CN111951569A - 一种绿波通行方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种绿波通行方法和装置，其中，所述方法应用于边缘服务器，包括：获取路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；所述红绿灯位置信息携带路侧单元标识；接收车载单元发送的红绿灯调整请求；其中，所述红绿灯调整请求携带目标路侧单元标识；确定与所述目标路侧单元标识对应的目标路侧单元；根据所述目标路侧单元的红绿灯状态信息生成调整消息；将所述调整消息发送至所述目标路侧单元；所述目标路侧单元用于根据所述调整消息对所述红绿灯状态信息进行调整。从而使得车辆能够快速安全通过路口，提高通行效率，实现多个路口连续性绿波通行。
Description
技术领域
本发明涉及交通信号控制技术领域，特别是涉及一种绿波通行方法和一种绿波通行装置。
背景技术
目前，在城市道路的交叉路口中，为了安全通行，一般采用交通信号灯控制车辆和行人的通行。其中，交通信号灯是指挥交通运行的信号灯，一般由红灯、绿灯、黄灯组成。红灯表示禁止通行，绿灯表示准许通行，黄灯表示警示。
在车辆驾驶过程中，通常会遇到如下四种场景：
场景1：车辆距离路口300m，当前车速是80km/h,此时看到是红灯状态，且倒计时装置未显示时间(默认情况下，剩余15s内倒计时才显示)，实际剩余20s。
场景2：车辆距离红路灯路口350m，当前车速是60km/h,此时看到是绿灯状态，且倒计时装置显示5s。
场景3：闲暇时段，尤其是夜间，其它方向没有车辆经过，仅有本方向有一辆车经过；
场景4：路口间距300-500m，且是连续多个路口，有时候在车辆并不多的情况下，会遇到一路红灯，车速跑不起来，也会造成交通拥堵。
面对上述四种场景时，常规情况下，大多数司机驾驶行为习惯如下：
针对场景1：司机看到是红灯状态，且倒计时未显示，说明红灯时间很长，通过驾驶意识判断明显过不了路口，必须停下来等待红灯，因此在前半段路程还可以维持60-80km/h车速，但是后半段路必须减速慢行，且停止到路口停止线位置等待红灯变绿灯才可以通行。
针对场景2：司机看到是绿灯，且倒计时装置显示5s，根据距离和时间估算，驾驶行为：要么减速停下来等待红灯，要么加速到80km/h以上通过路口。由于城市道路路口一般限速60km/h以下，以80km/h通过路口，存在对红绿灯状态变化无法做出准确判断，容易刹车不住或引起交通事故。
针对场景3：由于红绿灯是周期性变化，无论是忙时还是闲时，车辆遇到红灯时，需要停止在路口等待变为绿灯才可以继续通行。
针对场景4：司机在每个路口遇到红灯时，需要停止在路口等待变为绿灯才可以继续通行。
因此，面对上述四种场景时，按照司机的常规驾驶行为习惯，为了安全驾驶通常要等待红灯时间，从而造成交通拥堵。主要原因如下：
1)车辆和交通信号灯没有感知协同系统，不能读取红绿灯状态信息，且车辆没有具备调整控制交通信号灯的红绿灯状态功能。
2)车辆经过路口时，司机短时间内对红绿灯状态及变化无法做出准确判断，容易误判引起交通事故。
3)红绿灯控制时间是周期性，不能根据检测车辆到达路口的距离而改变灯状态，信号灯控制的路口通行效率不高，容易增加交通拥堵。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种绿波通行方法和相应的一种绿波通行装置。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种绿波通行方法，应用于边缘服务器，包括：
获取路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；所述红绿灯位置信息携带路侧单元标识；
接收车载单元发送的红绿灯调整请求；其中，所述红绿灯调整请求携带目标路侧单元标识；
确定与所述目标路侧单元标识对应的目标路侧单元；
根据所述目标路侧单元的红绿灯状态信息生成调整消息；
将所述调整消息发送至所述目标路侧单元；所述目标路侧单元用于根据所述调整消息对所述红绿灯状态信息进行调整。
可选的，所述红绿灯状态信息包括灯状态和倒计时间，所述根据所述目标路侧单元的所述红绿灯状态信息生成调整消息，包括：
当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于第一预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最小红灯时间的调整消息；
或，
当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间大于第二预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最大绿灯时间的调整消息。
可选的，在所述根据所述目标路侧单元的所述红绿灯状态信息生成调整消息之前，还包括：
判断是否需要生成调整消息。
可选的，所述判断是否需要生成调整消息，包括：
当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间小于第一预设阈值时，则判定不需要生成调整消息；
或，
当所述灯状态为黄灯时，则判定不需要生成调整消息；
或，
当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于第二预设阈值时，则判定不需要生成调整消息。
可选的，所述红绿灯状态信息还包括调整时间，在所述判断是否需要生成调整消息之前，还包括：
根据预置优先级和所述调整时间，判断是否需要对所述红绿灯调整请求进行处理。
可选的，所述红绿灯调整请求通过如下方式生成：
所述车载单元实时检测车辆的行驶信息；
所述车载单元接收路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
所述车载单元根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；若是，则生成红绿灯调整请求。
本发明实施例还公开了一种绿波通行方法，应用于车载单元，所述车载单元实时检测车辆的行驶信息，包括：
接收路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；
若是，则生成红绿灯调整请求，并发送至边缘服务器；所述边缘服务器用于对所述红绿灯调整请求进行处理，并生成调整消息发送至路侧单元。
可选的，所述车辆的行驶信息包括：车辆位置信息和速度信息，所述红绿灯状态信息包括灯状态和倒计时间。
可选的，所述根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间，包括：
