KR102303539B1

KR102303539B1 - 차량 충돌 회피 제어 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR102303539B1
Application number: KR1020190173657A
Authority: KR
Inventors: 권영주
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2018-04-25
Filing date: 2019-12-24
Publication date: 2021-09-17
Also published as: KR20200003758A

Abstract

본 개시는 자기 차량의 제1 방향을 감지하여 상기 자기 차량의 제1 방향에서의 제1 타겟 차량을 감지하는 하나 이상의 제1 센서와, 상기 자기 차량의 제1 방향과 반대인 제2 방향을 감지하여 상기 자기 차량의 제2 방향에서의 제2 타겟 차량을 감지하는 하나 이상의 제2 센서 및 상기 하나 이상의 제1 센서에 의한 제1 방향 감지 결과에 따라 상기 제1 타겟 차량과 1차 충돌이 예상되면, 상기 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성하고, 상기 하나 이상의 제2 센서에 의한 상기 제2 타겟 차량의 감지 결과를 토대로 상기 1차 차량 제어 신호를 2차 차량 제어 신호로 수정하여 출력하는 컨트롤러를 포함하는 차량 충돌 회피 제어 장치, 컨트롤러 및 차량 충돌 회피 제어 방법을 제공한다. 본 개시에 의하면 주행방향 및 주행방향의 반대방향에서의 차량 충돌 위험을 모두 예방하여 주행 안전성을 확보할 수 있다.

Description

차량 충돌 회피 제어 장치 및 그 제어 방법{THE DEVICE OF AVOIDING VEHICLE COLLISION AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 개시는 차량 충돌 회피 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량에는 차량 외부의 물체를 인식할 수 있는 감지 장치와 차량을 제어하는 장치가 설치되어 있다. 이러한 장치들은 운전자의 주행을 보조하여 운전자가 안전하게 주행할 수 있도록 한다.

전술한 장치들은 주행 중에 발생되는 여러 가지 상황에 대하여 각각에 대응되는 차량의 제어 동작을 수행하고 종료한다. 예를 들어, 자기 차량이 주행 중에 전방에서 물체가 감지되면, 차량을 제어하는 장치는 제동 제어 신호를 출력하고, 자기 차량이 멈추면 제동 제어 동작은 종료하게 된다. 하지만, 제동 제어 동작이 종료하면, 주행방향의 반대방향에서 자기 차량으로 접근하는 차량에 대하여 후속 조치를 신속하게 수행하지 못하는 문제점이 있다.

이러한 배경에서, 본 개시의 목적은, 주행방향 및 주행방향의 반대방향에서의 차량 충돌 위험을 모두 예방하여 주행 안전성을 확보할 수 있는 차량 충돌 회피 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 개시의 다른 목적은, 연속 추돌 사고를 방지하여 교통 흐름이나 차량 주행을 원활히 해주어 연료 및 배기가스의 배출량을 절감할 수 있는 차량 충돌 회피 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 자기 차량의 제1 방향을 감지하여 자기 차량의 제1 방향에서의 제1 타겟 차량을 감지하는 하나 이상의 제1 센서와, 자기 차량의 제1 방향과 반대인 제2 방향을 감지하여 자기 차량의 제2 방향에서의 제2 타겟 차량을 감지하는 하나 이상의 제2 센서 및 하나 이상의 제1 센서에 의한 제1 방향 감지 결과에 따라 제1 타겟 차량과 1차 충돌이 예상되면, 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성하고, 하나 이상의 제2 센서에 의한 제2 타겟 차량의 감지 결과를 토대로 1차 차량 제어 신호를 2차 차량 제어 신호로 수정하여 출력하는 컨트롤러를 포함 하는 차량 충돌 회피 제어 장치를 제공한다.

다른 측면에서, 본 개시는 자기 차량의 제1 방향을 감지하여 자기 차량의 제1 방향에서의 제1 타겟을 감지하는 하나 이상의 제1 센서와, 자기 차량의 제1 방향과 반대인 제2 방향을 감지하여 자기 차량의 제2 방향에서의 제2 타겟을 감지하는 하나 이상의 제2 센서 및 하나 이상의 제1 센서에 의한 제1 방향 감지 결과에 따라 제1 타겟과 1차 충돌이 예상되면, 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성하고, 하나 이상의 제2 센서에 의한 제2 타겟의 감지 결과를 토대로 1차 차량 제어 신호를 2차 차량 제어 신호로 수정하여 출력하는 컨트롤러를 포함하는 차량 충돌 회피 제어 장치를 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 개시는 자기 차량의 제1 방향에서의 제1 타겟 차량을 감지한 제1 방향 감지 결과를 입력 받고, 자기 차량의 제1 방향과 반대인 제2 방향에서의 제2 타겟 차량을 감지하는 제2 방향 감지 결과를 입력 받는 입력 모듈과, 제1 방향 감지 결과에 따라 제1 타겟 차량과의 1차 충돌의 발생 가능성을 판단하고, 1차 충돌의 발생 가능성이 있다고 판단되면, 제2 방향 감지 결과를 토대로 제2 타겟 차량과의 2차 충돌의 발생 가능성을 판단하고, 2차 충돌의 발생 가능성이 있다고 판단되면, 제1 방향 감지 결과에 따라 생성된 차량 제어 신호를 수정하는 제어 모듈 및 수정된 차량 제어 신호를 출력하는 출력 모듈을 포함하는 컨트롤러를 제공한다.

또 다른 측면에서 본 개시는 하나 이상의 제1 센서가 자기 차량의 제1 방향을 감지하여 자기 차량의 제1 방향에서의 제1 타겟 차량을 감지하는 단계와, 컨트롤러가 하나 이상의 제1 센서에 의한 제1 방향 감지 결과에 따라 제1 타겟 차량과 1차 충돌이 예상되면, 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성하는 단계와, 하나 이상의 제2 센서가 자기 차량의 제1 방향과 반대인 제2 방향을 감지하여 자기 차량의 제2 방향에서의 제2 타겟 차량을 감지하는 단계 및 컨트롤러가 하나 이상의 제2 센서에 의한 제2 방향 감지 결과를 토대로 1차 차량 제어 신호를 2차 차량 제어 신호로 수정하여 출력하는 단계를 포함하는 차량 충돌 회피 제어 방법을 제공한다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 개시에 의하면, 주행방향 및 주행방향의 반대방향에서의 차량 충돌 위험을 모두 예방하여 주행 안전성을 확보할 수 있는 차량 충돌 회피 장치 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.

