CN115063987A - 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动驾驶领域，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，获取车辆前方预设区域内目标信号灯的信号灯状态；在所述信号灯状态为预设信号灯状态的情况下，获取所述车辆的当前位置，所述预设信号灯状态用于提示车辆降低行驶速度；根据所述当前位置确定所述目标信号灯所在位置的道路场景类型，所述道路场景类型用于表征所述目标信号灯所在位置对应的道路场景；根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶。

Description

车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

交通信号灯通常设置在交叉路口，用于指引车辆和行人安全通行，交通信号灯一般由红灯、绿灯、黄灯组成，红灯表示禁止通行，绿灯表示准许通行，黄灯表示警示，对于黄灯来说，通常情况下黄灯亮时，不允许停车线以内的车辆向前行驶，越过停车线的车辆可以继续前行，而持续闪烁的黄灯是闪光警告信号灯，用于提醒车辆、行人注意前方是交叉路口(如环岛、铁路交叉口、厂区或者学校所在的路口等)，需要减速慢行。

相关技术中基于城区的NOA(Navigate on Autopilot，自动辅助导航驾驶)功能可以根据导航路径，在城市道路完成辅助驾驶，包括红绿灯控制，若识别到黄灯，通常会按照识别到红灯时同样的控制策略控制车辆停车。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：获取车辆前方预设区域内目标信号灯的信号灯状态；

在所述信号灯状态为预设信号灯状态的情况下，获取所述车辆的当前位置，所述预设信号灯状态用于提示车辆降低行驶速度；

根据所述当前位置确定所述目标信号灯所在位置的道路场景类型，所述道路场景类型用于表征所述目标信号灯所在位置对应的道路场景；

根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶。

可选地，所述根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶包括：

在所述道路场景类型表征的道路场景为指定道路场景的情况下，控制所述车辆按照预设策略降速通行。

可选地，所述预设策略包括：

获取所述车辆的当前车速和转角信号；

在所述当前车速大于当前车道限速，并且根据所述转角信号确定所述车辆直行的情况下，控制所述车辆降速至所述当前车道限速；或者，

在所述当前车速小于或者等于当前车道限速，并且根据所述转角信号确定所述车辆直行的情况下，控制所述车辆按照所述当前车速匀速行驶；或者，

在根据所述转角信号确定所述车辆转弯时，获取所述车辆的当前减速度以及当前所处弯道的曲率，并根据所述当前减速度、所述曲率以及预设最大减速度确定车辆的目标车速，控制所述车辆按照所述目标车速行驶。

可选地，所述根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶包括：

在所述道路场景类型为其它场景类型的情况下发出提示信息，所述提示信息用于提示用户确认车辆当前的通行方式，所述其它场景类型为除所述指定道路场景之外的其它道路场景；

若在第一预设时间段内接收到用户输入的确认信息，控制所述车辆按照所述预设策略降速通行；

若在第一预设时间段内未接收到所述确认信息，控制所述车辆刹车。

可选地，所述控制所述车辆刹车包括：

获取相对距离、所述车辆的当前车速以及所述车辆的当前减速度，所述相对距离为所述车辆与车辆前方停车线的纵向距离；

根据所述当前车速和所述当前减速度确定所述车辆的刹车距离，所述刹车距离为所述车辆从当前时刻到车速降为预设车速所行驶的距离；

根据所述相对距离、所述刹车距离以及所述车辆的车身长度控制所述车辆刹车。

可选地，所述根据所述相对距离、所述刹车距离以及所述车辆的车身长度控制所述车辆刹车包括：

在所述刹车距离小于或者等于所述相对距离的情况下，按照所述当前减速度控制所述车辆刹车；

在所述刹车距离大于所述相对距离的情况下，按照预设算法计算目标减速度，所述目标减速度大于所述当前减速度，并且小于预设最大减速度；

根据所述目标减速度确定第一减速度区间和第二减速度区间，所述第一减速度区间的区间下限值为所述当前减速度，所述第一减速度区间的区间上限值为所述目标减速度，所述第二减速度区间的区间下限值为所述目标减速度，所述第二减速度区间的区间上限值为所述预设最大减速度；

在所述刹车距离大于所述相对距离，并且小于或者等于距离和的情况下，控制所述车辆按照第一预设减速度刹车，所述第一预设减速度位于所述第一减速度区间，所述距离和为所述相对距离和所述车身长度的和；

在所述刹车距离大于所述距离和的情况下，控制所述车辆按照第二预设减速度刹车，所述第二预设减速度位于所述第二减速度区间。

可选地，所述发出提示信息之前，所述方法还包括：

获取所述车辆当前所处道路环境的环境信息，所述环境信息用于表征所述车辆当前所处道路环境的光照情况；

根据所述环境信息确定所述车辆当前所处道路环境的环境类型，所述环境类型用于表征所述车辆当前所处道路环境的能见度；

所述发出提示信息包括：

在所述道路场景类型为所述其它场景类型，并且所述车辆当前所处道路环境的环境类型为预设环境类型的情况下，发出所述提示信息。

可选地，所述根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶包括：

在所述道路场景类型为所述其它场景类型，并且所述环境类型为其它环境类型的情况下，控制所述车辆按照所述预设策略降速通行，所述其它环境类型为除所述预设环境类型之外的环境类型。