采用所述车辆位置信息和所述红绿灯位置信息确定车辆与红绿灯的距离；
采用所述车辆与红绿灯的距离和所述速度信息，计算所述车辆的通过时间；
当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于所述通过时间时，则判定需要等待红灯时间；
或，
当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于最小红灯时间时，判定需要等待红灯时间。
可选的，所述红绿灯位置信息携带路侧单元标识，所述生成红绿灯调整请求，包括：
提取所述红绿灯位置信息中的路侧单元标识；
采用所述路侧单元标识生成所述红绿灯调整请求。
本发明实施例还公开了一种绿波通行装置，应用于边缘服务器，包括：
状态信息获取模块，用于获取路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
请求接收模块，用于接收车载单元发送的红绿灯调整请求；其中，所述红绿灯调整请求携带目标路侧单元标识；
路侧单元确定模块，用于确定与所述目标路侧单元标识对应的目标路侧单元；
调整消息生成模块，用于根据所述目标路侧单元的红绿灯状态信息，生成调整消息；
调整消息发送模块，用于将所述调整消息发送至所述目标路侧单元；所述目标路侧单元用于根据所述调整消息对所述红绿灯状态信息进行调整。
可选的，所述红绿灯状态信息包括灯状态和倒计时间，所述调整消息生成模块包括：
第一调整消息子模块，用于当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于第一预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最小红灯时间的调整消息；
或，
第二调整消息子模块，用于当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间大于第二预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最大绿灯时间的调整消息。
可选的，所述装置还包括：
第一判断模块，用于判断是否需要生成调整消息。
可选的，所述第一判断模块包括：
第一判断子模块，用于当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间小于第一预设阈值时，则判定不需要生成调整消息；
或，
第二判断子模块，用于当所述灯状态为黄灯时，则判定不需要生成调整消息；
或，
第三判断子模块，用于当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于第二预设阈值时，则判定不需要生成调整消息。
可选的，所述红绿灯状态信息还包括调整时间，所述装置包括：
第二判断模块，用于根据预置优先级和所述调整时间，判断是否需要对所述红绿灯调整请求进行处理。
可选的，所述红绿灯调整请求通过如下子模块生成：
信息检测子模块，用于所述车载单元实时检测车辆的行驶信息；
信息接收子模块，用于所述车载单元接收路侧单元确定的所述红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
调整请求生成子模块，用于所述车载单元根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；若是，则生成红绿灯调整请求。
本发明实施例还公开了一种绿波通行装置，应用于车载单元，所述车载单元包括信息检测模块，用于实时检测车辆的行驶信息，所述车载单元还包括：
状态信息接收模块，用于接收路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
判断模块，用于根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；
请求发送模块，用于若是，则生成红绿灯调整请求，并发送至边缘服务器；所述边缘服务器用于对所述红绿灯调整请求进行处理，并生成调整消息发送至路侧单元。
可选的，所述车辆的行驶信息包括：车辆离位置信息和速度信息，所述红绿灯状态信息包括灯状态和倒计时间。
可选的，所述判断模块包括：
距离确定子模块，用于采用所述车辆位置信息和所述红绿灯位置信息确定车辆与红绿灯的距离；
通过时间计算子模块，用于采用所述车辆与红绿灯的距离和速度信息，计算所述车辆的通过时间；
第一判定子模块，用于当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于所述通过时间时，则判定需要等待红灯时间；
或，
第二判定子模块，用于当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于最小红灯时间时，判定需要等待红灯时间。
可选的，所述红绿灯位置信息携带路侧单元标识，所述请求发送模块包括：
路侧单元标识提取子模块，用于提取所述红绿灯位置信息中的路侧单元标识；
请求生成子模块，用于采用所述路侧单元标识生成所述红绿灯调整请求。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行本发明实施例所述的方法。
本发明实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本发明实施例所述的方法。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，通过边缘服务器处理车载单元发送的红绿灯调整请求，并生成调整消息，以将调整消息发送至路侧单元，实现对红绿灯状态信息的调整，从而使得车辆能够快速安全通过路口，提高通行效率，实现多个路口连续性绿波通行，尤其是BRT(BusRapid Transit，快速公交系统)公交、救急车、保障车、高优先权特殊车辆等，给予绿波状态，保障一路绿灯通行，提高运输效率或缩短应急事件处理时间，夜间行车减少等待红灯时间。
附图说明
图1是本发明的一种MEC边缘服务器部署示意图；
图2是本发明的一种绿波通行方法实施例的步骤流程图；
图3是本发明的另一种绿波通行方法实施例的步骤流程图；
图4是本发明的一种绿波通行装置实施例的结构框图；
图5是本发明的另一种绿波通行装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
本发明实施例的核心构思之一在于，通过多个交叉路口装置的RSU(Road SideUnit，路侧单元)实时读取红绿灯信号机的红绿灯状态信息，并上报给边缘服务器MEC，由通过MEC实时下发给周围装置OBU(On Board Unit，车载单元)车辆交互路口的红绿灯状态信息，OBU可以实时基于车辆离路口距离、红绿灯剩余时间以及当前车速等信息，综合计算和判断，通过该路口是否需要等待红灯时间，若需要等待则动态改变红绿灯状态信息，从而提高通行效率，实现多个路口连续性绿波通行。车辆与红绿灯具有动态调整自适应协同控制功能，是LTE-V/5G智能网联的车路协同系统发展关键技术，也是自动驾驶技术发展的趋势。