또한, 본 개시에 의하면, 연속 추돌 사고를 방지하여 교통 흐름이나 차량 주행을 원활히 해주어 연료 및 배기가스의 배출량을 절감할 수 있는 차량 충돌 회피 장치 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 도로에서 자기 차량이 제1 타겟 차량 및 제2 타겟 차량과 충돌될 수 있는 상황을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 것이다.
도 3은 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 장치에 포함된 제1 센서와 제2 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 장치의 동작에 대한 흐름도이다.
도 5는 제1 타겟 차량 및 제2 타겟 차량에 대하여 자기 차량이 회피 제어되는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 제1 주변 차량이 존재할 때 자기 차량이 회피 제어되는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 자기 차량이 제1 주변 차량의 차선으로 주행차선을 변경하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 8은 제2 주변 차량이 존재할 때 자기 차량이 회피 제어되는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 9는 자기 차량이 제2 주변 차량의 차선으로 주행차선을 변경하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 10은 차선 변경 없이 자기 차량의 비상등이 켜지는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 11은 제1 타겟 및 제2 타겟에 대하여 자기 차량이 회피 제어되는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 12는 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 방법에 대한 흐름도이다.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

본 명세서에서,“차선”은 도로에 주행 방향을 따라 일정한 간격으로 그어 놓은 선을 의미할 수도 있고, 차량이 주행하는 공간(즉, 차로)을 의미할 수도 있다. 이하에서는, 설명의 편의 상, "차선"은 차로(車路)를 의미한다. “차선 감지"라는 것의 의미는, 해당 차선에서 주행하고 있는 차량이나 해당 차선에 존재하는 장애물, 보행자 등을 감지하는 것을 의미한다.

본 명세서에서, 제1방향은 차량의 주행 방향과 대응되고, 제2방향은 차량의 주행 반대 방향과 대응될 수 있다. 차량은 전방으로 주행하는 상황일 수도 있고, 후방으로 후진하는 상황일 수 있다. 예를 들어, 차량이 전진하는 경우, 제1방향은 차량 전방이고 제2방향은 차량 후방일 수 있다. 반대로, 차량이 후진하는 경우, 제1방향은 차량 후방이고 제2방향은 차량 전방일 수 있다. 그리고, 제1방향과 제2방향은 직선 방향을 의미할 수 있다. 이뿐만 아니라, 차량이 전방 또는 후방으로 선회하여 주행 (이동)하는 경우, 제1 방향과 제2 방향은 차량의 선회 방향과 그 반대방향과 대응될 수 있다.

도 1은 도로에서 자기 차량(110)이 제1 타겟 차량(120) 및 제2 타겟 차량(130)과 충돌될 수 있는 상황을 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 자기 차량(110)과, 제1 타겟 차량(120)과, 제2 타켓 차량(130)이 자기 차량(110)의 주행차선(140)을 주행하고 있다. 자기 차량(110)은 자기 차량(110)의 내부에 탑재된 센서를 통해 자기 차량(110)의 주변을 감지할 수 있다. 감지 대상은 주변의 주행차선(140)이나 제1 타겟 차량(120) 또는 제2 타겟 차량(130)을 포함할 수 있다.

제1 타겟 차량(120), 자기 차량(110) 및 제2 타겟 차량(130)이 제1 방향, 예를 들면 차량의 전방으로 주행하고 있을 때, 제1 타겟 차량(120)이 고장 기타 이상이 발생하여 갑작스럽게 정지하면, 자기 차량(110)은 전방에 설치된 레이더나 카메라 등의 센서를 통해 멈추게 된 제1 타겟 차량(120)을 감지한다. 자기 차량(110)은 차량 내에 탑재된 안전 기능 시스템, 예를 들어 자동 긴급 제동 시스템(AEBS Autonomous Emergency Braking System)이 동작하여, 제1 타겟 차량(120)과의 충돌을 방지하기 위해 자기 차량(110)이 제동되도록 제어 한다. 여기서, AEBS의 동작 중에는 진행방향에서의 타겟 물체만을 감지하여 자기 차량(110)을 제동한다. 또한, AEBS의 동작에 의해서 자기 차량(110)이 제동되어 멈추면 AEBS 동작은 해제된다. 이 경우, 자기 차량(110)은 자기 차량(110)의 진행방향과 반대방향에서 자기 차량(110)으로 접근하는 제2 타겟 차량(130)과 2차 충돌이 발생할 수 있다.

도 2는 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 장치(200)의 구성을 개략적으로 나타낸 것이고, 도 3은 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 장치(200)에 포함된 제1 센서(210)와 제2 센서(220)를 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 장치(200)는 자기 차량(110)의 제1 방향을 감지하여 자기 차량(110)의 제1 방향에서의 제1 타겟 차량(120)을 감지하는 하나 이상의 제1 센서(210)와, 자기 차량(110)의 제1 방향과 반대인 제2 방향을 감지하여 자기 차량(110)의 제2 방향에서의 제2 타겟 차량(130)을 감지하는 하나 이상의 제2 센서(220) 및 하나 이상의 제1 센서(210)에 의한 제1 방향 감지 결과에 따라 제1 타겟 차량(120)과 1차 충돌이 예상되면, 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성하고, 하나 이상의 제2 센서(220)에 의한 제2 타겟 차량(130)의 감지 결과를 토대로 1차 차량 제어 신호를 2차 차량 제어 신호로 수정하여 출력하는 컨트롤러(230) 등을 포함할 수 있다.

제1 센서(210)는 자기 차량(110)의 제1 방향을 감지하기 위해서 자기 차량(110)의 특정한 부분에 하나 이상 설치될 수 있다. 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이, 자기 차량(110)의 라디에이터 그릴(Radiator Grill)이나 전조등 등의 주변에 3개의 제1 센서(A, B, C)가 설치될 수 있다. 여기서, 제1 센서(210)가 자기 차량(110)에 설치되는 위치나 개수는 도 3에 한정되지 않는다.

제1 센서(210)는 카메라, 레이더(Radar), 라이다(lidar), 초음파, 적외선 카메라 또는 이들의 조합일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 여기서, 하나 이상의 제1 센서(210)는 자기 차량(110)의 제1 방향을 소정의 각도로 감지하여 자기 차량(110)의 주행차선(140)과 인접하는 하나 이상의 인접차선(310a, 310b)에서 주행하는 제1 주변 차량을 감지할 수 있다. 도 3을 참조하여 예를 들면, 자기 차량(110)의 라디에이터 그릴에 설치된 카메라와 레이더 센서는 자기 차량(110)의 주행차선(140)과, 자기 차량(110)의 주행차선(140)의 제1 인접차선(310a)과, 자기 차량(110)의 주행차선(140)의 제2 인접차선(310b)을 감지하고, 자기 차량(110)의 전방에서의 자기 차량(110)의 주행차선(140)을 주행하는 제1 타켓 차량(120)을 감지할 수 있다.

제2 센서(220)는 자기 차량(110)의 제2 방향을 감지하기 위해서 자기차량(110)의 특정한 부분에 설치될 수 있다. 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이, 자기 차량(110)의 트렁크나 후미등 등의 주변에 3개의 제2 센서(a, b, c)가 설치될 수 있다. 여기서, 제2 센서(220)가 자기 차량(110)에 설치되는 위치나 개수는 도 3에 한정되지 않는다.

