CN110341708B - 一种盲区自动驾驶控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种盲区的自动驾驶控制方法及系统，属于车辆安全领域。该方法包括：采集自车的位置信息、速度信息、方向信息、加速度信息、自车前方的车道线信息和交通标识信息。接收车联网后台发来的接管信息，接管信息由车联网平台根据在地图上读取的距离自车前方第一阈值范围内的车道线信息、自车的位置信息和交通标识信息判定自车处于双向通行的盲区场景，并在进入盲区场景时生成。在接收到接管信息后接收车联网后台发来的控制指令，控制指令由车联网后台根据是否满足开启自车的车道保持系统的条件以及自车会否与其他车辆会车的结果后生成。根据控制指令控制自车自动驾驶。通过本发明的方法，可以减少在盲区路况下交通事故的发生率。

Description

一种盲区自动驾驶控制方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆安全领域，特别是涉及一种盲区自动驾驶控制方法及系统。

背景技术

随着科技的不断发展，用户对乘用车的安全性能需求越来越高。在日常驾驶中，遇到山区弯道路况或城市有大型障碍物的路况等情况下容易存在驾驶盲区，在盲区路况下视距不足，驾驶员一般是通过观察弯道凸面镜或鸣笛警示判断弯道对面是否有车辆，然而这种方式存在较大的局限性，无法判断弯道的另一侧是否有来车，且无法准确得知相向而来的车辆位置，而且还因驾驶员对路况不熟悉、驾驶技能不熟练以及准备时间短等因素，使得在盲区路况下极易发生意外交通事故。虽然目前也有一些针对盲区车辆的提醒系统或者技术，但是也仅仅起到提醒的作用，并不能解决在盲区路况下容易发生交通事故的问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种盲区自动驾驶控制方法，解决在盲区路况下容易发生交通事故的问题。

本发明还提供一种盲区自动驾驶控制系统，解决在盲区场景下容易发生交通事故的问题。

本发明的另一个目的是在盲区场景下结合车道保持技术进行自动驾驶，可以减少计算过程，节约系统空间。

特别地，本发明提供一种盲区自动驾驶控制方法，包括：

采集自车信息、所述自车前方的车道线信息和交通标识信息，所述自车信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；

接收车联网后台发来的接管信息，所述接管信息由所述车联网平台根据在地图上读取的距离自车前方第一阈值范围内的车道线信息、所述自车信息和所述交通标识信息判定所述自车处于双向通行的盲区场景，并在进入所述盲区场景时生成；

在接收到所述接管信息后接收所述车联网后台发来的控制指令，所述控制指令由所述车联网后台根据是否满足开启所述自车的车道保持系统的条件以及所述自车会否与其他车辆会车的结果后生成；

根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶。

可选地，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后生成的第一控制指令；

所述第一控制指令包含有所述自车的第一行驶速度信息和用于指示开启所述自车的车道保持系统的开启信息；

所述自车的行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图信息、所述自车信息、所述交通标识信息以及所述距离所述自车前后第一阈值范围内的其他车辆的信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；

根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：

根据所述开启信息开启所述车道保持系统，并通过所述车道保持系统控制所述自车在所述车道线内行驶；

根据所述第一行驶速度信息控制所述自车自动驾驶。

可选地，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后生成的第二控制指令；

所述第二控制指令包含所述自车的第二行驶路径信息和所述自车的第二行驶速度信息；

所述自车的第二行驶路径信息和所述自车的第二行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图信息、所述自车信息、所述车道线信息、所述距离所述自车前后第二阈值范围内的其他车辆的信息以及所述交通标识信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；

根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：

根据所述第二行驶速度信息和所述第二行驶路径信息控制所述自车自动驾驶。

可选地，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后生成的第三控制指令；

所述第三控制指令包含有所述自车的第三行驶速度信息和用于指示开启所述自车的车道保持系统的开启信息；

所述自车的第三行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图信息、所述自车信息和所述交通标识信息生成；

