KR20150068426A - 교차로에서의 충돌 위험 평가 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 교차로에 접근하는 하나의 제1차량과 상기 교차로에서 진행하는 적어도 하나 이상의 제2차량 사이에서의 충돌 위험 평가 방법에 대한 것으로, 상기 제1차량은 측정 수단과 계산 수단을 겸비하고 있다. 본 발명에 따른 방법의 중요 특징은, 제1차량과 각개의 제2차량의 개별 위치를 측정하는 단계, 제1차량과 각개의 제2차량 운전자의 의도를 평가하는 단계, 이전 두 단계에서 취득된 결과와 상기 교차로에 시행되는 교통 법규로부터 제1차량과 각개의 제2차량의 정지 필요성을 평가하는 단계, 및 제1차량과 각개의 제2차량 사이의 충돌 위험을 평가하는 단계를 포함하는 것이다:

Description

교차로에서의 충돌 위험 평가 방법{METHOD FOR ASSESSING THE RISK OF COLLISION AT AN INTERSECTION}

본 발명은 하나의 교차로에서의 출동 위험을 평가하는 방법에 관한 것이다.

교차로는 도로망에서 가장 위험한 구역이다. 일 예로, 2004년도 유럽 내 사고의 43%가 교차로에서 발생했다. 교차로는 또한 현장을 분석하려고 집중해야하고 현장 상황에 알맞은 판단을 결정해야 하는데, 노령의 운전자에게 특히 불안감을 조성하는 구역이다. 따라서 교차로에서 충동 위험을 정확하게 평가 가능한 보안 시스템의 개발에 대한 많은 필요성이 있다. 이러한 시스템은 교차로에 다다르고 횡단하는 운전자의 상황 인식력을 상승하기 위해 사용될 수 있고 또한 교차로가 있음으로 유발되는 스트레스를 감소하고 상기 구역에서의 안전을 향상시킬 수 있다.

기술 문제점은 다음과 같이 집약될 수 있다. 하나의 차량은 시간의 흐름에 따라 아래와 같이 :

- GPS 내비게이터 (Global Positioning System) 또는 CAN 버스(Control Area Network) 내 전송되는 데이터들과 같은 자체 고유감각 센서들을 통해 현 상태에 대한 정보들,

- 그리고 주변 환경에 대한 정보들을,

○ 카메라 또는 레이더와 같이 장착된 외부감각 센서들, 및/또는

○ IEEE 802.11p 타입의 통신표준과 같이 다른 차량 및/또는 도로시설에 포함된 통신단말장치들과의 통신링크를 통해 수집한다.

차량은 또한 다양한 형태, 예를 들면 2차원 또는 3차원 클라우드 환경의 도로망과 같은, 주변환경의 위치 디지털 지도를 보유하고 있다.

상기 지도는 예를 들어 도로 위 또는 차선 위 상황 및 속도제한 및/또는 교통표지판의 유무와 같은 각 교차로에 시행되는 법규들에 대한 정보들을 포함한다.

교차로에서 출동 위험을 평가하기 위해서는 실제 상황을 재구성하여 이에 따라 잠재적 위험을 예측할 수 있도록 상기 모든 정보와 데이터들을 시간 및 공간적으로 융합하는 것이 필요하다.

그러나 상기 방식대로 진행하는 경우 흔히 나타나는 문제점은 상기 데이터와 정보들이 불확실하다는 점이며, 이는 특히 센서의 피할수 없는 측정 오류, 위치 오류 및 지도 오류에 의한 것이다. 더하여, 교차로는 복잡한 구역으로 차량의 시간적 진행이 차량의 물리적 특징보다는 차량 운전자의 의도에 더 종속되고, 이는 데이터 해석을 어렵게 하고 많은 오차의 대상이 된다.

