CN116959235A - 感知信息分享方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

感知信息分享方法、装置、介质及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN116959235A
CN116959235A CN202211183845.XA CN202211183845A CN116959235A CN 116959235 A CN116959235 A CN 116959235A CN 202211183845 A CN202211183845 A CN 202211183845A CN 116959235 A CN116959235 A CN 116959235A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
target
identifier
vehicle
driving behavior
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211183845.XA
Other languages
English (en)
Inventor
敖婷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Mobile Communications Group Co Ltd
China Mobile Shanghai ICT Co Ltd
CM Intelligent Mobility Network Co Ltd
Original Assignee
China Mobile Communications Group Co Ltd
China Mobile Shanghai ICT Co Ltd
CM Intelligent Mobility Network Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Mobile Communications Group Co Ltd, China Mobile Shanghai ICT Co Ltd, CM Intelligent Mobility Network Co Ltd filed Critical China Mobile Communications Group Co Ltd
Priority to CN202211183845.XA priority Critical patent/CN116959235A/zh
Publication of CN116959235A publication Critical patent/CN116959235A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请提供一种感知信息分享方法、装置、介质及电子设备，其中，方法包括接收车载设备发送的请求信息，车载设备安装在目标车辆上，请求信息携带第一标识、第二标识和目标车辆当前的位置信息，第一标识用于指示目标车辆的驾驶行为，第二标识用于指示请求信息的类型；在第二标识的指示下，根据第一标识确定目标车辆的驾驶行为；根据目标车辆的驾驶行为和位置信息，确定目标区域；获取目标区域内的感知信息；向车载设备发送感知信息。本申请实施例提供的方法提高了感知信息分享方法的普适性。

Description

感知信息分享方法、装置、介质及电子设备
技术领域
本申请涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种感知信息分享方法、装置、介质及电子设备。
背景技术
在智慧交通领域，车载单元(On board Unit，OBU)和路侧单元(Road Side Unit，RSU)之间可以进行通信。RSU可通过自身配置的感知设备(如摄像头、雷达等传感器)探测到交通参与者(如车辆、行人、骑行者等)或道路异常状况等感知信息，并将探测到的感知信息经过处理后发送给OBU，接收到感知信息的车辆可提前感知到不在自身视野范围内的交通参与者或道路异常状况等，辅助自身做出正确的驾驶决策，减少交通事故，提高行车安全或通行效率。
目前，通常需要车辆指定需获取感知信息的区域，这要求车辆具有较高的地图能力和计算分析能力，一般车辆不具备这样的能力，导致感知信息分享方法的普适性较差。
发明内容
本申请实施例提供一种感知信息分享方法、装置、介质及电子设备，提高了感知信息分享方法的普适性。
为达到上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种感知信息分享方法，应用于路侧设备，所述路侧设备为安装在路侧的设备，所述方法包括：
接收车载设备发送的请求信息，所述车载设备安装在目标车辆上，所述请求信息携带第一标识、第二标识和所述目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
在所述第二标识的指示下，根据所述第一标识确定所述目标车辆的驾驶行为；
根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息，确定目标区域；
获取所述目标区域内的感知信息；
向所述车载设备发送所述感知信息。
第二方面，本申请实施例提供一种感知信息分享方法，应用于车载设备，所述车载设备安装在目标车辆上，所述方法包括：
向路侧设备发送请求信息，所述请求信息携带第一标识、第二标识和所述目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
