SE537446C2 - Anordning och förfarande vid kommunikation hos fordonståg - Google Patents

Abstract

SAMMANDRAG Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande vid fordonstag innefattande atminstone ett ledarfordon jamte atminstone ett ytterligare fordon, dar namnda ledarfordon är avsett all avkanna omgivningsbetingelser. Forfarandet innefattar stegen all: - utse (s410) namnda ledarfordon som ansvarigt for all till namnda atminstone ett ytterligare fordon kommunicera information; och - under bestamda betingelser, utse (s450) ett nytt ledarfordon och harvid lata 10 namnda nya ledarfordon overtaga namnda ansvar. Uppfinningen avser ocksa en datorprogramprodukt innefattande programkod (P) for en dator (200; 210) fOr all implementera ett forfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avser ocksa en anordning vid fordonstag och ett motorfordon som ar utrustat med anordningen.

Description

1R Anordning och forfarande vid kommunikation hos fordonstag TEKNISKT OMRADE Foreliggande uppfinning avser ett forfarande vid fordonstag innefattande atminstone ett ledarfordon. Uppfinningen avser ocksa en datorprogramprodukt innefattande programkod for en dator for aft implementera ett forfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avser ocksa en anordning vid fordonstag innefattande atminstone ett ledarfordon samt ett motorfordon som är utrustat med anordningen.

BAKGRUND Hos fordon av idag är luftmotstandet vid fard en faktor som paverkar branslekonsumtion, i synnerhet hos t.ex. lastbilar eller andra relativt stora fordon som har en stor frontarea.

Luftmotstandet hos ett bakomliggande fordon beror till stor del pa vilket avstand som foreligger till det framforliggande fordonet. I princip kan anges att ju mindre avstand som foreligger till ett framforvarande fordon, ju mindre luftmotstand och darmed kan bransleforbrukning hos det bakomvarande fordonet red uceras. I de fall da tva eller fler fordon ingar i ett sa kallat fordonstag, dvs da bakomvarande fordon Icor relativt nara framforvarande fordon, kan bransleforbrukningen hos dessa fordon reduceras med exempelvis 5-15%. Aft framfora fordon i fordonstag kan saledes reducera branslekostnader tamligen avsevart.

En nackdel med aft framfora fordon tall efter ett framforliggande fordon är aft 30 sikten kan skymmas. I det fall ett fordon k6r relativt nara en framforvarande lastbil med tackt slapvagn kan sikten begransas kraftigt. Detta kan orsaka obehag hos en forare i det bakomvarande fordonet. Vidare kan en forare i 1 det bakomvarande fordonet f6 en begransad forstaelse for varfor automatiska manovrar hos fordonet utfors. Exempelvis kan det rora sig om automatiska inbromsningar eller automatiska vaxelval hos en transmission hos det bakomvarande fordonet. Den begransade sikten kan resultera i okad risk for olyckor eftersom varseblivningen hos foraren harvid är reducerad.

Vid framforande av fordonstag är det viktigt att kommunikation mellan dad ingaende fordon fungerar val och aft eft effektivt informationsutbyte uppr6tthe'lls. Detta är av sarskild vikt dA fordon under fard avviker fra' n sagda fordonstag eller da fordon under fard tillkommer till sagda fordonstag.

US 2003182183 beskriver olika aspekter av fordonstag, exempelvis hur fordonen kan uppratta kommunikation sinsemellan.

W02004077378 beskriver ett forfarande far kommunikation av data mellan fordon.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning ar att tillhandahalla ett nytt och fordelaktigt forfarande vid fordonstag innefattande atminstone ett ledarfordon.

Ett annat syfte med uppfinningen är aft tillhandahalla en ny och fordelaktig anordning och eft nytt och fordelaktigt datorprogram vid fordonst6g innefattande atminstone ett ledarfordon.

Ytterligare eft syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett forfarande, en anordning och ett datorprogram far aft 6stadkomma en okad trafiksituationsmedvetenhet hos forare av fordon ingaende i ett fordonstag.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett forfarande, en anordning och ett datorprogram far att Astadkomma en okad trafiksakerhet. 2 Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett alternativt forfarande, en alternativ anordning och ett alternativt datorprogram vid fordonstag innefattande atminstone ett ledarfordon.

Dessa syften uppnas med ett forfarande for enligt patentkrav 1.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett forfarande vid fordonstag innefattande atminstone ett ledarfordon Amite atminstone ett ytterligare fordon, dar namnda ledarfordon är avsett att avkanna omgivningsbetingelser. Forfarandet inbegriper stegen att: - utse namnda ledarfordon som ansvarigt for att till namnda atminstone ett ytterligare fordon kommunicera information; och - under bestamda betingelser, utse nytt ledarfordon och harvid lata namnda 15 nya ledarfordon overtaga namnda ansvar.

Harvid tillhandahalles ett dynamiskt forfarande vid fordonstag, där ett lampligt ledarfordon har ansvar for att kommunicera relevant information for exempelvis styrning av framfart av ovriga fordon i fordonstaget. Delia är i synnerhet fordelaktigt dá ett ledarfordon av nagon anledning awiker fran fordonstaget. Delia är aven fordelaktigt da ett fordonstagsexternt fordon ansluter till fordonstaget och harvid lagger sig forst i fordonstaget. Det är aven fordelaktigt att kunna utse ett nytt ledarfordon med sagda ansvar sá en kommunikationslank mellan fordon i fordonstaget inte fungerar pa avsett satt.

Det är aven ford elaktigt att kunna utse ett tidigare ledarfordon som ansvarigt igen da sagda kommunikationslank ater igen fungerar pa avsett satt och kontakt kan aterupprattas.

Namnda information kan innefatta ett resultat av namnda avkanning.

Forfarandet kan innefatta steget att: 3 - styra framforandet av namnda ett ytterligare fordon pa basis av namnda information. Sagda styrning kan vara automatisk eller semi-automatisk.

Namnda betingelser kan innefatta forandringar av fordonstaget vad avser tillkommande fordon och avvikande fordon. Harvid tillhandahalles ett flexibelt och anvandarvanligt forfarande vid fordonstag.

Namnda betingelser kan inbegripa uppkomst av brister i namnda ledarfordons mojligheter aft kommunicera namnda information till namnda atminstone ett ytterligare fordon.

Namnda betingelser kan inbegripa uppkomst av uppenbara brister hos namnda information.

Forfarandet kan innefatta steget aft: - namnda nya ledarfordon utses pa initiativ av redan utsett ledarfordon eller pa initiativ av namnda atminstone ett ytterligare fordon. Sagda utseende av sagda nya ledarfordon kan ske automatiskt. Sagda utseende kan ske pa initiativ av en forare hos ledaifordonet eller pa initiativ av en forare i ett fordon hos fordonstaget eller pa initiativ av en forare hos ett anslutande fordon hos fordonstaget. Harvid tillhandahalles ett flexibelt och anvandarvanligt forfarande vid fordonstag.

Forfarandet kan innefatta steget aft: - under bestamda betingelser fordela namnda ansvar pa mer an ett fordon, varvid namnda fordelning inbegriper successiv overforing av namnda ansvar.

Harvid kan sagda ansvar fordelas successivt pa lam pligt satt. Harvid kan saledes ett ledarfordon och ett Overtagande ledarfordon under en viss tid 30 dela pa ansvaret aft faststalla sagda omgivningsbetingelser och framforandekarakteristika for styrning av hos fordonstaget ingaende fordons 4 framfart. Exempelvis kan ansvar far att faststalla omgivningsbetingelser medelst olika sensororgan fordelas successivt.

Namnda ledarfordon kan framf6ras forst i namnda fordonstag.

Harvid astadkommes en forbattrad korupplevelse for en forare av ett bakomvarande fordon. Forfarandet medfor aven all en forare far en okad forstaelse av (Mande trafiksituation tillika okad forstaelse for varfor automatiserade system hos fordonet agerar pa ett visst satt.