한 교차로의 충돌 위험을 평가하기 위해, 일반적으로 제시된 방법들은 미래 궤도를 예측하기 위한 동력학적(Dynamic) 또는 운동학적(Kinematic) 차량의 물리적 모델에 기반을 둔다. 따라서 위험은 상기 미래 궤도상의 충돌 발생의 함수로 연산된다. 이러한 형태의 방법은 두 가지 제한을 나타낸다:

- 물리적 모델이 짧은 기한 동안만 유효하기 때문에, 이러한 방법은 짧은 기한 내 충돌에만 적용이 가능하다. 신뢰할 수 있는 더 긴 기한의 궤도를 예측하기 위해서는, 예를 들면 운전자의 조작 의도를 포함하고, 예를 들어 교차로의 기하학적 형상 및 위상 그리고 교통 법규들 같은 주변상황을 고려한 더 높은 레벨의 추론을 하여야 한다.

- 교차로에 있는 모든 차량의 잠재적 궤도 예측과 상기 궤도들 사이의 교차점을 감지하여야 하기 때문에, 계산에 필요한 비용이 높다. 그리고 계산시간의 길이는 안전을 위한 실제 시간제한과 양립(imcompatible)할 수 없다.

미국 특허 US2012/0016581에 서술된 방법과 같이 더 보충된 방법들은 교차로 접근시 운전자의 의도, 예를 들어 좌 또는 우회전을 하거나 또는 직진한다고 가정한 의도를 고려함에 기반을 둔다. 잠재적 위험 상황들의 평가는 상기 의도와 교차로에 있는 모든 차량의 궤도 예측을 결합하고 상기 궤도들의 교차점을 추산하여 이루어진다. 이전에 언급된 방법들보다 더 보충되고 더 정확하지만 상기 방법은 계산시간이 많이 소모되고 즉각적인 안전 구현을 실행하기에 최적으로 적합해 보이지 않는다.

본 발명에 따른 교차로에서의 충돌 위험 평가 방법은 상기 위험의 평가에서의 하나의 엄격하고 정확한 진단을 짧은 처리 과정을 적용하면서 안전 실행의 실제 시간제한과 양립할 수 있다. 이는 즉, 본 발명의 방법은 품질 및 성과를 겸비하고 더 나아진 실행의 신속함을 지닌다.

본 발명은 하나의 교차로에 근접하는 제1차량과 상기 교차로에 진행하는 적어도 하나 이상의 제2차량 사이의 충돌 위험 평가하는 방법에 관한 것으로, 상기 제1차량은 측정수단과 계산수단을 갖추고 있다.

본 발명에 따른 방법의 중요 특징은 다음 단계를 포함하는 것으로,

- 상기 제1차량과 상기 제2차량의 각자 위치 측정 단계,

- 교차로 진입부에서의 정지 또는 미정지, 그리고 교차로 이탈시 운전자가 선택할 방향에 대한 상기 제1차량과 상기 제2차량 운전자 의도 평가 단계,

- 앞선 두 단계에 따른 결과와 상기 교차로에 적용되는 교통법규로부터 상기 제1차량 및 상기 제2차량을 위한 정지 필요성 평가 단계,

- 상기 제1차량과 상기 제2차량 사이 충돌 위험 평가 단계이며, 상기 평가는 각 차량의 정지 의도와 차량들의 정지 필요성 간의 비교에 기반한다.

이와 같은 방법은 제1차량과 적어도 제2차량 간의 충돌 위험을 상기 차량들의 잠재적 궤도 산정 및 교차점 측정을 하지 않고 평가할 수 있게 한다. 본 방법은 오차의 근원이 될 수 있는 너무 길고 막중한 연산을 피하고 안전 구현의 실제 시간 제한 내에 온전하게 적용될 수 있다. 제1차량이 소스(source) 차량을 구성하는 것과, 상기 차량이 본 발명에 따른 다양한 단계를 실행하기 위한 측정 및 계산 수단을 갖춘 것을 전제한다. "제2" 표현은 교차로에서 이동하는 다른 차량들과 상기 제1차량을 구분하기 위해 사용된다. 더불어 "진행(evolution)" 표현은 제2차량이 교차로에 진입, 또는 교차로 내에서 정지 상태 또는 확인된 길로 이탈할 수 있는 것을 뜻한다. 상기 제2차량은 또한 제1차량이 위치한 길과 동일한 교차로 진입 길에 위치할 수 있고, 상기 제2차량은 제1차량 앞에 위치한다. 교차로에 적용되는 교통법규는 모든 형태의 교통표지판 또는 신호등으로 표시될 수 있다. 이 같은 방법은 하나의 장착된 계산장치로 제어되는 것을 전제하고 예를 들면 모든 전기 또는 전자 설비들을 관리하기 위한 하나의 중앙 처리 유닛으로, 상기 계산장치는 이에 적합한 소프트웨어를 지니고 있다.