제2 센서(220)는 제1 센서와 마찬가지로, 카메라, 레이더(Radar), 라이다(lidar), 초음파, 적외선 카메라 또는 이들의 조합일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 하나 이상의 제2 센서(220)는 자기 차량(110)의 제2 방향을 소정의 각도로 감지하여, 자기 차량(110)의 주행차선(140)과 인접한 하나 이상의 인접차선(310a, 310b)에서 주행하는 제2 주변 차량을 감지할 수 있다. 도 3을 참조하여 예를 들면, 자기 차량(110)의 후미등에 설치된 레이더 센서는 자기 차량(110)의 주행차선(140)과, 자기 차량(110)의 주행차선(140)의 제1 인접차선(310a)과, 자기 차량(110)의 주행차선(140)의 제2 인접차선(310b)을 감지하고, 자기 차량(110)의 후방에서의 자기 차량(110)의 주행차선(140)을 주행하는 제2 타켓 차량(130)을 감지할 수 있다.

컨트롤러(230)는 운전자가 자기 차량(110)을 운전할 때, 주행을 보조하기 위한 장치이다. 예를 들면, 컨트롤러(230)는 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS; Advanced Driver Assistance Systems), 자동 긴급 제동 시스템(AEBS; Autonomous Emergency Braking System), 적응형 순향 제어(ACC; Adaptive Cruise Control), 회피 조향 시스템 등을 구동할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 전술한 시스템들을 구동하기 위해 컨트롤러(230)는 전자 제어 유닛(ECU; Electronic Control unit)에 해당할 수 있다. 본 명세서에서는 설명의 편의상 컨트롤러(230)는 하나의 장치인 것으로 하지만, 전술한 AEB, AEB 등 각각의 기능을 하는 별개의 컨트롤러(230)들의 집합을 의미할 수 있다.

컨트롤러(230)는 자기 차량의 제1 방향에서의 제1 타겟 차량을 감지한 제1 방향 감지 결과를 입력 받고, 자기 차량의 제1 방향과 반대인 제2 방향에서의 제2 타겟 차량을 감지하는 제2 방향 감지 결과를 입력 받는 입력 모듈(231)과, 제1 방향 감지 결과에 따라 제1 타겟 차량과의 1차 충돌의 발생 가능성을 판단하고, 1차 충돌의 발생 가능성이 있다고 판단되면, 제2 방향 감지 결과를 토대로 제2 타겟 차량과의 2차 충돌의 발생 가능성을 판단하고, 2차 충돌의 발생 가능성이 있다고 판단되면, 제1 방향 감지 결과에 따라 생성된 차량 제어 신호를 수정하는 제어 모듈(232) 및 수정된 차량 제어 신호를 출력하는 출력 모듈(233) 등을 포함할 수 있다.

여기서 차량 제어 신호는 자기 차량(110)의 거동을 제어하는 신호일 수 있다. 예를 들면, 제동 장치, 조향 장치, 비상등, 경보음(싸이렌), 경보 표시 등이 해당될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 장치(200)의 동작에 대하여 도 4를 참조하여 설명한다.

도 4는 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 장치(200)의 동작에 대한 흐름도이다.

도 4를 참조하면, 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 장치(200)는 자기 차량(110)의 제1 방향에서의 제1 타겟 차량(120)을 감지(S411)하고, 동시에 또는 시간차를 두면서 제2 방향에서의 제2 타겟 차량(130)을 감지(S412)할 수 있다. 여기서, 제1 타겟 차량(120)이나 제2 타겟 차량(130)에 대하여, 타겟 차량의 상대 속도나 자기 차량(110)과 타겟 차량 사이의 거리 또는 상대적 위치 등을 계산할 수 있다. 다음으로, 제1 타겟 차량(120)과의 충돌이 발생하는지 여부를 판단(S420)한다. 제1 타겟 차량(120)이 자기 차량(110)의 주행차선(140)으로 진입(Cut-In)하거나 제1 타겟 차량(120)의 차속이 급작스럽게 감소되거나 정지하는 등으로, 자기 차량(110)이 제1 타겟 차량(120)과 1차 충돌이 발생될 가능성이 있는 경우, 먼저 1차 차량 거동 제어 신호를 생성(S430)한다.

여기서, 1차 차량 거동 제어 신호는 제2 타겟 차량(130)의 감지 결과를 반영하기 전에 예비적으로 생성되는 제어 신호일 수 있다. 1차 차량 제어 신호는 제1 타겟 차량과의 1차적 충돌을 방지하기 위한 신호이므로, 1차 차량 제어 신호는 자기 차량의 속도를 저감하거나 자기 차량을 제동하기 위한 속도 제어 신호를 포함할 수 있다.

차량 충돌 회피 제어 장치(200)가 1차 차량 거동 제어 신호를 생성하면, 제2 타겟 차량(130)의 감지 결과에 따라 1차 차량 제어 신호를 수정할지 여부에 대하여 판단(S440)한다. 여기서, 제2 타겟 차량(130)의 감지 결과는 제2 타겟 차량(130)의 상대 속도나, 제2 타겟 차량(130)과 자기 차량(110) 사이의 상대적인 거리 또는 위치 등을 고려한 결과일 수 있다. 따라서, 제2 타겟 차량(130)이 감지되지 않거나 자기 차량(110)과 비교적 멀리 떨어진 곳에서 감지된 경우와 같이, 제2 타겟 차량(130)과 2차 충돌할 가능성이 없는 경우, 생성된 1차 차량 제어 신호를 출력(S450)하여 자기 차량(110)이 제어된다. 예를 들어, 속도 제어 신호에 의해 자기 차량(110)이 제동될 수 있다. 제2 타겟 차량(130)과 2차 충돌할 가능성이 있는 경우, 생성된 1차 차량 제어 신호를 2차 차량 제어 신호로 수정하여 출력(S460)하게 된다.

여기서, 2차 차량 제어 신호는 자기 차량의 주행차선을 변경하기 위한 차선 변경 제어 신호를 포함할 수 있다. 2차 차량 제어 신호는 자기 차량(110)의 주행차선(140)을 변경하기 위한 차선 변경 제어 신호나 자기 차량(110)의 비상등이 켜지도록 하는 제어 신호 또는 운전자에게 알릴 수 있도록 경보 제어 신호 또는 충돌 전에 미리 에어백이 작동되도록 하는 제어 신호 등일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

여기서, 2차 차량 제어 신호는 속도 제어 신호를 더 포함할 수 있다. 즉, 2차 차량 제어 신호는 1차 차량 제어 신호를 더 포함하는 차량 제어 신호일 수 있다. 예를 들어, 2차 차량 제어 신호는 자기 차량(110)의 속도를 저감시키는 제어 신호와 자기 차량(110)의 주행차선(140)을 변경하기 위한 차선 변경 제어 신호일 수 있다.

도 5는 제1 타겟 차량(120) 및 제2 타겟 차량(130)에 대하여 자기 차량(110)이 회피 제어되는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 5를 참조하면, 제1 타겟 차량(120)이 고장 등에 의하여 정지되면, 자기 차량(110)의 전방에 설치된 하나 이상의 제1 센서(210), 예를 들면 카메라와 레이더는 제1 타겟 차량(120)을 감지한다.