Enligt ett exempel kan fardvagsinformation kommuniceras upp till lkm, varfor f6rare i bakomvarande fordon kan ansluta sig till tradlos kommunikation i god tid innan det nar fram till ett framforvarande fordon dar sikten framat blir begransad. Vidare kan harvid ett antal bakomliggande fordon inga i ett fordonstag och anda kunna erhalla fardvagsinformation fran ett fordon som ligger forst i sagda fordonstag. Harvid kan ett forsta fordon i fordonstaget kommunicera direkt med ett antal bakomliggande fordon, varvid on6diga fordrojningar vid overforande av fardvagsinformation undvikes.

Forfarandet är forknippat med korta fordrojningar vad galler overford information. Forfarandet är aven enkelt och billigt all installera hos fordon. Enligt ett utforande overfors aven information om en radande position hos framforvarande fordon till ett eller flera bakomliggande fordon. Delia kan ske samtidigt som sagda fardvagsinformation overfors fran ett framforvarande fordon till ett bakomliggande fordon. Sagda positionsinformation kan overforas fortlopande eller intermittent. Sagda positionsinformation kan faststallas medelst en GPS-enhet.

Enligt ett utforande overfors aven information om hur framforvarande fordon onskar reglera dess fart till ett eller flera bakomliggande fordon. Delia kan ske samtidigt som sagda fardvagsinformation overfors fran ett framforvarande fordon till ett bakomliggande fordon. Sagda fartinformation kan oveiforas fortlopande eller intermittent. Harvid kan ett styrsystem hos bakomliggande fordon erhalla information om hur ett framforliggande fordon kommer bete sig i framtiden, vad avser t.ex. retardering eller acceleration.

En fordel med foreliggande uppfinning är aft sagda fardvagsinformation kan inbegripa uppgift om forefintliga vagskyltar, djur i rorelse andra fasta eller rorliga objekt, vagbana, omradet framfor framforvarande fordon, omraden utanfor vagbana, vagarbeten, fotgangare, cyklister eller eventuella filbyten utforda av framforvarande fordon. Harvid kan en forare i ett bakomliggande fordon fa en okad forstaelse av en radande eller kommande trafiksituation.

Harvid kan kollisionsrisk avseende hos sagda fordonstag ingaende fordon elimineras, minimeras eller reduceras.

EnkeIt uttryckt kan sensororgan hos sagda ledarfordon fOrdelaktigt anvandas fOr aft faststalla ett underlag for styrning av atminstone ett bakomvarande ytterligare fordon.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning kan sagda ledarfordon framforas med manuell styrning, dvs en forare darav kontrollerar medelst olika medel fordonets hastighet och fardriktning. Efterfoljande fordon ingaende i fordonstaget kan framdrivas automatiskt, dvs medelst en aktiverad s.k. autopilot eller medelst drivrutiner for automatiskt framforande. Sagda drivrutiner kan exempelvis innefatta en automatisk farthallningsfunktion och/eller en automatisk fardriktningsfunktion. Enligt uppfinningen kan saledes sagda efterfoljande fordon i fordonstaget styras automatiskt pa basis av hur ledarfordonet framfOras och/eller pa basis av foreteelser som detekteras medelst sagda ledarfordon.

Enligt en aspekt av uppfinningen kan sagda efterfoljande fordon i fordonstaget styras automatiskt pa basis av hur ledarfordonet avses framfi5ras. 6 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning kan ett avst6nd mellan sagda ledarfordon och ett efterfoljande fordon vara storre an avstand mellan sagda efterfoljande fordon och ett ytterligare efterfoljande fordon. Harvid astadkommes fOrdelaktigt sakert framfbrande av fordonstag.

Harvid kan sensororgan for att avkanna omgivningsbetingelser och organ for att bestamma framforandekarakteristika hos sagda ledarfordon pa ett effektivt satt anvandas for att styra framfart hos namnda atminstone ett ytterligare fordon. Sagda atminstone ett ytterligare fordon är ett relativt sagda ledarfordon bakomvarande fordon.

Forfarandet kan inbegripa steget att kommunicera namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika fran ledarfordonet till namnda atminstone ett ytterligare fordon. Namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika kan kommuniceras fran ledarfordonet i form av radata, varvid sagda ledarfordon enbart relaar sagda information till sagda atminstone ett ytterligare fordon.

Enligt ett utforingsexempel inbegriper forfarandet steget att, hos ledarfordonet, pa basis av namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framf6randekarakteristika, faststalla en yarning och kommunicera namnda yarning till namnda atminstone ett ytterligare fordon. Sagda yarning kan inbegripa lamplig information.

Forfarandet kan inbegripa steget att hos faststalla lamplig framfart hos namnda atminstone ett ytterligare fordon pa basis av namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika hos namnda ledarfordon medelst organ tillhandahallna hos sagda ledarfordon.

Forfarandet kan inbegripa steget att hos faststalla lamplig framfart hos namnda atminstone ett ytterligare fordon pa basis av namnda 7 omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika hos namnda ledarfordon medelst organ tillhandahallna hos sagda ytterligare fordon.

Forfarandet kan inbegripa steget all hos faststalla lamplig framfart hos namnda atminstone ett ytterligare fordon pa basis av namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika hos namnda ledarfordon medelst organ tillhandahallna externt sagda fordonstag, exempelvis organ anordnade langs en fardvag for sagda fordonstag eller organ hos ett s.k. fleet management centre.

Forfarandet kan innefatta steget all: - automatiskt styra framfarten hos namnda atminstone ett ytterligare fordon. Harvid kan en minimering av risk far exempelvis kollision mellan fordon inom sagda fordonstag minimeras. Harvid astadkommes ett anvandarvanligt, robust och kostnadseffektivt forfarande for styrning av fordonstag far Rad sakerhet.

Forfarandet kan innefatta steget aft: -faststalla instruktioner for en operator avseende lamplig framfart av sagda atminstone ett ytterligare fordon pa basis av namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika hos namnda ledarfordon. Della kan ske hos sagda ledarfordon och/eller hos sagda atminstone ett ytterligare fordon.

Forfarandet kan innefatta steget all: - manuellt styra framfarten hos namnda atminstone ett ytterligare fordon pa basis av sagda instruktioner for en operator kommunicerade till sagda atminstone ett ytterligare fordon fran namnda ledarfordon. Harvid astadkommes ett anvandarvanligt, robust och kostnadseffektivt forfarande for styrning av fordonstag for Rad sakerhet. 8 Forfarandet kan innefatta steget att: - manuellt styra framfarten hos namnda atminstone ett ytterligare fordon pa basis av sagda instruktioner for en operator faststallda hos namnda atminstone ett ytterligare fordon. Harvid astadkommes ett anvandarvanligt, robust och kostnadseffektivt f6rfarande for styrning av fordonstag for okad sakerhet.

Forfarandet kan innefatta steget att: - faststalla sagda instruktioner pa basis av namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika. Sagda faststallande kan ske i realtid, fortlopande eller intermittent. Harvid tillhandahalles ett sakert forfarande for saker framfart hos ett fordonstag. Harvid tillhandahalles ett anvandarvanligt forfarande for saker framfart hos ett fordonstag. Harvid tillhandahalles ett forfarande for saker framfart hos ett fordonstag dar svarstid hos en forare hos sagda atminstone ett ytterligare fordon kan minimeras.

Namnda omgivningsbetingelser kan inbegripa atminstone nagon av parametrarna trafiksituation inklusive riskmoment, vagbanekarakteristika, klirnatkarakteristika och vagmarken. Harvid tillhandahalles ett mangsidigt forfarande dar olika parametrar kan beaktas som underlag for styrning av framfart av sagda atminstone ett ytterligare fordon.

Namnda framforandekarakteristika inbegriper atminstone flagon av parametrarna hastighet, hastighetsforandringar, fardriktning och avsedda fardriktningsforandringar. Namnda framforandekarakteristika kan inbegripa atminstone nagon av parametrarna framtida avsedd hastighet och framtida avsedda hastighetsforandringar. Harvid kan sagda atminstone ett ytterligare fordon styras pa basis av uppgift om hur sagda ledarfordon framdrives och/eller kommer att framdrivas inom en viss tidsrymd. Pa sa satt kan en vasentligen bibehallen fordonstagskonfiguration uppratthallas under forandrad framfart hos sagda ledarfordon. 9 Genom aft styra namnda atminstone ett ytterligare fordon pa basis av forekommande accelerationer, retardationer och svangar hos sagda ledarfordon kan ett onskvart uppratthallande av fordonstagets konfiguration astadkommas.