可选地，所述根据所述当前位置确定所述目标信号灯所在位置的道路场景类型包括：

根据所述当前位置通过预设路面地图确定所述道路场景类型。

可选地，所述获取车辆前方预设区域内目标信号灯的信号灯状态包括：

获取所述车辆前方预设区域内所述目标信号灯的信号灯图像；

对所述信号灯图像进行图像识别后得到识别结果，所述识别结果包括当前亮起的信号灯以及亮起方式；

根据所述当前亮起的信号灯以及所述亮起方式确定所述信号灯状态。

可选地，所述预设信号灯状态包括黄灯闪烁状态，所述亮起方式包括闪烁，所述根据所述当前亮起的信号灯以及所述亮起方式确定所述信号灯状态包括：

在所述当前亮起的信号灯为黄灯，所述亮起方式为闪烁，并且持续闪烁时间达到第一预设时间的情况下，确定所述信号灯状态为所述黄灯闪烁状态。

可选地，所述根据所述当前亮起的信号灯以及所述亮起方式确定所述信号灯状态还包括：

在确定当前亮起的信号灯为所述黄灯，持续闪烁时间达到第一预设时间，并且在识别到所述黄灯闪烁之前的第二预设时间段内，未识别到指定信号灯状态的情况下，确定所述信号灯状态为所述黄灯闪烁状态。

可选地，所述信号灯状态还包括黄灯状态，所述根据所述当前亮起的信号灯以及所述亮起方式确定所述信号灯状态包括：

若根据所述识别结果确定当前亮起的信号灯为黄灯，所述亮起方式为持续点亮，并且持续点亮时间达到第二预设时间时所述信号灯状态发生跳变，确定所述信号灯状态为所述黄灯状态。

可选地，所述根据所述当前亮起的信号灯以及所述亮起方式确定所述信号灯状态包括：

在根据所述识别结果确定当前亮起的信号灯为黄灯，并且在识别到所述黄灯亮起之前的第二预设时间段内，识别到指定信号灯状态的情况下，确定所述信号灯状态为所述黄灯状态。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆控制装置，包括：

第一获取模块，被配置为获取车辆前方预设区域内目标信号灯的信号灯状态；

第二获取模块，被配置为在所述信号灯状态为预设信号灯状态的情况下，获取所述车辆的当前位置，所述预设信号灯状态用于提示车辆降低行驶速度；

确定模块，被配置为根据所述当前位置确定所述目标信号灯所在位置的道路场景类型，所述道路场景类型用于表征所述目标信号灯所在位置对应的道路场景；

控制模块，被配置为根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取车辆前方预设区域内目标信号灯的信号灯状态；

在所述信号灯状态为预设信号灯状态的情况下，获取所述车辆的当前位置，所述预设信号灯状态用于提示车辆降低行驶速度；

根据所述当前位置确定所述目标信号灯所在位置的道路场景类型，所述道路场景类型用于表征所述目标信号灯所在位置对应的道路场景；

根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在确定信号灯状态为预设信号灯状态(如黄灯闪烁状态)时，根据目标信号灯所在位置的道路场景类型控制车辆行驶，这里的道路场景类型用于表征所述目标信号灯所在位置对应的道路场景，该道路场景例如可以包括环岛、铁路交叉口、厂区或者学校所在的交叉路口，或者设置有常规信号灯的十字路口，这样在识别到预设信号灯状态时，可以针对不同的道路场景采用不同的控制策略控制车辆行驶，使得车辆行驶更符合实际的交规情况和用户的驾车习惯，提高用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。

图4是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

本公开主要应用于根据对交通信号灯的识别结果控制车辆行驶的场景中，相关技术中基于城区的NOA功能可以实现对信号灯的识别，目前来说，信号灯通常包括红灯亮、绿灯亮、黄灯亮以及黄灯闪烁四种亮起方式，对于黄灯来说，普通的黄灯亮起用于提醒驾驶员交通信号灯即将转换成红灯，亦即该道路即将失去通行权，并且黄灯亮时，不允许停车线以内的车辆向前行驶，越过停车线的车辆，可以继续前行，而对于“黄灯闪烁”的信号灯状态，持续闪烁的黄灯是闪光警告信号灯，用于提醒车辆、行人注意前方是交叉路口(如环岛、铁路交叉口、厂区或者学校所在的路口等)，需要减速慢行，并且持续闪烁的黄灯通常设置在车流不大的路口或是夜间等车流平峰时段，只闪黄灯就表示此路口不受红绿灯控制，目的是减少无谓的停车，提高通行效率。

相关技术中的NOA功能虽然能实现对红绿灯的识别，但识别到黄灯时，通常会按照与识别到红灯时同样的控制策略控制车辆停车，并未根据黄灯当前的具体亮起方式是持续亮起还是黄闪状态采取不同的响应策略来控制车辆行驶，显然相关技术中基于信号灯状态的识别结果的车辆控制方式不符合实际的交规情况，更不符合用户预期，不利于用户的用车体验。

为解决上述存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该方法可以应用于车辆中，如图1所示，该方法包括以下步骤。

在步骤S101中，获取车辆前方预设区域内目标信号灯的信号灯状态。

其中，该预设区域通常是指位于车辆前方，距离该车辆一定距离的预设区域，该信号灯状态例如可以包括红灯亮、绿灯亮、黄灯亮以及黄灯闪烁四种状态。

实际应用场景中，车辆可以根据自己的实时位置结合路面地图(例如，设置在云端或者车辆本地的高精地图)确定车辆前方的该预设区域内是否设置有信号灯，之后可以通过车辆上的摄像装置(如前置摄像头或者激光雷达等)采集该预设区域内目标信号灯的信号灯图像，然后基于图像识别确定信号灯状态。