유리하게도, 상기 교차로에 시행되는 교통 법규는 하나의 주변환경의 위치 디지털 지도, 교통 인프라에 내장된 단말장치와 제1차량 간의 통신 및 외부감각 센서들 중 선택된 적어도 하나 이상의 정보 수단을 통해 제1차량에 전달된다.

바람직한 패턴으로서는, 시행된 교통법규는 교통 표지판 및 신호등 중 선택된 적어도 하나 이상의 수단을 통해 표시되고, 상기 법규는 교차로 내 허가된 제한 속도, 정지 표시, 일방통행 표시, 우선통행 표지, 통행금지 표지 및 통행 가능 신호 중 선택된 적어도 하나 이상의 정보를 제공한다.

바람직하게도, 충돌 위험 평가는 차량 중 하나가 정지해야 함에도 정지의사가 없을 확률 계산에 해당한다. 예를 들어, 정지 표시 존재함에 따라 교차로에서 정지해야 하는 제2차량이 이 정지를 행하지 않고 감속된 속도로 지속적으로 달릴 경우에 충돌위험은 크다.

더 유리하게는, 제1차량 및 제2차량 각자의 위치 측정 단계는 제1차량 및 제2차량에 대한 적어도 하나 이상의 추가 파라미터를 측정 단계를 포함하고, 상기 파라미터는 상기 차량들의 방위(orientation), 속도 및 차량 제어장치에 행해지는 운전자의 행동 중에서 선택된다. 상기 리스트는 제한적이지 않으며 존재하는 차량들의 상태에 대해 추가적 사항들을 제공할 수 있으며 사용할 수 있는 다른 파라미터들로 보충될 수 있다. 일 예로 운전대의 운전자 행동은 브레이크 페달 또는 액셀러레이터 페달에 가해지는 압력으로 표시될 수 있다.

유리하게도, 제1차량 및 제2차량의 위치 측정 단계와 적어도 하나 이상의 추가 파라미터의 측정 단계는 제1차량에 장착된 고유감각 센서 및 외부감각 센서들을 통하거나 또는 차량간 무선 통신 링크를 통해 이루어진다. 고유감각 센서는 제1차량에 포함되고 관련 차량 자체 상태에 대한 정보를 제공하며, 외부감각 센서 또한 제1차량에 장착되고 각각의 제2차량에 대한 정보를 제공하는 것을 상기한다. 무선 통신링크는 차량간 및/또는 차량과 인프라에 배치된 단말 장치들과 정보 교환이 가능케 한다. 예를 들면 IEEE 802.11p 타입의 통신표준이 사용될 수 있다.

우선적으로는 고유감각 센서는 GPS 타입의 내비게이터(Global Positioning System) 및 CAN(Controller Area Network)버스 상 전달되는 데이터들 중 선택된 적어도 하나 이상의 센서를 포함한다. 상기 리스트는 제한적이지 않으며 특히 다른 기술의 다른 타입의 내비게이터를 포함할 수 있다.

우선적으로는 외부감각 센서는 장착된(onboard) 카메라, 레이더 및 레이져 중 선택된 적어도 하나 이상의 센서를 포함한다.

유리하게도, 본 발명에 따른 하나의 위험 평가 방법은 제1차량에 장착된 중앙 처리 유닛을 통해 제어된다. 중앙 처리 유닛은 차량 내 존재하는 모든 전기 및 전자 설비를 제어한다. 제1차량과 각기 제2차량 간 충돌 위험에 대해 정확한 판단을 내고 상기 다양한 단계를 제어할 수 있도록, 그리고 다양한 처리 단계를 고려하여, 유닛에 적합한 소프트웨어가 포함된다.

