KR102520243B1 - 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 실시예들은 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템과 그 방법에 관한 것으로서, 차량의 기어 신호, 이전 주행 상태 정보, 움직임 상태 정보, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호에 기초하여 차량의 주행 상태를 판단함으로써, 차량의 실제 주행 상태를 정확히 판단할 수 있도록 한다. 그리고, 실제 주행 상태에 기초하여 차량의 충돌 방지 제어를 수행함으로써, 차량의 주행 방향과 일치하는 방향에서 발생할 수 있는 충돌을 회피하기 위한 제어 성능을 향상시키고, 불필요한 경보나 제어로 인한 불측의 위험을 방지할 수 있도록 한다.

Description

운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR ALERTING AND CONTROLLING TO ASSIST DRIVER}
본 실시예들은 차량의 충돌을 방지할 수 있도록 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템과 그 방법에 관한 것이다.
차량의 성능에 대한 요구와 함께 운전자의 안전 및 편의에 대한 요구가 증가함에 따라, 운전자의 주행 또는 주차의 제어를 지원하거나, 차량의 충돌을 방지하기 위한 제어를 수행하는 운전자 지원 시스템(DAS: Driver Assist System)이 제공되고 있다.
이러한 운전자 지원 시스템(DAS)은, 차량에 탑재된 센서를 통해 획득된 정보나 통신 모듈을 통해 송수신된 정보를 기반으로 차량의 조향, 제동 등에 대한 제어를 수행함으로써, 차량의 안전성을 향상시키고 차량을 조작하는 운전자에게 편의를 제공하고 있다.
일 예로, 운전자에게 주행의 편의를 제공하는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control)이나, 운전자에게 주차의 편의를 제공하는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assist System)이나, 차량의 충돌을 방지하기 위한 긴급 제동 시스템(AEB: Autonomous Emergency Braking), 후측방 경보 시스템(RCTA: Rear Cross Traffic Alert), 사각지대 감지 시스템(BSD: Blind Spot Detection) 등이 제공되고 있다.
특히, 긴급 제동 시스템(AEB)이나 후측방 경보 시스템(RCTA)은 차량에 장착된 센서를 통해 감지되는 물체와 차량의 충돌을 예측하고, 차량과 물체의 충돌을 방지하도록 차량을 제어함으로써 차량의 안전성을 개선할 수 있도록 한다.
그러나, 이러한 차량의 충돌 방지를 위한 운전자 지원 시스템(DAS)이 오작동하는 경우가 발생할 수 있으며, 이러한 오작동이 발생할 경우 사고가 발생하거나 불필요한 경보, 제동이 수행되어 운전자에게 불편함을 줄 수 있는 문제점이 존재한다.
본 실시예들의 목적은, 이동하는 차량이 주변에 위치한 물체와 충돌하지 않도록 차량의 제어를 수행하는 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템과 그 방법을 제공하는 데 있다.
본 실시예들의 목적은, 차량의 충돌 방지를 위한 운전자 지원 시스템(DAS)의 작동의 정확도를 개선하여, 운전자의 불편함을 최소화하며 차량의 안전성을 향상시킬 수 있도록 하는 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템과 그 방법을 제공하는 데 있다.
일 측면에서, 본 실시예들은, 차속 신호 및 휠 펄스 신호 중 적어도 하나에 기초하여 움직임 상태 정보를 출력하는 움직임 상태 판단 모듈과, 기어 신호, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호를 수신하고, 기어 신호를 수신할 때의 제1 주행 상태 정보와, 기어 신호, 제1 휠 방향 신호, 제2 휠 방향 신호 및 움직임 상태 정보에 기초하여 제2 주행 상태 정보를 출력하는 주행 상태 판단 모듈과, 제2 주행 상태 정보에 기초하여 경보 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나의 작동을 제어하는 충돌 방지 제어 모듈을 포함하는 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템을 제공한다.
다른 측면에서, 본 실시예들은, 차속 신호 및 휠 펄스 신호 중 적어도 하나에 기초하여 움직임 상태 정보를 출력하는 단계와, 기어 신호, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호를 수신하는 단계와, 기어 신호를 수신할 때의 제1 주행 상태 정보와, 기어 신호, 제1 휠 방향 신호, 제2 휠 방향 신호 및 움직임 상태 정보에 기초하여 제2 주행 상태 정보를 출력하는 단계와, 제2 주행 상태 정보에 기초하여 경보 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나의 작동을 제어하는 단계를 포함하는 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 방법을 제공한다.