在具体实现时，考虑到交叉路口车辆通行的复杂性，可能存在单方向或多方向短时间内同时有多个车辆向RSU发起红路灯状态信息调整控制请求，需要考虑调整控制红绿灯的策略。例如，需要结合特殊车辆、路口每个方向车流量大小、红绿灯调整周期等因素来判断和控制，有效减少频繁调整红绿灯状态次数，使得红绿灯的调整控制更加合理、人性化。
考虑到路口拥堵时，车流量大，需要交互处理的数据量大，可以采用边缘服务器处理的方式，利用边缘服务器来处理红路灯状态信息调整控制请求。其中，边缘服务器可以部署在近端路测基站或核心网机房，具有MEC(Mobile Edge Computing，移动边缘计算)处理能力。
如图1所示的，边缘服务器部署示意图。MEC边缘服务器可以部署LTE-V网络系统，也可以部署在5G网络系统，通过MEC边缘计算能力，低时延(ms级传输时延)传输数据，提高系统的响应速度。边缘服务器具备的MEC处理能力可以高效处理数据，避免直接通过RSU处理大量数据导致响应缓慢，甚至造成系统崩溃。
路口交通基础设施的监控设备(包括球机摄像头、枪机摄像头、雷达等)实时监测交叉路口每个方向动态路况信息(车流量大小)，路侧单元RSU与监控设备互为通信，实时读取红绿灯状态信息，并实时上报路况信息给边缘服务器，边缘服务器与OBU互为通信，获取OBU的车辆行驶信息，车路信息互为感知。红绿灯调整控制策略集中部署在边缘服务器，利用MEC的处理能力，低时延高可靠性，实时下发和更新灯状态调整策略，实现实时的车路协同系统。
参照图2，示出了本发明的一种绿波通行方法实施例的步骤流程图，应用于边缘服务器，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
其中，所述红绿灯状态信息可以包括灯状态和倒计时间；所述红绿灯位置信息携带路侧单元标识。
在本发明实施例中，红绿灯位置信息可以包括经纬度信息和海拔高度信息，用于指示红绿灯所处的位置；还可以包括路侧单元标识，是路侧单元的唯一标识，用于指示对应的路侧单元。每个路侧单元对应控制一个红绿灯的信号机，在实际应用中，当通过路侧单元标识定位到路侧单元，也就相当于定位到与该路侧单元对应红绿灯的信号机。
边缘服务器可以根据路侧单元标识定位与该路侧单元标识对应的路侧单元，方便边缘服务器向对应的路侧单元发送指令，从而控制红绿灯的信号机。
路侧单元RSU部署在交叉路口，可以通过UDP(User Datagram Protocol，用户数据报协议)协议与红绿灯信号机互为通信，从而获取红绿灯信号机传输的红绿灯状态信息，例如，灯状态、倒计时间及调整时间等信息，路侧单元RSU还可以向红绿灯信号机发送调整指令，从而改变红绿灯信号机的红绿灯状态信息。
灯状态可以包括红灯、黄灯和绿灯。当红灯时，当前方向的车辆不能通行；当绿灯时，当前方向的车辆可以通行；当黄灯时，车辆需要等一等。
在本发明实施例中，路侧单元在获取到红绿灯状态信息之后，可以与车载单元采用直链通信；也可以将该红绿灯状态信息传输到边缘服务器，通过边缘服务器下发给车载单元，后者不受通信距离影响，同时处理能力更强。。
在具体实施时，还可以设置RSU上报红绿灯状态信息的预设周期，例如，设置预设周期为100ms，则RSU每100ms上报一次红绿灯状态信息到边缘服务器。
步骤102，接收车载单元发送的红绿灯调整请求；
其中，所述红绿灯调整请求携带目标路侧单元标识；
车载单元OBU安装在车辆上，含有RTK(Real-time kinematic，实时动态)高精度定位定向单元、计算单元等模块。
OBU可以按照预设周期上报车辆的行驶信息到边缘服务器，例如，预设周期为100ms，OBU每100ms上报一次行驶信息到边缘服务器。
其中，RTK可以获取车辆的位置、航向角、车速等信息。
当OBU进入与RSU的理论通讯范围之后，可以和路侧单元RSU通过协商的协议互为通信。例如，协商的协议为V2I(Vehicle to Infrastructure，车辆对基础设施)协议时，理论通讯范围为450m，当OBU与RSU的距离小于450m时，OBU可以通过V2I协议与RSU通信，从而获取到红绿灯状态信息。
OBU的计算单元可以基于获取的红绿灯状态信息，计算是否需要通过路口是否需要等待红灯。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述红绿灯调整请求通过如下方式生成：
所述车载单元实时检测车辆的行驶信息；
所述车载单元接收路侧单元确定的所述红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
所述车载单元根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；若是，则生成红绿灯调整请求。
具体的，当OBU进入与RSU的理论通讯范围之后，可以和路侧单元RSU通过协商的协议互为通信，从而获取到红绿灯状态信息和红绿灯位置信息。
OBU可以实时车辆的行驶信息，包括车辆位置信息，车速等信息。
OBU的计算单元可以根据获取的红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及行驶信息判断是否需要等待红灯时间。具体的，计算单元可以根据车辆位置信息和红绿灯位置信息，计算车辆距离红绿灯的距离D，从而计算获得车辆通过红绿灯路口至少需要的时间t1。
将车辆通过红绿灯路口至少需要的时间t1与红绿灯信号机当前灯状态的倒计时间t0比较。若t1大于t0时，且t0为绿灯倒计时的时间，说明剩余绿灯时间太短，不能保证车辆安全通过路口，因此判定车辆需要等待红灯时间；若t1小于t0时，且t0为红灯倒计时的时间，说明剩余红灯时间太长，车辆需要停止在路口等待灯状态变为绿灯，因此判定车辆需要等待红灯时间。
需要说明的是，上述通过计算车辆通过红绿灯路口至少需要的时间t1，判断是否需要等待红灯时间仅是示例，在实施本方案时，本领域技术人员还可以根据需要采用其他的方式来判断是否需要等待红灯时间，例如，还可以通过计算车辆以当前车速行驶所述倒计时间后的距离d1，将该距离d1与车辆距离路口的距离D比较，判断是否需要等待红灯时间，本发明实施例对此并不限制。
步骤103，确定与所述目标路侧单元标识对应的目标路侧单元；
在本发明实施例中，边缘服务器可以提取红绿灯调整请求中的目标路侧单元标识，并根据该目标路侧单元标识确定与该目标路侧单元标识对应的目标路侧单元。
步骤104，根据所述目标路侧单元的红绿灯状态信息，生成调整消息；