在步骤S102中，在该信号灯状态为预设信号灯状态的情况下，获取该车辆的当前位置，该预设信号灯状态用于提示车辆降低行驶速度。

例如，该预设信号灯状态可以为黄灯闪烁状态，本步骤中车辆可以基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位或者RTK(Real-time kinematic，实时动态)定位技术获取该车辆的当前位置。

在步骤S103中，根据该当前位置确定该目标信号灯所在位置的道路场景类型，该道路场景类型用于表征该目标信号灯所在位置对应的道路场景。

其中，该道路场景类型可以包括常驻路口或者非常驻路口，这里的常驻路口是指与指定道路场景对应的道路场景类型，该指定道路场景例如可以包括环岛、铁路交叉口、厂区或者学校所在的路口等，需要说明的是，实际的应用场景中，在该指定道路场景中通常设置有警示信号灯(例如持续黄闪的黄灯)，以便提示车辆行驶至该类型的路口时需要减速慢行。

这里的非常驻路口例如可以包括设置有红绿灯的十字路口，以十字路口为例，通常情况下十字路口会设置有常规的红绿灯，并按照红灯亮起指示车辆停车，绿灯亮起指示车辆通行的控制方式控制车辆行驶，但在一些特殊情况下(比如夜间车流不大时)也可能会临时调整该十字路口的信号灯状态，例如调整为黄灯持续闪烁状态，以提高车辆的通行效率。

因此，本公开通过识别目标信号灯所在位置的道路场景类型，根据不同的道路场景类型可以采取不同的响应策略控制车辆通行。

在本步骤中，车辆可以根据当前位置通过预设路面地图确定该道路场景类型，其中，该预设路面地图可以包括高精地图或者常规导航地图。

该预设路面地图上预先标注有各个路口以及每个路口的具体类型，车辆可以在该预设路面地图中匹配得到与该当前位置对应的车辆地图位置，根据该车辆地图位置确定该车辆所在道路前方的预设区域内是否存在路口，以及具体的路口类型，然后根据该路口类型确定该目标信号灯所在位置的道路场景类型。

在步骤S104中，根据该道路场景类型控制该车辆行驶。

采用上述方法，在确定信号灯状态为预设信号灯状态(如黄灯闪烁状态)时，根据目标信号灯所在位置的道路场景类型控制车辆行驶，这里的道路场景类型用于表征该目标信号灯所在位置对应的道路场景，该道路场景例如可以包括环岛、铁路交叉口、厂区或者学校所在的交叉路口，或者设置有常规信号灯的十字路口，这样在识别到预设信号灯状态时，可以针对不同的道路场景采用不同的控制策略控制车辆行驶，使得车辆行驶更符合实际的交规情况和用户的驾车习惯，提高用户体验。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

在步骤S201中，获取车辆前方预设区域内该目标信号灯的信号灯图像。

其中，该预设区域通常是指位于车辆前方，距离该车辆一定距离的预设区域，该目标信号灯是指在该预设区域内的道路上设置的交通信号灯。

实际应用场景中，车辆可以根据自己的实时位置结合路面地图(例如，设置在云端或者车辆本地的高精地图)确定车辆前方的该预设区域内是否设置有信号灯，之后可以通过车辆上的摄像装置(如前置摄像头或者激光雷达等)采集该预设区域内目标信号灯的信号灯图像。

在步骤S202中，对该信号灯图像进行图像识别后得到识别结果，该识别结果包括当前亮起的信号灯以及亮起方式。

例如，当前亮起的信号灯可以包括红灯、绿灯、黄灯中的任一交通信号灯，该亮起方式可以包括持续亮起或者闪烁等方式。

本步骤基于图像识别得到识别结果的具体实现方式可以参考相关技术中的图像识别算法，本公开对此不作限定。

在步骤S203中，根据该当前亮起的信号灯以及该亮起方式确定该信号灯状态。

其中，该信号灯状态可以包括预设信号灯状态和除该预设信号灯状态之外的其它信号灯状态，该预设信号灯状态例如可以包括黄灯闪烁状态，该其它信号灯状态例如可以包括黄灯状态、绿灯状态或者红灯状态，该亮起方式包括持续亮起或者持续闪烁。

在本步骤中，可以通过以下几种方式确定该信号灯状态：

方式一、在该当前亮起的信号灯为黄灯，该亮起方式为闪烁，并且持续闪烁时间达到第一预设时间的情况下，确定该信号灯状态为该黄灯闪烁状态。

示例地，在确定黄灯亮起，并且为持续闪烁状态，在该闪烁状态的持续时间达到5秒(即第一预设时间)的情况下，可以确定该信号灯状态为该黄灯闪烁状态。

方式二、在确定当前亮起的信号灯为该黄灯，持续闪烁时间达到第一预设时间，并且在识别到该黄灯闪烁之前的第二预设时间段内，未识别到指定信号灯状态的情况下，确定该信号灯状态为该黄灯闪烁状态。

例如，该指定信号灯状态为绿灯状态。

考虑到常规交通信号灯的状态切换场景中，通常是从绿灯亮起切换为黄灯亮起，此种场景对应的一般是黄灯持续亮起一段时间(如3秒)后切换为红灯亮起，而对于持续的黄灯闪烁状态，在识别到黄灯闪烁之前的预设时间段内不会识别到绿灯状态，因此，为了进一步提高对黄灯闪烁状态的识别准确性，方式二在方式一的基础上增加判断条件，即在满足方式一的条件的前提下可以进一步判断在识别到该黄灯闪烁之前的第二预设时间段内是否识别到该指定信号灯状态(如绿灯状态)，在确定当前亮起的信号灯为该黄灯，持续闪烁时间达到第一预设时间，并且在识别到该黄灯闪烁之前的第二预设时间段内，未识别到指定信号灯状态的情况下，确定该信号灯状态为该黄灯闪烁状态。