컨트롤러(230)는 제1 센서(210)에 의해 감지된 제1 타겟 차량(120)과 자기 차량(110) 사이에서의 거리나 자기 차량(110)의 속도 등을 고려하여 제1 타겟 차량(120)과 1차 충돌 가능성을 판단한다. 컨트롤러(230)가 제1 타겟 차량(120)과의 1차 충돌이 발생할 가능성이 있다고 판단하면, 1차 차량 제어 신호, 예를 들어 자기 차량(110)을 제동하는 자동 긴급 제동 시스템(AEBS) 제어 신호를 생성한다.

자기 차량(110)의 후방에 설치된 하나 이상의 제2 센서(220), 예를 들면 카메라와 레이더는 자기 차량(110)으로 접근하는 제2 타겟 차량(130)을 감지한다. 이 경우, 1차 차량 제어 신호, 예를 들어 자동 긴급 제동 시스템(AEBS) 제어 신호에 의해 자기 차량(110)이 제동된다면, 자기 차량(110)은 제2 타겟 차량(130)과 2차 충돌할 가능성이 있다.

따라서, 컨트롤러(230)는 제2 타겟 차량(130)의 2차 충돌을 회피하기 위해 자기 차량(110)을 제동하고, 제2 인접차선(310b)으로 우회전하여 주행차선을 변경하도록 조향을 제어하고 운전자에게 위험상황을 알리는 경보음을 내거나 표시 장치에 경고 표시가 나타나도록 제어할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

도 6은 제1 주변 차량(120)이 존재할 때 자기 차량(130)이 회피 제어되는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 3 및 도 6을 참조하면, 전술한 바와 같이, 자기 차량(110)에 탑재된 차량 충돌 회피 제어 장치(200)에 포함된 하나 이상의 제1 센서(210)는, 자기 차량(110)의 제1 방향을 소정의 각도로 감지하여, 자기 차량(110)의 주행차선(140)과 인접하는 하나 이상의 인접차선(310)에서 주행하는 제1 주변 차량(610)을 감지할 수 있다.

여기서, 제1 주변 차량(610)은 도 6에 도시된 것처럼 하나일 수 있으나, 제1 타겟 차량(120)과 다르고 제1 방향에서의 인접차선(310)에서 감지되는 2대 이상의 차량을 나타낼 수 있다.

자기 차량(110)에 포함된 차량 충돌 회피 제어 장치(200)는 제1 타겟 차량(120) 및 제2 타겟 차량(130)에 대하여 도 5를 참조하여 전술한 바와 같은 방법으로 자기 차량(110)을 제어할 수 있다.

다만, 제1 주변 차량(610)이 존재하는 경우, 컨트롤러(230)는, 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성한 이후, 하나 이상의 제2 센서(220)에 의한 제2 타겟 차량(130)의 감지 결과에 따라 2차 충돌이 예상되는 경우, 차선 변경이 가능한 주변차선을 검색하고, 검색된 주변차선으로 자기 차량이 회피하도록 하는 차선 변경 제어 신호를 포함하는 2차 차량 제어 신호를 재 수정하여 출력할 수 있다. 여기서, 주변차선은 자기 차량(110)의 주행차선(140)과 인접한 인접차선(310)과 동일한 의미일 수 있다.

예를 들어, 컨트롤러(230)는 정지된 제1 타겟 차량(120)과의 1차 충돌을 회피하기 위해 자기 차량(110)을 제동하는 제어 신호(AEB)를 생성한다. 그리고 제2 타겟 차량(120)이 자기 차량(110)의 후방에서 접근하여 자기 차량(110)과 제2 타겟 차량 사이에서 2차 충돌이 예상되면, 자기 차량(110)의 주행차선(140)과 인접하는 인접차선(310a, 310b) 중에서 자기 차량(110)이 차선 변경 가능한 차선을 검색한다. 제1 방향에서, 제1 인접차선(310a)에는 차량이 감지되지 않고, 제2 인접차선(310b)에는 제1 주변 차량(610)이 감지되므로, 자기 차량(110)이 좌회전하여 제1 인접차선(310a)으로 차선을 변경하도록 하는 차선 변경 제어 신호를 포함하는 2차 차량 제어 신호를 출력할 수 있다.

다른 예로서, 컨트롤러(230)는 제1 주변 차량의 감지 결과에 따라, 2차 차량 제어 신호를 재 수정하여 출력할 수 있다.

예를 들면, 제1 센서(210)가 정지된 제1 타겟 차량(120)을 감지하고, 컨트롤러(230)가 제1 타겟 차량(120)과 1차 충돌할 가능성이 있다고 판단한 경우, AEB 제어 신호를 생성한다. 컨트롤러(230)는 제2 타겟 차량(130)의 감지 결과에 의해 2차 충돌할 가능성이 있다고 판단한 경우, 자기 차량을 제2 인접차선(320b)으로 차선 변경하도록 제어하는 신호를 포함하는 2차 차량 제어 신호를 수정한다. 그러나, 제2 인접차선(320b)을 주행하는 제1 주변 차량(610)이 존재하므로, 자기 차량(110)이 제2 인접차선(320b)으로 차선 변경한다면, 제1 주변 차량(610)과 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 컨트롤러(230)는 자기 차량(110)이 제1 인접차선(320a)으로 차선 변경하도록 제어하는 신호를 포함하도록 제2 차량 제어 신호를 재 수정할 수 있다.

여기서, 1차 차량 제어 신호는 자기 차량(110)의 속도를 저감하거나 자기 차량(110)을 제동하기 위한 속도 제어 신호를 포함하고, 재 수정된 2차 차량 제어 신호는 자기 차량(110)의 주행차선(140)을 제1 주변 차량(610)이 주행하는 주변차선(310b)과 다른 주변차선(310a)으로 변경하기 위한 차선 변경 제어 신호를 포함할 수 있다. 여기서, 2차 차량 제어 신호는 속도 제어 신호를 더 포함할 수 있다.

여기서, 주변차선은 전술한 바와 같이, 자기 차량(110)의 주행차선(140)과 인접한 인접차선(310)과 동일한 의미일 수 있다.

도 7은 자기 차량(110)이 제1 주변 차량(610)의 차선으로 주행차선을 변경하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 7을 참조하면, 자기 차량(110)의 주행차선(140)과 인접하는 인접차선(310) 모두 제1 주변 차량(610, 620)이 존재하는 경우, 자기 차량(110)이 제1 인접차선(310a) 또는 제2 인접차선(310b)으로 차선 변경을 해야 하는 상황이 있을 수 있다.