边缘服务器可以部署在近端路侧基站或核心网机房，具有MEC(Mobile EdgeComputing，移动边缘计算)处理能力。
通过边缘服务器集中处理OBU发送的红绿灯调整请求，可以利用MEC的处理能力，低时延高可靠，实时处理红绿灯调整控制策略，实现实时的车路协同系统。
在本发明实施例的一种优选实施例中，在所述步骤104之前还可以包括如下步骤：
判断是否需要生成调整消息。
在本发明实施例中，边缘服务器可以基于车辆离红绿灯路口距离、当前车速以及红绿灯状态信息等信息，综合计算和判断，车辆是否需要生成调整消息。
具体的，可以通过车辆位置信息和红绿灯位置信息，确定车辆离红绿灯路口距离D和当前车速V，假设车辆保持匀速行驶，计算车辆通过红绿灯路口至少需要的时间t1，其中，t1＝D/V。例如，车辆离红绿灯路口距离D＝400m，当前车速V＝75km/h，则可以根据t1＝D/V计算得到t1＝19.2s。
将车辆通过红绿灯路口至少需要的时间t1与红绿灯信号机的倒计时间t0比较。若t1大于t0时，且t0为绿灯倒计时的时间，说明剩余绿灯时间太短，不能保证车辆安全通过路口，因此需要触发绿灯延长流程；若t1小于t0时，且t0为红灯倒计时的时间，说明剩余红灯时间太长，车辆需要停止在路口等待灯状态变为绿灯，因此需要触发红灯缩短流程。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述判断是否需要生成调整消息，可以包括如下子步骤：
当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间小于第一预设阈值时，则判定不需要生成调整消息；
或，
当所述灯状态为黄灯时，则判定不需要生成调整消息；
或，
当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于第二预设阈值时，则判定不需要生成调整消息。
其中，第一预设阈值可以是满足红灯调整的最小时间，第二预设阈值可以是满足绿灯调整的最小时间。
详细过程如下：
(1)首先判断灯状态，若当前灯状态为红灯，且倒计时间显示为小于第一预设阈值，例如，第一预设阈值为5s，则判定不需要生成调整消息。为了安全起见，通常情况下1-5s内不能再调整变化灯状态。
一般情况下，红绿灯信号机的灯状态的倒计时间剩余15s内倒计时间才显示。
OBU在车辆行驶的过程中，灯状态和车速信息均有语音形式提示，和/或，用户界面实时呈现提示。其中，提示内容包括但不限于：当前车速、灯状态、当前灯状态的倒计时间、路口剩余距离、通过路口剩余时间、建议加速/匀速/减速到“XX km/h”等。从而进行合理的车速信息引导，辅助提示司机快速安全通过路口。
当车辆距离路口的剩余距离大于150m时，参考城市路口限速一般不高于60km/h，5s车辆运行最大距离85m左右，因此在这个过程中，其实不需要减速，等5s过后正常变为绿灯，车辆在绿灯状态下，能够快速安全通过路口，实现绿波通行。
(2)若当前灯状态为红灯，且倒计时间大于第一预设阈值时，则判定需要生成调整消息。此时，满足红灯缩短条件，立即按照最大量缩短红灯时长，减少倒计时间到最小红灯时间，且倒计时间显示为最小红灯时间。在具体实现中，最小红灯时间可以是第一预设阈值，例如，最小红灯时间为5s。并通过语言提示和/或用户界面实时呈现提示司机，以辅助司机快速安全通过路口，实现绿波通行。
(3)若当前灯状态为黄灯，由于黄灯的倒计时间一般比较短，例如，黄灯持续3s闪烁，则判定不需要生成调整消息，等待灯状态正常变为红灯，再依照上述第(1)(2)点的流程进行判断。
(4)若当前灯状态为绿灯，且倒计时间显示为小于第二预设阈值时，则判定不需要生成调整消息，例如，第二预设阈值为3s，为了安全起见，1-3s内不能再调整变化灯状态。
3s后灯状态正常变红灯，满足红灯缩短条件，则依据第(2)点的流程，立即按照最大量缩短红灯时长，减小倒计时间到最小红灯时间，且倒计时间显示为最小红灯时间。参考城市路口限速一般不高于60km/h，8s车辆行驶距离136米左右，后面流程同第(1)点。
(5)若当前灯状态为绿灯，且倒计时间大于第二预设阈值，满足绿灯延长条件，则立即按照最大量延长绿灯时长，增加到最大绿灯时间，且倒计时间显示为最大绿灯时间。在绿灯时间延长后，足以保证车辆在绿灯状态下，能够快速安全通过路口，实现绿波通行，并通过语言提示和/或用户界面实时呈现提示司机，以辅助司机快速安全通过路口，实现绿波通行。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述步骤103可以包括如下子步骤：
当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于第一预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最小红灯时间的调整消息；
或，
当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间大于第二预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最大绿灯时间的调整消息。
在本发明实施例中，当灯状态为红灯，且倒计时间大于第一预设阈值时，判定需要生成调整消息，则生成将倒计时间调整为最小红灯时间的调整消息。当灯状态为绿灯，且倒计时间大于第二预设阈值时，判定需要生成调整消息，则生成将倒计时间调整为最大绿灯时间的调整消息。从而司机可以快速安全通过路口，实现绿波通行。
通过本发明实施例的方案，应用于上述背景技术中的四种场景：
针对场景1：车辆距离路口300m，没有采用此发明，车辆需要等待至少20s后才可以通过路口；采用此发明，在V2I通讯范围内，此时车辆的OBU已经获取到路口的灯状态是红灯，且红灯剩余时间20s。有多种通过距离调整红绿灯变化方案，比如在前半程路段300-150m期间，暂不调整红绿灯变化，车速引导提醒司机仍然保持80km/h均速或提速到XX km/h，运行150m需要6.8s或更少时间；当距离路口150m时，根据距离和车速判断，立即缩短红灯时长，减少到最小值5s，且倒计时显示为最小值5s，确保快速变为绿灯状态下，同时车速引导提示车辆减速到60km/h，需要9s左右通过路口，整个V2I通行时间合计16s或更少时间，路口通行时间明显减少，有利于车辆快速通过路口，缓解道路拥堵，从而实现绿波通行。
针对场景2：也同样具有多种方案，车辆距离路口350m时，也属于在V2I通讯范围内，立即触发延长绿灯时长到绿灯的最大值，比如60s，这样就有足够的时间保证车辆在绿灯状态下通行，车辆在车速引导提示下(比如加速/匀速/减速等)，快速安全通过路口。当然也可以让车辆运行一段距离，等绿灯变为红灯时，再实现缩短红灯时长方案，后面是同场景1的过程。