上述已经提及，该信号灯状态还包括除黄灯闪烁状态之外的其它状态，因此，本步骤的方式三为：

若根据该识别结果确定当前亮起的信号灯为黄灯，该亮起方式为持续点亮，并且持续点亮时间达到第二预设时间时该信号灯状态发生跳变，确定该信号灯状态为该黄灯状态。

这里即结合实际场景中黄灯持续亮起一段时间(如3秒)后切换为红灯亮起，即信号灯状态发生跳变，可以确定信号灯状态为该黄灯状态。

在识别当前的信号灯状态是否为黄灯状态时，可以结合在该第二预设时间段内识别到历史信号灯状态中最近信号灯状态是否为指定信号灯状态(如绿灯状态)进行判断：

具体地，在根据该识别结果确定当前亮起的信号灯为黄灯，并且在识别到该黄灯亮起之前的第二预设时间段内，识别到指定信号灯状态的情况下，确定该信号灯状态为该黄灯状态。

在步骤S204中，在该信号灯状态为预设信号灯状态的情况下，获取该车辆的当前位置，该预设信号灯状态用于提示车辆降低行驶速度。

其中，该预设信号灯状态例如可以为黄灯闪烁状态，本步骤中车辆可以基于GPS定位或者RTK定位技术获取该车辆的当前位置。

在步骤S205中，根据该当前位置确定该目标信号灯所在位置的道路场景类型，该道路场景类型用于表征该目标信号灯所在位置对应的道路场景。

其中，该道路场景类型可以包括常驻路口或者非常驻路口，这里的常驻路口是指与指定道路场景对应的道路场景类型，该指定道路场景例如可以包括环岛、铁路交叉口、厂区或者学校所在的路口等，需要说明的是，实际的应用场景中，在该指定道路场景中通常设置有警示信号灯(例如持续黄闪的黄灯)，以便提示车辆行驶至该类型的路口时需要减速慢行。

这里的非常驻路口例如可以包括设置有红绿灯的十字路口，以十字路口为例，通常情况下十字路口会设置有常规的红绿灯，并按照红灯亮起指示车辆停车，绿灯亮起指示车辆通行的控制方式控制车辆行驶，但在一些特殊情况下(比如夜间车流不大时)也可能会临时调整该十字路口的信号灯状态，例如调整为黄灯持续闪烁状态，以提高车辆的通行效率。

在本步骤中，车辆可以根据当前位置通过预设路面地图确定该道路场景类型，其中，该预设路面地图可以包括高精地图或者常规导航地图。

需要说明的是，该预设路面地图上预先标注有各个路口以及每个路口的具体类型，车辆可以在该预设路面地图中匹配得到与该当前位置对应的车辆地图位置，根据该车辆地图位置确定该车辆所在道路前方的预设区域内是否存在路口，以及具体的路口类型，然后根据该路口类型确定该目标信号灯所在位置的道路场景类型。

在步骤S206中，在该道路场景类型表征的道路场景为指定道路场景的情况下，控制该车辆按照预设策略降速通行。

上述已经以及，该指定道路场景可以包括环岛、铁路交叉口、厂区或者学校所在的路口等，可以理解的是在该指定道路场景中通常设置有警示信号灯(例如持续黄闪的黄灯)，以便提示车辆行驶至该类型的路口时需要减速慢行。

其中，该预设策略包括：

获取该车辆的当前车速和转角信号，之后可以根据以下方式中的任一方式控制车辆降速通行：

方式一、在该当前车速大于当前车道限速，并且根据该转角信号确定该车辆直行的情况下，控制该车辆降速至该当前车道限速。

方式二、在该当前车速小于或者等于当前车道限速，并且根据该转角信号确定该车辆直行的情况下，控制该车辆按照该当前车速匀速行驶。

方式三、在根据该转角信号确定该车辆转弯时，获取该车辆的当前减速度以及当前所处弯道的曲率，并根据该当前减速度、该曲率以及预设最大减速度确定车辆的目标车速，控制该车辆按照该目标车速行驶。

在步骤S207中，在该道路场景类型为其它场景类型的情况下，获取该车辆当前所处道路环境的环境信息，该环境信息用于表征该车辆当前所处道路环境的光照情况。

其中，该其它场景类型为除该指定道路场景之外的其它道路场景，例如设置有交通信号灯的十字路口，该环境信息例如可以包括光照强度、环境图像或者当前所处环境对应的时间信息。

考虑到实际的应用场景中，可能会针对一些特殊情况临时调整路口的信号灯状态，例如对于夜间车流较少的时候，可以临时解除某个路口的红灯时禁止通行限制，调整为黄灯持续闪烁状态，提高车辆的通行效率。

因此，在本步骤中若识别到目标信号灯所在位置对应的道路场景类型对应指定道路场景之外的其它道路场景，可以获取该车辆当前所处道路环境的环境信息，以便根据该环境信息判断当前处于白天还是夜晚。

本步骤中可以获取当前车辆的系统时间，还可以通过在车辆上设置光敏器件获取当前的光照强度，基于车辆上的图像采集装置环境图像，然后基于图像识别技术确定辆当前所处道路环境的光照情况。