본 실시예들에 의하면, 차량의 기어 신호뿐만 아니라, 휠 방향 신호 및 움직임 상태 정보에 기초하여 차량의 주행 상태 정보를 출력함으로써, 차량의 정확한 주행 상태 정보를 획득할 수 있도록 한다.
본 실시예들에 의하면, 차량의 정확한 주행 상태 정보를 기반으로 차량의 전방 또는 후방에 위치한 물체와의 충돌을 방지하는 제어를 수행함으로써, 불필요한 경보가 발생하는 것을 감소시키고 정확한 충돌 방지 제어가 이루어질 수 있도록 하여 운전자의 편의 및 차량의 안전성을 개선할 수 있도록 한다.
도 1은 본 실시예들에 따른 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템의 작동 상황의 예시를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 실시예들에 따른 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 실시예들에 따른 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템이 차량의 주행 상태를 판단하는 과정의 제1 실시예를 나타낸 도면이다.
도 4 내지 도 7은 본 실시예들에 따른 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템이 차량의 주행 상태를 판단하는 과정의 제2 실시예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 실시예들에 따른 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템이 판단된 주행 상태에 따라 차량 제어를 수행하는 과정의 예시를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 실시예들에 따른 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템에 의한 주행 상태에 기초한 운전자 지원 시스템 작동 방식의 예시를 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 실시예들에 따른 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템(100, 이하 "경보 및 제어 시스템"이라고도 함)의 작동 상황의 예시를 나타낸 것이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 차량이 이동하는 방향에 위치(정지 또는 이동)한 물체를 감지하고, 차량과 감지된 물체 사이의 충돌 가능성을 판단한다. 그리고, 차량과 물체 사이의 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단되면, 경보를 출력하여 운전자가 충돌을 회피하는 조작을 수행하도록 하거나 차량의 조향, 제동 등을 제어하여 차량과 물체의 충돌이 발생하지 않도록 한다.
일 예로, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 차량이 전방으로 이동하는 경우 차량의 전방에 부착된 제1 센서(11, 12)를 통해 차량의 전방에 위치한 물체를 감지한다. 그리고, 차량의 전방에 위치한 물체와의 충돌 가능성에 따라 차량의 제어를 수행한다.
또한, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 차량이 후방으로 이동하는 경우 차량의 후방에 부착된 제2 센서(21, 22)를 통해 차량의 후방에 위치한 물체를 감지하고, 차량의 후방에 위치한 물체와의 충돌 가능성에 따라 차량의 제어를 수행할 수 있다.
이러한 경보 및 제어 시스템(100)은, 하나의 시스템으로 이루어질 수도 있으며, 전방 충돌을 방지하기 위한 제어 시스템과 후방 충돌을 방지하기 위한 제어 시스템이 별도로 구성될 수도 있다.
그리고, 도 1의 예시에서는, 제1 센서(11, 12)나 제2 센서(21, 22)가 차량의 측면과 전방/후방이 교차하는 지점에 부착된 경우를 나타내고 있으나, 제1 센서(11, 12), 제2 센서(21, 22)의 부착 위치나 개수는 다양하게 설계될 수 있으며, 레이더, 초음파 센서 등과 같은 다양한 유형의 센서가 이용될 수 있다.
이와 같이, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 차량의 전방이나 후방에 장착된 센서를 이용하여 물체를 감지하고 차량의 충돌을 방지하기 위한 경보 또는 제어를 수행함으로써, 차량의 안전성을 개선하고 운전자에게 편의를 제공하고 있다.
이러한 경보 및 제어 시스템(100)은, 차량의 주행 방향에 따라 전방 충돌을 방지하기 위해 작동하거나 후방 충돌을 방지하기 위해 작동할 수 있다. 이는 차량의 주행 방향과 다른 방향에 대한 충돌 방지 로직이 수행될 경우, 불필요한 경보나 제동이 발생함으로써 운전자에게 불편을 주거나 불측의 사고가 발생할 수도 있기 때문이다.
따라서, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 일 예로, 차량의 기어 신호에 기초하여 차량의 주행 방향을 판단하고, 차량의 주행 방향에 따라 전방 또는 후방 충돌을 방지하기 위한 경보 및 제어를 수행할 수 있다.
그러나, 차량의 기어 신호가 주행 기어에서 후진 기어로 변경되거나, 후진 기어에서 주행 기어로 변경되는 시점에는 차량의 기어 신호와 차량의 실제 주행 방향이 일치하지 않을 수도 있다. 그리고, 기어 신호와 주행 방향이 일치하지 않는 경우에 기어 신호에 기초한 작동은 경보 및 제어 시스템(100)의 오작동을 초래할 수 있다.