Genom aft styra namnda atminstone ett ytterligare fordon pa basis av framtida accelerationer, retardationer och svangar hos sagda ledarfordon kan ett onskvart uppratthallande av fordonstagets konfigu ration astadkommas.

En fOrare eller operator hos sagda atminstone ett ytterligare fordon kan karma sig trygg da automatiska manovrar hos fordonet utfOrs. Exempelvis kan det rora sig om automatiska inbromsningar eller automatiska vaxelval hos en transmission hos det bakomvarande fordonet.

Enligt en aspekt av fi5religgande uppfinning kan en farbattrad korupplevelse for en forare av ett bakomvarande fordon astadkommas. Detta är exempelvis fallet da omgivningskarakteristika detekterat av ett ledarfordon kommuniceras till ett bakomvarande fordon for presentation. Exempelvis kan defta ske genom aft i realtid visa omgivningsbilder fran en videokamera hos sagda ledarfordon. Forfarandet kan harvid medfora aft en forare far en okad forstaelse av radande trafiksituation tillika okad forstaelse for varfor automatiserade system hos fordonet agerar pa ett visst satt.

Enligt ett exempel kan fardvagsinformation kommuniceras upp till 1km, varfor Ware i bakomvarande fordon kan ansluta sig till tradlos kommunikation i god tid innan det nar fram till ett framforvarande fordon dar sikten framat blir begransad. Vidare kan harvid ett antal bakomliggande fordon inga i ett fordonstag och anda kunna erhalla fardvagsinformation fran eft fordon som ligger fOrst i sagda fordonstag. Harvid kan ett forsta fordon i fordonstaget kommunicera direkt med ett antal bakomliggande fordon, varvid onodiga fordrojningar vid overforande av fardvagsinformation undvikes.

Forfarandet är forknippat med korta fordrojningar vad galler overford information. Forfarandet är aven enkelt och billigt alt installera hos fordon. Enligt ett utforande overfors aven information om en radande position hos framforvarande fordon till ett eller flera bakomliggande fordon. Delta kan ske samtidigt som sagda fardvagsinformation overlors fran eft framforvarande fordon till ett bakomliggande fordon. Sagda positionsinformation kan overfi5ras fortlopande eller intermittent. Sagda positionsinformation kan faststallas medelst en GPS-enhet.

Enligt ett utforande overfors aven information om hur framforvarande fordon onskar reglera dess fart till ett eller flera bakomliggande fordon. Delta kan ske samtidigt som sagda detekterade och/eller bestamda information overfors fran ett framforvarande ledarfordon till atminstone ett bakomliggande fordon. Sagda information kan overforas fortlopande eller intermittent. Harvid kan ett styrsystem hos bakomliggande fordon erhalla information om hur ett framforliggande fordon kommer bete sig i framtiden, vad avser t.ex. retardering eller acceleration. Sagda information kan anvandas for aft automatiskt styra framfart hos sagda atminstone ett ytterligare fordon.

En fordel med foreliggande uppfinning är aft overlord fardvagsinformation kan inbegripa uppgift om forefintliga vagskyltar, djur i rorelse andra fasta eller rorliga objekt, vagbana, omradet framfor framforvarande fordon, omraden utanfor vagbana, vagarbeten, fotgangare, cyklister eller eventuella filbyten ufforda av framforvarande fordon. Vid visning av sagda fardvagsinformation kan en f6rare i ett bakomliggande fordon fa en okad forstaelse av en radande eller kommande trafiksituation. Vidare kan sagda forare fa' en okad forstaelse for automatisk styrning av framfart av det fordon denna hanterar.

Forfarandet är fordelaktigt dar ett befintligt fordonstag behover delas upp i 30 atminstone tva nya fordonstag. Sagda fordonstag kan behova delas upp dá fordon hos fordonstaget ska kora olika rutter, fordonstaget är for langt, 11 fordonstaget innefattar f6r mAnga fordon eller ett i fordonst6get ej ingaende fordon tranger sig in i fordonstaget.

Ett nytt ledarfordon kan utses cla ett annat fordon hos fordonstaget är battre lampat an ett rAdande ledarfordon, exempelvis d6 detta fordon innefattar !Atte sensorer eller !Atte berakningskapacitet. Fordonet kan vara battre lampat om det ar lattare eller bar lattare last eller sakrare last. Fordonet kan vara battre lampat om det är mer synligt for omgivande trafik. Fordonet kan vara battre lampat om det uppvisar mindre luftmotst6nd eller [Atte aerodynamiska egenskaper i syfte aft leda fordonstaget.

Forfarandet är latt att implementera i existerande motorfordon. Mjukvara vid fordonsfag enligt uppfinningen kan installeras i en styrenhet hos fordonet vid tillverkning av detsamma. En kOpare av fordonet kan saledes fa mojlighet aft valja forfarandets funktion som ett tillval. Altemativt kan mjukvara innefattande programkod far aft uffora det innovativa forfarandet installeras i en styrenhet hos fordonet vid uppgradering vid en servicestation. I detta fall kan mjukvaran laddas in i ett minne i styrenheten. lmplementering av det innovativa forfarandet är alltsa kostnadseffektiv.

Mjukvara som innefattar programkod Mr all overfOra ansvar till ett nytt ledarfordon kan latt uppdateras eller bytas ut. Vidare kan olika delar av mjukvaran som innefattar programkod vid fordonstag bytas ut oberoende av varandra. Denna modulara konfiguration är fordelaktig ur ett underhallsperspektiv.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en anordning vid fordonstag innefattande 6tminstone ett ledarfordon jamte atminstone ett ytterligare fordon, innefattande organ anpassade aft avkanna omgivningsbetingelser enligt krav 9. Anordningen innefattar: - organ anpassade aft utse namnda ledarfordon som ansvarigt for aft till namnda atminstone ett ytterligare fordon kommunicera information; och 12 organ anpassade att, under bestamda betingelser, utse nytt ledarfordon och harvid lata namnda nya ledarfordon overtaga namnda ansvar.

Anordningen kan innefatta: -organ anpassade att faststalla ett resultat pa basis av namnda avkanning; - organ anpassade att bestamma namnda information pa basis av namnda resultat av namnda avkanning.

Anordningen kan innefatta: - organ anpassade att styra framforandet av namnda ett ytterligare fordon pa basis av namnda information.

Hos anordningen kan namnda betingelser innefatta fOrandringar av fordonstaget vad avser tillkommande fordon och awikande fordon.

Hos anordningen kan namnda betingelser inbegripa uppkomst av brister i namnda ledarfordons mojligheter att kommunicera namnda information till namnda atminstone ett ytterligare fordon.

Hos anordningen kan namnda betingelser inbegripa uppkomst av uppenbara brister hos namnda information.

Anordningen kan innefatta: organ anpassade att utse namnda nya ledarfordon pa initiativ av redan utsett ledarfordon; och/eller organ anpassade att utse namnda nya ledarfordon pa initiativ av namnda atminstone ett ytterligare fordon.

Anordningen kan innefatta: - organ anpassade att, under bestamda betingelser, fordela namnda ansvar pa mer an ett fordon. 13 Namnda betingelser kan exempelvis vara da ett fordon ansluter till ett fordonstag och placerar sig framfor sagda ledarfordon.

Anordningen kan innefatta: - organ anpassade att fOrdela namnda ansvar genom successiv OverfOring av namnda ansvar.

Anordningen kan innefatta organ anpassade att faststalla lamplig framfart hos atminstone ett fordon i fordonstaget pa basis av namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika hos namnda ledarfordon. Sagda organ kan vara tillhandahallna hos sagda ledarfordon.

Anordningen kan innefatta organ anpassade att faststalla lamplig framfart hos atminstone ett fordon i fordonstaget pa basis av namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika hos namnda ledarfordon. Sagda organ kan vara tillhandahallna hos sagda ytterligare fordon.