接收所述路侧设备发送的感知信息，所述感知信息用于指示目标区域内的行车环境情况，所述目标区域为所述路侧设备根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息确定的区域，所述目标车辆的驾驶行为为根据所述第一标识获取的驾驶行为。
第三方面，本申请实施例提供一种感知信息分享装置，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收车载设备发送的请求信息，所述车载设备安装在目标车辆上，所述请求信息携带第一标识、第二标识和所述目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
第一确定模块，用于在所述第二标识的指示下，根据所述第一标识确定所述目标车辆的驾驶行为；
第二确定模块，用于根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息，确定目标区域；
第一获取模块，用于获取所述目标区域内的感知信息；
第一发送模块，用于向所述车载设备发送所述感知信息。
第四方面，本申请实施例提供一种感知信息分享装置，所述装置包括：
第二发送模块，用于向路侧设备发送请求信息，所述请求信息携带第一标识、第二标识和目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
第二接收模块，用于接收所述路侧设备发送的感知信息，所述感知信息用于指示目标区域内的行车环境情况，所述目标区域为所述路侧设备根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息确定的区域，所述目标车辆的驾驶行为为根据所述第一标识获取的驾驶行为。
第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的感知信息分享方法中的步骤，或如第二方面所述的感知信息分享方法中的步骤。
第六方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的感知信息分享方法中的步骤，或如第二方面所述的感知信息分享方法中的步骤。
本申请实施例中，通过接收安装在目标车辆上的车载设备发送的请求信息，请求信息携带第一标识、第二标识和目标车辆当前的位置信息，第一标识用于指示目标车辆的驾驶行为，第二标识用于指示请求信息的类型。在第二标识的指示下，根据第一标识确定目标车辆的驾驶行为，根据目标车辆的驾驶行为和位置信息，确定目标区域，获取目标区域内的感知信息，向车载设备发送感知信息。这样，可以由路侧设备确定需获取感知信息的目标区域，不需要由车辆指定该目标区域，从而降低了对车辆的要求，进而提高了感知信息分享方法的普适性。
附图说明
为了更清楚的说明本申请实施例中的技术方案，现对说明书附图作如下说明，显而易见地，下述附图仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据所列附图获得其他附图。
图1是本申请实施例可应用的系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的感知信息分享方法的流程示意图之一；
图3是本申请实施例提供的感知信息分享方法的流程示意图之二；
图4是本申请实施例提供的感知信息分享方法的场景示意图之一；
图5是本申请实施例提供的感知信息分享方法的场景示意图之二；
图6是本申请实施例提供的感知信息分享方法的场景示意图之三；
图7是本申请实施例提供的感知信息分享装置的结构示意图之一；
图8是本申请实施例提供的感知信息分享装置的结构示意图之二；
图9是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在本申请中的实施例的基础上，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，本申请中使用“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，例如A和/或B和/或C，表示包含单独A，单独B，单独C，以及A和B都存在，B和C都存在，A和C都存在，以及A、B和C都存在的7种情况。
在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
请参见图1，图1是本申请实施例可应用的系统的结构示意图，如图1所示，包括路侧设备11和车载设备12，路侧设备11和车载设备12之间可进行通信。
路侧设备11安装在路侧，路侧设备11也可以称为路侧单元(Road Side Unit，RSU)设备，RSU设备可以通过自身配置的感知设备(如摄像头、雷达等传感器)探测到交通参与者(如车辆、行人、骑行者等)，或道路状况(如道路交通事件(包括交通事故等)、车辆异常行为(超速、驶离车道、逆行、非常规行驶和异常静止等)、道路障碍物(如落石、遗撒物、枯枝等)及路面状况(如积水、结冰等)等感知信息。
车载设备12安装在车辆上，车载设备12也可以称为车载单元(On board Unit，OBU)设备。车载设备12可采集车辆的相关信息比如车辆的驾驶行为。
以下对本申请实施例提供的感知信息分享方法进行说明。
参见图2，图2是本申请实施例提供的感知信息分享方法的流程示意图之一。图2所示的感知信息分享方法可以由路侧设备11执行。
如图2所示，感知信息分享方法可以包括以下步骤：
步骤101，接收车载设备发送的请求信息，所述车载设备安装在目标车辆上，所述请求信息携带第一标识、第二标识和所述目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型。
具体实现时，车载设备向路侧设备发送请求信息至少具有以下两种方式。
方式一：车载设备基于实际需求自发地向路侧设备发送请求信息。
方式二：车载设备在接收到用户输入的触发指令的情况下，向路侧设备发送请求信息。