본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 차량의 기어 신호와, 휠 방향 신호 및 차량의 움직임 상태 정보를 고려하여 차량의 주행 상태를 판단하고 경보 및 제어를 수행함으로써, 차량의 충돌 방지를 위한 경보 및 제어의 정확도를 개선할 수 있도록 한다.
도 2는 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)의 개략적인 구성을 나타낸 것이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 움직임 상태 판단 모듈(110), 주행 상태 판단 모듈(120), 메모리(130) 및 충돌 방지 제어 모듈(140)을 포함할 수 있다. 전술한 구성들은 차량에 설치되는 통합 제어 장치나 전자 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit)의 일부 모듈로 구현될 수 있으며, 둘 이상의 구성들이 통합되어 하나의 모듈로 구현될 수도 있다.
움직임 상태 판단 모듈(110)은, 차속 신호 및 휠 펄스 신호 중 적어도 하나의 신호를 수신하고, 수신된 신호에 기초하여 차량의 움직임 상태를 판단한다. 그리고, 차량의 움직임 상태에 따른 움직임 상태 정보를 출력한다.
일 예로, 움직임 상태 판단 모듈(110)은, 차속 센서로부터 수신된 차속 신호가 0인지 여부에 기초하여 차량이 이동 상태인지 또는 정지 상태인지를 판단할 수 있다. 또한, 움직임 상태 판단 모듈(110)은, 휠 센서로부터 수신된 휠 펄스 신호에 기초하여 휠의 회전 여부를 확인하고, 차량이 이동 상태인지 또는 정지 상태인지를 판단할 수 있다.
움직임 상태 판단 모듈(110)은, 차량의 움직임 상태에 대한 판단 결과에 따라 움직임 상태 정보를 출력하며, 일 예로, 차량이 이동 상태이면 "0"을 출력하고 차량이 정지 상태이면 "1"을 출력할 수 있다.
주행 상태 판단 모듈(120)은, 움직임 상태 판단 모듈(110)로부터 움직임 상태 정보를 수신한다. 그리고, 기어 신호, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호를 수신한다.
여기서, 제1 휠 방향 신호와 제2 휠 방향 신호는 각각 서로 다른 방향으로 회전하는 휠로부터 수신되는 신호일 수 있다. 일 예로, 제1 휠 방향 신호는 차량이 전방으로 주행 시 제1 방향으로 회전하는 우측 휠로부터 수신되는 신호일 수 있고, 제2 휠 방향 신호는 차량이 전방으로 주행 시 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 회전하는 좌측 휠로부터 수신되는 신호일 수 있다.
주행 상태 판단 모듈(120)은, 수신된 움직임 상태 정보, 기어 신호, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호에 기초하여 차량의 주행 상태를 판단할 수 있다. 또한, 전술한 신호 및 정보와 함께 기어 신호를 수신할 때의 제1 주행 상태 정보를 고려하여 차량의 주행 상태를 판단할 수 있다.
제1 주행 상태 정보는 주행 상태 판단 모듈(120)이 기어 신호를 수신할 때의 주행 상태를 나타내는 정보로서, 주행 상태 판단 모듈(120)이 새롭게 수신된 신호 및 정보에 기초하여 주행 상태를 판단하기 이전에 판단된 또는 메모리(130) 등에 저장된 주행 상태 정보를 의미한다.
즉, 주행 상태 판단 모듈(120)은, 기어 신호 등을 수신하는 시점의 제1 주행 상태 정보와 기어 신호 등에 기초하여 차량의 새로운 주행 상태에 관한 정보인 제2 주행 상태 정보를 출력한다. 그리고, 이러한 제2 주행 상태 정보에 기초하여 차량의 실제 주행 방향을 정확히 확인할 수 있도록 한다.
일 예로, 주행 상태 판단 모듈(120)은, 기어 신호가 나타내는 주행 방향과 제1 주행 상태 정보가 나타내는 주행 방향이 모두 동일한 방향, 예를 들어, 제1 방향인 경우, 움직임 상태 정보와, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호에 기초하여 제2 주행 상태 정보를 출력할 수 있다.
구체적으로, 기어 신호와 제1 주행 상태 정보가 모두 차량이 제1 방향으로 주행하는 것을 나타낼 경우, 움직임 상태 정보가 이동 상태이고, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호가 나타내는 방향이 모두 제2 방향이면 제2 주행 상태 정보로서 제2 방향을 나타내는 주행 상태를 출력한다.
