CN114973695A - 一种车辆优先通行控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种车辆优先通行控制方法及相关设备，其中，路侧单元接收车载单元的优先通行请求，优先通行请求包括目标车辆的车辆ID；路侧单元响应于优先通行请求，获取目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；路侧单元还向信号控制机发送设置帧，设置帧包括车辆ID、路口的实时动态交通信息，以使信号控制机根据车辆ID对应的车辆信息、路口的实时动态交通信息、以及路口当前的红绿灯相位，确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息。利用上述方法，可以确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息，利用该优先通行控制信息，可以使目标车辆优先通过该路口，有效地减少目标车辆经过路口所需的时间，提升驾驶体验。

Description

一种车辆优先通行控制方法及相关设备

技术领域

本发明涉及车辆通行控制技术领域，尤其涉及一种车辆优先通行控制方法及相关设备。

背景技术

现有技术中，车辆在经过交叉路口时，尤其是上下班高峰期，所消耗或等待的时间十分长，十分影响出行体验，还可能导致车辆用户的行程安排无法正常完成，降低出行效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆优先通行控制方法及相关设备，可以实现目标车辆优先通过交叉路口，有效减少目标车辆经过交叉路口所需的时间。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆优先通行控制方法，应用于车辆优先通行控制系统的路侧单元，所述车辆优先通行控制系统还包括与所述路侧单元通信连接的信号控制机、安装于目标车辆上且与所述路侧单元通信连接的车载单元，所述方法包括：

接收所述车载单元的优先通行请求，所述优先通行请求包括所述目标车辆的车辆ID；

响应于所述优先通行请求，获取所述目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

向所述信号控制机发送设置帧，所述设置帧包括所述车辆ID、所述路口的实时动态交通信息，以使所述信号控制机根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息。

可选地，所述设置帧还包括所述车辆ID对应的车辆信息，所述车辆信息包括所述目标车辆的速度、位置、航向角、行驶路线、载客数、车辆类型中的至少一种。

可选地，所述车辆信息包括所述目标车辆的速度、位置、航向角时，所述根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息，具体包括：

根据所述路口的实时动态交通信息确定所述路口的每个相位动态的最小绿灯时长；

根据所述目标车辆的速度和位置确定所述目标车辆到达所述路口的停止线的时间；

根据所述目标车辆的航向角和预设对应关系确定所述目标车辆通过所述路口所需的红绿灯相位，所述预设对应关系为航向和红绿灯相位的对应关系；

根据所述每个相位动态的最小绿灯时长、所述目标车辆到达所述路口的停止线的时间、所述所需的红绿灯相位、所述当前的红绿灯相位确定所述优先通行控制信息。

可选地，所述实时动态交通信息包括实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息；所述根据所述路口的实时动态交通信息确定所述路口的每个相位动态的最小绿灯时长，具体包括：

根据所述实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息，分别确定行人通过所述路口每个相位所需的第一最小绿灯时长、非机动车通过所述路口每个相位所需的第二最小绿灯时长、机动车通过所述路口每个相位所需的第三最小绿灯时长；

将所述路口每个相位对应的所述第一最小绿灯时长、所述第二最小绿灯时长、所述第三最小绿灯时长中的最大值，确定为对应相位最终的最小绿灯时长。

可选地，所述方法还包括：

向所述信号控制机发送第一查询帧，以请求所述优先通行控制信息；

接收所述信号控制机发送的携带有所述优先通行控制信息的第一查询响应帧，解析所述第一查询响应帧得到所述优先通行控制信息；

向所述路口的车辆广播所述优先通行控制信息。

可选地，数据帧的帧格式包括以下至少一个域：起始域、类型域、控制域、长度域、数据域、校验域及结束域，所述数据帧为所述设置帧、所述第一查询帧、所述第一查询响应帧中的至少一个。

可选地，所述数据帧中，所述起始域包括第一起始域和第二起始域，且所述类型域设置在所述第一起始域和所述第二起始域之间。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆优先通行控制方法，应用于车辆优先通行控制系统的信号控制机，所述车辆优先通行控制系统还包括与所述信号控制机通信连接的路侧单元、安装于目标车辆上且与所述路侧单元通信连接的车载单元，所述方法包括：

接收所述路侧单元发送的设置帧，所述设置帧包括所述目标车辆的车辆ID、所述目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息。

可选地，所述方法还包括：

根据所述优先通行控制信息调整所述路口的红绿灯相位，以使所述目标车辆优先通过所述路口。

可选地，所述设置帧还包括所述车辆ID对应的车辆信息，所述车辆信息包括所述目标车辆的速度、位置、航向角、行驶路线、载客数、车辆类型中的至少一种。

可选地，在确定所述优先通行控制信息之前，所述方法还包括：

通过所述车载单元或所述路侧单元获取所述车辆ID对应的车辆信息，所述车辆信息包括所述目标车辆的速度、位置、航向角、行驶路线、载客数、车辆类型中的至少一种。

可选地，所述车辆信息包括所述目标车辆的速度、位置、航向角时，所述根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息，具体包括：

根据所述路口的实时动态交通信息确定所述路口的每个相位动态的最小绿灯时长；

根据所述目标车辆的速度和位置确定所述目标车辆到达所述路口的停止线的时间；

根据所述目标车辆的航向角和预设对应关系确定所述目标车辆通过所述路口所需的红绿灯相位，所述预设对应关系为航向和红绿灯相位的对应关系；

根据所述每个相位动态的最小绿灯时长、所述目标车辆到达所述路口的停止线的时间、所述所需的红绿灯相位、所述当前的红绿灯相位确定所述优先通行控制信息。

可选地，所述实时动态交通信息包括实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息；所述根据所述路口的实时动态交通信息确定所述路口的每个相位动态的最小绿灯时长，具体包括：

根据所述实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息，分别确定行人通过所述路口每个相位所需的第一最小绿灯时长、非机动车通过所述路口每个相位所需的第二最小绿灯时长、机动车通过所述路口每个相位所需的第三最小绿灯时长；