Anordningen kan innefatta organ anpassade att faststalla lamplig framfart hos namnda atminstone ett ytterligare fordon i fordonstaget pa basis av namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika hos namnda ledarfordon. Sagda organ kan vara tillhandahallna externt sagda fordonstag. Dessa organ kan exempelvis vara anordnade langs en fardvag for sagda fordonstag eller hos ett s.k. fleet management centre.

Anordningen kan innefatta: - organ anpassade aft automatiskt styra framfarten hos namnda atminstone ett ytterligare fordon i fordonstaget.

Anordningen kan innefatta: 14 - organ anpassade all f6r en operator presentera instruktioner kommunicerade fran namnda ledarfordon for manuell styrning av framfarten hos namnda atminstone ett ytterligare fordon i fordonstaget. Sagda presentationsorgan kan inbegripa en visningsskarm. Sagda presentationsorgan kan inbegripa hogtalare for all presentera sagda instruktioner i form av ljudsignaler eller syntetiserat tal.

Anordningen kan innefatta: - organ anpassade all faststalla sagda instruktioner pa basis av namnda 10 omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika Hos anordningen kan namnda omgivningsbetingelser inbegripa atminstone flagon av parametrarna trafiksituation inklusive riskmoment, vagbanekarakteristika, klimatkarakteristika och vagmarken.

Hos anordningen kan namnda framf6randekarakteristika inbegripa atminstone nagon av parametrarna hastighet, hastighetsforandringar, fardriktning och avsedda fardriktningsforandringar.

Enligt en aspekt av uppfinningen kan enkel eftermontering av sagda anordning utforas. Befintliga fordon kan saledes pa ett snabbt och relativt billigt satt uppgraderas. Erforderlig mjukvara kan enkelt installeras i en styrenhet hos fordonet och/eller en barbar dator som är anslutningsbar till ett natverk hos fordonet.

Ovanstaende syften uppnas ocksa med ett motorfordon som innefattar den innovativa anordningen vid fordonstag. Motorfordonet kan vara en lastbil, buss eller personbil.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram vid fordonstag, dar namnda datorprogram innefattar programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for all orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-8.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram vid fordonstag, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-8.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lag rad pa ett, av en dator lasbart, medium for all uffora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 1-8, nal- namnda programkod Mrs pa en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.

Ytterligare syften, fardelar och nya sardrag hos den foreliggande uppfinningen kommer att framga for fackmannen av foljande detaljer, liksom via utovning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bar det framga att uppfinningen inte är begransad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackman som har tillgang till !aroma had kommer att karma igen ytterligare applikationer, modifieringar och inforlivanden inom andra omraden, vilka är inom omfanget for uppfinningen.

OVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA Far en men komplett forstaelse av foreliggande uppfinning och ytterligare syften och fordelar clarav, gars nu hanvisning till foljande detaljerade beskrivning som ska lasas tillsammans med de atfoljande ritningarna dar lika hanvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utforingsform av uppfinningen; 16 Figur 2 schematiskt illustrerar en anordning hos fordonet visat i Figur 1, enligt en utforingsform av uppfinningen; Figur 3a schematiskt illustrerar ett fordonstag; Figur 3b schematiskt illustrerar ett fordonstag; Figur 3c schematiskt illustrerar ett fordonstag; Figur 4a schematiskt illustrerar ett flodesschema Over ett forfarande, enligt en utforingsform av uppfinningen; Figur 4b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flodesschema Over ett forfarande, enligt en utforingsform av uppfinningen; och Figur 5 schematiskt illustrerar en dator, enligt en utfOringsform av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Med hanvisning till Figur 1 visas en sidovy av ett fordon 100. Det exemplifierade fordonet 100 bestar av en dragbil 110 och en slapvagn 112. Fordonet 100 kan alternativt vara en lastbil eller dragbil utan slap eller pahangsvagn. Fordonet kan vara en lastbil med fler an ett slap. Fordonet kan vara ett tungt fordon, sasom en lastbil eller en buss. Fordonet kan alternativt vara en personbil.

Hari hanfor sig termen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sasom en tradlos anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Hari hanfor sig termen "fordonstag" till ett antal fordon, t.ex. lastbilar, som framfores efter varandra med ett inbordes avstand som understiger ett forutbestamt varde, t.ex. 75 meter, 50 meter, 25 meter eller 10 meter. Sagda avstand kan vara ett avstand dar en minskad reducering av luftmotstand hos ett bakomvarande fordon kan erhallas. Delia avstand beror bland annat av fordonens storlek och form. Eli fordon som ligger forst i sagda fordonstag 17 benamns hall "ledarfordon". Ett fordonstag kan inbegripa ett lampligt antal fordon, exempelvis 2, 3, 5 eller 10 fordon. Ett fordonstag kan inbegripa fler an 10 fordon.

Med hanvisning till Figur 2 visas en anordning 299 hos fordonet 100.

Anordningen 299 är anordnad i dragbilen 110.

De fordon som ingar i ett fordonstag kan samtliga vara utrustade med anordningen 299. Ett godtyckligt fordon kan sAledes vara ett fordon som Icor forst i fordonstaget (ledarfordon) alternativt ett bakomvarande eller anslutande fordon, dvs ett fordon som framfors direkt efterfoljande ledarfordonet eller langre bak i Icon eller som ansluter sig till sagda fordonst6g.

Anordningen 299 innefattar en styrenhet 200. Styrenheten 200 innefattar elektronik och mjukvara som beskrivs i ytterligare detalj med hanvisning till Figur 5.

En styrenhet 200 i ett ledarfordon är anordnad aft medelst lampliga organ 20 avkanna omgivningsbetingelser och bestamma framforandekarakteristika hos sagda ledarfordon.

Styrenheten 200 är anordnad aft overfora namnda avkanda omgivningsbetingelser och bestamda framforandekarakteristika via ett for atminstone tva fordon, t.ex. sagda ledarfordon och ett bakomvarande fordon, gemensamt trAdlost kommunikationsnatverk. Styrenheten 200 hos ett bakomliggande fordon kan vara anordnad aft vidarebefordra sagda overforda information till ett ytterligare bakomvarande fordon i fordonst6get. Styrenheten 200 är anpassad aft faststalla lamplig framfart hos namnda atminstone ett ytterligare fordon pa basis av namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika hos namnda ledarfordon. 18 Styrenheten 200 är anpassad att automatiskt styra framfarten hos namnda 6tminstone ett fordon 100.

En datoranordning 210 är anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via en lank L210. Datoranordningen 210 kan vara lastagbart ansluten till den forsta styrenheten 200. Datoranordningen 210 kan vara anordnad all kraftforsorjas medelst ett hos fordonet redan befintligt batted, sasom t.ex. ett 24 V batted som ofta är forefintligt anordnat hos tunga fordon av idag. Datoranordningen 210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet.

Datoranordningen 210 kan vara en konventionell barbar. dator.

Datoranordningen 210 kan vara anordnad att utfora forfarandesteg enligt uppfinningen. Datoranordningen 210 kan anvandas for att ladda aver mjukvara till styrenheten 200, i synnerhet mjukvara for att utfora det innovativa forfarandet. Datoranordningen 210 kan alternativt vara anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via ett internt natverk i fordonet. Datoranordningen 210 kan vara anordnad att utfora vasentligen likadana funktioner som den forsta styrenheten 200, sasom t.ex. att utse namnda ledarfordon som ansvarigt far att till namnda 6tminstone ett ytterligare fordon kommunicera information; och - under bestamda betingelser, utse nytt ledarfordon och harvid16ta namnda nya ledarfordon overtaga namnda ansvar En GPS-enhet 220 är anordnad for kommunikation med styrenheten 200 via en lank L220. GPS-enheten 220 är anordnad att fortlopande faststalla en radande position far fordonet 100. GPS-enheten 220 är anordnad att fortlopande faststalla en radande hastighet hos fordonet 100. GPS-enheten 220 är anordnad att fortlopande skicka signaler S220 inbegripande information om en radande position for fordonet 100 till styrenheten 200 via lanken L220. Sagda GPS-enhet kan inga i ett GNSS (Global Navigation Satellite System). Andra system an GPS kan anvandas, exempelvis GLONASS. 19 Styrenheten 200 är anordnad all medelst lampliga organ fortlopande faststalla information inbegripande uppgift om for fordonet radande position, hastighet, hastighetsforandringar, fardriktning och/eller fardriktningsforandringar. Styrenheten 200 är anordnad aft medelst lampliga organ fortlopande faststalla information inbegripande uppgift om for fordonet radande avsedd hastighet, avsedda hastighetsforandringar, avsedd fardriktning och/eller avsedda fardriktningsforandringar. Sagda information benamns aven framf6randekarakteristika.