유리하게도, 본 발명의 방법은 감지된 위험에 맞추어 차량의 조작에 대한 행동을 목적하는 하나의 의사결정 단계를 포함한다. 실제, 본 발명에 따른 평가 방법의 주요 이득 중 하나는 차량과 차량 탑승자들의 안전함을 위한 차량 조작의 변경이다. 변경은 차량 제어장치상 하나의 자동 세팅을 통하거나 또는 차량 운전자에게 전달되는 하나의 메시지를 통해 얻어질 수 있다. 상기 메시지는 하나의 시각적, 음향적 또는 햅틱 신호 중 선택된 하나의 신호 형태를 취할 수 있다.

본 발명에 따른 위험 평가 방법은 빠르고 정확한 장점이 있고 이는 즉 안전 구현과 연계된 실제 시간제한과 온전하게 양립할 수 있다. 즉, 본 방법을 통해 하나의 교차로 접근시 위험 상황이 감지된 경우, ADAS 타입의 운전자 보조시스템이, 예를 들면 자동 브레이크 조작을 실행할 수 있다. 더하여, 차량의 경로보다 운전자의 의도에 대해 추론함으로써, 본 발명에 따른 방법은 현장의 더 좋은 분석과 충돌에 대해 더 믿을 수 있는 예측을 제공한다. 최종적으로 본 발명에 따른 방법은 확률적 접근을 기반을 둔 장점이 있으며 이는 제공된 데이터와 상기 데이터 해석에 대한 불확실성 또한 고려할 수 있게 한다.

한 교차로에서 두 차량 사이 충돌 위험 평가 방법에 따른 바람직한 실시예의 상세한 기재를 도 1 내지 3을 참고하며 서술한다.
- 도 1은 본 발명의 따른 방법의 여러 단계를 상세하게 표기한 블록 다이어그램,
- 도 2는 교차로에서의 제1상황의 개략도,
- 도 3는 교차로에서의 제2상황의 개략도.

본 발명에 따른 위험 평가 방법은 측정 수단과 계산 수단을 통해 제1차량에 구현되고 차량의 전기 및 전자 설비를 관리하는 중앙 기관인 중앙 처리 유닛을 통해 제어되는 것을 가정한다.

교차로에서 진행 중인 제1차량과 적어도 하나의 제2차량, 예를 들어 교차로와 500m 이하 거리 및 상기 교차로의 진입로에서 진행하는 모든 차량들 사이의 충돌 위험 평가 방법은, 다음 단계를 포함한다:

- 상기 제1차량 및 상기 각개 제2차량의 개별 위치와 상기 차량들의 개별 상태에 대해 정보를 제공할 수 있는 다양한 파라미터의 측정 단계,

- 상기 교차로 진입 부에서의 정지 또는 미정지, 그리고 교차로 이탈 시 각 운전자가 선택할 방향에 대해 상기 제1차량과 상기 각개의 제2차량 운전자 의도 추산 단계,

- 전 두 단계에 따라 제공된 결과와 상기 교차로에 적용되는 교통법규로부터 상기 제1차량 및 상기 각개의 제2차량을 위한 정지 필요성 평가 단계,

- 전 두 단계에 따라 제공된 결과로부터 상기 제1차량과 상기 각개의 제2차량 사이 충돌 위험 평가 단계이며, 상기 평가는 각 차량의 정지 의도와 차량들의 정지 필요성 간의 비교에 기반하며,

- 감지된 위험에 맞추어 차량의 주행 조작에 대해 작용할 목적을 가진 의사결정 단계. 상기 의사결정은 차량 제어장치의 자동 액션 또는 차량 운전자에게 전달되는 하나의 메시지로 나타날 수 있다. 상기 메시지는 시각적, 음향적 또는 햅틱 신호 중 선택된 하나의 신호 형태를 취할 수 있다. 차량 명령(command)은 예를 들어 방향 지시등들의 상태, 액셀러레이터 페달, 브레이크 페달 그리고 필요한 경우 클러치 페달 및 연결된 기어박스의 비율을 포함한다.