将所述路口每个相位对应的所述第一最小绿灯时长、所述第二最小绿灯时长、所述第三最小绿灯时长中的最大值，确定为对应相位最终的最小绿灯时长。

可选地，所述方法还包括：

接收所述路侧单元发送的用于请求所述优先通行控制信息的第一查询帧；

响应所述第一查询帧向所述路侧单元发送第一查询响应帧，所述第一查询响应帧携带有所述优先通行控制信息，以使所述路侧单元向所述路口的车辆广播所述优先通行控制信息。

可选地，数据帧的帧格式包括以下至少一个域：起始域、类型域、控制域、长度域、数据域、校验域及结束域，所述数据帧为所述设置帧、所述第一查询帧、所述第一查询响应帧中的至少一个。

可选地，所述数据帧中，所述起始域包括第一起始域和第二起始域，且所述类型域设置在所述第一起始域和所述第二起始域之间。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆优先通行控制系统的路侧单元，所述车辆优先通行控制系统还包括与所述路侧单元通信连接的信号控制机、安装于目标车辆上且与所述路侧单元通信连接的车载单元，所述路侧单元包括：

第一接收模块，用于接收所述车载单元的优先通行请求，所述优先通行请求包括所述目标车辆的车辆ID；

获取模块，用于响应于所述优先通行请求，获取所述目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

第一发送模块，用于向所述信号控制机发送设置帧，所述设置帧包括所述车辆ID、所述路口的实时动态交通信息，以使所述信号控制机根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息。

第四方面，本发明实施例提供了一种车辆优先通行控制系统的信号控制机，所述车辆优先通行控制系统还包括与所述信号控制机通信连接的路侧单元、安装于目标车辆上且与所述路侧单元通信连接的车载单元，所述信号控制机包括：

第二接收模块，用于接收所述路侧单元发送的设置帧，所述设置帧包括所述目标车辆的车辆ID、所述目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

确定模块，用于根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息。

第五方面，本发明实施例提供了一种车辆优先通行控制系统，所述车辆优先通行控制系统包括路侧单元、与所述路侧单元通信连接的信号控制机、安装于目标车辆上且与所述路侧单元通信连接的车载单元，其中：

所述路侧单元，用于执行如第一方面所述的方法中的步骤；

所述信号控制机，用于执行如第二方面所述的方法中的步骤。

第六方面，本发明实施例提供了一种车辆优先通行控制设备，包括：处理器和存储器；

所述处理器和存储器相连，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如第一方面和/或第二方面所述的车辆优先通行控制方法。

第七方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时，执行如第一方面和/或第二方面所述的车辆优先通行控制方法。

本发明实施例中的车辆优先通行控制方法，其中，路侧单元接收车载单元的优先通行请求，优先通行请求包括目标车辆的车辆ID；路侧单元响应于优先通行请求，获取目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；路侧单元还向信号控制机发送设置帧，设置帧包括车辆ID、路口的实时动态交通信息，以使信号控制机根据车辆ID对应的车辆信息、路口的实时动态交通信息、以及路口当前的红绿灯相位，确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息。利用上述方法，可以确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息，利用该优先通行控制信息，可以使目标车辆优先通过该路口，有效地减少目标车辆经过路口所需的时间，提升驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆优先通行控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆优先通行控制方法的交互示意图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆优先通行控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆优先通行控制方法的具体流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种路口的每个相位动态的最小绿灯时长的确定方法流程示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种车辆优先通行控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种车辆优先通行控制设备的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种路侧单元的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种信号控制机的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

应当理解，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本发明所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本文中，车辆包括小型汽车、公交车、货车、大巴、救护车、洒水车、水泥车等交通工具，下述实施例中，以公交车为例进行解释说明。

现有技术中，车辆在经过交叉路口时，尤其是上下班高峰期，所消耗或等待的时间十分长，十分影响出行体验，还可能导致车辆用户的行程安排无法正常完成，降低出行效率。为此，本申请提供一种车辆优先通行控制方法，可以实现车辆优先通过路口，有效减少车辆通过交叉路口所需的时间。

本申请实施例中的车辆优先通行控制方法可以由车辆优先通行控制系统来执行。参考图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆优先通行控制系统的结构示意图，其中，车辆以公交车为例，此时，车辆优先通行控制系统包括设置在交叉路口的路侧单元RSU 107、与RSU 107通信连接的信号控制机TSC 108、安装于公交车上且与RSU 107通信连接的车载单元OBU 104。可选地，车辆优先通行控制系统还可以包括设置在交叉路口的激光雷达111、摄像头112、边缘计算单元110、红绿灯109、交通提示牌106；进一步地，车辆优先通行控制系统还可以包括设置在公交车上的乘客统计设备、尾屏101和车内显示屏102。其中：

车载单元OBU 104安装在公交车上，能够获取公交车上的检测设备(如乘客统计设备、车速获取设备等)的信息并将其通过广播方式发送给路侧单元RSU。

路侧单元RSU 107能够接收到OBU 104发送的消息，并通过边缘计算单元110具备感知交叉路口交通态势的能力。

特别地，车载单元可以通过内置的GPS模组和GPS天线获得车辆的航向角信息。

信号控制机TSC108用于执行配时方案，控制红绿灯的相位、周期。其中，RSU与TSC可以是一对一部署。

交通提示牌106安装的路口的各个方向，用于将优先通行控制信息等信息进行展示。

尾屏101安装在公交车车辆的尾部，其显示界面朝车辆外部，用于给公交车后方的车辆进行提示，能够将公交车进路口的多个方向(包含左转、直行、右转、掉头等)的红绿灯的灯色以及倒计时信息显示在车辆的尾屏上，避免了后方车辆因为公交车在其前方遮挡了路口的红绿灯，导致出现闯红灯的情况，提升了其它社会车辆通过路口的安全性。车内显示屏102用于显示红绿灯的灯色、红绿灯剩余时间，以及优先通行控制信息等，用于给驾驶公交车的司机进行提示以及公交车的乘客进行提示，提升司机驾驶的安全性和乘客的乘车体验。