第一标识可以为英文字符、数字字符或其他字符，比如第一标识可以为001、A01等。
位置信息可以为经纬度坐标，比如目标车辆当前的位置信息为(东经：116°23′17〃，北纬：56°54′27〃)。
目标车辆的驾驶行为包括但不限于原道直行、变道直行、匝道汇入/汇出、交叉口通行(左转、右转、直行)、靠边停车、临时停车。
第一标识和目标车辆的驾驶行为具有一一对应关系，比如第一标识为002时，可以指示目标车辆的驾驶行为为临时停车。
在本申请实施例中，请求信息的类型为感知信息获取请求，该类型的请求信息用于路侧设备向车载设备获取感知信息。通过第二标识可以告知车载设备路侧设备发送请求信息的需求，以使车载设备对路侧设备的需求予以准确响应。
步骤102，在所述第二标识的指示下，根据所述第一标识确定所述目标车辆的驾驶行为。
具体实现时，第二标识指示请求信息的类型为感知信息获取请求，该类型的请求信息用于路侧设备向车载设备获取感知信息。路侧设备根据第二标识的指示确定目标车辆的驾驶行为。
前文已述，第一标识和目标车辆的驾驶行为具有一一对应关系，因此可以由第一标识确定目标车辆的驾驶行为。确定目标车辆的驾驶行为的方式至少包括以下两种。
方式一：根据第一标识，从预设的标识与驾驶行为之间的映射关系表中确定目标车辆的驾驶行为。
方式二：根据第一标识，按预设规则进行分析，从而确定目标车辆的驾驶行为。
在方式一中，预设的标识与驾驶行为之间的映射关系表可以同时存储在路侧设备和车载设备中，车载设备根据目标车辆的驾驶行为和该映射关系表，确定第一标识，并通过请求信息携带以告知路侧设备。路侧设备接收到请求信息后，根据请求信息携带的第一标识和该映射关系表确定目标车辆的驾驶行为。
在方式二中，第一标识可以为目标驾驶行为对应的英文字符，预设规则可以为根据英文字符的意思确定目标车辆的驾驶行为。
步骤103，根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息，确定目标区域；
具体实现时，可以根据不同的驾驶行为采用不同的确定目标区域的方式，从而减少获取不必要的感知信息。比如若目标车辆的驾驶行为为临时停车，那么目标区域可以仅在当前通行道路的范围内；若目标车辆的驾驶行为为靠边停车，那么目标区域可以为与当前通行方向相同的道路的范围内。
以位置信息确定的目标车辆的当前位置为参考点，再根据不同的驾驶行为智能化地确定合适的目标区域，可以提高划分目标区域的合理性，从而减少获取不必要的感知信息。
步骤104，获取所述目标区域内的感知信息。
具体实现时，感知信息可用于指示目标区域内的行车环境情况。
路侧设备可以通过自身配置的感知设备，比如摄像头、雷达等传感器探测到目标区域内的行车环境情况，比如目标区域内的机动车交通参与者和非机动车交通参与者、障碍物、路坑等情况，以及目标区域内交通管控信息的情况等。
可选地，所述感知信息包括以下至少一项：
交通信息，所述交通信息用于指示交通参与者的运动信息；
路况信息，所述路况信息用于指示道路情况；
管控信息，所述管控信息为对交通进行控制的信息。
交通参与者可以被划分为机动车参与者和非机动车参与者。机动车参与者比如汽车、摩托车等。非机动车参与者比如自行车、行人、动物等。对于机动车参与者而言，可以获取机动车参与者的车辆位置、车辆姿态、车辆速度等信息；对于非机动车参与者而言，可以获取非机动车参与者的位置、方向、速度、类型等信息。即是说，交通信息可以包括机动车参与者的车辆位置、车辆姿态、车辆速度中的至少一项，以及非机动车参与者的位置、方向、速度、类型中的至少一项。
路况信息可以包括异常路况类型和异常路况位置，异常路况类型包括但不限于障碍物、坑洼等。异常路况位置可以用经纬度坐标表示。可以用第三标识指示路况类型，比如用0001标识路况类型为障碍物。
管控信息可以由路侧设备从车路协同云控制平台获取，包括但不限于路口交通信号灯状态信息、闸机信息。
步骤105，向所述车载设备发送所述感知信息。
具体实现时，路侧设备可以对获取到的感知信息进行简单的分析筛选后发送给车载设备，也可以将获取到的感知信息直接发送给车载设备。
车载设备根据接收到的感知信息，判断是否执行以及如何执行驾驶行为。进行判断的主体可以是目标车辆本身，也可以是目标车辆的驾驶员。
本申请实施例中，通过接收携带第一标识、第二标识和目标车辆当前的位置信息的请求信息，在第二标识的指示下，根据第一标识确定目标车辆的驾驶行为，并根据目标车辆的驾驶行为和位置信息，确定目标区域。获取目标区域内的感知信息，并向车载设备发送感知信息。这样，可以由路侧设备确定需获取感知信息的目标区域，不需要由车辆指定该目标区域，从而降低了对车辆的要求，进而提高了感知信息分享方法的普适性。
此外，需要说明的是，由于目前具有通信功能的车辆较少，大多数车辆是非网联车，即不具有通信功能或者不具备车辆对外界(vehicle to Everything，V2X)功能。也就是说大部分车辆与车辆之间无法实现通信，因此，若通过车辆间通信的方式获取感知信息，由于大部分车辆与车辆之间无法实现通信，那么车辆获得的感知信息并不全面。而采用本申请实施例提供的方法，感知信息无需通过车辆间通信的方式获取，而是通过具有信息采集能力的路侧设备获取，可以获得更全面的感知信息。
可选地，所述驾驶行为包括以下至少一项：
当前时刻的驾驶行为；
在目标时间范围内的驾驶行为，所述目标时间范围的起始时刻为当前时刻，所述目标时间范围的时间范围长度为预设时长。
应理解，在目标时间范围内的驾驶行为指目标车辆即将进行的驾驶行为。比如目标车辆即将转弯。车载设备可以根据车辆转向灯的显示情况等确定目标车辆即将进行的驾驶行为，并通过第一标识告知路侧设备。
可选地，步骤103包括：根据获取的地图信息、所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息，确定所述目标区域。
