和第二反应速度等级；其中，所述第一反应速度等级的反应速度快于所述第二反应速度等级的反应速度；

所述当前后方驾驶环境判断结果包括：判断是否存在后车；其中，所述后车为处于所述自车的车尾后方且距离所述自车最近的车辆；

所述避障辅助策略包括提醒所述自车驾驶员、提醒前车驾驶员、蠕行倒车中至少两项；

所述当前后方驾驶环境判断结果包括：在存在所述后车的情况下，检测所述自车与所述后车之间的距离；

所述根据所述当前行驶风险等级、所述当前反应速度等级和所述当前后方驾驶环境判断结果，确定并输出所述避障辅助策略，包括：

当不存在所述后车，所述当前反应速度等级为所述第一反应速度等级，且所述当前行驶风险等级为所述第二行驶风险等级时，提醒所述自车驾驶员、提醒所述前车驾驶员并控制所述自车蠕行倒车；

当不存在所述后车，所述当前反应速度等级为所述第二反应速度等级，且所述当前行驶风险等级为所述第一行驶风险等级时，提醒所述自车驾驶员、提醒所述前车驾驶员并控制所述自车蠕行倒车；

当存在所述后车，所述自车与所述后车之间的距离小于或等于第一预设距离，且所述当前行驶风险等级为所述第一行驶风险等级时，提醒所述自车驾驶员并提醒所述前车驾驶员；

当存在所述后车，所述自车与所述后车之间的距离大于所述第一预设距离，所述当前反应速度等级为所述第一反应速度等级，且所述当前行驶风险等级为所述第二行驶风险等级时，提醒所述自车驾驶员、提醒所述前车驾驶员、控制所述自车蠕行倒车至所述自车与所述后车之间的距离小于或等于所述第一预设距离；

当存在所述后车，所述自车与所述后车之间的距离大于所述第一预设距离，所述当前反应速度等级为所述第二反应速度等级，且所述当前行驶风险等级为所述第一行驶风险等级时，提醒所述自车驾驶员、提醒所述前车驾驶员、控制所述自车蠕行倒车至所述自车与所述后车之间的距离小于或等于所述第一预设距离。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述判断是否需要输出针对前车倒车行为的避障辅助策略，包括：

实时检测所述前车的车辆类型，判断所述前车是否为目标车型；

若所述前车为目标车型，判断所述前车是否处于倒车状态；

若所述前车处于倒车状态，则判断需要输出所述避障辅助策略；

其中，所述目标车型包括：卡车、巴士车、工程车中至少一项。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据，包括：

识别所述自车驾驶员的影像信息，根据所述影像信息获取所述驾驶状态数据；和/或

识别所述自车驾驶员的语音信息，根据所述语音信息获取所述驾驶状态数据。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述前车行驶状态数据和所述自车行驶状态数据，在多个行驶风险等级中确定所述自车的当前行驶风险等级，包括：

根据所述前车行驶状态数据和所述自车行驶状态数据，获取所述自车与所述前车的相撞时间；

当所述相撞时间小于第一时间阈值时，所述当前行驶风险等级为所述第二行驶风险等级；

当所述相撞时间大于或等于所述第一时间阈值，小于第二时间阈值时，所述当前行驶风险等级为所述第一行驶风险等级；

当所述相撞时间大于或等于所述第二时间阈值，且持续时间大于第三时间阈值时，取消输出所述避障辅助策略；

其中，所述前车行驶状态数据包括前车行驶方向和前车行驶速度，所述自车行驶状态数据包括自车行驶方向、自车行驶速度以及所述自车与所述前车之间的距离。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述提醒所述自车驾驶员包括：使用所述自车内的语音功能和显示屏文字功能提醒所述自车驾驶员；和/或

所述提醒所述前车驾驶员包括：使用所述自车的双闪功能和喇叭功能提醒所述前车驾驶员。

6.一种应对前车倒车的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

判断模块，所述判断模块用于判断是否需要输出针对前车倒车行为的避障辅助策略；

第一检测模块，所述第一检测模块用于在需要输出所述避障辅助策略的情况下，检测自车和前车的行驶状态，获取前车行驶状态数据和自车行驶状态数据；

第二检测模块，所述第二检测模块用于检测自车驾驶员的驾驶状态，获取驾驶状态数据；

第三检测模块，所述第三检测模块用于检测所述自车的后方驾驶环境，获取后方驾驶环境数据；

控制模块，所述控制模块用于根据所述前车行驶状态数据、所述自车行驶状态数据、所述驾驶状态数据和所述后方驾驶环境数据，确定并输出所述避障辅助策略；

其中，所述前车为处于所述自车的车头前方且距离所述自车最近的车辆。

7.一种智能车辆，其特征在于，所述智能车辆包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

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