乘客统计设备的数量可以是一个以上，本实施例中，参考图1，乘客统计设备包括第一乘客统计设备103和第二乘客统计设备105，分别安装在公交车的前后门位置，通过自身包含的摄像头检测获取乘客上下车的情况，最终获得公交车的乘客数。为避免公交车在行驶过程中乘客站在公交车前后门的位置造成乘客统计出现错误，则在公交车的车门关闭时，车载单元保持此时统计的乘客数不变。

激光雷达111和摄像头112用于检测交叉路口的车辆、行人、骑行者等交通动态信息。

边缘计算单元110用于处理激光雷达111和摄像头112的原始数据，并对其进行处理、多传感器数据融合，获得路口结构化的动态交通信息。

另外，在一个可能的实施例中，路侧单元可通过RS-232-C接口/RS485接口/RS422接口等接口与信号控制机连接，从而获取信号控制机控制路口红绿灯的相位及倒计时信息。路侧单元通过Ethernet与边缘计算单元通信实现路口动态交通信息的传递。路侧单元与交通提示牌通过Ethernet通信实现车辆优先策略和优先时长等优先通行控制信息的显示。边缘计算单元与激光雷达、摄像头通过Ethernet通信实现传感器原始数据的传递。车载单元与乘客统计设备通过Ethernet或者WIFI通信获得每个车门上下客的乘客信息。车载单元与尾屏、车内显示屏通过Ethernet或者WIFI通信实现优先通行控制信息的传递。

接着，参考图2和图3，图2是本发明实施例提供的一种车辆优先通行控制方法的交互示意图，图3是本发明实施例提供的一种车辆优先通行控制方法的流程示意图；该方法应用于车辆优先通行控制系统的路侧单元，车辆优先通行控制方法包括以下步骤：

步骤301，接收车载单元的优先通行请求，优先通行请求包括目标车辆的车辆ID；

具体地，目标车辆行驶到接近交叉路口时，以公交车为例，公交车上的OBU 104将会向设置在交叉路口处的RSU 107发送优先通行请求，以请求路侧单元进行优先通行控制；其中，优先通行请求包括公交车的车辆ID。

步骤302，响应于优先通行请求，获取目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

具体地，响应目标车辆的优先通行请求，路侧单元将获取目标车辆将要进入的路口的实时动态交通信息，实时动态交通信息可以理解为路口中的交通参与者(行人、非机动车、机动车等)的实时感知信息。

步骤303，向信号控制机发送设置帧，设置帧包括车辆ID、路口的实时动态交通信息，以使信号控制机根据车辆ID对应的车辆信息、路口的实时动态交通信息、以及路口当前的红绿灯相位，确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息。

具体地，RSU将会向TSC 108发送设置帧，以通知TSC进行车辆优先通行控制，设置帧中包括路口的实时动态交通信息和目标车辆的车辆ID；这样，信号控制机可以根据车辆ID对应的车辆信息、路口的实时动态交通信息以及路口当前的红绿灯相位，确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息。

利用上述方法，可以确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息，利用该优先通行控制信息，可以使目标车辆优先通过该路口，有效地减少目标车辆经过路口所需的时间，提升驾驶体验。

在一个可能的实施例中，信号控制机在确定优先通行控制信息之前，车辆优先通行控制方法还包括：

信号控制机确定目标车辆的载客率大于载客率阈值时，执行确定优先通信控制信息的步骤。

具体地，在执行确定优先通信控制信息的步骤之前，可以先确定目标车辆的载客率，信号控制机在确定目标车辆的载客率大于载客率阈值时，则为目标车辆进行优先通行控制，即执行确定优先通信控制信息的步骤；反之，如果目标车辆的载客率小于载客率阈值，则不对该目标车辆进行优先通行控制。其中，载客率阈值可以根据实际情况进行设置，例如，载客率阈值设置为5％、10％、50％或80％等。

利用上述方法，在目标车辆满足载客率条件之后，信号控制机才会对目标车辆进行优先通行控制。在实际场景中，可以根据实际情况设置除了载客率条件之外的其他条件，以控制是否为请求车辆进行优先通行控制，满足实际使用场景的不同需求。

在一个可能的实施例中，信号控制机可以根据优先通行控制信息调整路口的红绿灯相位，以使目标车辆优先通过路口。

具体地，信号控制机可以根据优先通行控制信息调整路口红绿灯的相位，以使目标车辆顺利优先通过路口，减少车辆通过路口所需的时间。

在一个可能的实施例中，优先通行控制信息包括优先车辆ID(即被允许优先通行的目标车辆的车辆ID)、车辆优先策略、优先通行的方向以及优先的红绿灯时长，当然，优先通行控制信息包括但不限于上述列举的情况。

在一个可能的实施例中，本发明实施例提供信号控制机获取目标车辆的车辆信息的一种获取方法，即在设置帧中携带目标车辆的车辆信息，也即设置帧还包括车辆ID对应的车辆信息，车辆信息包括目标车辆的速度、位置、航向角、行驶路线、载客数(或者载客率)、车辆类型中的至少一种。

在一个可能的实施例中，本发明实施例还提供信号控制机获取目标车辆的车辆信息的另一种获取方法，在信号控制机确定优先通行控制信息之前，具体地，可以是在信号控制机接收到设置帧之后，且在确定优先通行控制信息之前，方法还包括：

信号控制机通过车载单元或路侧单元获取车辆ID对应的车辆信息，车辆信息包括目标车辆的速度、位置、航向角、行驶路线、载客数(或者载客率)、车辆类型中的至少一种。

具体地，对于通过路侧单元获取目标车辆的车辆信息而言，由于路侧单元可以从目标车辆的车载单元获得上述各种车辆信息，信号控制机可以根据车辆ID请求路侧单元上传上述车辆信息，以对目标车辆进行优先通行控制。而对于通过车载单元获取车辆信息的方式而言，信号控制机可以根据车辆ID请求车载单元下发目标车辆的车辆信息。