针对场景3：算法按照遇到绿灯延长，红灯缩短的实现处理策略，实时调整控制红绿灯状态，确保车辆快速通过路口，没有停止等待时间。
针对场景4：可以针对每个路口采用上述的处理策略进行计算，实时调整控制每个路口的红绿灯状态，确保车辆快速通过路口，没有停止等待时间。也可以获取多个路口的红路灯状态信息和车辆驾驶信息，结合当前的各个路口的车况信息，若满足调整条件，则生成调整消息，进而控制多个路口进行红绿灯调整，确保车辆快速通过这几个路口，没有停止等待时间，实现多个路口连续性绿波通行。
步骤105，将所述调整消息发送至所述目标路侧单元；所述目标路侧单元用于根据所述调整消息对所述红绿灯状态信息进行调整。
在本发明实施例中，边缘服务器可以将调整消息发送至目标RSU，从而通过目标RSU实现对红绿灯信号机的红绿灯状态信息进行调整。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述红绿灯状态信息还包括调整时间，在所述判断是否需要生成调整消息之前，还可以包括如下步骤：
根据预置优先级和所述调整时间，判断是否需要对所述红绿灯调整请求进行处理。
在具体实现中，为了避免频繁调整红绿灯信号机的红绿灯状态信息，导致交通混乱，可以设置调整周期T，例如设置调整周期T为4s，即是在一个调整周期内(如，4s)，仅允许调整控制本方向状态信息1次。
在通过调整时间判断满足调整周期的条件时，可以继续根据预置优先级，判断是否需要对红绿灯调整请求进行处理。
其中，预置优先级可以包括预置的车辆优先级。
特殊车辆，例如，110/120/119等，可以设置较高的优先级。急救车辆(例如，120和119急救车辆)在进行救援工作时，需要争分多秒，救援时间越短可能救援的生命越多，因此，可以给急救车辆较高的优先权；同样的，警车(例如，110警车)在出警时，也需要设置较高的优先权。
在一些城市中，可能还有快速公交BRT，BRT是直行，社会车辆仅允许掉头的车辆，也可以设置快速公交BRT的优先级比普通车辆高。即，预置的车辆优先级可以为特殊车辆>快速公交BRT>普通车辆。
在实施本发明实施例时，还可以根据车辆的优先级的不同，匹配不同的调整周期T，例如，急救车辆的调整周期为4s，快速公交BRT的调整周期为8s。
车辆装载的OBU可以具备唯一的ID(Identification，身份标识号码)标识，可以通过ID标识来确定车辆的种类，以进一步确定车辆的优先级。
具体的，调整控制基本处理原则如下：
1、具有高优先权的特殊车辆(110/120/119，以及保障车等)
1)若仅本方向存在特殊车辆，并发起红绿灯调整请求，系统优先响应本方向车辆发起的红绿灯调整请求，不考虑其它方向车流量大小和非特殊车辆调整周期，直接对这些特殊车辆给予高优先通行权限，即是立即响应绿灯延长或红灯缩短处理原则。
2)在同一个周期T，若有多个特殊车辆发起红绿灯调整请求(如A车第1秒发起请求，B车第3秒发起请求)，系统仅处理第一辆车(A车)发起的红绿灯调整请求，其它车辆(B车)的红绿灯调整请求不处理，只能排队等待；第一个调整周期T1处理结束，若第二个调整周期T2还是有车(B车)发出红绿灯调整请求，则在第7秒响应处理请求。
2、普通车辆
1)同一方向(目前同向和相向红绿灯状态是保护同步的)，在同一个周期T内，同时存在多个普通车辆发起红绿灯调整请求，且垂直方向并没有车辆经过，也不存在特殊车辆。系统仅处理第一辆车发起的红绿灯调整请求，其它车辆发起的红绿灯调整请求不处理，只能排队等待第二个调整周期T2，即是本周不能满足绿波通行；若第二个调整周期T2还有车辆发出红绿灯调整请求(包括第一个调整周期T1不能满足绿波通行的车辆)，处理策略同第第一个调整周期T1。
需要说明的是，同一方向可以包括同向和相向，即同向和相向红绿灯状态保护同步。
2)同一方向和垂直方向，在同一个周期T内，同时存在多个车辆发起红绿灯调整控制请求，也不存在特殊车辆，需要结合路口每个方向车流量大小和调整周期来判断和控制，系统优先响应调整控制车流量最大(拥堵严重的)的方向对应的红绿灯状态；第一个调整周期T1处理结束，若本方向车流量仍然过大，第二个调整周期T2还是调整控制本方向的红绿灯状态，其它方向只能排队等待处理，以此类推。
3、快速公交BRT
1)仅有BRT车辆接近交叉路口，且发起红绿灯调整请求时，系统响应处理BRT方向发起红绿灯调整请求，提高BRT通行效率和调度运力。
2)当BRT车辆和社会车辆同时接近路口，且同时发起红绿灯调整请求时，系统优先响应处理BRT方向发起红绿灯调整请求，社会车辆请求排队等待；等没有BRT车辆发起红绿灯调整请求，才响应处理社会车辆发起红绿灯调整请求，提高BRT通行效率和调度运力。
3)仅有社会车辆接近交叉路口时，且发起红绿灯调整控制请求时，系统响应处理社会车辆方向发起红绿灯调整请求，从而减少社会车辆等待红灯时间。
在本发明实施例中，通过边缘服务器处理车载单元发送的红绿灯调整请求，并生成调整消息，以将调整消息发送至路侧单元，实现对红绿灯状态信息的调整，从而使得车辆能够快速安全通过路口，提高通行效率，实现一路绿波通行，尤其是BRT公交、救急车、保障车、高优先权特殊车辆等，给予绿波状态，确保一路绿灯通行，提高运输效率或缩短应急事件处理时间，夜间行车减少等待红灯时间。
进一步的，根据车辆距离路口一定距离或基于每个方向的车流量大小，动态地调整控制红绿灯状态，提高通行效率，即是若当前遇到绿灯立即延长绿灯时长，若当前是红灯立即缩短红灯时长，信号灯和通行车辆互为感知，具有动态调整自适应功能，实现实时车路协同感知系统。对于复杂、车流量大的十字路口，还结合特殊车辆、路口每个方向车流量大小、调整周期等因素来判断和控制，调整红绿灯状态。
进而，红绿灯调整控制策略集中部署在MEC边缘服务器，利用移动边缘计算能力，低时延高可靠，实时下发和更新调整红绿灯消息，实现实时车路协同系统，是LTE-V/5G智能网联的车路协同系统发展关键技术，也是5G自动驾驶技术发展的趋势。
参照图3，示出了本发明的一种绿波通行方法实施例的步骤流程图，应用于车载单元，所述车载单元实时检测车辆的行驶信息，具体可以包括如下步骤：
步骤201，接收路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
车载单元OBU安装在车辆上，含有RTK(Real-time kinematic，实时动态)高精度定位定向单元、计算单元等模块。
OBU可以按照预设周期上报车辆的行驶信息到边缘服务器，例如，预设周期为100ms，OBU每100ms上报一次行驶信息到边缘服务器。
其中，RTK可以获取车辆的位置、航向角、车速等信息。