즉, 기어 신호와 제1 주행 상태 정보는 차량이 전진 주행인 것을 나타내더라도, 움직임 상태 정보가 이동 상태이고, 제1 휠 방향 신호와 제2 휠 방향 신호가 나타내는 주행 방향이 모두 후진 방향이면 차량이 후진 주행 중인 것으로 판단한다.
따라서, 차량이 기어 신호가 나타내는 주행 방향과 반대 방향으로 이동하는 경우에도 차량의 실제 주행 방향을 정확히 판단할 수 있다.
다른 예로, 주행 상태 판단 모듈(120)은, 기어 신호가 나타내는 주행 방향과 제1 주행 상태 정보가 나타내는 주행 방향이 서로 다른 경우, 예를 들어, 기어 신호가 나타내는 주행 방향이 제1 방향이고 제1 주행 상태 정보가 나타내는 주행 방향이 제2 방향인 경우, 움직임 상태 정보, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호 중 적어도 하나에 기초하여 제2 주행 상태 정보를 출력할 수 있다.
구체적으로, 기어 신호는 차량의 제1 방향 주행을 나타내고 제1 주행 상태 정보는 차량의 제2 방향 주행을 나타내는 경우, 움직임 상태 정보가 정지 상태이면 제2 주행 상태 정보로서 제1 방향을 나타내는 주행 상태를 출력한다. 또한, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호 중 적어도 하나의 신호가 나타내는 방향이 제1 방향이면 제2 주행 상태 정보로서 제1 방향을 나타내는 주행 상태를 출력한다.
즉, 차량의 움직임 상태 정보가 정지 상태이면 기어 신호를 우선하여 차량의 제2 주행 상태 정보를 출력한다. 또한, 기어 신호와 제1 주행 상태 정보가 나타내는 주행 방향이 서로 다른 경우, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호 중 적어도 하나의 신호가 나타내는 방향이 기어 신호가 나타내는 방향과 일치하면 기어 신호에 따른 방향으로 차량이 주행하는 것으로 판단한다.
이와 같이, 주행 상태 판단 모듈(120)은, 차량의 기어 신호뿐만 아니라, 차량의 이전 주행 상태 정보(제1 주행 상태 정보)와 차량의 실제 움직임과 관련이 있는 움직임 상태 정보, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호를 함께 고려하여 차량의 제2 주행 상태 정보를 출력함으로써, 차량의 정확한 주행 상태에 관한 정보를 출력할 수 있다.
충돌 방지 제어 모듈(140)은, 주행 상태 판단 모듈(120)로부터 제2 주행 상태 정보를 수신하고 수신된 제2 주행 상태 정보에 기초하여 차량의 충돌을 방지하기 위한 제어를 수행한다.
일 예로, 충돌 방지 제어 모듈(140)은, 제2 주행 상태 정보가 전진 상태인 경우, 차량의 전방에 위치한 물체와 충돌 가능성을 판단하고 충돌을 경고 또는 회피하기 위한 경보 장치(30)나 제동 장치(40)의 제어를 수행한다. 그리고, 제2 주행 상태 정보가 후진 상태인 경우, 차량의 후방에 위치한 물체와 충돌 가능성을 판단하고 충돌을 경고 또는 회피하기 위한 경보 장치(30)나 제동 장치(40)의 제어를 수행한다.
또한, 경보 장치(30)나 제동 장치(40) 이외에도 차량의 충돌 방지를 위해 조향 장치 등과 같이 충돌 회피에 필요한 장치에 대한 제어를 수행할 수도 있다.
이러한 충돌 방지 제어 모듈(140)은, 제2 주행 상태 정보에 따라 차량의 충돌을 회피하기 위한 경보 및 회피 제어를 직접 수행할 수도 있다. 또는, 제2 주행 상태 정보에 따라 충돌 회피에 필요한 어느 하나의 운전자 지원 시스템의 작동을 제어할 수도 있다.
즉, 충돌 방지 제어 모듈(140)은, 제2 주행 상태 정보가 전진 상태인 경우 차량의 전방 충돌 회피를 위한 긴급 제동 시스템(AEB)이 작동하도록 제어하고, 제2 주행 상태 정보가 후진 상태인 경우 차량의 후측방 층돌 회피를 위한 후측방 경보 시스템(RCTA)이 작동하도록 제어할 수도 있다.
본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 차량의 실제 주행 방향을 정확히 판단하고 판단된 주행 방향에 기초하여 충돌 회피 제어를 수행함으로써, 불필요한 경보 및 제어가 수행되는 것을 방지하고 차량의 실제 주행 방향에서 발생할 수 있는 충돌을 회피할 수 있도록 한다.