Sagda framforandekarakteristika kan automatiskt kommuniceras fran ett ledarfordon till ett bakomvarande fordon. Harvid kan ett styrsystem hos ett bakomvarande fordon erhalla sagda uppgifter och automatiskt styra t.ex. motor, transmission och/eller ett bromssystem pa basis av sagda information.

Styrenheten 200 är anordnad all medelst lampliga organ fortlopande faststalla information inbegripande uppgift om omgivningsbetingelser. Sagda omgivningsbetingelser kan inbegripa atminstone nagon av parametrarna trafiksituation inklusive riskmoment, vagbanekarakteristika, klimatkarakteristika och vagmarken.

Sagda omgivningsbetingelser kan automatiskt kommuniceras fran ett ledarfordon till ett bakomvarande fordon. Harvid kan ett styrsystem hos ett bakomvarande fordon erhalla sagda uppgifter och automatiskt styra t.ex. motor, transmission och/eller ett bromssystem pa basis av sagda information.

Sagda framforandekarakteristika och sagda omgivningsbetingelser kan kommuniceras fran ett ledarfordon till ett efterfOljande fordon i fordonstaget vasentligen samtidigt.

Sagda framf6randekarakteristika kan automatiskt kommuniceras fran ett fordon hos fordonstaget till ledarfordonet for lamplig anvandning.

Sagda omgivningsbetingelser kan automatiskt kommuniceras fran ett fordon hos fordonst6get till ledarfordonet for lamplig anvandning.

Sagda framforandekarakteristika och sagda omgivningsbetingelser kan kommuniceras frail ett fordon hos fordonstaget till ledarfordonet vasentligen samtidigt.

Sagda ledarfordon kan vara anordnat aft kommunicera direkt med fler an ett fordon hos fordonstaget. Sagda ledarfordon kan vara anordnat aft kommunicera direkt med fler an ett fordon hos fordonstaget samtidigt En sensorkonfiguration 230 är anordnad for kommunikation med styrenheten 200 via en lank L230a. Sensorkonfigurationen 230 är anordnad aft fortlOpande avkanna omgivningsbetingelser. Sensorkonfigurationen 230 är anordnad aft fortlopande bestamma framforandekarakteristika hos fordonet. Sensorkonfigurationen 230 är anordnad att fortlopande alstra signaler S230 inbegripande sagda omgivningsbetingelser och/eller framf6randekarakteristika. Sensorkonfigurationen 230 ar anordnad aft fortlopande skicka en signal S230 inbegripande sagda information till styrenheten 200 via Ian ken L230a. Styrenheten 200 är enligt ett exempel anordnad aft skicka vidare sagda signal S230 ett atminstone ett bakomvarande fordon medelst kommunikationsorgan 250.

Enligt ett utforande är sensorkonfigurationen 230 anordnad aft fortlopande skicka en signal S230 inbegripande sagda information till kommunikationsorgan 250 via en lank L230d. Kommunikationsorganen 250 är anordnad aft skicka vidare sagda signal S230 till atminstone ett bakomvarande fordon i fordonstaget.

Enligt ett utforande ar sensorkonfigurationen 230 anordnad aft fortlopande skicka en signal S230 inbegripande sagda information direkt till ett bakomvarande fordon via en lank L230c. 21 Enligt ett alternativt utforande är sagda sensorkonfiguration 230 anordnad aft fran ett ledarfordon i realtid skicka signaler S230 inbegripande sagda information till datorn 210 via en lank L230b. Harvid är sagda sensorkonfiguration 230 anordnad aft i realtid overfora sagda information direkt till sagda dator 210 via lanken L230b. Enligt detta utforande skickas saledes inte signaler S230 inbegripande sagda information direkt till styrenheten 200 for vidarebefordran till Mminstone ett bakomliggande fordon. Enligt detta utforande skickas s6ledes inte signaler S230 inbegripande sagda fardvagsinformation direkt till sagda atminstone ett bakomliggande fordon.

Enligt detta utforande är datorn 210 anordnad aft vidarebefordra sagda signaler S230 till kommunikationsorganen 250 via en lank L250b. Alternativt är datorn 210 anordnad aft vidarebefordra sagda signaler S230 till kommunikationsorgan 250 via styrenheten 200, dvs via lanken L210 och en lank L250a.

Enligt ett alternativt utforande är sagda sensorkonfiguration 230 anordnad aft fran ett ledarfordon i realtid overfora sagda information till ett bakomvarande fordon. Harvid är sagda sensorkonfiguration 230 anordnad att i realtid overfora sagda information till ett bakomvarande fordon och/eller Mminstone ytterligare ett bakomliggande fordon. Enligt detta utforande skickas saledes inte signaler S230 inbegripande sagda fardvagsinformation till styrenheten 200 eller sagda dator 210 f6r vidarebefordran till atminstone ett bakomliggande fordon.

Styrenheten 200 är anpassad aft faststalla sagda instruktioner pa basis av namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika.

Sagda instruktioner kan saledes faststallas i sagda ledarfordon eller ett 30 bakomliggande fordon i fordonsthget. 22 Styrenheten 200 är anpassad aft faststalla lamplig framfart hos eft fordon som framfores efter ledarfordonet i fordonstaget pa basis av namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framforandekarakteristika hos namnda ledarfordon. Styrenheten 200 är anordnad aft pa lampligt satt kommunicera uppgift om sagda faststallda lampliga framfart till atminstone ett efterfoljande fordon i fordonstaget. De efterfoljande fordonen kan harvid styras automatiskt pa basis av sagda faststallda lampliga framfart. Sagda lampliga framfart kan inbegripa hastighet, hastighetsforandringar, fardriktning och/eller fardriktningsforandringar.

Enligt ett utforande är en styrenhet i ett fordon som framforas bakom sagda ledarfordon i fordonstaget anpassat aft faststalla lamplig framfart hos fordonet pa basis av uppgift om namnda omgivningsbetingelser och/eller namnda framfOrandekarakteristika. Harvid kan sagda efterfoljande fordon styras automatiskt pa basis av sagda faststallda lampliga framfart.

Sagda sensorkonfiguration 230 kan inbegripa lampliga sensorer. Sagda sensorkonfiguration 230 kan inbegripa lampligt antal sensorer. Sagda sensorkonfiguration 230 kan inbegripa lampligt antal olika sensorer. Sagda sensorkonfiguration kan innefatta en kamera. Sagda sensorkonfiguration 230 kan vara en videokamera. Sagda sensorkonfiguration 230 kan vara en webkamera.

Enligt ett utforande innefattar namnda sensorkonfiguration 230 eft antal kameror, sasom t.ex. videokameror. Sagda flertal kameror kan stallas in sa all de fortlopande filmar olika synfalt for aft avkanna omgivningsbetingelser, vilka omgivningsbetingelser kan overfOras till atminstone ett bakomvarande fordon. Sagda synfalt kan vara atminstone delvis overlappande.

Enligt eft utforande innefattar namnda sensorkonfiguration 230 en radarenhet f6r aft faststalla fOrekomst av externa objekt och darn forknippat avstand och/eller avstandsforandringar avseende fordonet och sagda objekt. 23 Radarenheten kan vara anordnad aft fortlopande faststalla ett avstand till ett framforvarande fordon. Harvid kan ett avstand till ett framforande fordon automatiskt stallas in, varvid ett styrsystem hos fordonet automatisk kan styra drift av fordonet sá aft ett onskat avstand fram till ett framforliggande fordon astadkommes.