在一个可能的实施例中，信号控制机在确定是否为目标车辆进行优先通行控制时，还可以根据目标车辆的车辆类型进行确定，当确定目标车辆属于预设车辆类型时，则执行确定优先通信控制信息的步骤，其中，预设车辆类型可以根据实际情况进行设置，例如，预设车辆类型可以设置为公交车、救护车、洒水车、水泥车等中的至少一种。

在一个可能的实施例中，参考图4，图4是本发明实施例提供的一种车辆优先通行控制方法的具体流程示意图；图4中，当车辆信息包括目标车辆的速度、位置、航向角和载客数时，实际中，信号控制机在获取目标车辆的载客数后，先根据载客数确定目标车辆的载客率，进而先确定载客率是否满足载客率条件，在目标车辆的载客率大于载客率阈值时，进行图4中的后续处理步骤，而当目标车辆的载客率小于或等于载客率阈值，不给目标车辆进行优先通行控制，直接结束处理流程。

进一步地，根据车辆ID对应的车辆信息、路口的实时动态交通信息、以及路口当前的红绿灯相位，确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息，具体包括：

根据路口的实时动态交通信息确定路口的每个相位动态的最小绿灯时长；

根据目标车辆的速度和位置确定目标车辆到达路口的停止线的时间；

根据目标车辆的航向角和预设对应关系确定目标车辆通过路口所需的红绿灯相位，预设对应关系为航向和红绿灯相位的对应关系；

根据每个相位动态的最小绿灯时长、目标车辆到达路口的停止线的时间、所需的红绿灯相位、当前的红绿灯相位确定优先通行控制信息。

具体地，参考图4，根据目标车辆的位置可以确定目标车辆距离路口的停止线的距离L，并根据目标车辆当前的车速v可以确定目标车辆到达路口的停止线的时间t＝L/v。而由于信号控制机中存放有交叉路口的车道级地图信息，当目标车辆接近路口时，通过目标车辆的航向角信息可以查询路口地图(即航向)与红绿灯相位对应表信息，以获得目标车辆通过该路口所需的红绿灯相位，即路口通行相位。其中，在该对应表中，每个路口的每个行驶方向会对应一个红绿灯的相位；以公交车为例，由于公交车的线路是固定的，其在每个路口行驶方向是固定的，因此可以根据行驶方向和对应表准确地获知公交车通过该路口所需的红绿灯的相位信息。

进一步地，参考图4，信号控制机在确定优先通行控制信息时，可以根据目标车辆到达路口停止线的时间、当前红绿灯的相位、目标车辆通过路口需要的绿灯相位来决定采用绿灯延长、红灯截断、相位保持三种车辆优先策略中的一种。具体地，目标车辆以公交车为例，如果公交车行驶至交叉路口时对应的红绿灯为绿灯相位，并且在对应的剩余绿灯时间内公交车能够通过交叉路口则采取相位保持机制。如果对应的红绿灯为绿灯相位，在对应的剩余绿灯时间内公交车不能通过路口，则采用绿灯延长机制。如果当前红绿灯为红灯相位，并且公交车行驶至交叉路口停止线之前信号灯能够正常切换为绿灯则采用相位保持机制。如果当前红绿灯为红灯相位，公交车行驶至路口停止线还是为红灯则采用红灯截断机制，信号控制机将做红灯早断控制，即压缩其他放行方向的绿灯时间。通过上述的车辆优先策略确保目标车辆能够以绿灯相位通过交路口，减少目标车辆在路口的等待时间。

在生成车辆优先策略时，当检测路口有车道的排队长度较长时，则不压缩或者少压缩该车道对应的绿灯时间，避免因为压缩绿灯时间导致路口拥堵；当检测路口需要通行的行人和非机动车车较多时，将少压缩路人通行及非机动车通行对应的相位；当目标车辆的乘客人数较少时，则不给予该目标车辆优先通行的权利，避免了优先通行时间的浪费。

进一步具体地，当采用红灯截断策略时需要确定截断的时长：能截断的最大时间＝其它放行方向总绿灯时间减去总最小绿灯时间。例如，如当前目标车辆的通行方向是南北方向的直行，则其它放行方向包括东西直行、东西左转、南北左转。本实施例中，通过在路口布置激光雷达、摄像头、边缘计算单元，可以根据目标车辆经过路口的实时动态交通信息获取每个相位动态的最小绿灯时长，因此采用红灯截断策略时，目标车辆优先能够截断的最大时间也是根据现场的实际情况进行动态调整，最大限度地降低了目标车辆优先对其它社会车辆的影响。

当采用绿灯延长时需要延长的时间为目标车辆按当前时速到达停止线所需时间-剩余绿灯时间。

在一个可能的实施例中，实时动态交通信息包括实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息；根据路口的实时动态交通信息确定路口的每个相位动态的最小绿灯时长，具体包括：

根据实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息，分别确定行人通过路口每个相位所需的第一最小绿灯时长、非机动车通过路口每个相位所需的第二最小绿灯时长、机动车通过路口每个相位所需的第三最小绿灯时长；