当OBU进入与RSU的理论通讯范围之后，可以和路侧单元RSU通过协商的协议互为通信。例如，协商的协议为V2I(Vehicle to Infrastructure，车辆对基础设施)协议时，理论通讯范围为450m，当OBU与RSU的距离小于450m时，OBU可以通过V2I协议与RSU通信，从而使得OBU可以获取到RSU传输的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息。
RSU也可以每个周期上报红绿灯状态信息和红绿灯位置信息到MEC边缘服务器，通过MEC边缘服务器实时下发给交叉路口周围装置OBU的车辆。由MEC边缘服务器下发红绿灯状态信息和红绿灯位置信息不受通信距离的限制，处理能力更强。
其中，所述车辆的行驶信息包括：车辆位置信息和速度信息，所述状态信息包括灯状态和倒计时间。
步骤202，根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；
OBU的计算单元可以根据红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及行驶信息，判断是否需要等待红灯时间。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述根据所述红绿灯状态信息和所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间，包括：
采用所述车辆位置信息和所述红绿灯位置信息确定车辆与红绿灯的距离；
采用所述车辆与红绿灯的距离和所述速度信息，计算所述车辆的通过时间；
当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于所述通过时间时，则判定需要等待红灯时间；
或，
当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于最小红灯时间时，判定需要等待红灯时间。
具体的，可以通过车辆位置信息和红绿灯位置信息确定车辆与红绿灯的距离D和当前车速V，假设车辆保持匀速行驶，计算车辆通过红绿灯路口至少需要的时间t1，其中，t1＝D/V。例如，车辆离红绿灯路口距离D＝400m，当前车速V＝75km/h，则可以根据t1＝D/V计算得到t1＝19.2s。
将车辆通过红绿灯路口至少需要的时间t1与红绿灯信号机的倒计时间t0比较。若t1大于t0时，且t0为绿灯倒计时的时间，说明剩余绿灯时间太短，不能保证车辆安全通过路口，因此需要等待红灯时间；若t1小于t0时，且t0为红灯倒计时的时间，说明剩余红灯时间太长，车辆需要停止在路口等待灯状态变为绿灯，因此需要等待红灯时间。
步骤203，若是，则生成红绿灯调整请求，并发送至边缘服务器；
其中，所述边缘服务器用于对所述红绿灯调整请求进行处理，并生成调整消息发送至路侧单元。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述红绿灯位置信息携带路侧单元标识，所述生成红绿灯调整请求，包括：
提取所述红绿灯位置信息中的路侧单元标识；采用所述路侧单元标识生成所述红绿灯调整请求。
在本发明实施例中，OBU可以提取红绿灯位置信息中携带的路侧单元标识，以采用该路侧单元标识生成红绿灯调整请求。从而生成的红绿灯调整请求携带路侧单元标识，便于边缘服务器根据该路侧单元标识确定需要调整的目标路测单元，提高系统响应效率。
在本发明实施例中，当判定需要等待红灯时间，生成红绿灯调整请求，并发送至边缘服务器。边缘服务器对所述红绿灯调整请求进行处理，当满足红绿灯调整的请求时，可以生成调整消息发送至RSU，从而由RSU根据所述调整消息控制调整红绿灯信号机的红绿灯状态信息。
在本发明实施例中，通过车载单元实时检测车辆的行驶信息，接收路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息，根据红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及车辆的行驶信息，判断是否需要等待红灯时间，若是，则生成红绿灯调整请求，并发送至边缘服务器，边缘服务器处理红绿灯调整请求并生成调整消息发送至路侧单元，从而实现对红绿灯状态信息的调整，使得车辆能够快速安全通过路口，实现绿波通行。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明的一种绿波通行装置实施例的结构框图，应用于边缘服务器，具体可以包括如下模块：
状态信息获取模块301，用于获取路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；所述红绿灯位置信息携带路侧单元标识；
请求接收模块302，用于接收车载单元发送的红绿灯调整请求；其中，所述红绿灯调整请求携带目标路侧单元标识；
路侧单元确定模块303，用于确定与所述目标路侧单元标识对应的目标路侧单元；
调整消息生成模块304，用于根据所述目标路侧单元的红绿灯状态信息，生成调整消息；
调整消息发送模块305，用于将所述调整消息发送至所述目标路侧单元；所述目标路侧单元用于根据所述调整消息对所述红绿灯状态信息进行调整。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述红绿灯状态信息包括灯状态和倒计时间，所述调整消息生成模块304可以包括如下子模块：
第一调整消息子模块，用于当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于第一预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最小红灯时间的调整消息；
或，
第二调整消息子模块，用于当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间大于第二预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最大绿灯时间的调整消息。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述装置还可以包括如下模块：
第一判断模块，用于判断是否需要生成调整消息。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述第一判断模块可以包括如下子模块：
第一判断子模块，用于当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间小于第一预设阈值时，则判定不需要生成调整消息；
或，
第二判断子模块，用于当所述灯状态为黄灯时，则判定不需要生成调整消息；
或，
第三判断子模块，用于当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于第二预设阈值时，则判定不需要生成调整消息。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述红绿灯状态信息还包括调整时间，所述装置还可以包括如下模块：