도 1을 참고하면, 상기 제1차량 및 각개 제2차량의 개별 위치와 상기 차량들의 개별 상태에 대해 정보를 제공할 수 있는 다양한 파라미터의 측정 단계는 고유감각 센서, 외부감각 센서 및 공유 데이터들을 통해 구현된 데이터의 취득(acquisition) 단계로 구성된다. 상기 데이터 취득 단계는 제1차량이 시간 흐름에 따라 차량 자체 상태와 차량의 정역학 및 동역학 환경에 대한 정보를 축적할 수 있게 한다. 센서의 갯수과 타입은 제한되지 않으며, 유일한 제한은 상기 센서는 제1차량 및 각개 제2차량 위치에 대한 적어도 하나의 측정을 제공해야 한다. 그렇지만, 각 차량 상태에 대해 정보를 제공하는 모든 추가적 정보는 유용하고 이는 운전자 의도의 더 나은 평가가 가능하기 때문이다. 일 예로, 고유감각 센서들은 GPS 내비게이터 또는 CAN 버스 내 전송되는 데이터들을 통해 구성될 수 있다. 외부감각 센서는 예를 들면 카메라 및/또는 레이더 및/또는 레이저로 구현될 수 있다. 공유 데이터들은 다른 차량들과의 통신 링크 및/또는 도로 인프라에 내장된 단말장치, 예를 들면 IEEE 802.11p 타입의 통신표준의 통신 링크에 의해 얻어질 수 있다. 각 차량의 위치를 제외하면, 다른 파라미터, 예를 들면 상기 차량의 공간적 방위, 속도 및 차량 제어장치에 대한 운전자의 행동들이 교차로에서 각 운전자의 의도를 평가할 수 있는 결정적인 정보 원천을 구성할 수 있다.

전 단계에서 취득된 데이터와 정보 덕분에, 본 발명에 따른 방법은 상기 교차로 진입 부에서의 정지 또는 미정지, 그리고 교차로 이탈시 각 운전자가 선택할 방향에 대해 상기 제1차량과 상기 각개의 제2차량 운전자 의도 평가 단계를 실행한다. 실제로, 교차로에서 차량이 정지의사가 있는지 없는지와 교차로 내에 도착시 어떤 방향을 선택할 예정인지, 그 여부에 대해 아는 것은 충돌 위험 평가를을 위해 중요하다. 첫 번째의 데이터 취득 단계는 교차로에서의 정지 여부에 대한 각 운전자의 의도를 예측하여 대비하고, 교차로 이탈시 선택될 이탈 방향을 알 수 있게 한다.

제1차량 및 각개 제2차량의 정지 필요성 평가 단계는 상기 두 전 단계를 통해 취득된 결과와 상기 교차로에 적용되는 교통법규로부터 실현된다. 교차로에 적용되는 교통법규는 교통표지판, 예를 들어 정지표지판, 일방통행 표지판, 우선 통행 표지판 또는 최고 속도제한 표지판 및/또는 교통신호등을 통해 표시된다. 상기 교차로에 적용되는 운행 수칙은 정보 수단들, 예를 들어 주변환경 위치 디지털 지도, 교통 인프라에 내장된 단말장치와 제1차량 간의 통신 및 장착된 카메라 또는 레이더와 같은 외부감각 센서들을 통해 제1차량에 통지된다.

상기 제1차량과 상기 각개의 제2차량 사이 충돌 위험 평가 단계는 각 차량의 정지 의도와 차량들의 정지 필요성을 비교하는 방법으로 실현된다.

운전자의 의도는 차량들과 배경관련 제공된 데이터들을 확률적 접근으로 융합하여 추정되고, 이는 제공된 데이터와 상기 데이터 해석에 대한 불확실성 또한 고려할 수 있게 한다.

이러한 단계는 특히 다음 질문에 답하는 상황의 의미론적 묘사(semantic description)에 접근할 수 있게 한다: 누가 어느정도의 확률로 무엇을 할 의도를 지니는지?