具体实现时，地图信息可以由路侧设备从车路协同云控制平台预先获取，也可以由路侧设备从车路协同云控制平台即时获取。地图信息可以包括道路的宽度、长度、通行方向等信息。
目标车辆在行驶过程中，通常只有道路中的交通参与者、路况等会对目标车辆的行驶造成影响。因此，结合地图信息可以准确地将道路所在区域确定出来，并基于此确定目标区域。也就是说，本申请实施例中，通过结合地图信息可以更准确地确定目标区域。
下面结合具体情形中目标车辆的驾驶行为，对确定目标区域的方式进行说明。
情形一，目标车辆的驾驶行为为匝道汇入，步骤103包括：
将所述汇入车道的第一区域范围确定为所述目标区域，所述第一区域范围以所述位置信息所指示的位置为中间位置，分别向所述汇入车道的通行方向，以及所述通行方向的反方向取第一预设长度。
具体实现时，参见图4，第一预设长度可取100m，汇入车道的宽度为5m，那么第一区域范围为长200m，宽5m的长方形区域。第一区域范围为图4中虚线框中的范围。
情形二，目标车辆的驾驶行为为交叉路口转向，步骤103包括：
将当前车道的第二区域范围，所述交叉路口所在区域，以及会车车道的第三区域范围确定为所述目标区域，所述会车车道上的车辆存在与所述目标车辆发生会车的可能性，所述第二区域范围以所述位置信息所指示的位置为起始位置，以交叉路口为终点位置；所述第三区域范围以所述交叉路口为起始位置，向所述会车车道的方向取第二预设长度。
具体实现时，参见图5，该路口的南北向道路为双向4车道，道路宽度10米，该路口的东西向道路为双向4车道，道路宽度10米。第二预设长度可取100m。
目标区域由第二区域范围(即图5中的虚线框内区域A)，交叉路口所在区域(即图5中虚线框内区域B)，以及第三区域范围(即图5中虚线框内区域C1+C2)组成。
情形三，目标车辆的驾驶行为为直行，步骤103包括：
将与所述目标车辆行驶方向相同的车道的第三区域范围确定为所述目标区域，所述第三区域范围以所述位置信息指示的位置为起始位置，向所述行驶方向取第三预设长度。
具体实现时，参见图6，单条道路宽度为2.5米，第三预设长度可以取150m，目标为图6中虚线框中的范围。
第一预设长度、第二预设长度和第三预设长度可以根据目标车辆的行驶速度或者道路限速确定，在此不作限制。比如道路的最高限速60km/s，第三预设长度取150米。
需要说明的是，本申请实施例提供的图4、图5和图6仅为示意说明，而非实际长度按缩放比例缩放后得到的精确示意图，长度以图中标注为准。
可选地，所述请求信息中还包括以下至少一项：
所述路侧设备的标识；
所述请求信息的发送时刻。
具体实现时，车载设备可以通过定向发送请求信息的方式向路侧设备发送请求信息，也可以通过不定向(即广播)的方式向邻近区域内所有的路侧单元设备发送请求信息。在通过广播的方式发送请求信息的情况下，可以通过在请求信息中携带路侧设备的标识，帮助路侧设备设备确定该条请求信息是向其发送的。
第二方面，参见图3，本申请实施例提供一种感知信息分享方法，应用于车载设备，所述车载设备安装在目标车辆上，所述方法包括：
步骤201，向路侧设备发送请求信息，所述请求信息携带第一标识、第二标识和所述目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
步骤202，接收所述路侧设备发送的感知信息，所述感知信息用于指示目标区域内的行车环境情况，所述目标区域为所述路侧设备根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息确定的区域，所述目标车辆的驾驶行为为根据所述第一标识获取的驾驶行为。
可选地，所述驾驶行为包括以下至少一项：
当前时刻的驾驶行为；
在目标时间范围内的驾驶行为，所述目标时间范围的起始时刻为当前时刻，所述目标时间范围的时间范围长度为预设时长。
可选地，所述感知信息包括以下至少一项：
交通信息，所述交通信息用于指示交通参与者的运动信息；
路况信息，所述路况信息用于指示道路情况；
管控信息，所述管控信息为对交通进行控制的信息。
可选地，所述接收所述路侧设备发送的感知信息之后，所述方法还包括：
根据所述感知信息，确定目标驾驶行为。
可选地，所述请求信息中还包括以下至少一项：
所述路侧设备的标识；
所述请求信息的发送时刻。
需要说明的是，本实施例作为与图2方法实施例对应的车载设备的实施例，因此，可以参见图2方法实施例中的相关说明，且可以达到相同的有益效果。为了避免重复说明，在此不再赘述。
下面结合具体场景对本申请实施例提供的方法进行说明。
示例一：目标车辆(目标车辆可以为新能源车辆(Electrical Vehicle，EV)，在本申请中，EV特指具有通信能力的新能源车辆)匝道汇入/汇出场景
如图4所示，EV即将进行匝道汇入驾驶。
EV需要从匝道汇入主道，在汇入之前发出请求信息。请求信息携带的信息内容如表1所示。
数据 备注
RSU ID 请求对象
时间 请求信息的发送时刻
请求信息的类型 感知信息获取请求
目标车辆当前的位置信息 本EV发起请求时的位置
第一标识 用于指示本EV的驾驶行为
表1
根据预设的映射关系表，对于即将进行的匝道汇入驾驶行为，对应的第一标识(应用程序标识(Application Identity Document，App_ID))＝001。
路侧设备收到该请求信息(感知共享请求(Message Vehicle Intention AndRequest，Msg_VIR)消息)后，解析消息中的数据：
1.由请求信息的类型获知EV在请求获得路侧感知信息；
2.由App_ID＝001判断该EV的驾驶行为即将匝道汇入，再结合本EV的当前位置和当前位置的高精度地图信息，划定一个路侧设备认为的可以提供给该EV周边感知信息的区域范围框架：
A.EV当前位置经纬度；
B.驾驶行为是匝道汇入，确定取该EV车辆的前后100米范围(这里和最高限速相关，如果该汇入处限速40km/s，则取100米范围)；