在步骤S208中，根据该环境信息确定该车辆当前所处道路环境的环境类型，该环境类型用于表征该车辆当前所处道路环境的能见度。

其中，该环境类型例如可以包括白天或者夜晚，显然，白天的能见度高于夜晚的能见度。

在本步骤中可以基于上述三种环境信息中的任一种，或者多种信息的组合判断该环境类型。

示例地，光照强度位于预设光照强度范围或者大于预设强度阈值的去情况下，可以确定辆当前所处道路环境的环境类型为白天；基于环境图像的图像识别结果直接确定该环境类型为白天还是夜晚；根据当前所处环境对应的时间信息也可以直接确定该环境类型为白天还是夜晚，基于上述三种方式中的任一方式均可判断出该环境类型。

在另一种可能的实现方式中，也可以为不同的环境信息设置不同的权重，基于各自的环境类型判断结果以及对应的权重进行加权后，确定该环境类型。

在步骤S209中，在该道路场景类型为该其它场景类型，并且该车辆当前所处道路环境的环境类型为预设环境类型的情况下，发出该提示信息。

其中，该提示信息用于提示用户确认车辆当前的通行方式，该预设环境类型例如可以为白天。

这里的提示信息的具体形式例如可以包括语音提示、视频图示或者触觉提示中的任一种或者多种的组合形式，本公开对此不作限定。

示例地，在确定当前的道路场景类型为除该指定道路场景之外的其它道路场景，例如设置有交通信号灯的十字路口，并且当前处于白天，此种场景下若识别到黄灯闪烁状态，可以向驾驶员发出提示信息，以实现与驾驶员交互确认的，提高车辆通行的安全性和智能性。

在步骤S210中，若在第一预设时间段内接收到用户输入的确认信息，控制该车辆按照该预设策略降速通行；若在第一预设时间段内未接收到该确认信息，控制该车辆刹车。

本步骤中控制该车辆按照该预设策略降速通行的具体实现方式可以参考步骤S206中的相关描述，在此不再赘述。

本步骤在控制车辆刹车的情况下，可以基于以下步骤实现：

步骤S1：获取相对距离、该车辆的当前车速以及该车辆的当前减速度，该相对距离为该车辆与车辆前方停车线的纵向距离。

在获取车辆与车辆前方停车线的相对距离的过程中，可以基于车辆的当前位置从预设路面地图中匹配得到位于该车辆前方的停车线的停车线位置，然后基于两个位置计算得到该相对距离。

步骤S2：根据该当前车速和该当前减速度确定该车辆的刹车距离，该刹车距离为该车辆从当前时刻到车速降为预设车速所行驶的距离。

在一种可能的实现方式中，可以通过以下公式计算该刹车距离：

其中，d1表示该刹车距离，v表示当前车速，a表示当前减速度。

步骤S3：根据该相对距离、该刹车距离以及该车辆的车身长度控制该车辆刹车。

可以理解的是，若刹车距离小于或者等于该相对距离，表明车辆可以在停车线前完成刹车，此种情况下，可以按照该当前减速度控制该车辆刹车。

在该刹车距离大于该相对距离的情况下，表明按照当前加速度车辆无法在停车线前完成刹车，需要增大车辆减速度，一种可能的实现方式中，可以按照预设算法计算目标减速度，该目标减速度大于该当前减速度，并且小于预设最大减速度；根据该目标减速度确定第一减速度区间和第二减速度区间，该第一减速度区间的区间下限值为该当前减速度，该第一减速度区间的区间上限值为该目标减速度，该第二减速度区间的区间下限值为该目标减速度，该第二减速度区间的区间上限值为该预设最大减速度，该预设最大减速度为刹车时车辆允许的对乘车舒适性造成的最大影响对应的减速度，其具体数值可以预先根据实际情况进行标定，本公开对此不作限定。

这样，在该刹车距离大于该相对距离，并且小于或者等于距离和的情况下，控制该车辆按照第一预设减速度刹车，该第一预设减速度位于该第一减速度区间，该距离和为该相对距离和该车身长度的和；在该刹车距离大于该距离和的情况下，控制该车辆按照第二预设减速度刹车，该第二预设减速度位于该第二减速度区间。

基于上述的刹车控制策略，可以根据车辆的实际行驶信息(行驶速度和减速度)先控制车辆在停止线前刹停，若不能实现车辆在停止线前刹停，启动控制车辆后轮保持在停止线前刹停，若扔无法控制车辆后轮保持在停止线前刹停，可以控制车辆在停止线后刹停。

采用上述方法，在确定信号灯状态为预设信号灯状态(如黄灯闪烁状态)时，根据目标信号灯所在位置的道路场景类型控制车辆行驶，这里的道路场景类型用于表征该目标信号灯所在位置对应的道路场景，该道路场景例如可以包括环岛、铁路交叉口、厂区或者学校所在的交叉路口，或者设置有常规信号灯的十字路口，这样在识别到预设信号灯状态时，可以针对不同的道路场景采用不同的控制策略控制车辆行驶，使得车辆行驶更符合实际的交规情况和用户的驾车习惯，提高用户体验。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置框图。参照图3，该装置包括：