시간 수용가능한 편차(time acceptable deviation)의 확률적 모델은 이미 문헌에 존재하고, 우선 통행권이 없는 차량이 긴급 통행 차량 도착 전에 운행 조작을 실행할 충분한 시간을 지닐 확률을 계산할 수 있게 한다. 상기 모델들과 교차로에 적용되는 운행 규칙을 결합하면, 진입은 차량이 교차로에 정지해야 하는지 아닌지에 대해 확률적으로 접근할 수 있다.

제1차량 A가 일단정지 형태의 교차로에 접근하는 상황을 예로 든다면, 상기 차량의 정지 필요성 평가는 다음과 같이 정의된다:

1. 차량 A의 위치를 교차로 진입로에 도달하는 시점 t_A까지 표시. 예를 들면 이를 위해 하나의 "등속" 타입의 모델을 사용할 수 있다.

2. 동일한 작업을 차량 A에 대한 우선권을 가진 모든 제2차량 B에 실행한다. 즉, 차량 A에 대한 우선통행권을 가진 각 차량 B의 위치를 교차로 진입로에 도달하는 시점 t_B까지 표시하는 것을 반복한다. 이를 위해 하나의 "등속" 타입의 모델을 차량 B을 위해서도 사용할 수 있다.

3. 각 우선 차량 B의 시점 t_B와 시점 t_A를 비교하여, 각 우선통행 차량 B가 도착하기 전 운행 조작을 실행하기 위해 차량 A에게 가능한 가장 작은 시간 간격을 판별한다.

4. 차량 A의 정지 필요성은 전 단계에서 계산된 시간 간격이 운행 조작을 실행하는데 충분하지 않을 확률로서 계산된다. 이를 위해 시간 수용가능한 편차의 확률적 모델이 사용될 수 있다.

최종적으로 충돌 위험 평가 방법은 감지된 위험에 맞추어 차량의 조작에 대해 작용할 목적을 가진 의사결정 단계를 내포하고 있다. 일 예로, 제1차량에 대해 계산된 충돌 확률이 높으나, 교차로 접근시 상기 차량의 속도가 변함없는 경우 첨단 운전자 보조시스템(ADAS)이 차량 정지 또는 속도를 확연하게 줄이기 위해서 자동으로 브레이크 페달을 작동시킬 수 있다.

도 2는 교차로에서 위험한 상황의 예시를 표시하고 있다. 차량 1과 차량 3은 일정한 속도로 교차로에 접근하고 표지판에 따르면 우선통행권이 있다. 차량 4는 정지 표지판에 멈춰있다. 차량 2는 전진하여 차량 1과 차량 3이 이용하는 도로에 반쯤 걸쳐 있으며 속도는 상승하는 것으로 가정된다.

● 데이터 취득

센서들은 차량의 연속적 위치에 대한 데이터 및 잠재적으로는 차량의 방위, 속도, 지시등 상태 등에 대한 정보를 제공한다.

● 위험 평가 알고리즘

○ 운전자들의 의도 추정

차량에 대한 정보, 교차로의 지형 및 표지에 대한 정보를 결합하여, 본 발명에 따른 방법은 운전자 1과 운전자 3의 의도는 교차로를 정지하지 않고 횡단하는 것이고, 운전자 4의 의도는 운전자 3에게 우선통행을 양보하고, 운전자 2의 의도는 지체 없이 우회전을 하는 것임을 확률적 접근으로 평가할 수 있게 한다,

○위험 평가

평가된 의도들과 교차로에 적용되는 교통법규를 비교하여, 본 발명에 따른 방법은 우선통행 규칙과 운전자들의 의도가 대립할 확률을 계산할 수 있게 한다. 상기 확률은 운전자 1, 3, 4에게는 낮고 운전자 2에게는 높을 것이며, 이는 운전자 2는 교차로에 차량 1이 도착하기 전에 운행조작을 완료하기 위한 충분한 시간을 지니지 않기 때문이다.

● 결정 알고리즘

차량 2가 위험하다는 확률이 높기 때문에 결정이 필요하다. 실행될 액션은 다수의 요인에 따른다: 위험의 중요도, 충돌 위험 여부를 평가할 상황의 구성, 연관된 차량들의 속도, 예를 들면 시각 경고 또는 음향 경고 또는 햅틱 경고, 차량의 자동 브레이크 구동장치와 같은, 차량 내 제공된 경고 또는 제어 수단.