도 3은 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)의 차량의 주행 상태를 판단하는 과정의 제1 실시예를 나타낸 것이다.
도 3을 참조하면, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 기어 신호에 따른 주행 방향과 제1 주행 상태 정보에 따른 주행 방향이 제1 방향으로 동일한지 여부를 확인한다(S310).
경보 및 제어 시스템(100)은, 기어 신호에 따른 주행 방향과 제1 주행 상태 정보에 따른 주행 방향이 모두 제1 방향인 경우, 움직임 상태 정보가 이동 상태이고 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호가 나타내는 방향이 모두 제2 방향이면(S311), 제2 주행 상태 정보를 제2 방향에 따른 주행 상태로 설정한다(S312).
그리고, 움직임 상태 정보가 정지 상태이거나, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호 중 적어도 하나의 신호가 제2 방향을 나타내지 않으면, 제2 주행 상태 정보를 이전 주행 상태 정보인 제1 주행 상태 정보와 동일하게 유지한다(S330).
경보 및 제어 시스템(100)은, 기어 신호에 따른 주행 방향이 제1 방향이고 제1 주행 상태 정보에 따른 주행 방향이 제2 방향이면(S320), 움직임 상태 정보를 확인한다.
움직임 상태 정보가 정지 상태이면(S321), 제2 주행 상태 정보를 기어 신호가 나타내는 방향과 동일한 제1 방향에 따른 주행 상태로 설정한다(S323).
움직임 상태 정보가 정지 상태가 아니면 제1 휠 방향 신호와 제2 휠 방향 신호를 확인한다. 그리고, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호 중 적어도 하나의 신호가 나타내는 방향이 제1 방향이면(S322), 제2 주행 상태 정보를 기어 신호가 나타내는 방향과 동일한 제1 방향에 따른 주행 상태로 설정한다(S323).
그리고, 움직임 상태 정보, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호가 전술한 조건을 만족하지 않으면, 제2 주행 상태 정보를 이전 주행 상태 정보인 제1 주행 상태 정보와 동일하게 유지한다(S330).
이와 같이, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 움직임 상태 정보, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호에 기초하여 차량의 주행 상태를 판단함으로써, 차량의 기어 신호와 이전 주행 상태 정보로부터 차량의 현재 주행 상태의 판단이 용이하지 않은 경우나 기어 신호와 이전 주행 상태 정보가 서로 다른 경우에도 차량의 실제 주행 상태를 정확히 판단할 수 있도록 한다.
도 4 내지 도 7은 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)이 차량의 주행 상태를 판단하는 과정의 제2 실시예를 나타낸 것으로서, 보다 더 구체적인 과정의 예시를 나타낸 것이다.
도 4를 참조하면, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 차량의 기어 신호가 주행 기어이면(S400), 차량의 이전 주행 상태 정보인 제1 주행 상태 정보를 확인한다.
경보 및 제어 시스템(100)은 제1 주행 상태 정보가 전진 상태이면(S410), 도 7의 조건 A를 만족하는지 여부를 확인한다. 여기서, 조건 A는 움직임 상태 정보가 이동 상태이고, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호가 모두 후진 방향을 나타내는 경우를 의미한다. 경보 및 제어 시스템(100)은 조건 A를 만족하면(S411), 제2 주행 상태 정보를 후진 상태로 설정한다(S412). 그리고, 조건 A를 만족하지 않으면 제2 주행 상태 정보를 이전 주행 상태 정보인 전진 상태로 유지한다(S440).
경보 및 제어 시스템(100)은 제1 주행 상태 정보가 후진 상태이면(S420), 도 7의 조건 B를 만족하는지 여부를 확인한다. 여기서, 조건 B는 움직임 상태 정보가 정지 상태이거나, 움직임 상태 정보가 이동 상태이면서 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호 중 적어도 하나의 신호가 전진 방향을 나타내는 경우를 의미한다. 경보 및 제어 시스템(100)은 조건 B를 만족하면(S421) 제2 주행 상태 정보를 전진 상태로 설정하고(S422), 조건 B를 만족하지 않으면 제2 주행 상태 정보를 이전 주행 상태 정보인 후진 상태로 유지한다(S440).
경보 및 제어 시스템(100)은 제1 주행 상태 정보가 정차 상태이면(S430), 도 7의 조건 C를 만족하는지 여부를 확인한다. 여기서, 조건 C는 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호가 모두 후진 방향을 나타내는 경우를 의미한다. 경보 및 제어 시스템(100)은 조건 C를 만족하면(S431) 제2 주행 상태 정보를 후진 상태로 설정한다(S432).