第二判断模块，用于根据预置优先级和所述调整时间，判断是否需要对所述红绿灯调整请求进行处理。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述红绿灯调整请求通过如下子模块生成：
信息检测子模块，用于所述车载单元实时检测车辆的行驶信息；
信息接收子模块，用于所述车载单元接收路侧单元确定的所述红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
调整请求生成子模块，用于所述车载单元根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；若是，则生成红绿灯调整请求。
参照图5，示出了本发明的一种绿波通行装置实施例的结构框图，应用于车载单元，所述车载单元包括信息检测模块，用于实时检测车辆的行驶信息，所述车载单元具体还可以包括如下模块：
状态信息接收模块401，用于接收路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
判断模块402，用于根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；
请求发送模块403，用于若是，则生成红绿灯调整请求，并发送至边缘服务器；所述边缘服务器用于对所述红绿灯调整请求进行处理，并生成调整消息发送至路侧单元。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述车辆的行驶信息包括：车辆离位置信息和速度信息，所述红绿灯状态信息包括灯状态和倒计时间。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述判断模块可以包括如下子模块：
距离确定子模块，用于采用所述车辆位置信息和所述红绿灯位置信息确定车辆与红绿灯的距离；
通过时间计算子模块，用于采用所述车辆与红绿灯的距离和速度信息，计算所述车辆的通过时间；
第一判定子模块，用于当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于所述通过时间时，则判定需要等待红灯时间；
或，
第二判定子模块，用于当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于最小红灯时间时，判定需要等待红灯时间。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述红绿灯位置信息携带路侧单元标识，所述请求发送模块403还可以包括如下子模块：
路侧单元标识提取子模块，用于提取所述红绿灯位置信息中的路侧单元标识；
请求生成子模块，用于采用所述路侧单元标识生成所述红绿灯调整请求。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行本发明实施例所述的方法。
本发明实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本发明实施例所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种绿波通行方法和一种绿波通行装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (22)
1.一种绿波通行方法，其特征在于，应用于边缘服务器，包括：
获取路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；所述红绿灯位置信息携带路侧单元标识；
接收车载单元发送的红绿灯调整请求；其中，所述红绿灯调整请求携带目标路侧单元标识；
确定与所述目标路侧单元标识对应的目标路侧单元；
根据所述目标路侧单元的红绿灯状态信息生成调整消息；
将所述调整消息发送至所述目标路侧单元；所述目标路侧单元用于根据所述调整消息对所述红绿灯状态信息进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述红绿灯状态信息包括灯状态和倒计时间，所述根据所述目标路侧单元的所述红绿灯状态信息生成调整消息，包括：
当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于第一预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最小红灯时间的调整消息；
或，
当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间大于第二预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最大绿灯时间的调整消息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标路侧单元的所述红绿灯状态信息生成调整消息之前，还包括：
判断是否需要生成调整消息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断是否需要生成调整消息，包括：
当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间小于第一预设阈值时，则判定不需要生成调整消息；
或，
当所述灯状态为黄灯时，则判定不需要生成调整消息；
或，
当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于第二预设阈值时，则判定不需要生成调整消息。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述红绿灯状态信息还包括调整时间，在所述判断是否需要生成调整消息之前，还包括：
根据预置优先级和所述调整时间，判断是否需要对所述红绿灯调整请求进行处理。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述红绿灯调整请求通过如下方式生成：
所述车载单元实时检测车辆的行驶信息；
所述车载单元接收路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
所述车载单元根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；若是，则生成红绿灯调整请求。
7.一种绿波通行方法，其特征在于，应用于车载单元，所述车载单元实时检测车辆的行驶信息，包括：