根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：

根据所述开启信息开启所述车道保持系统，并通过所述车道保持系统控制所述自车在所述车道线内行驶；

根据所述第三行驶速度信息控制所述自车自动驾驶。

可选地，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后生成的第四控制指令；

所述第四控制指令包含所述自车的第四行驶路径信息和所述自车的第四行驶速度信息；

所述自车的第四行驶路径信息和所述自车的第四行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图信息、所述自车信息、所述车道线信息和所述交通标识信息生成；

根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：

根据所述第四行驶速度信息和所述第四行驶路径信息控制所述自车自动驾驶。

特别地，本发明还提供一种盲区自动驾驶控制系统，包括：

采集单元，用于实时获取自车信息、所述自车前方的车道线信息和交通标识信息，所述自车信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；

通信单元，用于接收车联网后台发来的接管信息，并在接收到所述接管信息后接收所述车联网后台发来的控制指令；

执行单元，用于根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶；

其中，所述接管信息由所述车联网平台根据在地图上读取的距离自车前方第一阈值范围内的车道线信息、所述自车的位置信息和所述交通标识信息判定所述自车处于双向通行的盲区场景，并在进入所述盲区场景时生成；所述控制指令由所述车联网后台根据是否满足开启所述自车的车道保持系统的条件以及所述自车会否与其他车辆会车的结果后生成。

可选地，所述执行单元包括:

车道保持系统，用于在接收到开启信息时开启，并用于控制所述自车在所述车道线内行驶；

动力系统和制动系统，用于控制所述自车按照所述第一行驶速度信息自动驾驶；其中，

所述自车的第一行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后，根据所述地图信息、所述自车的位置信息、所述自车的速度信息、所述交通标识信息以及所述距离所述自车前后第一阈值范围内的其他车辆的信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息。

可选地，所述执行单元还包括：

转向系统，用于控制所述自车按照所述第二行驶路径信息自动驾驶；

所述动力系统和所述制动系统还用于控制所述自车按照所述第二行驶速度信息自动驾驶；其中，

所述自车的第二行驶路径信息和所述自车的第二行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后，根据所述地图信息、所述自车信息、所述车道线信息、所述距离所述自车前后第二阈值范围内的其他车辆的信息以及所述交通标识信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息。

可选地，所述动力系统和所述制动系统还用于控制所述自车按照所述第三行驶速度信息自动驾驶；其中，

所述自车的第三行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后，根据所述地图信息、所述自车信息和所述交通标识信息生成。

可选地，所述转向系统还用于控制所述自车按照所述第四行驶路径信息自动驾驶；

所述动力系统和所述制动系统还用于控制所述自车按照所述第四行驶速度信息自动驾驶；其中，

所述自车的第四行驶路径信息和所述自车的第四行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后，根据所述地图信息、所述自车信息、所述车道线信息和所述交通标识信息生成。

可选地，所述采集单元包括：

定位系统，用于获取所述自车的位置信息和所述自车的方向信息；

速度传感器，用于获取所述自车的速度信息和所述自车的加速度信息；和摄像头，用于获取所述自车前方的车道线信息和所述交通标识信息。

本发明提供一种盲区自动驾驶控制方法，通过采集相关信息并根据相关信息判断自车是否进入盲区，如果自车进入盲区，则由车联网后台接管自车，并且进一步地车联网后台根据相关信息判断自车所处的位置是否满足执行车道保持系统的条件，如果满足执行车道保持系统的条件，则根据车道保持系统提供的车道线和根据相关信息计算的行驶速度控制自车自动驾驶通过盲区，如果判断自车所处的位置不满足执行车道保持系统的条件，则根据相关信息计算行驶路径和行驶速度。另外，还通过采集相关信息判断是否存在会车，如果存在会车，则根据通过相关信息计算的行驶路径和行驶速度协同控制自车和会车车辆自动驾驶通过弯道。通过本发明提供的方法，实现在盲区场景下由车联网后台控制车辆自动驾驶，避免因驾驶员视距不足、准备时间短等因素造成的交通事故，可以提高盲区场景驾驶的安全性，减少盲区场景的交通事故发生率。