도 3은 교차로에서 위험하지 않은 상황의 예시를 표시하고 있다. 차량 1과 차량 3은 일정한 속도로 교차로에 접근하고 우선통행권이 있다. 차량 2와 차량 4는 정지 표지판에 멈춰있다.

● 데이터 취득

본 단계는 이전에 서술된 위험한 상황시 기재된 단계와 동일하게 진행된다.

● 위험 평가 알고리즘

○ 운전자들의 의도 추정

상기 상황에서, 본 발명에 따른 방법은 운전자 2의 의도가 운전자 1에게 우선통행을 양보하는 것임을 확률적으로 평가할 수 있게 한다,

○위험 평가

우선통행 규칙과 운전자들의 의도가 대립할 확률은 낮다.

● 결정 알고리즘

그 어떤 차량도 위험이 없으므로 액션이 필요하지 않다.

Claims (10)

1. 제1차량은 측정수단과 계산수단을 가지고 있으며, 하나의 교차로에 근접하는 제1차량과 상기 교차로에 진행하는 적어도 하나 이상의 제2차량 사이의 충돌 위험 평가하는 방법으로서,
   - 상기 제1차량과 상기 제2차량의 개별 위치 측정 단계,
   - 교차로 진입부에서의 정지 또는 미정지, 그리고 교차로 이탈시 운전자가 선택할 방향에 대한 상기 제1차량과 상기 제2차량 운전자 의도 평가 단계,
   - 앞선 두 단계에 따른 결과와 상기 교차로에 적용되는 교통법규로부터 상기 제1차량 및 상기 제2차량을 위한 정지 필요성 평가 단계,
   - 상기 제1차량과 상기 제2차량 사이 충돌 위험 평가 단계를 포함하며, 상기 평가는 각 차량의 정지 의도와 차량들의 정지 필요성 간의 비교에 기반하는 점을 특징으로 하는 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 교차로에 적용된 교통법규에 대한 정보들은 주변환경 위치 디지털 지도, 인프라에 설치된 교통 단말장치와 상기 제1차량 사이의 통신, 및 외부감각 센서 중 선택된 적어도 하나 이상의 정보 수단에 의해 제1차량에 전달되는 것을 특징으로 하는 방법.
3. 제1항 내지 제2항에 있어서,
   적용된 교통 법규는 교통표지판 및 신호등 중에서 선택된 하나의 수단에 의해 표시되고, 상기 법규는 교차로 상의 제한속도, 정지 표시, 일방통행 표시, 우선통행 표지, 통행금지 표지 및 통행 가능 신호 중 선택된 적어도 하나 이상의 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   충돌 위험 평가는 차량이 정지해야 함에도 정지의사가 없을 확률을 계산하는 것에 해당되는 것을 특징으로 하는 방법.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1차량과 상기 제2차량의 개별 위치 측정 단계는 제1차량과 각개의 제2차량에 대해서, 상기 차량들의 방위, 속도 및 차량 제어에 대한 운전자 액션들 중 선택되는 적어도 하나 이상의 추가적 파라미터의 측정 단계가 포함되는 것을 특징으로 하는 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제1차량과 상기 제2차량의 개별 위치 측정 단계와 적어도 하나 이상의 추가적 파라미터의 측정 단계들이 제1차량에 장착된 고유감각 및 외부감각 센서들을 통하거나 및/또는 차량 간 무선 통신 링크를 통해서 실현되는 것을 특징으로 하는 방법.
7. 제6항에 있어서,
   고유감각 센서는 GPS 타입의 내비게이터와 CAN 타입 버스 내 전송되는 데이터들 중 선택된 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
8. 제6항 내지 제7항에 있어서,
   외부감각 센서는 장착된 카메라, 레이더 그리고 레이저 중 선택된 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1차량에 장착된 중앙 처리 유닛을 통해 제어되는 것을 특징으로 하는 방법.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    감지된 위험에 맞추어 차량의 조작 행동에 작용할 목적을 가진 의사결정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

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