여기서, 제1 주변 차량(610, 620)은 도 6에서 전술한 바와 같이, 2개 이상의 차량을 모두 나타내는 것일 수 있다. 이하에서 제1 주변 차량(610, 620)을 구분하기 위해, 제1 인접 차선(310a)을 주행하는 제1 주변 차량을 제1 주변 차량 A(620), 제2 인접차선(310b)를 주행하는 제1 주변 차량을 차량을 제1 주변 차량 B(610)라고 하여 본 명세서를 설명한다.

이 경우에도 컨트롤러(230)는 전술한 바와 같이, 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성한 이후, 하나 이상의 제2 센서(220)에 의한 제2 타겟 차량(130)의 감지 결과에 따라 2차 충돌이 예상되는 경우, 차선 변경이 가능한 주변차선을 검색하고, 검색된 주변차선으로 자기 차량(110)이 회피하도록 하는 차선 변경 제어 신호를 포함하는 2차 차량 제어 신호를 재 수정하여 출력할 수 있다.

제1 주변 차량 B(610)의 상대속도가 제1 주변 차량 A(620)의 상대속도보다 더 큰 경우를 예로 들어서 설명하면, 컨트롤러(230)는 정지된 제1 타겟 차량(120)과의 1차 충돌을 회피하기 위해 자기 차량(110)을 제동하는 제어 신호(AEB)를 생성한다. 그리고 컨트롤러(230)는 자기 차량(110)과 제2 타겟 차량(130) 사이에서 2차 충돌이 예상되면, 자기 차량(110)의 주행차선(140)과 인접하는 인접차선(310a, 310b) 중에서 자기 차량(110)이 차선 변경 가능한 차선을 검색한다. 제1 방향에서, 제1 인접차선(310a)을 주행하는 제1 주변 차량 A(620) 및 제2 인접차선(310b)을 주행하는 제1 주변 차량 B(610)가 모두 감지된다. 이 경우, 제1 센서(210) 및 컨트롤러(230)에 의해 제1 주변 차량 A(620)의 상대속도와 제1 주변 차량 B(610)의 상대속도를 측정하고 비교하여, 상대속도가 더 큰 제1 주변 차량 B(610)과 대응되는 제2 인접차선(310b)을 차선 변경이 가능한 주변차선으로 검색하고, 제2 인접차선(310b)으로 자기 차량이 우회전하여 회피하도록 하는 차선 변경 제어 신호를 포함하는 2차 차량 제어 신호를 재 수정하여 출력할 수 있다.

전술한 예시에서, 제1 주변 차량 A(620)의 상대속도와 제1 주변 차량 B(610)의 상대속도 대신에, 자기 차량(110)과 제1 주변 차량 A(620) 사이의 상대적 거리나 위치와 자기 차량(110)과 제1 주변 차량 B(610) 사이의 상대적 거리나 위치를 이용하여 차선 변경이 가능한 차선을 검색할 수 있다. 즉, 레이더 센서를 이용하여, 제1 주변 차량(610, 620)에서 반사된 수신신호를 통해 자기 차량(110)과 제1 주변 차량(610, 620) 사이의 상대적인 거리나 위치를 측정할 수 있다. 도 7 및 상대적 위치를 이용하여 설명하면, 자기 차량(110)보다 상대적으로 더 먼 위치에 있는 제1 주변 차량 B(610)에 대응되는 제2 인접차선(310b)을 차선 변경이 가능한 차선으로 검색한다.

여기서, 1차 차량 제어 신호는 자기 차량(110)의 속도를 저감하거나 자기 차량(110)을 제동하기 위한 속도 제어 신호를 포함하고, 재 수정된 2차 차량 제어 신호는 자기 차량(110)의 주행차선(140)을 제1 주변 차량이 주행하는 주변차선으로 변경하기 위한 차선 변경 제어 신호와, 제1 주변 차량과 충돌을 회피하기 위한 속도로 자기 차량(110)이 주행하도록 하는 속도 제어 신호를 포함할 수 있다. 여기서, 2차 차량 제어 신호는 전술한 바와 같이, 속도 제어 신호를 더 포함할 수 있다.

제1 주변 차량과 충돌을 회피하기 위한 속도로 자기 차량이 주행하도록 하는 속도 제어 신호는 예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 제2 인접차선(310b)으로 자기 차량(110)이 차선을 변경할 때, 제1 주변 차량 B(610)과 충돌을 회피하기 위해 자기 차량(110)의 속도를 감속하는 것을 의미할 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니다.

도 8은 제2 주변 차량(810)이 존재할 때 자기 차량(110)이 회피 제어되는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 3 및 도 8을 참조하면, 전술한 바와 같이, 자기 차량(110)에 탑재된 차량 충돌 회피 제어 장치(200)에 포함된 하나 이상의 제2 센서(220)는 자기 차량(110)의 제2 방향을 소정의 각도로 감지하여, 자기 차량(110)의 주행차선과 인접한 하나 이상의 인접차선(310)에서 주행하는 제2 주변 차량(810)을 감지할 수 있다.

여기서, 제2 주변 차량(810)은 도 8에 도시된 것처럼 하나일 수 있으나, 제2 타겟 차량(130)과 다르고 제2 방향에서의 인접차선(310)에서 감지되는 2대 이상의 차량을 나타낼 수 있다.

다만, 제2 주변 차량(810)이 존재하는 경우, 컨트롤러(230)는, 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성한 이후, 하나 이상의 제2 센서(220)에 의한 제2 타겟 차량(130)의 감지 결과에 따라 2차 충돌이 예상되는 경우, 차선 변경이 가능한 주변차선을 검색하고, 검색된 주변차선으로 자기 차량이 회피하도록 하는 차선 변경 제어 신호를 포함하는 2차 차량 제어 신호를 재 수정하여 출력할 수 있다.

예를 들어, 컨트롤러(230)는 정지된 제1 타겟 차량(120)과의 1차 충돌을 회피하기 위해 자기 차량(110)을 제동하는 제어 신호(AEB)를 생성한다. 그리고 제2 타겟 차량(120)이 자기 차량(110)의 후방에서 접근하여 자기 차량(110)과 제2 타겟 차량 사이에서 2차 충돌이 예상되면, 자기 차량(110)의 주행차선(140)과 인접하는 인접차선(310a, 310b) 중에서 자기 차량(110)이 차선 변경 가능한 차선을 검색한다. 제2 방향에서, 제2 인접차선(310b) 에는 차량이 감지되지 않고, 제1 인접차선(310a)에는 제2 주변 차량(810)이 감지되므로, 자기 차량(110)이 우회전하여 제2 인접차선(310b)으로 차선을 변경하도록 하는 차선 변경 제어 신호를 포함하는 2차 차량 제어 신호를 출력할 수 있다.

다른 예로서, 컨트롤러(230)는 제2 주변 차량(810)의 감지 결과에 따라, 2차 차량 제어 신호를 재 수정하여 출력할 수 있다.