进一步地，本发明还提供一种盲区自动驾驶控制系统，包括采集单元、通信单元和执行单元，其中执行单元还包括车道保持系统、转向系统、动力系统和制动系统。在自车所处的位置满足车道保持开启的条件下，优先开启车道保持系统，并根据车道保持系统提供的车道线自动驾驶，可以减少计算过程，节约系统存储空间，同时与通过计算得到行驶路径的方法相比更快捷。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1为根据本发明一个实施例的盲区自动驾驶控制方法的流程框图；

图2为根据本发明另一个实施例的盲区自动驾驶控制方法的流程框图；

图3为根据本发明一个实施例的盲区自动驾驶控制系统的示意图；

图4为根据本发明另一个实施例的盲区自动驾驶控制系统的示意图。

具体实施方式

本发明提供一种盲区自动驾驶控制方法。图1为根据本发明一个实施例的盲区自动驾驶控制方法的流程框图，如图1所示，其一般性地包含以下步骤：

S10：采集自车信息、自车前方的车道线信息和交通标识信息，自车信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息。

S11：车联网平台根据在地图上读取的距离自车前方第一阈值范围内的车道线信息、自车信息和交通标识信息判断自车处于双向通行的盲区场景，若是执行S20，否则，执行S10。

S20：接收车联网后台发来的接管信息。

S30：在接收到接管信息后接收车联网后台发来的控制指令，控制指令由车联网后台根据是否满足开启自车的车道保持系统的条件以及自车会否与其他车辆会车的结果后生成。

S40：根据控制指令控制自车自动驾驶。

本实施例提供的盲区自动驾驶控制方法通过采集自车信息、自车前方的车道线信息和交通标识信息来判断自车是否处在双向通行的盲区，并在自车处在双向通行的盲区场景下自动驾驶，有效避免在盲区场景下因驾驶员视距不足、驾驶经验不足等因素带来的交通事故风险，提高盲区场景下的驾驶安全性，减少盲区场景下交通事故的发生。

图2为根据本发明另一个实施例的盲区自动驾驶控制方法的流程框图，如图2所示，步骤S30还包括：

S21：车联网后台根据车道线信息判断自车所处的位置是否满足自车的车道保持系统开启的条件，若是执行S22，否则执行S23。

S22：车联网后台根据距离自车前后第一阈值范围内的其他车辆的位置信息和速度信息判断自车是否会与其他车辆会车，若是执行S221，否则执行S222。

S221：生成第一控制指令，第一控制指令包含有自车的第一行驶速度信息和用于指示开启自车的车道保持系统的开启信息，其中自车的第一行驶速度信息由车联网后台根据地图信息、自车信息、交通标识信息以及距离自车前后第一阈值范围内的其他车辆的信息生成，其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息。

S40包括：

S41：根据开启信息开启车道保持系统，并通过车道保持系统控制自车在车道线内行驶，根据第一行驶速度信息控制自车自动驾驶。

如图2所示，在另一个实施例中，步骤S30还包括：

S23：车联网后台根据距离自车前后第二阈值范围内的其他车辆的位置信息和速度信息判断自车是否会与其他车辆会车，若是执行S231，否则执行S232。

S231：生成第二控制指令，第二控制指令包含自车的第二行驶路径信息和自车的第二行驶速度信息，其中自车的第二行驶路径信息和自车的第二行驶速度信息由车联网后台根据地图信息、自车信息、车道线信息、距离自车前后第二阈值范围内的其他车辆的信息以及交通标识信息生成，其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息。

S40包括：

S42：根据第二行驶速度信息和第二行驶路径信息控制自车自动驾驶。

如图2所示，在另一个实施例中，步骤S30还包括：

S222：生成第三控制指令，第三控制指令包含有自车的第三行驶速度信息和用于指示开启自车的车道保持系统的开启信息，其中自车的第三行驶速度信息由车联网后台根据地图信息、自车信息和交通标识信息生成。