将路口每个相位对应的第一最小绿灯时长、第二最小绿灯时长、第三最小绿灯时长中的最大值，确定为对应相位最终的最小绿灯时长。

具体地，实时行人交通信息包括路口附近(包括行人过街安全岛)的行人信息(位置、数量、速度等信息)；实时非机动车交通信息包括道路上的非机动车的信息(位置、速度、行驶方向等信息)，而实时机动车交通信息包括道路上机动车信息(车辆的位置及所在车道、每个车道对应的排队长度、每个车道的车流量、车辆类型、行车速度等信息)。根据实时动态获得的路口的实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息，可以确定路口的每个相位动态的最小绿灯时长。实际上，结合参考图1和图5，图5是本发明实施例提供的一种路口的每个相位动态的最小绿灯时长的确定方法流程示意图。首先，可以通过安装在路口的激光雷达获得路口的点云数据，在边缘计算单元中进行点云ROI提取、点云聚类、目标跟踪步骤可以获得行人、非机动车和机动车的位置、速度、类型、航向角等信息。而边缘计算单元通过摄像头可获得交叉路口的原始视频数据，利用深度学习YOLO检测算法等人工智能算法可以获得检测目标的类型、速度、位置等信息。接着，可以统计预设时间(如10分钟)内通过每个车道对应路口停止线的车辆数量n，从而根据车流量计算公式(车流量＝通过车辆数/时间)可以获得每个车道对应车流量为6n(pcu/h)(对应预设时间为10分钟)。其中，车辆类型会影响车辆数量n的计算，可以根据车辆类型设置不同的系数，以最终计算得到车辆数量n。例如，小汽车的数量为A，对应的系数为a，中型货车的数量为B，对应的系数为b，而大型货车的数量为C，对应的系数为c，此时，车辆数量n＝A*a+B*b+C*c。又例如，车辆数n＝1.0*(小客车数量+小汽车数量)+1.5*(大客车数量+中型货车数量)+2.0*大型货车数量。另外，还需要实时统计路口每个人行路口的行人数量、非机动车的数量，每个车道的车辆数据；以及计算每个车道最远的车辆至该车道停止线的距离以获得每个车道的排队长度。

接着，利用上述获得的信息，信号控制机可以计算行人通过路口每个相位所需的第一最小绿灯时长、非机动车通过路口每个相位所需的第二最小绿灯时长、机动车通过路口每个相位所需的第三最小绿灯时长，将路口每个相位对应的第一最小绿灯时长、第二最小绿灯时长、第三最小绿灯时长中的最大值，确定为对应相位最终的最小绿灯时长。

对于第一最小绿灯时长来说，由于行人的实时过街数量已知，而路口的宽度L(m)是固定，假设行人的步行速度约为1.0m/s(也可以根据实际的实时行人交通信息确定准确的行人的步行速度，或者设置为其他经验值)，可以得到行人路口需要的最短时间L/1.0(s)。在该时间的基础上根据行人数量乘以对应的倍数(如下表1)可以预测行人过街需要的最短时间，从而可以设置行人过街对应的红绿灯相位的最小绿灯时长。

表1

人数	倍数
		5人以下	1.0
5－15人	1.5
		15人以上	2.0

而非机动车对应的第二最小绿灯时长与行人的第一最小绿灯时长的计算方法类似，其中，非机动车采取的速度值可以设置为5.5m/s(也可以根据实际的实时非机动车交通信息确定准确的非机动车的速度，或者设置为其他经验值)，对应的倍率关系表与表1相同，此时表1中的人数应为非机动车的数目。

另外，可以将每个车道的车流量、排队长度作为以下公式的输入量，可以计算得到每个车道对应相位的机动车通行的第三最小绿灯时间。

T＝w1*T1+w2*T2

T1＝ts+n*3600/S

T2＝C*q/(S*Ds)

其中，T为机动车通行的第三最小绿灯时间，w1和w2为权重系数，其中w1+w2＝1，例如w1可取0.5，w2可取0.5，具体取值可根据现场实际情况进行调整。

T1为根据排队长度计算的最小绿灯时间，ts为车辆启动时间，取值可为0.3～0.5s。n为折合成标准的车辆数，n＝L/5.5，L为每个车道对应的排队长度，单位为m。S为饱和流量，直行车道可取1650pcu/h、左转车道可取1500pcu/h,右转车道可取1500pcu/h。

T2为根据车流量计算的最小绿灯时间，C为路口的信号灯的周期，单位为s，q为每个车道对应的车流量，单位为veh/h。Ds为折算系数，取值可为0.9。

本发明实施例中，信号控制机根据车辆优先策略调整路口红绿灯的相位，以使目标车辆可以不停车地通过路口，有效提高车辆的运作效率。特别指出的是，本申请实施例的车辆优先通行控制方法，不仅获取了道路上通行的车辆信息，还能获得路口的行人、非机动车的通行信息，实现路口全部的交通参与者信息全息感知，从而能够实现更精准地达到目标车辆优先的目的，提升路口通行效率。

在一个可能的实施例中，参考图2，车辆优先通行控制方法还包括：

向信号控制机发送第一查询帧，以请求优先通行控制信息；

具体地，路侧单元可以是定时向信号控制机发送第一查询帧，以及时获取优先通行控制信息。

接收信号控制机发送的携带有优先通行控制信息的第一查询响应帧，解析第一查询响应帧得到优先通行控制信息；并向路口的车辆广播优先通行控制信息。

具体地，路侧单元将优先通行控制信息广播给整个路口的车辆，每个经过路口的车辆通过车载单元匹配优先车辆的ID与本车的车辆ID来决定本车是否为优先车辆，如果本车为优先通行的车辆，则该车辆的车载单元通过有线或者无线通信方式将优先策略的类型及优先的红绿灯时长等优先通行控制信息以图片等方式显示在车内显示屏上。优先车辆以公交车为例，在确定本车为优先车辆时，通过车内屏的展示，一方面方便公交车的驾驶员了解公交优先的结果，有利于公交车驾驶员提前进行决策，提升驾驶员通过路口的安全性，另一方面提升了乘客搭乘公交车的体验。

另外，优先车辆的车载单元还能控制车内的语音播放设备进行语音播报(播报优先策略及优先的红绿灯时长等优先通行控制信息)。方便车辆的驾驶员无需查看，可以快速获知优先通行控制信息，进一步地提升驾驶安全。

在另一个可能的实施例中，车辆优先通行控制方法还包括：

向信号控制机发送用于请求路口的红绿灯相位的第二查询帧。

具体地，路侧单元可以定时向信号控制机发送第二查询帧，以查询路口的红绿灯相位。例如，每1秒查询一次。

接收信号控制机响应第二查询帧回复的第二查询响应帧，第二查询响应帧携带有路口的红绿灯相位。

具体地，信号控制机响应第二查询帧，将会向路侧单元回复第二查询响应帧，第二查询响应帧中携带有路口的红绿灯相位信息。特别地，查询到的红绿灯相位即查询时刻对应的红绿灯相位，该相位可能是按照配时方案确定的红绿灯相位，也可能是步骤303中调整后的红绿灯相位。