예를 들면, 제1 센서(210)가 정지된 제1 타겟 차량(120)을 감지하고, 컨트롤러(230)가 제1 타겟 차량(120)과 1차 충돌할 가능성이 있다고 판단한 경우, AEB 제어 신호를 생성한다. 컨트롤러(230)는 제2 타겟 차량(130)의 감지 결과에 의해 2차 충돌할 가능성이 있다고 판단한 경우, 자기 차량을 제1 인접차선(310a) 으로 차선 변경하도록 제어하는 신호를 포함하는 2차 차량 제어 신호를 수정한다. 그러나, 제1 인접차선(310a)을 주행하는 제2 주변 차량(810)이 존재하므로, 자기 차량(110)이 제1 인접차선(310a)으로 차선 변경한다면, 제2 주변 차량(810)과 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 컨트롤러(230)는 자기 차량(110)이 제2 인접차선(310b)으로 차선 변경하도록 제어하는 신호를 포함하도록 제2 차량 제어 신호를 재 수정할 수 있다.

여기서, 1차 차량 제어 신호는 자기 차량(110)의 속도를 저감하거나 자기 차량(110)을 제동하기 위한 속도 제어 신호를 포함하고, 재 수정된 2차 차량 제어 신호는 자기 차량(110)의 주행차선(140)을 제2 주변 차량(810)이 주행하는 주변차선(310a)과 다른 주변차선(310b)으로 변경하기 위한 차선 변경 제어 신호를 포함할 수 있다. 2차 차량 제어 신호는 전술한 바와 같이, 속도 제어 신호를 더 포함할 수 있다.

도 9는 자기 차량(110)이 제2 주변 차량(810)의 차선으로 주행차선을 변경하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 9을 참조하면, 자기 차량(110)의 주행차선(140)과 인접하는 인접차선(310) 모두 제2 주변 차량(810, 910)이 존재하는 경우, 자기 차량(110)이 제1 인접차선(310a) 또는 제2 인접차선(310b)으로 차선 변경을 해야 하는 상황이 있을 수 있다.

여기서, 제2 주변 차량(810, 910)은 전술한 바와 같이, 2개 이상의 차량을 모두 나타내는 것일 수 있다. 이하에서 제2 주변 차량(810, 910)을 구분하기 위해, 제1 인접 차선(310a)을 주행하는 제2 주변 차량을 제2 주변 차량 A(810), 제2 인접차선(310b)를 주행하는 제2 주변 차량을 차량을 제2 주변 차량 B(910)라고 하여 본 명세서를 설명한다.

이 경우에도 컨트롤러(230)는 도 8에서 전술한 바와 같이, 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성한 이후, 하나 이상의 제2 센서(220)에 의한 제2 타겟 차량(130)의 감지 결과에 따라 2차 충돌이 예상되는 경우, 차선 변경이 가능한 주변차선을 검색하고, 검색된 주변차선으로 자기 차량(110)이 회피하도록 하는 차선 변경 제어 신호를 포함하는 2차 차량 제어 신호를 재 수정하여 출력할 수 있다.

제2 주변 차량 B(910)의 상대속도가 제2 주변 차량 A(810)의 상대속도보다 더 큰 경우(v1 < v2)를 예로 들어서 설명하면, 컨트롤러(230)는 정지된 제1 타겟 차량(120)과의 1차 충돌을 회피하기 위해 자기 차량(110)을 제동하는 제어 신호(AEB)를 생성한다. 그리고 컨트롤러(230)는 자기 차량(110)과 제2 타겟 차량(130) 사이에서 2차 충돌이 예상되면, 자기 차량(110)의 주행차선(140)과 인접하는 인접차선(310a, 310b) 중에서 자기 차량(110)이 차선 변경 가능한 차선을 검색한다. 제2 방향에서, 제1 인접차선(310a)을 주행하는 제2 주변 차량 A(810) 및 제2 인접차선(310b)을 주행하는 제2 주변 차량 B(910)가 모두 감지된다. 이 경우, 제2 센서(210) 및 컨트롤러(230)에 의해 제2 주변 차량 A(810)의 상대속도와 제2 인접차선(310b)의 상대속도를 측정하고 비교하여, 상대속도가 더 작은 제2 주변 차량 A(810)과 대응되는 제1 인접차선(310a)을 차선 변경이 가능한 주변차선으로 검색하고, 제1 인접차선(310a)으로 자기 차량(110)이 좌회전하여 회피하도록 하는 차선 변경 제어 신호를 포함하는 2차 차량 제어 신호를 재 수정하여 출력할 수 있다.

전술한 예시에서, 제2 주변 차량 A(810)의 상대속도와 제2 주변 차량 B(910)의 상대속도 대신에, 자기 차량(110)과 제2 주변 차량 A(810) 사이의 상대적 거리나 위치와 자기 차량(110)과 제2 주변 차량 B(910) 사이의 상대적 거리나 위치를 이용하여 차선 변경이 가능한 차선을 검색할 수 있다. 즉, 레이더 센서를 이용하여, 제2 주변 차량(810, 910)에서 반사된 수신신호를 통해 자기 차량(110)과 제2 주변 차량(810, 910) 사이의 상대적인 거리나 위치를 측정할 수 있다. 도 7 및 상대적 위치를 이용하여 설명하면, 자기 차량(110)보다 상대적으로 더 먼 위치에 있는 제2 주변 차량 A(810)에 대응되는 제1 인접차선(310a)을 차선 변경이 가능한 차선으로 검색한다.

1차 차량 제어 신호는 자기 차량(110)의 속도를 저감하거나 자기 차량(110)을 제동하기 위한 속도 제어 신호를 포함하고, 재 수정된 2차 차량 제어 신호는 자기 차량(110)의 주행차선(140)을 제2 주변 차량이 주행하는 주변차선으로 변경하기 위한 차선 변경 제어 신호와, 제2 주변 차량과 충돌을 회피하기 위한 속도로 자기 차량이 주행하도록 하는 속도 제어 신호를 포함할 수 있다. 전술한 바와 같이, 2차 차량 제어 신호는 속도 제어 신호를 더 포함할 수 있다.

제2 주변 차량과 충돌을 회피하기 위한 속도로 자기 차량이 주행하도록 하는 속도 제어 신호는 예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이 제1 인접차선(310a)으로 자기 차량(110)이 차선을 변경할 때, 제2 주변 차량 A(810)과 충돌을 회피하기 위해 자기 차량(110)의 속도를 증가시키는 것을 의미할 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니다.

도 10은 차선 변경 없이 자기 차량(110)의 비상등(1010)이 켜지는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 10을 참조하면, 컨트롤러(230)는 자기 차량(110)이 차선 변경이 가능한 주변차선이 미 검색되면, 자기 차량(110)의 비상등(1010)이 켜지도록 제어 신호를 포함하는 2차 차량 제어 신호를 재 수정하여 출력할 수 있다.