경보 및 제어 시스템(100)은 조건 C를 만족하지 않으면 도 7의 조건 D를 만족하는지 여부를 확인한다. 여기서, 조건 D는 움직임 상태 정보가 정지 상태이거나, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호 중 적어도 하나의 신호가 전진 방향을 나타내는 경우를 의미한다. 경보 및 제어 시스템(100)은 조건 D를 만족하면(S433) 제2 주행 상태 정보를 전진 상태로 설정하고(S434), 그렇지 않으면 제2 주행 상태 정보를 이전 주행 상태 정보인 정차 상태로 유지한다(S440).
도 5를 참조하면, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 차량의 기어 신호가 후진 기어이면(S500), 차량의 이전 주행 상태 정보인 제1 주행 상태 정보를 확인한다.
경보 및 제어 시스템(100)은 제1 주행 상태 정보가 후진 상태이면(S510), 도 7의 조건 E를 만족하는지 여부를 확인한다. 여기서, 조건 E는 움직임 상태 정보가 이동 상태이고 제1 휠 방향 신호와 제2 휠 방향 신호가 모두 전진 방향을 나타내는 경우를 의미한다. 경보 및 제어 시스템(100)은 조건 E를 만족하면(S511) 제2 주행 상태 정보를 전진 상태로 설정하고(S512), 그렇지 않으면 제2 주행 상태 정보를 이전 주행 상태 정보인 후진 상태로 유지한다(S540).
경보 및 제어 시스템(100)은 제1 주행 상태 정보가 전진 상태이면(S520), 도 7의 조건 F를 만족하는지 여부를 확인한다. 여기서, 조건 F는 움직임 상태 정보가 정지 상태이거나, 움직임 상태 정보가 이동 상태이면서 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호 중 적어도 하나의 신호가 후진 방향을 나타내는 경우를 의미한다. 경보 및 제어 시스템(100)은 조건 F를 만족하면(S521) 제2 주행 상태 정보를 후진 상태로 설정하고(S522), 그렇지 않으면 제2 주행 상태 정보를 이전 주행 상태 정보인 전진 상태로 유지한다(S540).
경보 및 제어 시스템(100)은 제1 주행 상태 정보가 정차 상태이면(S530), 도 7의 조건 G를 만족하는지 여부를 확인한다. 여기서, 조건 G는 제1 휠 방향 신호와 제2 휠 방향 신호가 모두 전진 방향을 나타내는 경우를 의미한다. 경보 및 제어 시스템(100)은 조건 G를 만족하면(S531) 제2 주행 상태 정보를 전진 상태로 설정한다(S532).
경보 및 제어 시스템(100)은 조건 G를 만족하지 않으면 도 7의 조건 H를 만족하는지 여부를 확인한다. 여기서, 조건 H는 움직임 상태 정보가 정지 상태이거나, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호 중 적어도 하나의 신호가 후진 방향을 나타내는 경우를 의미한다. 경보 및 제어 시스템(100)은 조건 H를 만족하면(S533) 제2 주행 상태 정보를 후진 상태로 설정하고(S534), 그렇지 않으면 제2 주행 상태 정보를 이전 주행 상태 정보인 정차 상태로 유지한다(S540).
도 6을 참조하면, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 차량의 기어 신호가 주행 기어, 후진 기어 이외에 해당하면(예: 중립, 주차 등), 움직임 상태 정보를 확인한다. 그리고, 움직임 상태 정보가 정지 상태이면(S600), 제2 주행 상태 정보를 정차 상태로 설정한다(S601).
경보 및 제어 시스템(100)은 움직임 상태 정보가 정지 상태가 아니면, 즉, 이동 상태이면, 도 7의 조건 I를 만족하는지 여부를 확인한다. 여기서, 조건 I는 제1 휠 방향 신호와 제2 휠 방향 신호가 모두 후진 방향을 나타내는 경우를 의미한다. 경보 및 제어 시스템(100)은 조건 I를 만족하면(S610) 제2 주행 상태 정보를 후진 상태로 설정한다(S611).
경보 및 제어 시스템(100)은 조건 I를 만족하지 않으면 도 7의 조건 J를 만족하는지 여부를 확인한다. 여기서, 조건 J는 제1 휠 방향 신호와 제2 휠 방향 신호가 모두 전진 방향을 나타내는 경우를 의미한다. 경보 및 제어 시스템(100)은 조건 J를 만족하면(S620) 제2 주행 상태 정보를 전진 상태로 설정하고(S621), 그렇지 않으면 이전 주행 상태 정보를 유지한다(S630).