第一获取模块301，被配置为获取车辆前方预设区域内目标信号灯的信号灯状态；

第二获取模块302，被配置为在所述信号灯状态为预设信号灯状态的情况下，获取所述车辆的当前位置，所述预设信号灯状态用于提示车辆降低行驶速度；

确定模块303，被配置为根据所述当前位置确定所述目标信号灯所在位置的道路场景类型，所述道路场景类型用于表征所述目标信号灯所在位置对应的道路场景；

控制模块304，被配置为根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶。

可选地，所述控制模块304，被配置为在所述道路场景类型表征的道路场景为指定道路场景的情况下，控制所述车辆按照预设策略降速通行。

可选地，所述预设策略包括：

获取所述车辆的当前车速和转角信号；

在所述当前车速大于当前车道限速，并且根据所述转角信号确定所述车辆直行的情况下，控制所述车辆降速至所述当前车道限速；或者，

在所述当前车速小于或者等于当前车道限速，并且根据所述转角信号确定所述车辆直行的情况下，控制所述车辆按照所述当前车速匀速行驶；或者，

在根据所述转角信号确定所述车辆转弯时，获取所述车辆的当前减速度以及当前所处弯道的曲率，并根据所述当前减速度、所述曲率以及预设最大减速度确定车辆的目标车速，控制所述车辆按照所述目标车速行驶。

可选地，所述控制模块304，被配置为在所述道路场景类型为其它场景类型的情况下发出提示信息，所述提示信息用于提示用户确认车辆当前的通行方式，所述其它场景类型为除所述指定道路场景之外的其它道路场景；

若在第一预设时间段内接收到用户输入的确认信息，控制所述车辆按照所述预设策略降速通行；

若在第一预设时间段内未接收到所述确认信息，控制所述车辆刹车。

可选地，所述控制模块，被配置为获取相对距离、所述车辆的当前车速以及所述车辆的当前减速度，所述相对距离为所述车辆与车辆前方停车线的纵向距离；

根据所述当前车速和所述当前减速度确定所述车辆的刹车距离，所述刹车距离为所述车辆从当前时刻到车速降为预设车速所行驶的距离；

根据所述相对距离、所述刹车距离以及所述车辆的车身长度控制所述车辆刹车。

可选地，所述控制模块304，被配置为在所述刹车距离小于或者等于所述相对距离的情况下，按照所述当前减速度控制所述车辆刹车；

在所述刹车距离大于所述相对距离的情况下，按照预设算法计算目标减速度，所述目标减速度大于所述当前减速度，并且小于预设最大减速度；

根据所述目标减速度确定第一减速度区间和第二减速度区间，所述第一减速度区间的区间下限值为所述当前减速度，所述第一减速度区间的区间上限值为所述目标减速度，所述第二减速度区间的区间下限值为所述目标减速度，所述第二减速度区间的区间上限值为所述预设最大减速度；

在所述刹车距离大于所述相对距离，并且小于或者等于距离和的情况下，控制所述车辆按照第一预设减速度刹车，所述第一预设减速度位于所述第一减速度区间，所述距离和为所述相对距离和所述车身长度的和；

在所述刹车距离大于所述距离和的情况下，控制所述车辆按照第二预设减速度刹车，所述第二预设减速度位于所述第二减速度区间。

可选地，所述控制模块304，被配置为获取所述车辆当前所处道路环境的环境信息，所述环境信息用于表征所述车辆当前所处道路环境的光照情况；

根据所述环境信息确定所述车辆当前所处道路环境的环境类型，所述环境类型用于表征所述车辆当前所处道路环境的能见度；

在所述道路场景类型为所述其它场景类型，并且所述车辆当前所处道路环境的环境类型为预设环境类型的情况下，发出所述提示信息。

可选地，所述控制模块304，被配置为在所述道路场景类型为所述其它场景类型，并且所述环境类型为其它环境类型的情况下，控制所述车辆按照所述预设策略降速通行，所述其它环境类型为除所述预设环境类型之外的环境类型。

可选地，所述确定模块303，被配置为根据所述当前位置通过预设路面地图确定所述道路场景类型。

可选地，所述第一获取模块301，被配置为获取所述车辆前方预设区域内所述目标信号灯的信号灯图像；对所述信号灯图像进行图像识别后得到识别结果，所述识别结果包括当前亮起的信号灯以及亮起方式；根据所述当前亮起的信号灯以及所述亮起方式确定所述信号灯状态。

可选地，所述预设信号灯状态包括黄灯闪烁状态，所述亮起方式包括闪烁，所述第一获取模块301，被配置为在所述当前亮起的信号灯为黄灯，所述亮起方式为闪烁，并且持续闪烁时间达到第一预设时间的情况下，确定所述信号灯状态为所述黄灯闪烁状态。

可选地，所述第一获取模块301，被配置为在确定当前亮起的信号灯为所述黄灯，持续闪烁时间达到第一预设时间，并且在识别到所述黄灯闪烁之前的第二预设时间段内，未识别到指定信号灯状态的情况下，确定所述信号灯状态为所述黄灯闪烁状态。

可选地，所述信号灯状态还包括黄灯状态，所述第一获取模块301，被配置为若根据所述识别结果确定当前亮起的信号灯为黄灯，所述亮起方式为持续点亮，并且持续点亮时间达到第二预设时间时所述信号灯状态发生跳变，确定所述信号灯状态为所述黄灯状态。

可选地，所述第一获取模块301，被配置为在根据所述识别结果确定当前亮起的信号灯为黄灯，并且在识别到所述黄灯亮起之前的第二预设时间段内，识别到指定信号灯状态的情况下，确定所述信号灯状态为所述黄灯状态。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