S40包括：

S43：根据开启信息开启车道保持系统，并通过车道保持系统控制自车在车道线内行驶，根据第三行驶速度信息控制自车自动驾驶。

图2所示，在另一个实施例中，步骤S30之后还包括：

S232：生成第四控制指令，第四控制指令包含自车的第四行驶路径信息和自车的第四行驶速度信息，其中自车的第四行驶路径信息和自车的第四行驶速度信息由车联网后台根据地图信息、自车信息、车道线信息和交通标识信息生成。

S40包括：

S44：根据第四行驶速度信息和第四行驶路径信息控制自车自动驾驶。

本发明在现有技术的基础上当判定自车所处的位置满足开启车道保持系统的条件时，优先开启采用车道保持系统，并根据车道保持系统提供的车道线行驶，节省了此场景下的计算过程，节约了系统的空间，提高了效率。

优选地，第一阈值可以为500m。

优选地，第二阈值可以为800m。

优选地，地图信息可以由部署在车联网后台的普通地图和高清地图提供，自车前方第一阈值范围内和第二阈值范围内的车辆位置信息可以由上述普通地图和高清地图提供。

优选地，第一至四行驶速度信息、第二行驶路径信息和第四行驶路径信息可以由车联网后台根据相关信息采用BP神经网络的决策算法计算生成。

优选地，当车联网后台判定自车不处在盲区场景时，不发送接管信息给自车，自车继续采集信息并实时发送给车联网后台，一旦车联网后台判定自车处于双向通行的盲区场景即生成接管信息并发送给自车。

优选地，当自车执行完上述第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令或第四控制指令，并安全通过盲区后，自车继续采集信息并实时发送给车联网后台，一旦车联网后台再次判定自车处于双向通行的盲区场景即再次生成接管信息并发送给自车。

优选地，自车信息、其他车辆信息和路基信息均可通过V2V和V2N传递给车联网后台。

优选地，采集的交通标识信息可以为文字提醒，例如：“事故易发路段注意减速慢行”、“坡陡弯急减速慢行”及“前方急弯请减速慢行”等，也可以为图像标志提醒，例如含义为T型路口、Y型路口及急弯等图像标志。

优选地，盲区可以为山区道路中曲线半径极小处、连续转弯处、没有红绿灯的T型路口、没有红绿灯的Y型路口、城市快速路的匝道出入口弯道处、地下停车场出入口弯道处及隧道弯路等视距不足的道路。

优选地，盲区还可以为视距不足且双向通行的两车道弯道路。

本发明提供的控制方法，可以将自车转化为其他车辆，在存在会车时通过V2V(Vehicle to Vehicle)和V2N(Vehicle to Network)实现多车协同控制，也就是说，可以结合自车的位置和行驶速度、其他车辆的位置和行驶速度、车道线信息和交通标识信息规划生成自车通过弯道时的行驶路径和速度以及其他车辆的行驶路径和速度，实现多车协同安全通过弯道。另外，车联网后台利用自车和其他车辆传递的信息，可以准确的确定自车所处的环境，根据上述信息规划合理的行驶路径，并决定是否启动车道保持系统和采用多车协同控制。

特别地，本发明还提供一种盲区自动驾驶控制系统，图3为根据本发明一个实施例的盲区自动驾驶控制系统的示意图。如图3所示，本发明提供的自动驾驶控制系统包括采集单元1、通信单元2和执行单元3。采集单元1用于实时获取自车信息、所述自车前方的车道线信息和交通标识信息，通信单元2用于接收车联网后台发来的接管信息，并在接收到接管信息后接收车联网后台发来的控制指令，执行单元3用于根据控制指令控制自车自动驾驶，自车信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息。

接管信息由车联网后台根据在地图上读取的距离自车前方第一阈值范围内的车道线信息、自车信息和交通标识信息判断自车是否处在双向通行的盲区，当车联网后台判定自车处在双向通行的盲区时生成。