解析第二查询响应帧以获得路口的红绿灯相位，以及向路口的车辆广播红绿灯相位。

具体地，路侧单元通过解析第二查询响应帧可以获取其中携带的路口的红绿灯相位，并向路口的车辆广播该红绿灯相位，以使过往的车辆快速获知路口的红绿灯相位，有利于车辆驾驶员提前进行决策，提升驾驶安全性。

在一个可能的实施例中，参考图1，车辆优先通行控制方法还包括：

路侧单元将优先通行控制信息发送给交通提示牌，指示交通提示牌显示优先通行控制信息。

具体地，路侧单元与位于安装在路口各方向的交通提示牌通信，将优先通行的方向以及优先通行的时间等优先通行控制信息显示在提示牌上，提前告知没有优先通行功能的社会车辆，有利于提升整个路口的通行安全，减少优先车辆对其它社会车辆的影响。

在一个可能的实施例中，本实施的车辆优先通行控制系统中，数据帧包括起始域、类型域、控制域、长度域、数据域、校验域及结束域，数据帧包括设置帧、第一查询帧、第二查询帧、第一查询响应帧、第二查询响应帧中的至少一个。

具体地，起始域包括第一起始域和第二起始域，均为1个字节，且第一起始域和第二起始域之间的2个字节为类型域，类型域用于指示设备类型及设备地址；通过设置两个起始域增加数据传输可靠性，避免因单个起始域丢失而无法正确解析字段信息。

控制域为第二起始域之后的2个字节，用于表示当前帧类型及信息ID；长度域为控制域之后的2个字节，用于指示数据域的长度，从而确定数据域的位置，单位字节。进一步地，数据域的长度为可变长度，以方便不同的数据帧携带不同大小的数据。

特别地，设置帧的数据域可以用于承载车辆优先业务场景信息、路口的动态交通信息、目标车辆的车辆ID、以及车辆ID对应的车辆信息。该场景信息具体可以通过至少2个比特位进行标识，如11表示车辆优先业务场景。

第一查询帧的数据域承载优先通行控制信息请求信息；而第一查询响应帧的数据域用来承载优先通行控制信息，具体地，第一查询响应帧的数据域的承载信息顺序可以为优先车辆ID、优先策略、优先通行的方向以及优先的红绿灯时长；其中，优先策略可以通过2比特进行标识，如00表示①绿灯延长，01表示②红灯截断，10表示③相位保持等。

第二查询帧的数据域用于承载红绿灯相位请求信息；而第二查询响应帧的数据域用于承载路口的红绿灯相位。

在数据域之后的1个字节为校验域，校验域用于校验信息正确与否。校验域所异或处理的数据范围(原本是类型域至数据域)可以适度降低可靠性，如类型域部分不再包含进来，因为类型域主要指示RSU的设备信息，而一对一部署场景下TSC不会接收到其他RSU的数据帧，因此可以适当降低数据范围以降低校验复杂度，提高效率。而在校验域之后的1个字节为结束域，结束域为帧结束标志。

基于上述车辆优先通行控制方法的实施例，本发明实施例还提供一种应用于车辆优先通行控制系统的信号控制机的车辆优先通行控制方法，车辆优先通行控制系统还包括与信号控制机通信连接的路侧单元、安装于目标车辆上且与路侧单元通信连接的车载单元，参考图6，图6是本发明实施例提供的,另一种车辆优先通行控制方法的流程示意图；该方法包括：

步骤601，接收路侧单元发送的设置帧，设置帧包括目标车辆的车辆ID、目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

步骤602，根据车辆ID对应的车辆信息、路口的实时动态交通信息、以及路口当前的红绿灯相位，确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息。

在一个可能的实施例中，方法还包括：

根据优先通行控制信息调整路口的红绿灯相位，以使目标车辆优先通过路口。

在一个可能的实施例中，设置帧还包括车辆ID对应的车辆信息，车辆信息包括目标车辆的速度、位置、航向角、行驶路线、载客数、车辆类型中的至少一种。

在一个可能的实施例中，在确定优先通行控制信息之前，方法还包括：

通过车载单元或路侧单元获取车辆ID对应的车辆信息，车辆信息包括目标车辆的速度、位置、航向角、行驶路线、载客数、车辆类型中的至少一种。

在一个可能的实施例中，车辆信息包括目标车辆的速度、位置、航向角时，根据车辆ID对应的车辆信息、路口的实时动态交通信息、以及路口当前的红绿灯相位，确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息，具体包括：

根据路口的实时动态交通信息确定路口的每个相位动态的最小绿灯时长；

根据目标车辆的速度和位置确定目标车辆到达路口的停止线的时间；

根据目标车辆的航向角和预设对应关系确定目标车辆通过路口所需的红绿灯相位，预设对应关系为航向和红绿灯相位的对应关系；

根据每个相位动态的最小绿灯时长、目标车辆到达路口的停止线的时间、所需的红绿灯相位、当前的红绿灯相位确定优先通行控制信息。

在一个可能的实施例中，实时动态交通信息包括实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息；根据路口的实时动态交通信息确定路口的每个相位动态的最小绿灯时长，具体包括：

根据实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息，分别确定行人通过路口每个相位所需的第一最小绿灯时长、非机动车通过路口每个相位所需的第二最小绿灯时长、机动车通过路口每个相位所需的第三最小绿灯时长；

将路口每个相位对应的第一最小绿灯时长、第二最小绿灯时长、第三最小绿灯时长中的最大值，确定为对应相位最终的最小绿灯时长。

在一个可能的实施例中，方法还包括：

接收路侧单元发送的用于请求优先通行控制信息的第一查询帧；

响应第一查询帧向路侧单元发送第一查询响应帧，第一查询响应帧携带有优先通行控制信息，以使路侧单元向路口的车辆广播优先通行控制信息。

在一个可能的实施例中，数据帧包括起始域、类型域、控制域、长度域、数据域、校验域及结束域，数据帧包括设置帧、第一查询帧、第二查询帧、第一查询响应帧、第二查询响应帧中的至少一个。数据帧中，起始域包括第一起始域和第二起始域，且类型域设置在第一起始域和第二起始域之间。