Enligt ett utforande innefattar namnda sensorkonfiguration 230 en ultraljudsenhet for aft faststalla f6rekomst av externa objekt och dartill forknippat avstand och/eller avstandsforandringar avseende fordonet och sagda objekt. Ultraljudsenheten kan vara anordnad aft fortlopande faststalla eft avstand till ett framforvarande fordon.

Enligt ett utforande innefattar namnda sensorkonfiguration 230 en laserljusenhet for aft faststalla forekomst av externa objekt och dartill forknippat avstand och/eller avstandsforandringar avseende fordonet och sagda objekt. Laserljusenheten kan vara anordnad aft fortlopande faststalla ett avstand till eft framforvarande fordon.

Enligt eft utforande innefattar namnda sensorkonfiguration 230 en IR-kamera for aft faststalla forekomst av externa objekt och dartill forknippat avstand och/eller avstandsforandringar avseende fordonet och sagda objekt. IRkameran kan vara anordnad aft fortlopande faststalla ett avstand till ett framfi5rvarande fordon.

Styrenheten 200 innefattar ett analysprogram for aft faststalla sagda omgivningsbetingelser pa basis av information detekterad av sagda sensorkonfiguration. Sagda analysprogram kan vara eft bildbehandlingsprogram.

Sagda sensorkonfiguration 230 kan inbegripa lampliga sensorer f6r aft faststalla framforandekarakteristika. Exempel pa sadana sensorer kan vara rattvinkelgivare, gasreglagegivare, bromspedalgivare, hastighetssensor, etc. 24 Styrenheten kan pa basis av data detekterad av sagda sensorkonfiguration 230 faststalla sagda omgivningsbetingelser och sagda framforandekarakteristika Presentationsorgan 240 är anordnade for kommunikation med styrenheten 200 via en lank L240. Presentationsorganen 240 kan inbegripa en visningsskarm. Presentationsorganen 240 är anordnade att fortlopande mottaga overforda signaler S230 inbegripande fardvagsinformation, exempelvis i form av en videostram. Presentationsorganen 240 kan vara anordnade att i realtid visa namnda mottagna videostrom i namnda bakomvarande fordon, sa att atminstone ett synfalt tillgangligt i namnda framforvarande fordon fortlopande gars tillgangligt i namnda bakomvarande fordon.

Enligt ett utforande kan presentationsorgan 240 vara anordnade att visa flera videoupptagningar samtidigt, i olika fonster hos visningsskarmen. En forare i ett bakomliggande fordon kan harvid medelst lampliga organ valja vilka videostrommar som denne vill ska visas. Storleken hos fonstren for de respektive mottagna videostrommarna fran respektive synfalt hos sagda framforliggande fordon kan stallas in pa lampligt satt.

Enligt uppfinningen tillhandahalls visningsanordningen 240, t.ex. placerad pa en instrumentbradan i en hytt hos fordonet. Presentationsorganen 240 är anordnade att i realtid visa en bildstram sá att atminstone ett synfalt tillgangligt i det framforvarande fordonet 100 fortlopande gars tillgangligt i det bakomvarande fordonet dar foraren befinner sig.

Sagda presentationsorgan 240 kan inbegripa en lostagbart ansluten visningsskarm. Skarmen kan vara en pekskarm. Sagda presentationsorgan 240 kan utgora en integrerad komponent hos fordonets instrumentbrada eller reglagesektion.

Enligt ett exempel, dar det bakomliggande fordonet framdrives medelst automatisk fartanpassning kan foraren harvid !Atte forst5 varfor styrsystem hos fordonet automatiskt forandrar en radande hastighet och/eller fardriktning 5 hos fordonet.

Sagda presentationsorgan 240 kan inbegripa hOgtalare for all presentera instruktioner avseende fordonets framfart i form av ljudsignaler eller syntetiserat tal. Sagda instruktioner kan faststallas hos ett ledarfordon eller ett bakomliggande fordon i fordonstaget. Sagda instruktioner kan faststallas p5 basis av sagda omvarldskarakteristika och/eller sagda framforandekarakteristika.

Nedan aterges ett antal exempel pa styrning av ett relativt eft ledarfordon efterfoljande fordon i ett fordonstag.

Exempel 1 F6r det fall sagda ledarfordon medelst sensorkonfigurationen 230 faststaller omgivningsbetingelser inbegripande en trafiksituation dar ett hinder pa framforvarande vag forefinns, kan sagda ledarefordon exempelvis byta fil. Harvid kan det efterfoljande fordonet automatiskt styras pa sa s5tt all det ocks5 byter fil p5 motsvarande sail f6r all fordonstagets konfiguration ska kunna vara vasentligen oforandrat efter sagda filbyte.

Sagda trafiksituation kan innebara eft visst riskmoment, exempelvis d5 ett vagarbete faststalls paga, dar vagarbetare rot- sig pa platsen. Harvid kan det efterfoljande fordonet automatiskt styras pa sa satt all dess hastighet reduceras till en lamplig hastighet.

Exempel 2 26 Far det fall sagda ledarfordon medelst sensorkonfigurationen 230 faststaller omgivningsbetingelser inbegripande vagbanekarakteristika inbegripande uppgift om halt underlag kan det efterfoljande fordonet automatiskt styras pa sá satt aft dess hastighet reduceras till en lamplig hastighet.

Exempel 3 For det fall sagda ledarfordon medelst sensorkonfigurationen 230 faststaller omgivningsbetingelser inbegripande klimatkarakteristika i form av en omgivningstemperatur understigande en forutbestamd temperaturniva, eller i form av radande nederbord av ett visst slag, eller vindstyrkor overstigande en viss storlek kan det efterfoljande fordonet automatiskt styras pa sa satt aft dess hastighet är en lamplig hastighet under de givna betingelserna.

Exempel 4 For det fall sagda ledarfordon medelst sensorkonfigurationen 230 faststaller omgivningsbetingelser inbegripande vagmarken eller annan trafikinformation kan det efterfoljande fordonet automatiskt styras pa sá salt aft dess hastighet är en lamplig hastighet under de givna betingelserna.

Nedan aterges ett antal exempel pa en talade och/eller visade instruktioner/meddelanden/varningar som kan presenteras enligt olika aspekter av uppfinningen.

Exempel En instruktion far presentation for en forare i ett fordon som framfors i ett fordonstag efter ett ledarfordon kan vara: "sank hastigheten till 50 km/h och fortsatt i nuvarande korfalt".

Exempel 6 27 537 446 En instruktion for presentation for en Ware i ett fordon som framfors i ett fordonstag efter eft ledarfordon kan vara: "Det pa* ett vagarbete 100 meter framfor fordonet, byt fil at hoger och sank hastigheten till 30 km/h. ".

Exempel 7 Ett meddelande for presentation for en f6rare i ett fordon som framfors i ett fordonstag efter ett ledarfordon kan vara: "Ledarfordonet kommer temporart aft sakta ner men sedan aterga till ursprunglig hastighet. lngen atgard behover vidtagas av er".

Exempel 8 Ett meddelande for presentation for en forare i ett fordon som framfors i ett fordonstag efter ett ledarfordon kan vara: "Vilda djur pa vagen framfor. Stanna omedelbart fordo net".

Slut pa exempel.

Sagda kommunikationsorgan 250 är anordnade for kommunikation med styrenheten 200 via lanken L250a. Sagda kommunikationsorgan 250 är anordnade att mottaga signalen S230 inbegripande sagda information om omgivningsbetingelser och/eller framforandekarakteristika. Sagda kommunikationsorgan 250 är anordnade att skicka sagda signal S230 till atminstone ett bakomliggande fordon. Kommunikationsorganen 250 kan enligt ett exempel vara anordnade for tradlos kommunikation och harvid aft sanda sagda information anvandande standarden 802.11 ABGN. Kommunikationsorganen 250 kan enligt ett exempel vara anordnade for tradlos kommunikation enligt 802.11 P. 28 Figur 3a illustrerar schematiskt ett fordonstag 300. Sagda fordonstag inbegriper fyra fordon, sasom lastbilar. Dessa fordon anges med hanvisningsbeteckningar 100a, 100b, 100c respektive 100d.