控制指令由车联网后台根据是否满足开启自车的车道保持系统的条件以及自车会否与其他车辆会车的结果后生成。

图4为根据本发明另一个实施例的盲区自动驾驶控制系统的示意图。如图4所示，采集单元1包括定位系统11、速度传感器12和摄像头13，定位系统11用于实时获取自车的位置信息和自车的方向信息，速度传感器12用于获取自车的速度信息和自车的加速度信息，摄像头13用于获取自车前方的车道线信息和交通标识信息。执行单元3包括车道保持系统34、动力系统32和制动系统21，车道保持系统34用于在接收到开启信息时开启，并用于控制自车在车道线内行驶，动力系统32和制动系统31用于控制自车按照第一行驶速度信息自动驾驶。

当车联网后台判定自车满足自车的车道保持系统34开启的条件且自车存在与其他车辆会车情况的结果后，根据地图信息、自车信息、交通标识信息以及距离自车前后第一阈值范围内的其他车辆的位置信息和速度信息生成自车的第一行驶速度信息。

如图4所示，执行单元3还包括转向系统33，用于控制自车自车按照第二行驶路径信息自车自动驾驶。进一步地，动力系统32和制动系统31还用于控制自车按照第二行驶速度信息自动驾驶。

当车联网后台判定自车不满足自车的车道保持系统34开启的条件且自车存在与其他车辆会车情况的结果后，根据地图信息、自车信息、距离自车前后第二阈值范围内的其他车辆的信息以及交通标识信息生成自车的第二行驶路径信息和自车的第二行驶速度信息，其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息。

如图4所示，动力系统32和制动系统31还用于控制自车按照第三行驶速度信息自动驾驶。

当车联网后台判定自车满足自车的车道保持系统34开启的条件且自车不存在会车情况的结果后，根据地图信息、自车信息和交通标识信息生成自车的第三行驶速度信息。

如图4所示，转向系统33还用于控制自车自车按照第四行驶路径信息自车自动驾驶，动力系统32和制动系统31还用于控制自车按照第四行驶速度信息自动驾驶。

当车联网后台判定自车不满足自车的车道保持系统34开启的条件且自车不存在会车情况的结果后，根据地图信息、自车信息、车道线信息和交通标识信息生成自车的第四行驶路径信息和自车的第四行驶速度信息。

优选地，第一阈值可以为500m。

优选地，第二阈值可以为800m。

本发明提供的系统，在盲区场景下可以根据自车所处区域是否满足开启车道保持系统的条件和是否存在会车分别生成四个控制指令，自车根据相应地控制指令自动驾驶。当自车所处的区域满足开启车道保持系统的条件时，选择使用车道保持系统提供的车道线作为行驶路径，不另计算行驶路径，如此设置，不仅可以减少计算过程，而且可以更快速地得出行驶路径，既方便又快捷。

优选地，在自车接收到接管信息后还可以包括提醒驾驶员车联网后台要求接管自车，驾驶员可以根据需要决定是否由车联网后台控制自车，如果驾驶员选择由车联网后台控制自车则车联网后台接管自车并由车联网后台执行后续操作，如果驾驶员拒绝由车联网后台控制自车，则继续由驾驶员控制车辆。

本发明提供的系统通过安装在车辆上的传感器、摄像头和路边的路基来开启环境感知技术，采用环境感知技术检测自车周围的环境信息，并LET-V/5G-V2X通讯技术将环境信息发送给车联网后台，且通过V2V和V2N两种类型的V2X的合作实现单车控制和多车协同控制通过盲区。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (11)

1.一种盲区自动驾驶控制方法，其特征在于，

采集自车信息、所述自车前方的车道线信息和交通标识信息，所述自车信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；

接收车联网后台发来的接管信息，所述接管信息由所述车联网后台根据在地图上读取的距离自车前方第一阈值范围内的车道线信息、所述自车信息和所述交通标识信息判定所述自车处于双向通行的盲区场景，并在进入所述盲区场景时生成；

在接收到所述接管信息后接收所述车联网后台发来的控制指令，所述控制指令由所述车联网后台根据是否满足开启所述自车的车道保持系统的条件以及所述自车会否与其他车辆会车的结果后生成；

根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶；

其中，所述控制指令包括由所述车联网后台规划的所述自车的行驶路径和行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后生成的第一控制指令；