이와 같이, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 기어 신호가 수신되면 기어 신호가 수신된 시점의 제1 주행 상태 정보와, 움직임 상태 정보, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호에 기초하여 제2 주행 상태 정보를 출력함으로써, 차량의 실제 주행 상태를 정확히 판단하고 정확한 주행 상태에 기초한 차량 제어가 이루어질 수 있도록 한다.
도 8은 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)이 전술한 주행 상태 판단 과정을 통해 출력된 제2 주행 상태 정보에 기초하여 차량 제어를 수행하는 과정의 예시를 나타낸 것이다.
도 8을 참조하면, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은 기어 신호, 이전 주행 상태 정보, 움직임 상태 정보, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호에 기초하여 판단된 주행 상태 정보를 출력한다(S800).
그리고, 경보 및 제어 시스템(100)은 출력된 주행 상태 정보가 전진 상태이면(S810), 제1 운전자 지원 시스템이 작동하도록 제어한다(S811).
여기서, 제1 운전자 지원 시스템은 차량이 전방에 위치한 물체와 충돌하는 것을 방지하기 위한 경보 또는 제어를 수행하는 긴급 제동 시스템(AEB)일 수 있다. 또는, 경보 및 제어 시스템(100)이 차량의 경보 장치(30)나 제동 장치(40)를 직접 제어하여 차량의 전방에 위치한 물체와 충돌하는 것을 방지할 수도 있다.
경보 및 제어 시스템(100)은 출력된 주행 상태 정보가 후진 상태이면(S820), 제2 운전자 지원 시스템이 작동하도록 제어한다(S821).
여기서, 제2 운전자 지원 시스템은 차량이 후방 또는 측방에 위치한 물체와 충돌하는 것을 방지하기 위한 경보 또는 제어를 수행하는 후측방 경보 시스템(RCTA)일 수 있다. 또는, 경보 및 제어 시스템(100)이 차량의 경보 장치(30)나 제동 장치(40)를 직접 제어하여 차량의 후방에 위치한 물체와 충돌하는 것을 방지할 수도 있다.
따라서, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은, 차량의 정확한 주행 방향에 기초하여 차량의 충돌 방지 제어를 수행하므로, 차량의 주행 방향과 반대 방향에서 감지된 물체로 인한 불필요한 경보, 제어를 방지하고, 차량의 실제 주행 방향에서 감지되는 충돌 위험에 대한 정확한 제어를 수행할 수 있다.
도 9는 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)이 주행 상태에 기초하여 운전자 지원 시스템을 작동하는 방식의 예시를 나타낸 것이다. 여기서, 제1 운전자 지원 시스템은 전방 충돌 회피 제어를 수행하는 시스템을 의미하고, 제2 운전자 지원 시스템은 후방 충돌 회피 제어를 수행하는 시스템을 의미한다.
도 9를 참조하면, 경보 및 제어 시스템(100)은 기어 신호가 주행 기어에서 후진 기어로 변경되는 경우, 주행 상태가 전진 상태인 시간 구간에는 제1 운전자 지원 시스템이 작동하도록 제어한다. 그리고, 주행 상태가 후진 상태인 시간 구간에는 제2 운전자 지원 시스템이 작동하도록 제어한다.
즉, 차량의 기어 신호가 후진 기어로 변경되더라도 차량이 전진 상태인 시간 구간이 존재할 수 있다. 이때, 기어 신호에 기초하여 운전자 지원 시스템이 작동하면 제2 운전자 지원 시스템이 작동하여, 전방 충돌 회피 제어를 수행하지 못하며 불필요한 경보나 제어가 발생할 수 있다.
그러나, 본 실시예들에 따른 경보 및 제어 시스템(100)은 주행 상태에 기초하여 운전자 지원 시스템이 작동하도록 하므로, 기어 신호가 후진 기어이고 주행 상태가 전진 상태인 시간 구간에서 제1 운전자 지원 시스템이 작동하도록 하여 실제 주행 방향에 부합하는 충돌 회피 제어가 이루어질 수 있도록 한다.
또한, 경보 및 제어 시스템(100)은 기어 신호가 후진 기어에서 주행 기어로 변경되는 경우, 주행 상태가 후진 상태인 시간 구간에는 제2 운전자 지원 시스템이 작동하도록 제어한다. 그리고, 주행 상태가 전진 상태인 시간 구간에는 제1 운전자 지원 시스템이 작동하도록 제어한다.
따라서, 차량의 기어 신호가 주행 기어이고 주행 상태가 후진 상태인 시간 구간에서 제2 운전자 지원 시스템이 작동하도록 함으로써, 전방 물체 감지에 의한 불필요한 경보나 제어를 방지하고 후방 물체와 충돌 위험에 따라 차량 제어가 이루어질 수 있도록 한다.