Harvid är fordonet 100a ett ledarfordon hos sagda fordonstag 300. Sagda ledarfordon 100a har ett tilldelat ansvar aft faststalla omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika. Sagda ledarfordon 100a har ett ansvar aft overfora sagda faststallda omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika till fordonen 100b, 100c och 100d. Harvid kan sagda omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika anvandas som underlag for automatisk styrning av framfart hos sagda fordonen 100b, 100c och 100d pa lampligt satt.

Enligt detta exempel avviker sagda ledarfordon 100a fran fordonstaget 300, varvid sagda ansvar kan overforas till fordonet 100b, vilket harvid utses till nytt ledarfordon.

Namnda nya ledarfordon 100b kan utses pa initiativ av redan utsett ledarfordon 100a eller pa initiativ av fordonet 100b.

Figur 3b illustrerar schematiskt ett fordonstag 300. Sagda fordonstag inbegriper tre fordon, sasom lastbilar. Dessa fordon anges med hanvisningsbeteckningar 100a, 100b, 100c. Eli ytterligare fordon 100d är harvid pa gang aft ansluta sig till sagda fordonstag 300.

Harvid är fordonet 100a ett ledarfordon hos sagda fordonstag 300. Sagda ledarfordon 100a har ett tilldelat ansvar aft faststalla omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika. Sagda ledarfordon 100a har ett ansvar aft Overfora sagda faststallda omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika till fordonen 100b, 100c och 100d. Harvid kan sagda omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika anvandas som 29 underlag for automatisk styrning av framfart hos sagda fordonen 100b och 100c pa lampligt satt.

Enligt detta exempel ansluter sagda fordon 100d till fordonstaget 300 genom 5 all lagga sig fore ledarfordonet 100a. Harvid kan sagda ansvar for ledarfordonet 100a overforas till fordonet 100d, vilket harvid utses till nytt ledarfordon.

Namnda nya ledarfordon 100d kan utses pa initiativ av redan utsett ledarfordon 100a eller pa initiativ av fordonet 100d.

Figur 3c illustrerar schematiskt ett fordonstag 300. Sagda fordonstag inbegriper fyra fordon, sasom lastbilar. Dessa fordon anges med hanvisningsbeteckningar 100a, 100b, 100c respektive 100d.

Harvid är fordonet 100a ett ledarfordon hos sagda fordonstag 300. Sagda ledarfordon 100a har ett tilldelat ansvar all faststalla omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika. Sagda ledarfordon 100a har ett ansvar all overfora sagda faststallda omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika till fordonen 100b, 100c och 100d. Harvid kan sagda omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika anvandas som underlag far automatisk styrning av framfart hos sagda fordonen 100b och 100c pa lampligt satt.

Enligt detta exempel faststalls uppkomst av brister i namnda ledarfordons 100a mojligheter aft kommunicera namnda information till fordonen 100b, 100c och 100d. sagda brister kan exempelvis uppsta da en kommunikationslank bryts mellan sagda ledarfordon 100a och ett efterfoljande fordon, exempelvis fordonet 100b. Della kan ske i ett fall som illustreras i figur 3c, dar sagda ledarfordon 100a svanger runt en kurva hos en vag. Della kan alternativt ske i ett fall dar sagda ledarfordon av annan anledning inte kan uppratthalla fullgoda kommunikationsmojligheter med &riga i fordonstaget ingaende fordon.

Enligt eft exempelutforande kan sagda ansvar hos ledarfordonet overforas till exempelvis fordonet 100b dá det faststalls att sagda information inbegripande omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika uppvisar uppenbara brister. Sagda faststallande kan ske medelst en jamforelseprocess dar uppgift om omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika detekterad hos sagda ledarfordon 100a jamfors med motsvarande omgivningsbetingelser och/eller framfartskarakteristika detekterad hos atminstone ett av fordonen 100b, 100c och 100d. Om t.ex. ledarfordonet kommunicerar att det framfores i 90 km/h men ovriga fordon faststaller aft fordonstaget framdrives i 50km/h kan det faststallas aft sagda information uppvisar uppenbara brister.

Harvid kan sagda ansvar hos ledarfordonet 100a overforas till fordonet 100b, vilket harvid utses till nytt ledarfordon.

Namnda nya ledarfordon 100b kan utses pa initiativ av redan utsett ledarfordon 100a eller pa initiativ av fordonet 100b.

Figur 4a illustrerar schematiskt ett flodesschema over ett forfarande vid fordonstag innefattande atminstone ett ledarfordon jamte atminstone ett ytterligare fordon, dar namnda ledarfordon är avsett aft avkanna omgivningsbetingelser, enligt en utforingsform av uppfinningen. Forfarandet innefattar ett forsta forfarandesteg s401. Steget s401 inbegriper stegen aft: - utse namnda ledarfordon som ansvarigt for aft till namnda atminstone ett ytterligare fordon kommunicera information; och - under bestamda betingelser, utse nytt ledarfordon och harvid lata namnda 30 nya ledarfordon overtaga namnda ansvar.

Efter steget s401 avslutas forfarandet. 31 Figur 4b illustrerar schematiskt ett flodesschema over ett fOrfarande vid fordonstag innefattande atminstone ett ledarfordon jamte atminstone ett ytterligare fordon, dar namnda ledarfordon är avsett aft avkanna omgivningsbetingelser, enligt en utforingsform av uppfinningen.

Forfarandet innefattar ett forsta forfarandesteg s410. Forfarandesteget s410 inbegriper steget all utse namnda ledarfordon som ansvarigt for all till namnda atminstone ett ytterligare fordon kommunicera information. Efter forfarandesteget s410 uffors ett efterfoljande forfarandesteg s420.

Forfarandesteget s420 inbegriper steget all faststalla parametrar. Sagda parametrar kan inbegripa omgivningsbetingelser och/eller framforandekarakteristika hos sagda fordonstag. Efter forfarandesteget s420 utfors ett efterfoljande forfarandesteg s430.

FOrfarandesteget s430 inbegriper steget all kommunicera information. Namnda information kan innefatta resultat av namnda avkanning. Namnda resultat kan inbegripa ett rad, anvisning eller instruktion avseende framforande av fordonstaget. Forfarandesteget s430 kan innefatta steget aft styra framforandet av atminstone eft fordon hos fordonstaget pa basis av namnda information. Efter forfarandesteget s430 utfors ett efterfoljande forfarandesteg s440.

Forfarandesteget s440 inbegriper steget all faststalla betingelser. Namnda betingelser kan innefatta forandringar av fordonstaget vad avser tillkommande fordon och avvikande fordon. Namnda betingelser kan inbegripa uppkomst av brister i namnda ledarfordons mojligheter aft kommunicera namnda information till namnda atminstone ett ytterligare fordon i fordonstaget. Namnda betingelser kan inbegripa uppkomst av uppenbara brister hos namnda information Efter f&farandesteget s440 utfors ett efterfoljande forfarandesteg s450. 32 Forfarandesteget s450 inbegriper steget aft under sagda bestamda betingelser, utse nytt ledarfordon och harvid late namnda nya ledarfordon overtaga namnda ansvar. Namnda nya ledarfordon kan utses pa initiativ av redan utsett ledarfordon eller pa initiativ av namnda atminstone ett ytterligare fordon i fordonstaget. Forfarandesteget s450 kan inbegripa steget aft under sagda bestamda betingelser fordela namnda ansvar pa mer an ett fordon, varvid namnda fordelning inbegriper successiv overforing av namnda ansvar Efter forfarandesteget s450 avslutas forfarandet.

Med hanvisning till Figur 5, visas ett diagram av ett utforande av en anordning 500. Styrenheterna 200 och 210 som beskrivs med hanvisning till Figur 2 kan i ett utforande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett las/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en forsta minnesdel 5 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är !egret f6r aft styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, 1/0-organ, en AID-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksa en andra minnesdel 540.