C.依据高精度地图，该匝道连接的主道有两条行驶车道(宽度5米)；因此根据上述准则，结合EV的当前经纬度位置信息，获得如图4的虚线框标识的目标区域。
路侧设备从解析出来的目标区域，调取该目标区域所覆盖的当前位置的交通参与者和路况等相关信息形成感知信息(感知共享消息(Message Sensor Sharing Message，Msg_SSM)消息)发送给车载设备，感知信息携带的具体信息如表2所示。
数据 备注
RSU ID 发送感知信息的车载设备的标识
EV ID 接收感知消息的路侧设备的标识
时间 感知信息的发送时刻
机动车参与者列表 车辆位置、车辆姿态、车辆速度等
非机动参与者列表 自行车位置、方向、速度、类型等
行人参与者列表 行人位置、方向、速度等
路况列表 路况类型、位置等
表2
车载设备收到路侧设备发来的Msg_SSM消息后，获得了与其即将匝道汇入驾驶行为密切相关区域的交通参与者布局和行驶状态，可以依据该区域的交通情况判断是否加速汇入，还是减速汇入，亦或是暂停。
表2中的路况列表中的路况列表包括：障碍物、路坑，以及管控信息比如信号灯及闸机等影响车辆通行的道路因素，具体如表3所示。
表3
示例二：目标车辆(目标车辆可以为EV)交叉路口左转场景
如图5所示，EV的驾驶行为为交叉路口左转
EV需要从闸道汇入主道，在汇入之前发出请求信息。
RSU收到请求信息后，解析请求信息中的数据：
1.由请求信息的类型获知EV在请求获得路侧感知信息；
2.由App_ID＝007判断该EV的驾驶行为即将路口左转，再结合本EV的当前位置和高精度地图中的该位置交叉路口信息，划定一个RSU认为的可以提供给该EV周边感知信息的区域范围框架：
A.EV当前位置经纬度；
B.驾驶行为是交叉路口左转，首先确定取该EV距离路口50米；
C.依据高精度地图，该路口的南北向道路为双向4车道，道路宽度10米；
D.依据高精度地图，该路口的东西向道路为双向4车道，道路宽度10米；
E.由于是左转，因此即将左转后转入车道取100米(和左转最高限速有关，这里假设左转限速40km/s,则取100米)。
因此根据上述准则，结合EV的当前经纬度位置信息，获得如图5所示的虚线框标识的目标区域。
根据目标区域，调取该目标区域所覆盖的当前位置的交通参与者和路况等相关信息形成感知信息(Msg_SSM消息)发送给车载设备，感知信息携带的具体信息如表2所示。
车载设备收到路侧设备发来的Msg_SSM消息后，获得该交叉路口以及左转时相关联的密切相关区域的交通参与者布局和现状，可以依据该区域的交通情况判断是否继续左转，还是停车等待。
表2中的路况列表中的路况列表包括：障碍物、路坑，以及管控信息比如信号灯及闸机等影响车辆通行的道路因素，具体如表4所示。
数据 备注
路况类型 障碍物0001
位置 经纬度
大小 单位：米
路况类型 坑洼0002
位置 经纬度
大小 单位：米
管控类型 左转信号灯0004
状态 绿/红/黄
持续时间 单位：秒
表4
示例三：目标车辆(目标车辆可以为EV)直行行驶场景
如图6所示，EV的驾驶行为为直行行驶
EV在直行行驶过程中希望能了解一下前方的状态信息，则可以发出请求信息(Msg_VIR)，请求信息携带的内容可如表1所示。
根据预设的映射关系表，对于直行行驶，对应的App_ID＝010。
路侧设备收到请求消息后，解析消息中的数据：
1.由请求信息的类型获知EV在请求获得路侧感知信息；
2.由App_ID＝010判断该EV的驾驶行为直行，再结合本EV的当前位置和高精度地图中的车道信息，划定一个RSU认为的可以提供给该EV周边感知信息的区域范围框架：
A.EV当前位置经纬度；
B.驾驶行为是直行，首先确定取该EV距离路口150米(这里根据该道路的最高限速60km/s，取范围150米)；
C.依据高精度地图，该道路为单向2车道，道路宽度5米，单条道路宽2.5米；
因此根据上述准则，结合EV的当前经纬度位置信息，获得如图6所示的虚线框标识的目标区域。
路侧设备从解析出来的目标区域，调取该目标区域所覆盖的当前位置的交通参与者和路况等相关信息形成感知信息(Msg_SSM消息)发送给车载设备，感知信息携带的具体信息如表2所示。
车载设备收到路侧设备发来的Msg_SSM消息后，获得了与其即将匝道汇入驾驶行为密切相关区域的交通参与者布局和行驶状态，可以依据该区域的交通情况判断是否继续直行，还是停车等待。
表2中的路况列表中的路况列表包括：障碍物、路坑，以及管控信息比如信号灯及闸机等影响车辆通行的道路因素，具体如表5所示。
表5
参见图7，本申请实施例还提供一种感知信息分享装置300，包括：
第一接收模块301，用于接收车载设备发送的请求信息，所述车载设备安装在目标车辆上，所述请求信息携带第一标识、第二标识和所述目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
第一确定模块302，用于在所述第二标识的指示下，根据所述第一标识确定所述目标车辆的驾驶行为；
第二确定模块303，用于根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息，确定目标区域；
第一获取模块304，用于获取所述目标区域内的感知信息；
第一发送模块305，用于向所述车载设备发送所述感知信息。
可选地，所述驾驶行为包括以下至少一项：
当前时刻的驾驶行为；
在目标时间范围内的驾驶行为，所述目标时间范围的起始时刻为当前时刻，所述目标时间范围的时间范围长度为预设时长。
可选地，所述感知信息包括以下至少一项：
交通信息，所述交通信息用于指示交通参与者的运动信息；
路况信息，所述路况信息用于指示道路情况；
管控信息，所述管控信息为对交通进行控制的信息。
可选地，所述目标车辆的驾驶行为为匝道汇入，所述第二确定模块303包括：