采用上述装置，在确定信号灯状态为预设信号灯状态(如黄灯闪烁状态)时，根据目标信号灯所在位置的道路场景类型控制车辆行驶，这里的道路场景类型用于表征所述目标信号灯所在位置对应的道路场景，该道路场景例如可以包括环岛、铁路交叉口、厂区或者学校所在的交叉路口，或者设置有常规信号灯的十字路口，这样在识别到预设信号灯状态时，可以针对不同的道路场景采用不同的控制策略控制车辆行驶，使得车辆行驶更符合实际的交规情况和用户的驾车习惯，提高用户体验。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。

参阅图4，图4是一示例性实施例示出的一种车辆400的功能框图示意图。车辆400可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆400可以通过感知系统420获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。

车辆400可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统410、感知系统420、决策控制系统430、驱动系统440以及计算平台450。可选的，车辆400可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆400的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统410可以包括通信系统411，娱乐系统412以及导航系统413。

通信系统411可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

娱乐系统412可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。

在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆400的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。

导航系统413可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆400提供行驶路线的导航，导航系统413可以和车辆的全球定位系统421、惯性测量单元422配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。

感知系统420可包括感测关于车辆400周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统420可包括全球定位系统421(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)422、激光雷达423、毫米波雷达424、超声雷达425以及摄像装置426。感知系统420还可包括被监视车辆400的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆400的安全操作的关键功能。

全球定位系统421用于估计车辆400的地理位置。

惯性测量单元422用于基于惯性减速度来感测车辆400的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元422可以是减速度计和陀螺仪的组合。

激光雷达423利用激光来感测车辆400所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达423可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

毫米波雷达424利用无线电信号来感测车辆400的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达424还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

超声雷达425可以利用超声波信号来感测车辆400周围的物体。

摄像装置426用于捕捉车辆400的周边环境的图像信息。摄像装置426可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置426获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。

决策控制系统430包括基于感知系统420所获取的信息进行分析决策的计算系统431，决策控制系统430还包括对车辆400的动力系统进行控制的整车控制器432，以及用于控制车辆400的转向系统433、油门434和制动系统435。

计算系统431可以操作来处理和分析由感知系统420所获取的各种信息以便识别车辆400周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统431可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统431可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统431可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。

整车控制器432可以用于对车辆的动力电池和引擎441进行协调控制，以提升车辆400的动力性能。

转向系统433可操作来调整车辆400的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

油门434用于控制引擎441的操作速度并进而控制车辆400的速度。

制动系统435用于控制车辆400减速。制动系统435可使用摩擦力来减慢车轮444。在一些实施例中，制动系统435可将车轮444的动能转换为电流。制动系统435也可采取其他形式来减慢车轮444转速从而控制车辆400的速度。

驱动系统440可包括为车辆400提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统440可包括引擎441、能量源442、传动系统443和车轮444。引擎441可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎441将能量源442转换成机械能量。

能量源442的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源442也可以为车辆400的其他系统提供能量。

传动系统443可以将来自引擎441的机械动力传送到车轮444。传动系统443可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统443还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮444的一个或多个轴。

车辆400的部分或所有功能受计算平台450控制。计算平台450可包括至少一个处理器451，处理器451可以执行存储在例如存储器452这样的非暂态计算机可读介质中的指令453。在一些实施例中，计算平台450还可以是采用分布式方式控制车辆400的个体组件或子系统的多个计算设备。

处理器451可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，处理器451还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上系统(Sysem on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图4功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在本公开实施方式中，处理器451可以执行上述的车辆控制方法。

在此处所描述的各个方面中，处理器451可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在一些实施例中，存储器452可包含指令453(例如，程序逻辑)，指令453可被处理器451执行来执行车辆400的各种功能。存储器452也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统410、感知系统420、决策控制系统430、驱动系统440中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令453以外，存储器452还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆400在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆400和计算平台450使用。

计算平台450可基于从各种子系统(例如，驱动系统440、感知系统420和决策控制系统430)接收的输入来控制车辆400的功能。例如，计算平台450可利用来自决策控制系统430的输入以便控制转向系统433来避免由感知系统420检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台450可操作来对车辆400及其子系统的许多方面提供控制。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆400分开安装或关联。例如，存储器452可以部分或完全地与车辆400分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图4不应理解为对本公开实施例的限制。

在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆400，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、减速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

可选地，车辆400或者与车辆400相关联的感知和计算设备(例如计算系统431、计算平台450)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆400能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆400的速度，诸如，车辆400在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆400的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。

上述车辆400可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆前方预设区域内目标信号灯的信号灯状态；

在所述信号灯状态为预设信号灯状态的情况下，获取所述车辆的当前位置，所述预设信号灯状态用于提示车辆降低行驶速度；

根据所述当前位置确定所述目标信号灯所在位置的道路场景类型，所述道路场景类型用于表征所述目标信号灯所在位置对应的道路场景；

根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶包括：

在所述道路场景类型表征的道路场景为指定道路场景的情况下，控制所述车辆按照预设策略降速通行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设策略包括：

获取所述车辆的当前车速和转角信号；

在所述当前车速大于当前车道限速，并且根据所述转角信号确定所述车辆直行的情况下，控制所述车辆降速至所述当前车道限速；或者，

在所述当前车速小于或者等于当前车道限速，并且根据所述转角信号确定所述车辆直行的情况下，控制所述车辆按照所述当前车速匀速行驶；或者，

在根据所述转角信号确定所述车辆转弯时，获取所述车辆的当前减速度以及当前所处弯道的曲率，并根据所述当前减速度、所述曲率以及预设最大减速度确定车辆的目标车速，控制所述车辆按照所述目标车速行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶包括：