接收路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；
若是，则生成红绿灯调整请求，并发送至边缘服务器；所述边缘服务器用于对所述红绿灯调整请求进行处理，并生成调整消息发送至路侧单元。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶信息包括：车辆位置信息和速度信息，所述红绿灯状态信息包括灯状态和倒计时间。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间，包括：
采用所述车辆位置信息和所述红绿灯位置信息确定车辆与红绿灯的距离；
采用所述车辆与红绿灯的距离和所述速度信息，计算所述车辆的通过时间；
当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于所述通过时间时，则判定需要等待红灯时间；
或，
当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于最小红灯时间时，判定需要等待红灯时间。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述红绿灯位置信息携带路侧单元标识，所述生成红绿灯调整请求，包括：
提取所述红绿灯位置信息中的路侧单元标识；
采用所述路侧单元标识生成所述红绿灯调整请求。
11.一种绿波通行装置，其特征在于，应用于边缘服务器，包括：
状态信息获取模块，用于获取路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
请求接收模块，用于接收车载单元发送的红绿灯调整请求；其中，所述红绿灯调整请求携带目标路侧单元标识；
路侧单元确定模块，用于确定与所述目标路侧单元标识对应的目标路侧单元；
调整消息生成模块，用于根据所述目标路侧单元的红绿灯状态信息，生成调整消息；
调整消息发送模块，用于将所述调整消息发送至所述目标路侧单元；所述目标路侧单元用于根据所述调整消息对所述红绿灯状态信息进行调整。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述红绿灯状态信息包括灯状态和倒计时间，所述调整消息生成模块包括：
第一调整消息子模块，用于当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于第一预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最小红灯时间的调整消息；
或，
第二调整消息子模块，用于当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间大于第二预设阈值时，则生成将所述倒计时间调整为最大绿灯时间的调整消息。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一判断模块，用于判断是否需要生成调整消息。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块包括：
第一判断子模块，用于当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间小于第一预设阈值时，则判定不需要生成调整消息；
或，
第二判断子模块，用于当所述灯状态为黄灯时，则判定不需要生成调整消息；
或，
第三判断子模块，用于当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于第二预设阈值时，则判定不需要生成调整消息。
15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述红绿灯状态信息还包括调整时间，所述装置包括：
第二判断模块，用于根据预置优先级和所述调整时间，判断是否需要对所述红绿灯调整请求进行处理。
16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述红绿灯调整请求通过如下子模块生成：
信息检测子模块，用于所述车载单元实时检测车辆的行驶信息；
信息接收子模块，用于所述车载单元接收路侧单元确定的所述红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
调整请求生成子模块，用于所述车载单元根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；若是，则生成红绿灯调整请求。
17.一种绿波通行装置，其特征在于，应用于车载单元，所述车载单元包括信息检测模块，用于实时检测车辆的行驶信息，所述车载单元还包括：
状态信息接收模块，用于接收路侧单元确定的红绿灯状态信息和红绿灯位置信息；
判断模块，用于根据所述红绿灯状态信息、红绿灯位置信息，以及所述行驶信息，判断是否需要等待红灯时间；
请求发送模块，用于若是，则生成红绿灯调整请求，并发送至边缘服务器；所述边缘服务器用于对所述红绿灯调整请求进行处理，并生成调整消息发送至路侧单元。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述车辆的行驶信息包括：车辆离位置信息和速度信息，所述红绿灯状态信息包括灯状态和倒计时间。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：
距离确定子模块，用于采用所述车辆位置信息和所述红绿灯位置信息确定车辆与红绿灯的距离；
通过时间计算子模块，用于采用所述车辆与红绿灯的距离和速度信息，计算所述车辆的通过时间；
第一判定子模块，用于当所述灯状态为绿灯，且所述倒计时间小于所述通过时间时，则判定需要等待红灯时间；
或，
第二判定子模块，用于当所述灯状态为红灯，且所述倒计时间大于最小红灯时间时，判定需要等待红灯时间。
20.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述红绿灯位置信息携带路侧单元标识，所述请求发送模块包括：
路侧单元标识提取子模块，用于提取所述红绿灯位置信息中的路侧单元标识；
请求生成子模块，用于采用所述路侧单元标识生成所述红绿灯调整请求。
21.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-6或7-10所述的一个或多个的方法。
22.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6或7-10所述的一个或多个的方法。
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