将所述汇入车道的第一区域范围确定为所述目标区域，所述第一区域范围以所述位置信息所指示的位置为中间位置，分别向所述汇入车道的通行方向，以及所述通行方向的反方向取第一预设长度。
可选地，所述目标车辆的驾驶行为为交叉路口转向，所述第二确定模块303包括：
将当前车道的第二区域范围，所述交叉路口所在区域，以及会车车道的第三区域范围确定为所述目标区域，所述会车车道上的车辆存在与所述目标车辆发生会车的可能性，所述第二区域范围以所述位置信息所指示的位置为起始位置，以交叉路口为终点位置；所述第三区域范围以所述交叉路口为起始位置，向所述会车车道的方向取第二预设长度。
可选地，所述目标车辆的驾驶行为为直行，所述第二确定模块303包括：
将与所述目标车辆行驶方向相同的车道的第四区域范围确定为所述目标区域，所述第四区域范围以所述位置信息指示的位置为起始位置，向所述行驶方向取第三预设长度。
本申请实施例提供的感知信息分享装置300能够实现本申请与图2对应的感知信息分享方法实施例中能够实现的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
参见图8，本申请实施例还提供一种感知信息分享装置400，包括：
第二发送模块401，用于向路侧设备发送请求信息，所述请求信息携带第一标识、第二标识和目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
第二接收模块402，用于接收所述路侧设备发送的感知信息，所述感知信息用于指示目标区域内的行车环境情况，所述目标区域为所述路侧设备根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息确定的区域，所述目标车辆的驾驶行为为根据所述第一标识获取的驾驶行为。
可选地，所述驾驶行为包括以下至少一项：
当前时刻的驾驶行为；
在目标时间范围内的驾驶行为，所述目标时间范围的起始时刻为当前时刻，所述目标时间范围的时间范围长度为预设时长。
可选地，所述感知信息包括以下至少一项：
交通信息，所述交通信息用于指示交通参与者的运动信息；
路况信息，所述路况信息用于指示道路情况；
管控信息，所述管控信息为对交通进行控制的信息。
可选地，所述第二接收模块402之后，所述装置400还包括：
根据所述感知信息，确定目标驾驶行为。
可选地，所述请求信息中还包括以下至少一项：
所述路侧设备的标识；
所述请求信息的发送时刻。
本申请实施例提供的感知信息分享装置400能够实现本申请与图3对应的感知信息分享方法实施例中能够实现的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
本申请实施例提供一种电子设备。如图9所示，电子设备500包括：处理器501、存储器502及存储在所述存储器502上并可在所述处理器上运行的计算机程序，电子设备500中的各个组件通过总线系统503耦合在一起。可理解，总线系统503用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，处理器501，用于：
接收车载设备发送的请求信息，所述车载设备安装在目标车辆上，所述请求信息携带第一标识、第二标识和所述目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
在所述第二标识的指示下，根据所述第一标识确定所述目标车辆的驾驶行为；
根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息，确定目标区域；
获取所述目标区域内的感知信息；
向所述车载设备发送所述感知信息。
可选地，所述驾驶行为包括以下至少一项：
当前时刻的驾驶行为；
在目标时间范围内的驾驶行为，所述目标时间范围的起始时刻为当前时刻，所述目标时间范围的时间范围长度为预设时长。
可选地，所述感知信息包括以下至少一项：
交通信息，所述交通信息用于指示交通参与者的运动信息；
路况信息，所述路况信息用于指示道路情况；
管控信息，所述管控信息为对交通进行控制的信息。
可选地，处理器501还用于：
将所述汇入车道的第一区域范围确定为所述目标区域，所述第一区域范围以所述位置信息所指示的位置为中间位置，分别向所述汇入车道的通行方向，以及所述通行方向的反方向取第一预设长度。
可选地，处理器501还用于：
将当前车道的第二区域范围，所述交叉路口所在区域，以及会车车道的第三区域范围确定为所述目标区域，所述会车车道上的车辆存在与所述目标车辆发生会车的可能性，所述第二区域范围以所述位置信息所指示的位置为起始位置，以交叉路口为终点位置；所述第三区域范围以所述交叉路口为起始位置，向所述会车车道的方向取第二预设长度。
可选地，处理器501还用于：
将与所述目标车辆行驶方向相同的车道的第四区域范围确定为所述目标区域，所述第四区域范围以所述位置信息指示的位置为起始位置，向所述行驶方向取第三预设长度。
或者，处理器501，用于：
向路侧设备发送请求信息，所述请求信息携带第一标识、第二标识和所述目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
接收所述路侧设备发送的感知信息，所述感知信息用于指示目标区域内的行车环境情况，所述目标区域为所述路侧设备根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息确定的区域，所述目标车辆的驾驶行为为根据所述第一标识获取的驾驶行为。
可选地，所述驾驶行为包括以下至少一项：
当前时刻的驾驶行为；
在目标时间范围内的驾驶行为，所述目标时间范围的起始时刻为当前时刻，所述目标时间范围的时间范围长度为预设时长。
可选地，所述感知信息包括以下至少一项：
交通信息，所述交通信息用于指示交通参与者的运动信息；