本发明实施例中的车辆优先通行控制方法的具体执行过程可以参考上述车辆优先通行控制方法实施例的描述，对应的有益效果的描述，也不再赘述。

基于上述各种车辆优先通行控制方法的实施例，本发明实施例还提供一种车辆优先通行控制设备，请参见图7，是本发明实施例提供的一种车辆优先通行控制设备的结构示意图。如图7所示，所述车辆优先通行控制设备700可以包括：处理器701，网络接口704和存储器705，此外，所述车辆优先通行控制设备700还可以包括：用户接口703，和至少一个通信总线702。其中，通信总线702用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口703可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选用户接口703还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口704可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器705可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器705可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器701的存储装置。如图7所示，作为一种计算机存储介质的存储器705中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及设备控制应用程序。

在图7所示的车辆优先通行控制设备700中，网络接口704可提供网络通讯功能；而用户接口703主要用于为用户提供输入的接口；而处理器701可以用于调用存储器705中存储的设备控制应用程序，以实现上述任意方法实施例对应的车辆优先通行控制方法。

应当理解，本发明实施例中所描述的车辆优先通行控制设备700可执行前文所述方法，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。

基于上述各种车辆优先通行控制方法的实施例，本发明实施例还提供一种车辆优先通行控制系统的路侧单元，车辆优先通行控制系统还包括与路侧单元通信连接的信号控制机、安装于目标车辆上且与路侧单元通信连接的车载单元，参考图8，图8是本发明实施例提供的一种路侧单元的结构示意图；路侧单元包括：

第一接收模块801，用于接收车载单元的优先通行请求，优先通行请求包括目标车辆的车辆ID；

获取模块802，用于响应于优先通行请求，获取目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

第一发送模块803，用于向信号控制机发送设置帧，设置帧包括车辆ID、路口的实时动态交通信息，以使信号控制机根据车辆ID对应的车辆信息、路口的实时动态交通信息、以及路口当前的红绿灯相位，确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息。

值得指出的是，其中，路侧单元的具体功能实现方式可以参见上述应用于路侧单元的车辆优先通行控制方法实施例的描述，这里不再进行赘述。路侧单元中的各个单元或模块可以分别或全部合并为一个或若干个另外的单元或模块来构成，或者其中的某个(些)单元或模块还可以再拆分为功能上更小的多个单元或模块来构成，这可以实现同样的操作，而不影响本发明的实施例的技术效果的实现。上述单元或模块是基于逻辑功能划分的，在实际应用中，一个单元(或模块)的功能也可以由多个单元(或模块)来实现，或者多个单元(或模块)的功能由一个单元(或模块)实现。

基于上述各种车辆优先通行控制方法的实施例，本发明实施例还提供一种车辆优先通行控制系统的信号控制机，车辆优先通行控制系统还包括与信号控制机通信连接的路侧单元、安装于目标车辆上且与路侧单元通信连接的车载单元，参考图9，图9是本发明实施例提供的一种信号控制机的结构示意图，信号控制机包括：

第二接收模块901，用于接收路侧单元发送的设置帧，设置帧包括目标车辆的车辆ID、目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

确定模块902，用于根据车辆ID对应的车辆信息、路口的实时动态交通信息、以及路口当前的红绿灯相位，确定使目标车辆优先通过路口的优先通行控制信息。

值得指出的是，其中，信号控制机的具体功能实现方式可以参见上述应用于信号控制机的车辆优先通行控制方法实施例的描述，这里不再进行赘述。信号控制机中的各个单元或模块可以分别或全部合并为一个或若干个另外的单元或模块来构成，或者其中的某个(些)单元或模块还可以再拆分为功能上更小的多个单元或模块来构成，这可以实现同样的操作，而不影响本发明的实施例的技术效果的实现。上述单元或模块是基于逻辑功能划分的，在实际应用中，一个单元(或模块)的功能也可以由多个单元(或模块)来实现，或者多个单元(或模块)的功能由一个单元(或模块)实现。

此外，这里需要指出的是：本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，且所述计算机存储介质中存储有前文提及的路侧单元、信号控制机所执行的计算机程序，且所述计算机程序包括程序指令，当处理器执行所述程序指令时，能够执行前文所述车辆优先通行控制方法的描述，因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本发明所涉及的计算机存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (21)

1.一种车辆优先通行控制方法，其特征在于，应用于车辆优先通行控制系统的路侧单元，所述车辆优先通行控制系统还包括与所述路侧单元通信连接的信号控制机、安装于目标车辆上且与所述路侧单元通信连接的车载单元，所述方法包括：

接收所述车载单元的优先通行请求，所述优先通行请求包括所述目标车辆的车辆ID；

响应于所述优先通行请求，获取所述目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

向所述信号控制机发送设置帧，所述设置帧包括所述车辆ID、所述路口的实时动态交通信息，以使所述信号控制机根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设置帧还包括所述车辆ID对应的车辆信息，所述车辆信息包括所述目标车辆的速度、位置、航向角、行驶路线、载客数、车辆类型中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述目标车辆的速度、位置、航向角时，所述根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息，具体包括：

根据所述路口的实时动态交通信息确定所述路口的每个相位动态的最小绿灯时长；

根据所述目标车辆的速度和位置确定所述目标车辆到达所述路口的停止线的时间；

根据所述目标车辆的航向角和预设对应关系确定所述目标车辆通过所述路口所需的红绿灯相位，所述预设对应关系为航向和红绿灯相位的对应关系；

根据所述每个相位动态的最小绿灯时长、所述目标车辆到达所述路口的停止线的时间、所述所需的红绿灯相位、所述当前的红绿灯相位确定所述优先通行控制信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时动态交通信息包括实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息；所述根据所述路口的实时动态交通信息确定所述路口的每个相位动态的最小绿灯时长，具体包括：