所述第一控制指令包含有所述自车的第一行驶速度信息和用于指示开启所述自车的车道保持系统的开启信息；

所述自车的行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图、所述自车的位置信息、所述自车的速度信息、所述交通标识信息以及所述距离所述自车前后第一阈值范围内的其他车辆的信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；

根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：

根据所述开启信息开启所述车道保持系统，并通过所述车道保持系统控制所述自车在所述车道线内行驶；

根据所述第一行驶速度信息控制所述自车自动驾驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后生成的第二控制指令；

所述第二控制指令包含所述自车的第二行驶路径信息和所述自车的第二行驶速度信息；

所述自车的第二行驶路径信息和所述自车的第二行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图、所述自车信息、所述车道线信息、所述距离所述自车前后第二阈值范围内的其他车辆的信息以及所述交通标识信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；

根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：

根据所述第二行驶速度信息和所述第二行驶路径信息控制所述自车自动驾驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后生成的第三控制指令；

所述第三控制指令包含有所述自车的第三行驶速度信息和用于指示开启所述自车的车道保持系统的开启信息；

所述自车的第三行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图、所述自车信息和所述交通标识信息生成；

根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：

根据所述开启信息开启所述车道保持系统，并通过所述车道保持系统控制所述自车在所述车道线内行驶；

根据所述第三行驶速度信息控制所述自车自动驾驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后生成的第四控制指令；

所述第四控制指令包含所述自车的第四行驶路径信息和所述自车的第四行驶速度信息；

所述自车的第四行驶路径信息和所述自车的第四行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图、所述自车信息、所述车道线信息和所述交通标识信息生成；

根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：

根据所述第四行驶速度信息和所述第四行驶路径信息控制所述自车自动驾驶。

6.一种盲区自动驾驶控制系统，采用权利要求1-5任一项所述的盲区自动驾驶控制方法进行控制，其特征在于，包括：

采集单元，用于实时获取自车信息、所述自车前方的车道线信息和交通标识信息，所述自车信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；

通信单元，用于接收车联网后台发来的接管信息，并在接收到所述接管信息后接收所述车联网后台发来的控制指令；

执行单元，用于根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶；

其中，所述接管信息由所述车联网后台根据在地图上读取的距离自车前方第一阈值范围内的车道线信息、所述自车信息和所述交通标识信息判定所述自车处于双向通行的盲区场景，并在进入所述盲区场景时生成；所述控制指令由所述车联网后台根据是否满足开启所述自车的车道保持系统的条件以及所述自车会否与其他车辆会车的结果后生成。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述执行单元包括:

车道保持系统，用于在接收到开启信息时开启，并用于控制所述自车在所述车道线内行驶；

动力系统和制动系统，用于控制所述自车按照第一行驶速度信息自动驾驶；其中，

所述自车的第一行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后，根据所述地图、所述自车信息、所述交通标识信息以及所述距离所述自车前后第一阈值范围内的其他车辆的信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述执行单元还包括：

转向系统，用于控制所述自车按照第二行驶路径信息自动驾驶;

所述动力系统和所述制动系统还用于控制所述自车按照第二行驶速度信息自动驾驶；其中，

所述自车的第二行驶路径信息和所述自车的第二行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后，根据所述地图、所述自车信息、所述车道线信息、所述距离所述自车前后第二阈值范围内的其他车辆信息和速度信息以及所述交通标识信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述动力系统和所述制动系统还用于控制所述自车按照第三行驶速度信息自动驾驶；其中，

所述自车的第三行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后，根据所述地图、所述自车信息和所述交通标识信息生成。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述转向系统还用于控制所述自车按照第四行驶路径信息自动驾驶;

所述动力系统和所述制动系统还用于控制所述自车按照第四行驶速度信息自动驾驶；其中，

所述自车的第四行驶路径信息和所述自车的第四行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后，根据所述地图、所述自车信息、所述车道线信息和所述交通标识信息生成。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述采集单元包括：

定位系统，用于获取所述自车的位置信息和所述自车的方向信息；

速度传感器，用于获取所述自车的速度信息和所述自车加速度信息；和

摄像头，用于获取所述自车前方的车道线信息和所述交通标识信息。

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