在所述道路场景类型为其它场景类型的情况下发出提示信息，所述提示信息用于提示用户确认车辆当前的通行方式，所述其它场景类型为除所述指定道路场景之外的其它道路场景；

若在第一预设时间段内接收到用户输入的确认信息，控制所述车辆按照所述预设策略降速通行；

若在第一预设时间段内未接收到所述确认信息，控制所述车辆刹车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆刹车包括：

获取相对距离、所述车辆的当前车速以及所述车辆的当前减速度，所述相对距离为所述车辆与车辆前方停车线的纵向距离；

根据所述当前车速和所述当前减速度确定所述车辆的刹车距离，所述刹车距离为所述车辆从当前时刻到车速降为预设车速所行驶的距离；

根据所述相对距离、所述刹车距离以及所述车辆的车身长度控制所述车辆刹车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对距离、所述刹车距离以及所述车辆的车身长度控制所述车辆刹车包括：

在所述刹车距离小于或者等于所述相对距离的情况下，按照所述当前减速度控制所述车辆刹车；

在所述刹车距离大于所述相对距离的情况下，按照预设算法计算目标减速度，所述目标减速度大于所述当前减速度，并且小于预设最大减速度；

根据所述目标减速度确定第一减速度区间和第二减速度区间，所述第一减速度区间的区间下限值为所述当前减速度，所述第一减速度区间的区间上限值为所述目标减速度，所述第二减速度区间的区间下限值为所述目标减速度，所述第二减速度区间的区间上限值为所述预设最大减速度；

在所述刹车距离大于所述相对距离，并且小于或者等于距离和的情况下，控制所述车辆按照第一预设减速度刹车，所述第一预设减速度位于所述第一减速度区间，所述距离和为所述相对距离和所述车身长度的和；

在所述刹车距离大于所述距离和的情况下，控制所述车辆按照第二预设减速度刹车，所述第二预设减速度位于所述第二减速度区间。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述发出提示信息之前，所述方法还包括：

获取所述车辆当前所处道路环境的环境信息，所述环境信息用于表征所述车辆当前所处道路环境的光照情况；

根据所述环境信息确定所述车辆当前所处道路环境的环境类型，所述环境类型用于表征所述车辆当前所处道路环境的能见度；

所述发出提示信息包括：

在所述道路场景类型为所述其它场景类型，并且所述车辆当前所处道路环境的环境类型为预设环境类型的情况下，发出所述提示信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶包括：

在所述道路场景类型为所述其它场景类型，并且所述环境类型为其它环境类型的情况下，控制所述车辆按照所述预设策略降速通行，所述其它环境类型为除所述预设环境类型之外的环境类型。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置确定所述目标信号灯所在位置的道路场景类型包括：

根据所述当前位置通过预设路面地图确定所述道路场景类型。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆前方预设区域内目标信号灯的信号灯状态包括：

获取所述车辆前方预设区域内所述目标信号灯的信号灯图像；

对所述信号灯图像进行图像识别后得到识别结果，所述识别结果包括当前亮起的信号灯以及亮起方式；

根据所述当前亮起的信号灯以及所述亮起方式确定所述信号灯状态。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述预设信号灯状态包括黄灯闪烁状态，所述亮起方式包括闪烁，所述根据所述当前亮起的信号灯以及所述亮起方式确定所述信号灯状态包括：

在所述当前亮起的信号灯为黄灯，所述亮起方式为闪烁，并且持续闪烁时间达到第一预设时间的情况下，确定所述信号灯状态为所述黄灯闪烁状态。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前亮起的信号灯以及所述亮起方式确定所述信号灯状态还包括：

在确定当前亮起的信号灯为所述黄灯，持续闪烁时间达到第一预设时间，并且在识别到所述黄灯闪烁之前的第二预设时间段内，未识别到指定信号灯状态的情况下，确定所述信号灯状态为所述黄灯闪烁状态。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述信号灯状态还包括黄灯状态，所述根据所述当前亮起的信号灯以及所述亮起方式确定所述信号灯状态包括：

若根据所述识别结果确定当前亮起的信号灯为黄灯，所述亮起方式为持续点亮，并且持续点亮时间达到第二预设时间时所述信号灯状态发生跳变，确定所述信号灯状态为所述黄灯状态。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前亮起的信号灯以及所述亮起方式确定所述信号灯状态包括：

在根据所述识别结果确定当前亮起的信号灯为黄灯，并且在识别到所述黄灯亮起之前的第二预设时间段内，识别到指定信号灯状态的情况下，确定所述信号灯状态为所述黄灯状态。

15.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为获取车辆前方预设区域内目标信号灯的信号灯状态；

第二获取模块，被配置为在所述信号灯状态为预设信号灯状态的情况下，获取所述车辆的当前位置，所述预设信号灯状态用于提示车辆降低行驶速度；

确定模块，被配置为根据所述当前位置确定所述目标信号灯所在位置的道路场景类型，所述道路场景类型用于表征所述目标信号灯所在位置对应的道路场景；

控制模块，被配置为根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶。

16.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取车辆前方预设区域内目标信号灯的信号灯状态；

在所述信号灯状态为预设信号灯状态的情况下，获取所述车辆的当前位置，所述预设信号灯状态用于提示车辆降低行驶速度；

根据所述当前位置确定所述目标信号灯所在位置的道路场景类型，所述道路场景类型用于表征所述目标信号灯所在位置对应的道路场景；

根据所述道路场景类型控制所述车辆行驶。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～14中任一项所述方法的步骤。

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