Det tillhandahalles harvid ett datorprogram P som innefattar rutiner for aft avkanna omgivningsbetingelser hos ett fordon, exempelvis ett ledarfordon. Datorprogrammet P innefattar rutiner for aft utse eft ledarfordon som ansvarigt for aft till atminstone ett ytterligare fordon konnmunicera information.

Datorprogrammet P innefattar rutiner far aft under bestamda betingelser, utse nytt ledarfordon och harvid lata namnda nya ledarfordon overtaga namnda ansvar. Datorprogrammet P innefattar rutiner for att faststalla ett resultat av namnda avkanning. Datorprogrammet P innefaftar rutiner far att styra framf6randet av namnda ett ytterligare fordon pa basis av namnda information. Datorprogrammet P innefattar rutiner for aft faststalla forandringar av fordonstaget vad avser tillkommande fordon och awikande 33 fordon, varvid namnda betingelser innefattar sagda forandringar. Datorprogrammet P innefattar rutiner for att faststalla uppkomst av brister i namnda ledarfordons mojligheter aft kommunicera namnda information till namnda atminstone ett ytterligare fordon, varvid namnda betingelser inbegriper sagda faststallda uppkomst av brister. Datorprogrammet P innefattar rutiner f6r aft faststalla uppkomst av uppenbara brister hos namnda information, varvid namnda betingelser inbegriper uppkomst av uppenbara brister hos namnda information. Datorprogrammet P innefattar rutiner for aft utse namnda nya ledarfordon pa initiativ av redan utsett ledarfordon eller pa initiativ av namnda atminstone ett ytterligare fordon. Datorprogrammet P innefattar rutiner f6r aft under bestamda betingelser fordela namnda ansvar pa mer an ett fordon, varvid namnda fordelning inbegriper successiv overforing av namnda ansvar.

Programmet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550.

Nar det är beskrivet aft databehandlingsenheten 510 utfor en viss funktion ska det forstas aft databehandlingsenheten 510 utfor en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett aft kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Las/skrivminnet 550 är anordnat aft kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. lankama L210, L220, L230a, L230b, L240, L250a och L250b anslutas (se Figur 2). 34 Nar data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra minnesdelen 540. Nar mottaget indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningstalld att uffora exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan. Enligt ett uffi5rande innefattar signaler mottagna pa dataporten 599 uppgift cm omgivningsbetingelser och/eller framforandekarakteristika hos ledarfordonet. Enligt ett ufforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 599 uppgift om omgivningsbetingelser och/eller framforandekarakteristika hos fordonstaget.

Delar av metoderna beskrivna had kan uffOras av anordningen 500 med hjalp av databehandlingsenheten 510 som Icor programmet lagrat i minnet 560 eller las/skrivminnet 550. Nar anordningen 500 Icor programmet, exekveras had beskrivna forfaranden.

Den foregaende beskrivningen av de foredragna ufforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahallits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga mod ifieringar och variationer att framga for fackmannen. Utforingsformerna valdes och beskrevs f6r att bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillampningar, och darmed mojliggora for fackman att forsta uppfinningen for olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga for det avsedda bruket.

Claims (18)

PATE NTKRAV

1. Forfarande vid fordonstag innefattande atminstone ett ledarfordon jamte atminstone ett ytterligare fordon, dar namnda ledarfordon är avsett att avkanna omgivningsbetingelser, kannetecknat av stegen att: - utse (s410) namnda ledarfordon som ansvarigt for all till namnda atminstone ett ytterligare fordon kommunicera information, varvid namnda information innefattar resultat av namnda avkanning; - styra framforandet av namnda ett ytterligare fordon pa basis av namnda information; varvid namnda information innehaller fardvagsinformation for ett fordon som ligger forst i fordonstaget och / eller information om hur ett framre fordon i fordonstaget reglerar sin fart i forhallande till ett eller flera bakomliggande fordon i fordonstaget och - under bestamda betingelser, utse (s450) ett nytt ledarfordon och harvid lata namnda nya ledarfordon overtaga namnda ansvar.

2. Forfarande enligt krav 1, varvid namnda betingelser innefattar forandringar av fordonstaget vad avser tillkommande fordon och avvikande fordon.

3. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, varvid namnda betingelser inbeg riper uppkomst av brister i namnda ledarfordons mojligheter att kommunicera namnda information till namnda atminstone ett ytterligare fordon.

4. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, varvid namnda betingelser inbegriper uppkomst av uppenbara brister hos namnda information.

5. FOrfarande enligt nagot av foregaende krav, innefattande steget att: 30 - namnda nya ledarfordon utses pa initiativ av namnda redan utsett ledarfordon eller pa initiativ av namnda atminstone ett ytterligare fordon. 36

6. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, innefattande steget aft: 1. under bestamda betingelser fordela namnda ansvar pa mer an ett fordon, varvid namnda fordelning inbegriper successiv overforing av namnda ansvar.

7. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, varvid namnda ledarfordon framfores forst i namnda fordonstag.

8. FOrfarande enligt nagot av faregaende krav, varvid namnda information innehaller uppgift om en eller flera av: vagskyltar, fasta eller rorliga objekt, 10 vagbana, omradet framfor framforvarande fordon, omraden utanfor vagbana, vagarbeten, fotgangare, cyklister eller filbyten.

9. Anordning vid fordonstag innefattande atminstone eft ledarfordon jamte atminstone ett ytterligare fordon, innefattande organ (230) anpassade aft 15 avkanna omgivningsbetingelser, kannetecknad av: 1. organ (200; 210; 500) anpassade aft faststalla ett resultat pa basis av namnda avkanning; - organ (200; 210; 500) anpassade att utse namnda ledarfordon som ansvarigt for aft till namnda atminstone ett ytterligare fordon kommunicera information; 2. organ (200; 210; 500) anpassade aft bestamma namnda information pa basis av namnda resultat av namnda avkanning; 3. organ (200; 210; 500) anpassade aft styra framforandet av namnda ett ytterligare fordon pa basis av namnda information ; varvid namnda information innehaller fardvagsinformation far ett fordon som ligger forst i fordonstaget och / eller information om hur ett framre fordon i fordonstaget reglerar sin fart i forhallande till ett eller flera bakomliggande fordon i fordonstaget; och - organ (200; 210; 500) anpassade att, under bestamda betingelser, utse eft nytt ledarfordon och harvid rata narrinda nya ledarfordon overtaga namnda ansvar. 37

10. Anordning enligt krav 9, varvid naninda betingelser innefattar forandringar av fordonstaget vad avser tillkommande fordon och awikande fordon.

11. Anordning enligt nagot av krav 9-10, varvid naninda betingelser inbegriper uppkomst av brister i namnda ledarfordons majligheter all kommunicera namnda information till namnda atminstone ett ytterligare fordon.

12. Anordning enligt nagot av krav 9-11, varvid narrinda betingelser inbegriper uppkomst av uppenbara brister hos namnda information.

13. Anordning enligt nagot av krav 9-12, innefattande: 15 - organ (200; 210; 500) anpassade all utse narrinda nya ledarfordon pa initiativ av namnda redan utsett ledarfordon; och/eller 1. organ (200; 210; 500) anpassade all utse narrinda nya ledarfordon pa initiativ av narrinda atminstone ett ytterligare fordon.

14. Anordning enligt nagot av krav 9-13, innefattande: 1. organ (200; 210; 500) anpassade att, under bestarnda betingelser, fordela namnda ansvar pa mer an ett fordon.

15. Anordning enligt krav 14, innefattande: - organ (200; 210; 500) anpassade all fordela namnda ansvar genom successiv overforing av namnda ansvar.

16. Anordning enligt nagot av krav 9 — 15, varvid narrinda information innehaller uppgift om en eller flera av: vagskyltar, fasta eller rorliga objekt, 30 vagbana, omradet framfor framforvarande fordon, omraden utanfor vagbana, vagarbeten, fotgangare, cyklister eller filbyten. 38

17. Datorprogram (P) vid fordonstag, dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod for aft orsaka en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500) aft utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-8.

18. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 1-8, nar namnda programkod kors pa en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500). 39 1/4 112