예를 들어, 전술한 바와 같이, 제1 타겟 차량(120)과의 1차 충돌을 피하기 위해, 컨트롤러(230)는 1차적으로 AEB 제어 신호를 생성하고, 제2 타겟 차량(130)과의 2차 충돌을 피하기 위해, 컨트롤러(230)는 차선 변경이 가능한 주변차선을 검색한다. 그런데, 제1 인접차선(310a)에는 제1 주변 차량 A(620)과 제2 주변 차량 A(810)이 주행하고 있고, 제2 인접차선(310b)에는 제1 주변 차량 B(610)과 제2 주변 차량 B(910)이 주행하고 있다. 제1 주변 차량(610, 620)과 제2 주변 차량 (810, 910)은 자기 차량(110)이 차선 변경을 하면 충돌 가능성이 높을 정도로 인접차선(310)에 위치한다. 따라서, 컨트롤러(230)는 차선 변경이 가능한 주변 차선이 검색되지 않는 것으로 판단한다. 결과적으로, 컨트롤러(230)는 제2 타겟 차량(130)에게 주의를 주도록 자기 차량의 비상등(1010)을 키는 제어 신호를 출력할 수 있다.

도 11은 제1 타겟 및 제2 타겟에 대하여 자기 차량이 회피 제어되는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 2 및 도 11을 참조하면, 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 장치(200)는 자기 차량(1110)의 제1 방향을 감지하여 자기 차량(1110)의 제1 방향에서의 제1 타겟(1120)을 감지하는 하나 이상의 제1 센서(210)와, 자기 차량의 제1 방향과 반대인 제2 방향을 감지하여 자기 차량(1110)의 제2 방향에서의 제2 타겟(1130)을 감지하는 하나 이상의 제2 센서(220); 및 하나 이상의 제1 센서(210)에 의한 제1 방향 감지 결과에 따라 제1 타겟(1120)과 1차 충돌이 예상되면, 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성하고, 하나 이상의 제2 센서(220)에 의한 제2 타겟(1130)의 감지 결과를 토대로 1차 차량 제어 신호를 2차 차량 제어 신호로 수정하여 출력하는 컨트롤러(220) 등을 포함할 수 있다.

여기서, 제1 센서(210)와, 제2 센서(220)와, 컨트롤러(230) 각각에 대한 설명은 도 2 내지 도 10을 참조하여 전술한 것과 동일할 수 있다.

제1 타겟(1120)은 제1 타겟 차량, 제1 보행자 및 제1 장애물 중 하나이고, 제2 타겟(1130)은 제2 타겟 차량, 제2 보행자 및 제2 장애물 중 하나일 수 있다.

제1 타겟(1120)은 도로를 가로질러 건너가는 보행자이고, 제2 타겟(1130)은 자기 차량(1110)의 후방에서 주행하는 차량으로 예를 들어 설명한다.

도 12는 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 방법에 대한 흐름도이다.

도 12를 참조하면, 본 개시에 따른 차량 충돌 회피 제어 방법은 하나 이상의 제1 센서가 자기 차량의 제1 방향을 감지하여 자기 차량의 제1 방향에서의 제1 타겟 차량을 감지하는 단계(S1210)와, 컨트롤러가 하나 이상의 제1 센서에 의한 제1 방향 감지 결과에 따라 제1 타겟 차량과 1차 충돌이 예상(S1220)되면, 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성하는 단계(S1230)와, 하나 이상의 제2 센서가 자기 차량의 제1 방향과 반대인 제2 방향을 감지하여 자기 차량의 제2 방향에서의 제2 타겟 차량을 감지하는 단계(S1240) 및 컨트롤러가 하나 이상의 제2 센서에 의한 제2 방향 감지 결과를 토대로 1차 차량 제어 신호를 2차 차량 제어 신호로 수정하여 출력하는 단계(S1250)를 포함할 수 있다.

각 단계(S1210, S1220, S1230, S1240, S1250)에 관한 동작 방법이나 내용은 도 2 내지 도 10을 참조하여 전술한 것과 동일하므로 상세한 설명을 생략한다.

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

110, 1110: 자기 차량 120: 제1 타겟 차량
130: 제2 타겟 차량 140: 자기 차량의 주행차선
200: 차량 충돌 회피 제어 장치 210: 제1 센서
220: 제2 센서 230: 컨트롤러
310: 제1 인접차선 320: 제2 인접차선
610: 제1 주변 차량 A 620: 제1 주변 차량 B
810: 제2 주변 차량 A 910: 제2 주변 차량 B
1010: 비상등 1120: 제1 타겟
1130: 제2 타겟

Claims

자기 차량의 제1 방향을 감지하여 상기 자기 차량의 제1 방향에서의 제1 타겟 차량을 감지하는 하나 이상의 제1 센서;
상기 자기 차량의 제1 방향과 반대인 제2 방향을 감지하여 상기 자기 차량의 제2 방향에서의 제2 타겟 차량을 감지하는 하나 이상의 제2 센서; 및
상기 하나 이상의 제1 센서에 의한 제1 방향 감지 결과에 따라 상기 제1 타겟 차량과 1차 충돌이 예상되면, 상기 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성하고, 상기 하나 이상의 제2 센서에 의한 상기 제2 타겟 차량의 감지 결과를 토대로 상기 1차 차량 제어 신호를 수정하여 별도의 2차 차량 제어 신호로 출력하는 컨트롤러를 포함 하되,
상기 하나 이상의 제1 센서 및 상기 하나 이상의 제2 센서는,
상기 자기 차량의 주행차선과 인접하는 하나 이상의 인접차선에서 주행하는 제1 주변 차량 및 제2 주변 차량을 각각 감지하고,
상기 컨트롤러는,
상기 제2 타겟 차량의 감지 결과에 따라 상기 제2 타겟 차량에 대한 2차 충돌이 예상되면,
상기 제1 주변 차량의 정보 및 상기 제2 주변 차량의 정보에 기초하여 상기 자기 차량의 차선 변경이 가능한 주변차선을 검색하고,
상기 차선 변경이 가능한 주변차선이 검색되면,
상기 자기 차량의 주행차선 양 옆의 인접차선에 상기 제1 주변 차량이 각각 주행 중인 경우, 상기 1차 차량 제어 신호를 수정하여 상대속도가 더 큰 제1 주변 차량이 주행 중인 인접차선으로 차선 변경하는 상기 2차 차량 제어 신호를 출력하고, 상기 자기 차량의 주행차선 양 옆의 인접차선에 상기 제2 주변 차량이 각각 주행 중인 경우, 상기 1차 차량 제어 신호를 수정하여 상대속도가 더 작은 제2 주변 차량이 주행 중인 인접차선으로 차선 변경하는 상기 2차 차량 제어 신호를 출력하는 차량 충돌 회피 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 1차 차량 제어 신호는 상기 자기 차량의 속도를 저감하거나 상기 자기 차량을 제동하기 위한 속도 제어 신호를 포함하고,
상기 2차 차량 제어 신호는 상기 자기 차량의 주행차선을 변경하기 위한 차선 변경 제어 신호를 포함하는 차량 충돌 회피 제어 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 1차 차량 제어 신호는 상기 자기 차량의 속도를 저감하거나 상기 자기 차량을 제동하기 위한 속도 제어 신호를 포함하고,
상기 컨트롤러는,
상기 차선 변경이 가능한 주변차선이 검색되면,
상기 자기 차량의 주행차선 양 옆의 인접차선 중 한 인접차선에 상기 제1 주변 차량이 주행 중인 경우, 상기 1차 차량 제어 신호를 수정하여 상기 제1 주변 차량이 주행 중인 인접차선과 다른 인접차선으로 차선을 변경하는 상기 2차 차량 제어 신호를 출력하는 차량 충돌 회피 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 1차 차량 제어 신호는 상기 자기 차량의 속도를 저감하거나 상기 자기 차량을 제동하기 위한 속도 제어 신호를 포함하고,
상기 상대속도가 더 큰 제1 주변 차량이 주행 중인 인접차선으로 차선 변경하는 상기 2차 차량 제어 신호는, 차선 변경 제어 신호와 상기 상대속도가 더 큰 제1 주변 차량과 충돌을 회피하기 위한 속도로 상기 자기 차량이 주행하도록 하는 속도 제어 신호를 포함하는 차량 충돌 회피 제어 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 1차 차량 제어 신호는 상기 자기 차량의 속도를 저감하거나 상기 자기 차량을 제동하기 위한 속도 제어 신호를 포함하고,
상기 컨트롤러는,
상기 차선 변경이 가능한 주변차선이 검색되면,
상기 자기 차량의 주행차선 양 옆의 인접차선 중 한 인접차선에 상기 제2 주변 차량이 주행 중인 경우, 상기 1차 차량 제어 신호를 수정하여 상기 제2 주변 차량이 주행 중인 인접차선과 다른 인접차선으로 차선을 변경하는 상기 2차 차량 제어 신호를 출력하는 차량 충돌 회피 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 1차 차량 제어 신호는 상기 자기 차량의 속도를 저감하거나 상기 자기 차량을 제동하기 위한 속도 제어 신호를 포함하고,
상기 상대속도가 더 작은 제2 주변 차량이 주행 중인 인접차선으로 차선 변경하는 상기 2차 차량 제어 신호는, 차선 변경 제어 신호와 상기 상대속도가 더 작은 제2 주변 차량과 충돌을 회피하기 위한 속도로 상기 자기 차량이 주행하도록 하는 속도 제어 신호를 포함하는 차량 충돌 회피 제어 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 차선 변경이 가능한 주변차선이 미 검색되면,
상기 1차 차량 제어 신호를 수정하여 상기 자기 차량을 제동하고 상기 자기 차량의 비상등이 켜지게 하는 상기 2차 차량 제어 신호를 출력하는 차량 충돌 회피 제어 장치.
자기 차량의 제1 방향에서의 제1 타겟 차량 및 제1 주변 차량을 감지한 제1 방향 감지 결과를 입력 받고, 상기 자기 차량의 제1 방향과 반대인 제2 방향에서의 제2 타겟 차량 및 제2 주변 차량을 감지하는 제2 방향 감지 결과를 입력 받는 입력 모듈;
상기 제1 방향 감지 결과에 따라 상기 제1 타겟 차량과의 1차 충돌의 발생 가능성을 판단하고, 상기 1차 충돌의 발생 가능성이 있다고 판단되면, 상기 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성하고, 상기 제2 방향 감지 결과를 토대로 상기 제2 타겟 차량과의 2차 충돌의 발생 가능성을 판단하고, 상기 2차 충돌의 발생 가능성이 있다고 판단되면, 상기 제1 방향 감지 결과에 따라 생성된 1차 차량 제어 신호를 별도의 2차 차량 제어 신호로 수정하는 제어 모듈; 및
상기 2차 차량 제어 신호를 출력하는 출력 모듈을 포함하되,
상기 제어 모듈은,
상기 제1 주변 차량의 정보 및 상기 제2 주변 차량의 정보에 기초하여 상기 자기 차량의 차선 변경이 가능한 주변차선을 검색하고,
상기 차선 변경이 가능한 주변차선이 검색되면,
상기 차량의 주행차선 양 옆의 인접차선에 상기 제1 주변 차량이 각각 주행 중인 경우, 상대속도가 더 큰 제1 주변 차량이 주행 중인 인접차선으로 차선 변경하도록 상기 1차 차량 제어 신호를 상기 2차 차량 제어 신호로 수정하고, 상기 차량의 주행차선 양 옆의 인접차선에 상기 제2 주변 차량이 각각 주행 중인 경우, 상대속도가 더 작은 제2 주변 차량이 주행 중인 인접차선으로 차선 변경하도록 상기 1차 차량 제어 신호를 상기 2차 차량 제어 신호로 수정하는 컨트롤러.
하나 이상의 제1 센서가 자기 차량의 제1 방향을 감지하여 상기 자기 차량의 제1 방향에서의 제1 타겟 차량을 감지하는 단계;
컨트롤러가 상기 하나 이상의 제1 센서에 의한 제1 방향 감지 결과에 따라 상기 제1 타겟 차량과 1차 충돌이 예상되면, 상기 1차 충돌을 회피하기 위한 1차 차량 제어 신호를 생성하는 단계;
하나 이상의 제2 센서가 상기 자기 차량의 제1 방향과 반대인 제2 방향을 감지하여 상기 자기 차량의 제2 방향에서의 제2 타겟 차량을 감지하는 단계; 및
상기 컨트롤러가 상기 하나 이상의 제2 센서에 의한 제2 방향 감지 결과를 토대로 상기 제2 타겟 차량에 대한 2차 충돌이 예상되는 경우, 상기 1차 차량 제어 신호를 수정하여 별도의 2차 차량 제어 신호로 출력하는 단계를 포함하되,
상기 하나 이상의 제1 센서 및 상기 하나 이상의 제2 센서가 상기 자기 차량의 주행차선과 인접하는 하나 이상의 인접차선에서 주행하는 제1 주변 차량 및 제2 주변 차량을 각각 감지하는 단계;
상기 컨트롤러가 상기 제1 주변 차량의 정보 및 상기 제2 주변 차량의 정보에 기초하여 상기 자기 차량의 차선 변경이 가능한 주변차선을 검색하는 단계;
상기 차선 변경이 가능한 주변차선이 검색되면, 상기 차량의 주행차선 양 옆의 인접차선에 상기 제1 주변 차량이 각각 주행 중인 경우, 상기 1차 차량 제어 신호를 수정하여 상대속도가 더 큰 제1 주변 차량이 주행 중인 인접차선으로 차선 변경하는 상기 2차 차량 제어 신호를 출력하고, 상기 차량의 주행차선 양 옆의 인접차선에 상기 제2 주변 차량이 각각 주행 중인 경우, 상기 1차 차량 제어 신호를 수정하여 상대속도가 더 작은 제2 주변 차량이 주행 중인 인접차선으로 차선 변경하는 상기 2차 차량 제어 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 차량 충돌 회피 제어 방법.
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