路况信息，所述路况信息用于指示道路情况；
管控信息，所述管控信息为对交通进行控制的信息。
可选地，处理器501还用于：
根据所述感知信息，确定目标驾驶行为。
可选地，所述请求信息中还包括以下至少一项：
所述路侧设备的标识；
所述请求信息的发送时刻。
本申请实施例提供的电子设备400能够实现本申请与图2或图3对应的感知信息分享方法实施例中能够实现的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述感知信息分享方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (15)

1.一种感知信息分享方法，其特征在于，应用于路侧设备，所述方法包括：
接收车载设备发送的请求信息，所述车载设备安装在目标车辆上，所述请求信息携带第一标识、第二标识和所述目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
在所述第二标识的指示下，根据所述第一标识确定所述目标车辆的驾驶行为；
根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息，确定目标区域；
获取所述目标区域内的感知信息；
向所述车载设备发送所述感知信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶行为包括以下至少一项：
当前时刻的驾驶行为；
在目标时间范围内的驾驶行为，所述目标时间范围的起始时刻为当前时刻，所述目标时间范围的时间范围长度为预设时长。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括以下至少一项：
交通信息，所述交通信息用于指示交通参与者的运动信息；
路况信息，所述路况信息用于指示道路情况；
管控信息，所述管控信息为对交通进行控制的信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的驾驶行为为匝道汇入，所述根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息，确定目标区域，包括：
将所述汇入车道的第一区域范围确定为所述目标区域，所述第一区域范围以所述位置信息所指示的位置为中间位置，分别向所述汇入车道的通行方向，以及所述通行方向的反方向取第一预设长度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的驾驶行为为交叉路口转向，所述根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息，确定目标区域，包括：
将当前车道的第二区域范围，所述交叉路口所在区域，以及会车车道的第三区域范围确定为所述目标区域，所述会车车道上的车辆存在与所述目标车辆发生会车的可能性，所述第二区域范围以所述位置信息所指示的位置为起始位置，以交叉路口为终点位置；所述第三区域范围以所述交叉路口为起始位置，向所述会车车道的方向取第二预设长度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的驾驶行为为直行，所述根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息，确定目标区域，包括：
将与所述目标车辆行驶方向相同的车道的第四区域范围确定为所述目标区域，所述第四区域范围以所述位置信息指示的位置为起始位置，向所述行驶方向取第三预设长度。
7.一种感知信息分享方法，其特征在于，应用于车载设备，所述车载设备安装在目标车辆上，所述方法包括：
向路侧设备发送请求信息，所述请求信息携带第一标识、第二标识和所述目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
接收所述路侧设备发送的感知信息，所述感知信息用于指示目标区域内的行车环境情况，所述目标区域为所述路侧设备根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息确定的区域，所述目标车辆的驾驶行为为根据所述第一标识获取的驾驶行为。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述驾驶行为包括以下至少一项：
当前时刻的驾驶行为；
在目标时间范围内的驾驶行为，所述目标时间范围的起始时刻为当前时刻，所述目标时间范围的时间范围长度为预设时长。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括以下至少一项：
交通信息，所述交通信息用于指示交通参与者的运动信息；
路况信息，所述路况信息用于指示道路情况；
管控信息，所述管控信息为对交通进行控制的信息。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收所述路侧设备发送的感知信息之后，所述方法还包括：
根据所述感知信息，确定目标驾驶行为。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述请求信息中还包括以下至少一项：
所述路侧设备的标识；
所述请求信息的发送时刻。
12.一种感知信息分享装置，其特征在于，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收车载设备发送的请求信息，所述车载设备安装在目标车辆上，所述请求信息携带第一标识、第二标识和所述目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
第一确定模块，用于在所述第二标识的指示下，根据所述第一标识确定所述目标车辆的驾驶行为；