根据所述实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息，分别确定行人通过所述路口每个相位所需的第一最小绿灯时长、非机动车通过所述路口每个相位所需的第二最小绿灯时长、机动车通过所述路口每个相位所需的第三最小绿灯时长；

将所述路口每个相位对应的所述第一最小绿灯时长、所述第二最小绿灯时长、所述第三最小绿灯时长中的最大值，确定为对应相位最终的最小绿灯时长。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述信号控制机发送第一查询帧，以请求所述优先通行控制信息；

接收所述信号控制机发送的携带有所述优先通行控制信息的第一查询响应帧，解析所述第一查询响应帧得到所述优先通行控制信息；

向所述路口的车辆广播所述优先通行控制信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，数据帧的帧格式包括以下至少一个域：起始域、类型域、控制域、长度域、数据域、校验域及结束域，所述数据帧为所述设置帧、所述第一查询帧、所述第一查询响应帧中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数据帧中，所述起始域包括第一起始域和第二起始域，且所述类型域设置在所述第一起始域和所述第二起始域之间。

8.一种车辆优先通行控制方法，其特征在于，应用于车辆优先通行控制系统的信号控制机，所述车辆优先通行控制系统还包括与所述信号控制机通信连接的路侧单元、安装于目标车辆上且与所述路侧单元通信连接的车载单元，所述方法包括：

接收所述路侧单元发送的设置帧，所述设置帧包括所述目标车辆的车辆ID、所述目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述优先通行控制信息调整所述路口的红绿灯相位，以使所述目标车辆优先通过所述路口。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述设置帧还包括所述车辆ID对应的车辆信息，所述车辆信息包括所述目标车辆的速度、位置、航向角、行驶路线、载客数、车辆类型中的至少一种。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在确定所述优先通行控制信息之前，所述方法还包括：

通过所述车载单元或所述路侧单元获取所述车辆ID对应的车辆信息，所述车辆信息包括所述目标车辆的速度、位置、航向角、行驶路线、载客数、车辆类型中的至少一种。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述目标车辆的速度、位置、航向角时，所述根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息，具体包括：

根据所述路口的实时动态交通信息确定所述路口的每个相位动态的最小绿灯时长；

根据所述目标车辆的速度和位置确定所述目标车辆到达所述路口的停止线的时间；

根据所述目标车辆的航向角和预设对应关系确定所述目标车辆通过所述路口所需的红绿灯相位，所述预设对应关系为航向和红绿灯相位的对应关系；

根据所述每个相位动态的最小绿灯时长、所述目标车辆到达所述路口的停止线的时间、所述所需的红绿灯相位、所述当前的红绿灯相位确定所述优先通行控制信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述实时动态交通信息包括实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息；所述根据所述路口的实时动态交通信息确定所述路口的每个相位动态的最小绿灯时长，具体包括：

根据所述实时行人交通信息、实时非机动车交通信息和实时机动车交通信息，分别确定行人通过所述路口每个相位所需的第一最小绿灯时长、非机动车通过所述路口每个相位所需的第二最小绿灯时长、机动车通过所述路口每个相位所需的第三最小绿灯时长；

将所述路口每个相位对应的所述第一最小绿灯时长、所述第二最小绿灯时长、所述第三最小绿灯时长中的最大值，确定为对应相位最终的最小绿灯时长。

14.根据权利要求8至11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述路侧单元发送的用于请求所述优先通行控制信息的第一查询帧；

响应所述第一查询帧向所述路侧单元发送第一查询响应帧，所述第一查询响应帧携带有所述优先通行控制信息，以使所述路侧单元向所述路口的车辆广播所述优先通行控制信息。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，数据帧的帧格式包括以下至少一个域：起始域、类型域、控制域、长度域、数据域、校验域及结束域，所述数据帧为所述设置帧、所述第一查询帧、所述第一查询响应帧中的至少一个。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述数据帧中，所述起始域包括第一起始域和第二起始域，且所述类型域设置在所述第一起始域和所述第二起始域之间。

17.一种车辆优先通行控制系统的路侧单元，其特征在于，所述车辆优先通行控制系统还包括与所述路侧单元通信连接的信号控制机、安装于目标车辆上且与所述路侧单元通信连接的车载单元，所述路侧单元包括：

第一接收模块，用于接收所述车载单元的优先通行请求，所述优先通行请求包括所述目标车辆的车辆ID；

获取模块，用于响应于所述优先通行请求，获取所述目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

第一发送模块，用于向所述信号控制机发送设置帧，所述设置帧包括所述车辆ID、所述路口的实时动态交通信息，以使所述信号控制机根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息。

18.一种车辆优先通行控制系统的信号控制机，其特征在于，所述车辆优先通行控制系统还包括与所述信号控制机通信连接的路侧单元、安装于目标车辆上且与所述路侧单元通信连接的车载单元，所述信号控制机包括：

第二接收模块，用于接收所述路侧单元发送的设置帧，所述设置帧包括所述目标车辆的车辆ID、所述目标车辆进入的路口的实时动态交通信息；

确定模块，用于根据所述车辆ID对应的车辆信息、所述路口的实时动态交通信息、以及所述路口当前的红绿灯相位，确定使所述目标车辆优先通过所述路口的优先通行控制信息。

19.一种车辆优先通行控制系统，其特征在于，所述车辆优先通行控制系统包括路侧单元、与所述路侧单元通信连接的信号控制机、安装于目标车辆上且与所述路侧单元通信连接的车载单元，其中：

所述路侧单元，用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤；

所述信号控制机，用于执行如权利要求8-16任一项所述的方法中的步骤。

20.一种车辆优先通行控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器和存储器相连，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如权利要求1-16任一项所述的车辆优先通行控制方法。

21.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时，执行如权利要求1-16任一项所述的车辆优先通行控制方法。

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