본 실시예들에 의하면, 차량의 기어 신호와 이전 주행 상태 정보, 그리고 움직임 상태 정보, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호에 기초하여 차량의 주행 상태를 판단함으로써, 차량의 실제 주행 상태를 정확히 판단할 수 있도록 한다.
그리고, 판단된 차량의 실제 주행 상태에 기초하여 차량의 주행 방향에서 발생할 수 있는 충돌 회피 제어를 수행함으로써, 불필요한 경보나 제어가 발생하지 않도록 하면서 차량의 충돌 회피 제어의 성능을 개선할 수 있도록 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템
110: 움직임 상태 판단 모듈
120: 주행 상태 판단 모듈
130: 메모리
140: 충돌 방지 제어 모듈
11, 12: 제1 센서
21, 22: 제2 센서
30: 경보 장치
40: 제동 장치

Claims (15)

  1. 차속 신호 및 휠 펄스 신호 중 적어도 하나에 기초하여 움직임 상태 정보를 출력하는 움직임 상태 판단 모듈;
    기어 신호, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호를 수신하고, 상기 기어 신호를 수신할 때의 제1 주행 상태 정보와, 상기 기어 신호, 상기 제1 휠 방향 신호, 상기 제2 휠 방향 신호 및 상기 움직임 상태 정보에 기초하여 제2 주행 상태 정보를 출력하는 주행 상태 판단 모듈; 및
    상기 제2 주행 상태 정보에 기초하여 경보 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나의 작동을 제어하는 충돌 방지 제어 모듈
    을 포함하며,
    상기 주행 상태 판단 모듈은,
    상기 기어 신호가 주행 기어이고, 상기 제1 주행 상태 정보가 후진 상태 또는 정차 상태인 경우,
    상기 움직임 상태 정보가 정지 상태이거나, 상기 움직임 상태 정보가 이동 상태이고 상기 제1 휠 방향 신호 및 상기 제2 휠 방향 신호가 나타내는 방향 중 적어도 하나가 전진 방향이면, 상기 제2 주행 상태 정보로서 전진 상태를 출력하는 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 방지 제어 모듈은,
    상기 제2 주행 상태 정보가 전진 상태이면 전진 방향에 위치한 물체와 충돌을 방지하도록 상기 경보 장치 및 상기 제동 장치 중 적어도 하나의 작동을 제어하고,
    상기 제2 주행 상태 정보가 후진 상태이면 후진 방향에 위치한 물체와 충돌을 방지하도록 상기 경보 장치 및 상기 제동 장치 중 적어도 하나의 작동을 제어하는 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 시스템.
  12. 차속 신호 및 휠 펄스 신호 중 적어도 하나에 기초하여 움직임 상태 정보를 출력하는 단계;
    기어 신호, 제1 휠 방향 신호 및 제2 휠 방향 신호를 수신하는 단계;
    상기 기어 신호를 수신할 때의 제1 주행 상태 정보와, 상기 기어 신호, 상기 제1 휠 방향 신호, 상기 제2 휠 방향 신호 및 상기 움직임 상태 정보에 기초하여 제2 주행 상태 정보를 출력하는 단계; 및
    상기 제2 주행 상태 정보에 기초하여 경보 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나의 작동을 제어하는 단계
    를 포함하고,
    상기 제2 주행 상태 정보를 출력하는 단계에서는,
    상기 기어 신호가 주행 기어이고, 상기 제1 주행 상태 정보가 후진 상태 또는 정차 상태인 경우,
    상기 움직임 상태 정보가 정지 상태이거나, 상기 움직임 상태 정보가 이동 상태이고 상기 제1 휠 방향 신호 및 상기 제2 휠 방향 신호가 나타내는 방향 중 적어도 하나가 전진 방향이면, 상기 제2 주행 상태 정보로서 전진 상태를 출력하는 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 방법.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 제12항에 있어서,
    상기 제2 주행 상태 정보에 기초하여 경보 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나의 작동을 제어하는 단계는,
    상기 제2 주행 상태 정보가 전진 상태이면 제1 운전자 지원 시스템에 의해 상기 경보 장치 및 상기 제동 장치 중 적어도 하나의 작동을 제어하고,
    상기 제2 주행 상태 정보가 후진 상태이면 제2 운전자 지원 시스템에 의해 상기 경보 장치 및 상기 제동 장치 중 적어도 하나의 작동을 제어하는 운전자 지원을 위한 경보 및 제어 방법.
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