第二确定模块，用于根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息，确定目标区域；
第一获取模块，用于获取所述目标区域内的感知信息；
第一发送模块，用于向所述车载设备发送所述感知信息。
13.一种感知信息分享装置，其特征在于，所述装置包括：
第二发送模块，用于向路侧设备发送请求信息，所述请求信息携带第一标识、第二标识和目标车辆当前的位置信息，所述第一标识用于指示所述目标车辆的驾驶行为，所述第二标识用于指示所述请求信息的类型；
第二接收模块，用于接收所述路侧设备发送的感知信息，所述感知信息用于指示目标区域内的行车环境情况，所述目标区域为所述路侧设备根据所述目标车辆的驾驶行为和所述位置信息确定的区域，所述目标车辆的驾驶行为为根据所述第一标识获取的驾驶行为。
14.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的感知信息分享方法中的步骤，或如权利要求7至11中任一项所述的感知信息分享方法中的步骤。
15.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的感知信息分享方法中的步骤，或如权利要求7至11中任一项所述的感知信息分享方法中的步骤。
CN202211183845.XA 2022-09-27 2022-09-27 感知信息分享方法、装置、介质及电子设备 Pending CN116959235A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211183845.XA CN116959235A (zh) 2022-09-27 2022-09-27 感知信息分享方法、装置、介质及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211183845.XA CN116959235A (zh) 2022-09-27 2022-09-27 感知信息分享方法、装置、介质及电子设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116959235A true CN116959235A (zh) 2023-10-27

Family

ID=88441544

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211183845.XA Pending CN116959235A (zh) 2022-09-27 2022-09-27 感知信息分享方法、装置、介质及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116959235A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3533681A2 (en) Method for detecting safety of driving behavior, apparatus and storage medium
JP6414221B2 (ja) 車両の走行制御装置及び方法
US10204516B2 (en) Automobile and computing system
CN111508276B (zh) 基于高精地图的v2x逆向超车预警方法、系统和介质
CN109017781B (zh) 基于道路资源的车辆辅助或自动驾驶方法和系统
CN113012445A (zh) 智能交通控制系统及其控制方法
CN112396856A (zh) 一种路况信息获取方法、交通标识牌及智能网联交通系统
CN113409607A (zh) 路况信息推送系统、方法、装置、设备及存储介质
WO2020116264A1 (ja) 車両の走行支援方法、車両走行支援装置及び自動運転システム
JP2022504430A (ja) 複数車線の曲がり角における車両の制御
CN111731296A (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
JPWO2018142563A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN113147733A (zh) 雨雾沙尘天气汽车智能限速系统及方法
CN102542835A (zh) 具有交通阻塞识别功能的导航系统和导航方法
CN111882924A (zh) 车辆测试系统、驾驶行为判断控制方法及事故预警方法
CN111055852A (zh) 一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法
JP2018124911A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN113140129B (zh) 一种车辆预警方法、设备及系统
CN111645705A (zh) 一种下发驾驶路线调整的方法和一种服务器
CN111540224A (zh) 一种道路数据处理方法及相关设备
CN114973696B (zh) 优先通行控制方法与装置、路侧设备和交通信号控制设备
CN116959235A (zh) 感知信息分享方法、装置、介质及电子设备
CN114973695A (zh) 一种车辆优先通行控制方法及相关设备
JP7203123B2 (ja) 通信システム、通信端末、制御方法、プログラム、およびプログラムを記憶する記憶媒体
CN114333380A (zh) 一种基于摄像头和V2x的交通灯识别方法及系统、车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination