KR102006447B1

KR102006447B1 - 차간 거리 제어 장치 및 이를 이용한 제어 방법

Info

Publication number: KR102006447B1
Application number: KR1020190047255A
Authority: KR
Inventors: 오창범
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2019-04-23
Filing date: 2019-04-23
Publication date: 2019-10-01

Abstract

본 개시는 차간 거리 제어 장치 및 이를 이용한 제어 방법을 제공한다. 구체적으로, 본 개시에 따른 차간 거리 제어 장치는 자기 차량의 전방에서의 하나 이상의 전방 타깃을 감지하는 하나 이상의 제1 센서와 자기 차량이 자기 차량의 주행도로를 주행하는 선행 타깃과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다. 따라서, 본 개시에 의하면, 주행 중 자기 차량의 종방향에 대한 제어를 더욱 안정적으로 수행하는 차간 거리 제어 장치 및 차간 거리 제어 방법을 제공할 수 있다.

Description

차간 거리 제어 장치 및 이를 이용한 제어 방법{INTER-VEHICLE DISTANCE CONTROL DEVICE AND METHOD FOR CONTROLING THEREOF}

본 개시는 차간 거리 제어 장치 및 이를 이용한 제어 방법에 관한 것이다.

최근 들어 수요자는 차량의 성능과 편의성에 대하여 많은 관심을 가지고 있다. 차량의 성능, 운전자의 편의 및 안전에 대한 요구가 높아짐에 따라, 차량을 제어하여 운전자의 차량 운전을 보조하는 운전자 보조 시스템(ADAS Advanced Driver Assist System)에 대한 연구 및 개발이 지속적으로 진행되고 있는 추세이다.

이러한 운전자 보조 시스템(ADAS)의 하나로서 스마트 크루즈 컨트롤(SCC Smart Cruise Control) 시스템이 대중화되고 있다.

스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템은 자기 차량이 선행 차량과 일정한 차간 거리를 유지하도록 차량의 주행을 제어하는 시스템을 의미한다. 즉, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템은 자기 차량이 주행 중인 도로상에서 주행하는 선행 차량과 일정한 차간 거리를 유지하며 주행할 수 있도록 선행 차량을 감지하고, 감지 결과에 따라 운전자의 조작 없이 자기 차량의 속도, 조향 등을 제어할 수 있다.

이때, 자기 차량이 주행 중인 도로의 인접도로에서 주행 중인 다른 차량이 자기 차량의 주행도로로 끼어드는(Cut-In) 상황이 발생할 수 있다. 이러한 컷인 상황에서 자기 차량은 선행 차량을 기준으로 주행 제어가 이루어지므로, 끼어드는 다른 차량과 충돌이 발생할 수 있다.

또한, 다른 차량이 자기 차량의 주행도로로 끼어드는 순간, 자기 차량은 다른 차량을 대상으로 일정한 차간 거리를 유지하기 위해 자기 차량을 급감속시키는 제어가 이루어질 수 있으며, 이러한 경우 자기 차량은 자기 차량이 주행 중인 도로상에서 주행하는 후방 차량과 충돌이 발생할 수 있다.

따라서, 기존의 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템은 자기 차량이 주행 중인 도로의 인접도로에서 주행 중인 다른 차량의 컷인 상황에서 자기 차량의 종방향에 대한 제어를 안정적으로 수행하지 못하는 문제점이 있다.

이러한 배경에서, 본 개시의 목적은, 주행 중 자기 차량의 종방향에 대한 제어를 더욱 안정적으로 수행하는 차간 거리 제어 장치 및 차간 거리 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 개시의 다른 목적은, 도로 주행 중에 발생할 수 있는 충돌 사고에 대하여 미연에 방지할 수 있는 차간 거리 제어 장치 및 차간 거리 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 개시의 또 다른 목적은 스마트 크루즈 시스템을 적용한 자율 주행 자동차에 대하여 오작동을 방지할 수 있는 차간 거리 제어 장치 및 차간 거리 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 개시의 또 다른 목적은 컷인(Cut-In) 차량에 대하여 자기 차량이 급가속 또는 급감속되는 것을 방지하여 운전자에게 더 나은 승차감을 제공하는 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 자기 차량의 전방에서의 하나 이상의 전방 타깃을 감지하는 하나 이상의 제1 센서 및 자기 차량이 자기 차량의 주행도로를 주행하는 선행 타깃과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 컨트롤러를 포함하되, 컨트롤러는, 하나 이상의 전방 타깃 중 자기 차량의 주행도로로 끼어드는 타깃을 진입 타깃으로 판단하는 진입 타깃 판단 모듈과, 진입 타깃과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 판단 모듈과, 전방 타깃과의 충돌 가능성이 있는 경우, 차간 거리를 둘 대상을 선행 타깃으로 유지하되, 제1 차간 거리보다 더 먼 제2 차간 거리로 전환하여, 자기 차량이 선행 타깃과 제2 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 진입 타깃 회피 모듈과, 진입 타깃이 자기 차량의 주행도로로 차로 변경을 완료하였는지 여부를 판단하는 차로 변경 확인 모듈 및 진입 타깃이 차로 변경을 완료한 경우, 차간 거리를 둘 대상을 선행 타깃에서 진입 타깃으로 전환하고, 자기 차량이 진입 타깃과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 대상 전환 주행 모듈을 포함하는 차간 거리 제어 장치를 제공한다.

다른 측면에서, 본 개시는 하나 이상의 제1 센서가 자기 차량의 전방에서의 하나 이상의 전방 타깃을 감지하는 단계와, 컨트롤러가 자기 차량이 자기 차량의 주행도로를 주행하는 선행 타깃과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 단계와, 하나 이상의 전방 타깃 중 자기 차량의 주행도로로 끼어드는 타깃을 진입 타깃으로 판단하는 단계와, 진입 타깃과의 충돌 가능성을 판단하는 단계와, 전방 타깃과의 충돌 가능성이 있는 경우, 차간 거리를 둘 대상을 선행 타깃으로 유지하되, 제1 차간 거리보다 더 먼 제2 차간 거리로 전환하여, 자기 차량이 선행 타깃과의 제1 차간 거리보다 더 먼 제2 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 단계와, 진입 타깃이 자기 차량의 주행도로로 차로 변경을 완료하였는지 여부를 판단하는 단계 및 진입 타깃이 차로 변경을 완료한 경우, 차간 거리를 둘 대상을 선행 타깃에서 진입 타깃으로 전환하고, 자기 차량이 진입 타깃과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 단계를 포함하는 차간 거리 제어 방법을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 주행 중 자기 차량의 종방향에 대한 제어를 더욱 안정적으로 수행하는 차간 거리 제어 장치 및 차간 거리 제어 방법을 제공할 수 있다.

또한, 본 개시에 의하면 도로 주행 중에 발생할 수 있는 충돌 사고에 대하여 미연에 방지할 수 있는 차간 거리 제어 장치 및 차간 거리 제어 방법을 제공할 수 있다.

또한, 본 개시에 의하면 스마트 크루즈 시스템을 적용한 자율 주행 자동차에 대하여 오작동을 방지할 수 있는 차간 거리 제어 장치 및 차간 거리 제어 방법을 제공할 수 있다.

또한, 본 개시에 의하면 컷인(Cut-In) 차량에 대하여 자기 차량이 급가속 또는 급감속되는 것을 방지하여 운전자에게 더 나은 승차감을 제공할 수 있다.

도 1은 도로에서 주행하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 탑재한 자기 차량과 전방 차량이 주행하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시에에 따른 차간 거리 제어 장치에 포함된 컨트롤러의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치의 구성 간의 신호 흐름의 예시를 나타낸 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치의 제1 작동 방법에 대한 흐름도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치의 제2 작동 방법에 대한 흐름도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치의 제3 작동 방법에 대한 흐름도이다.
도 8은 도로에서 주행하는 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치를 탑재한 자기 차량과 전방 차량이 주행하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 9는 도로에서 주행하는 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치를 탑재한 자기 차량과 전방 차량 및 후방 차량이 주행하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 방법에 대한 흐름도이다.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

본 명세서에서,"차선"은 도로에 주행 방향을 따라 일정한 간격으로 그어 놓은 선을 의미한다. 즉, "차선"은 도로와 도로를 구분하는 경계선(Lane Mark)을 의미한다.

본 명세서에서, "도로"와 "차로"는 같은 의미일 수 있다. 따라서, 본 명세서에서는 "도로"와 "차로"를 혼용해서 사용할 수 있으나, 같은 의미로 해석되어야 할 것이다.

본 명세서에서, "도로 감지"의 의미는, 해당 도로에서 주행하고 있는 차량이나 해당 도로에 존재하는 장애물, 보행자 등을 감지하는 것을 의미한다.

본 명세서에서, "인접도로"는 자기 차량의 주행도로에서의 우측에 인접한 하나의 도로인 것으로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 좌측에 인접한 하나의 도로이거나 자기 차량의 주행도로에서의 좌우 양측에 인접한 둘 이상의 인접한 도로일 수 있다. 이하에서는, "인접도로"는 설명의 편의상 자기 차량의 주행도로의 좌측에 인접한 도로를 의미한다.

도 1은 도로에서 주행하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 탑재한 자기 차량(110)과 전방 차량(111)이 주행하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 1의 (a)를 참조하면, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 탑재된 자기 차량(110)은 자기 차량(110)의 주행도로(120a)에서 주행 중인 선행 차량(111a)과 차간 거리를 l로 일정하게 유지하며 주행한다. 이러한 차간 거리 l은 SCC 시스템에 의해 기설정된 값일 수도 있고, 주행 상황에 따라 운전자에 의해 설정된 값일 수도 있다.

자기 차량(110)이 선행 차량(111a)과 차간 거리 l을 유지하며 주행하는 상황에서, 자기 차량(110)의 주행도로(120a)의 인접도로(120b)에서 주행 중인 진입 차량(111b)이 자기 차량(110)의 주행도로(120a)로 진입(Cut-In)할 수 있다.

이러한 경우, 차간 거리 l이 충분히 크지 않다면 자기 차량(110)과 진입 차량(111b) 간에 충돌이 발생할 수 있다. 또한, 진입 차량(111b)의 진입(Cut-In)으로 인해 충돌이 발생되지 않더라도, 진입 차량(111b)에 의해 자기 차량의 종방향 제어가 안정적으로 작동되지 않을 수 있다.

일 예로, 도 1의 (b)을 참조하면, 자기 차량(110)이 자기 차량(110)의 주행도로(120a)에서 진입 차량(111b)을 감지하면, 자기 차량(110)은 진입 차량(111b)을 대상으로 차간 거리 l을 유지하여 주행하도록 제어를 수행할 수 있다.

이때, 진입 차량(111b)과 자기 차량(110) 사이의 종방향 차간 거리가 짧으므로 자기 차량(110)은 진입 차량(111b)과의 차간 거리를 l로 유지하기 위해 급감속될 수 있다. 따라서, 자기 차량(110)의 운전자는 불안정한 승차감을 느끼거나, 자기 차량(110) 내부에서 충격을 받을 수 있다. 또한, 자기 차량(110)의 후방에 다른 차량(미도시)이 존재하는 경우, 자기 차량(110)과 다른 차량이 충돌할 수 있는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 개시는 자기 차량(110)이 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의해 주행 제어되는 동안 진입 차량(111b)이 자기 차량(110)의 주행도로(120a)로 진입하는 상황에서, 자기 차량(110)의 주행 제어를 안정적으로 수행할 수 있는 차간 거리 제어 장치 및 이를 이용한 제어방법을 제공하고자 한다.

본 개시에 따른 실시예를 설명할 때, 타깃은 차량, 모터사이클 등 모든 운송수단일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 이하, 설명의 편의상 타깃은 차량인 것을 의미한다. 즉, 전방 타깃은 전방 차량(111)을 의미하고, 선행 타깃은 선행 차량(111a)을 의미하며, 진입 타깃은 진입 차량(111b)을 의미한다.

도 2는 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치(200)의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 3은 일 실시에에 따른 차간 거리 제어 장치(200)에 포함된 컨트롤러(230)의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치(200)는 자기 차량(110)의 전방에서의 하나 이상의 전방 타깃(111)을 감지하는 하나 이상의 제1 센서(210) 및 자기 차량(110)이 자기 차량(110)의 주행도로(120a)를 주행하는 선행 타깃(111a)과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 컨트롤러(230) 등을 포함할 수 있다.

제1 센서(210)는 자기 차량(110)의 전방에 존재하는 물체를 감지한다. 제1 센서(210)는 하나의 센서가 자기 차량(110)의 전방에서의 자기 차량(110)의 주행도로(120a)와 인접도로(120b) 등 전체를 감지할 수 있고, 자기 차량(110)의 전방을 일정하게 나뉜 구역을 2 이상 센서가 각각 감지할 수 있다.

예를 들어, 자기 차량(110)의 좌우 전조등 주변에 하나씩 설치된 두 개의 센서(미도시)는 인접도로(120b)를 감지하고, 자기 차량(110)의 그릴에 설치된 하나의 센서(미도시)는 자기 차량(110)의 주행도로(120a)를 감지하는 것일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

제1 센서(210)는 자기 차량(110)의 전방을 감지하기에 적합한 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어, 룸미러(Room Mirror), 그릴, 전조등 주변 등에 설치될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

제1 센서(210)로 이용될 수 있는 것은 카메라, 적외선 카메라, 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 초음파 등이 있을 수 있으나, 물체를 감지하는 장치, 방법에 해당하는 것이라면 어느 것이든지 가능하다.

여기서, 자기 차량(110)의 후방에서의 후방 타깃을 감지하는 하나 이상의 제2 센서(220)를 더 포함할 수 있다.

제2 센서(220)는 자기 차량(110)의 후방에 존재하는 물체를 감지한다. 제2 센서는 제1 센서(210)의 설치된 위치와 반대방향으로 설치될 수 있다. 예를 들어, 자기 차량(110)의 후미등 주변에 설치되거나, 차량 번호판 주변에 설치될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

제1 센서(210)와 마찬가지로, 제2 센서(220)도 하나의 센서가 자기 차량(110)의 후방을 감지할 수 있고, 두 개 이상의 센서가 일정하게 정해진 구역을 각각 감지할 수 있다. 제2 센서(220)로 이용될 수 있는 것은 제1 센서(210)와 동일한 것일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

컨트롤러(230)는 다양한 주행 정보에 대응하는 신호를 입력 받아 일정한 알고리즘, 로직을 수행하여 자기 차량의 주행이나, 조향, 제동 등을 제어하도록 제어 신호를 출력한다. 여기서, 주행 정보는 차량의 주행 정보, 주변 차량의 정보, 주변 환경 정보 등일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

컨트롤러(230)는 선행 타깃(111a)이 존재하지 않는 경우, 자기 차량(110)이 설정된 속도로 정속 주행하도록 제어한다. 선행 타깃(111a)을 감지하는 경우, 그 선행 타깃(111a)과 일정한 차간 거리를 유지하도록 자기 차량(110)을 적절히 감속하거나, 가속하는 제어를 수행한다.

컨트롤러(230)는 전자 제어 유닛(ECU: Electric Control Unit)이나 마이크로 제어 유닛(MCU: Micro Control Unit) 등일 수 있다.

도 3을 참조하면, 컨트롤러(230)는 하나 이상의 전방 타깃(111) 중 자기 차량(110)의 주행도로(120a)로 끼어드는 타깃을 진입 타깃(111b)으로 판단하는 진입 타깃 판단 모듈(310)과, 진입 타깃(111b)과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 판단 모듈(320)과, 진입 타깃(111b)과의 충돌 가능성이 있는 경우, 차간 거리를 둘 대상을 선행 타깃(111a)으로 유지하되, 제1 차간 거리보다 더 먼 제2 차간 거리로 전환하여, 자기 차량(110)이 선행 타깃(111a)과 제2 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 진입 타깃 회피 모듈(330)과, 진입 타깃(111b)이 자기 차량(110)의 주행도로(120a)로 차로 변경을 완료하였는지 여부를 판단하는 차로 변경 확인 모듈(340) 및 진입 타깃(111b)이 차로 변경을 완료한 경우, 차간 거리를 둘 대상을 선행 타깃(111a)에서 진입 타깃(111b)으로 전환하고, 자기 차량(110)이 진입 타깃(111b)과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 대상 전환 주행 모듈(350) 등을 포함할 수 있다.

진입 타깃 판단 모듈(310)은 제1 센서(210)에 의해 감지된 전방 타깃(111) 중 자기 차량(110)의 주행도로(120a)로 진입(Cut-In)하는 타깃이 있는지 확인하여, 그 타깃을 진입 타깃(111b)으로 판단한다.

자기 차량(110)의 주행도로(120a)로 진입(Cut-In)하는지 여부는 다양한 방법으로 판단할 수 있다.

예를 들면, 전방 타깃(111)의 후미등에서 방향 지시등이 켜졌는지 여부로 판단하거나, 자기 차량(110)의 주행도로(120a)에 대하여 전방에 아무것도 감지되지 않은 일정한 영역을 설정하고 전방 타깃(111)이 일정한 영역 내로 일정 범위 이상 들어오는지 여부로 판단할 수 있다.

다른 예를 들면, 전방 타깃(111)의 횡방향 속도와 이동 거리를 계산하고, 횡방향 속도와 이동 거리가 일정한 조건에 해당하는지 여부로 판단할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

다른 예를 들면, 하나 이상의 전방 타깃(111) 중 자기 차량(110)의 주행도로(120a)와 인접한 인접도로(120b)를 주행하는 타깃에 대하여, 타깃의 하나 이상의 전륜(미도시)이 인접도로(120b)에서 자기 차량(110)의 주행도로(120a) 쪽으로 차선(130b)을 넘어가면 진입 타깃(111b)으로 판단할 수 있다. 여기서, 진입 타깃(111b)의 전륜이 자기 차량(110)의 주행도로(120a)와 인접도로(120b) 사이에 존재하는 차선(130b)을 넘어가는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

충돌 판단 모듈(320)은 진입 타깃(111)과 자기 차량(110) 사이에서 충돌 가능성이 있는지 판단한다. 여기서, 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치(200)에 하나 이상의 제2 센서(220)가 포함되면, 충돌 판단 모듈(320)은 후방 타깃과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.

충돌 가능성을 판단하는 방법은 다양하게 존재할 수 있다. 예를 들어, 진입 타깃(111b)과의 충돌예상시간(TTC: Time To Collision)을 계산하여 충돌예상시간(TTC)이 일정 조건에 해당하면, 충돌 가능성이 있다고 판단할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

진입 타깃 회피 모듈(330)은 진입 타깃(111b)과의 충돌을 회피하기 위해 자기 차량(110)의 속도나 조향을 제어한다. 이때, 진입 타깃 회피 모듈(330)은 차간 거리를 둘 대상을 계속 선행 타깃(111a)으로 유지하고, 미리 설정된 차간 거리보다 더 벌어지도록 자기 차량(110)을 제어한다.

즉, 진입 타깃(111b)이 자기 차량(110)의 주행도로(120a)에 진입하는 동안, 선행 타깃(111a)에 대하여 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템을 적용하되, 미리 설정된 제1 차간 거리보다 더 큰 제2 차간 거리로 전환하여, 전환된 제2 차간 거리에 도달하도록 운전자의 조작 없이 자기 차량(110)의 속도를 감속시킨다.

여기서, 제2 차간 거리를 계산하는 방법은 주행 상황에 따라 회피 거리를 계산하는 방법 또는 설계상 회피 거리를 미리 정해놓은 방법 등 다양하게 존재할 수 있다.

예를 들어, 진입 타깃 회피 모듈(330)은 진입 타깃(111b)의 전장을 측정하고, 제1 차간 거리에 측정된 전장을 반영하여 제2 차간 거리로 전환할 수 있다. 즉, 제2 차간 거리는 제1 차간 거리에 측정된 전장 길이를 더하여 결정될 수 있다.

여기서, 전장이란 차량의 종방향 최대 길이를 의미한다. 진입 타깃(111b)의 전장을 측정하는 방법은 예를 들면, 자기 차량(110)의 전방에 설치된 레이더를 함께 이용하여 측정할 수 있다. 즉, 레이더는 진입 타깃(111b)에 송신신호를 보내고 진입 타깃 회피 모듈(330)은 진입 타깃(111b)에서 반사된 수신신호를 입력받아 진입 타깃(111b)의 종방향 최대 길이를 측정할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

다른 예를 들면, 제2 차간 거리는 미리 설정된 제1 차간 거리보다 두 배, 세 배 등 정수 배로 미리 정해놓은 차간 거리일 수 있다.

따라서, 진입 타깃 회피 모듈(330)은 진입 타깃(111b)과의 충돌을 회피하도록 자기 차량(110)의 종방향 주행을 제어할 수 있다.

이때, 자기 차량의 후방에서 주행 중인 후방 차량이 존재하는 경우, 전술한 제2 차간 거리로 전환하여 후방 차량과 충돌이 발생할 수 있다.

여기서, 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치(200)에 하나 이상의 제2 센서(220)가 포함되어 충돌판단 모듈(320)이 후방 타깃과의 충돌 가능성을 판단하면, 진입 타깃 회피 모듈(330)은 후방 타깃과의 충돌 가능성 정도에 따라 제2 차간 거리를 수정하여 자기 차량(110)이 선행 타깃(111a)과의 제3 차간 거리를 두고 주행하도록 제어할 수 있다.

여기서, 제3 차간 거리는 제1 차간 거리보다 크고 제2 차간 거리보다 작은 차간 거리일 수 있다.

차로 변경 확인 모듈(340)은 진입 타깃(111b)이 자기 차량(110)의 주행도로(120a)로 들어왔는지 판단한다. 진입 타깃(111b)이 자기 차량(110)의 주행도로(120a)로 들어왔는지 판단하는 방법은 예를 들어, 진입 타깃(111b)의 전륜과 후륜이 모두 자기 차량(110)의 주행도로(120a)와 인접한 인접도로(120b)에서 자기 차량(110)의 주행도로(120a) 쪽으로 차선(130b)을 모두 넘어가는지 여부로 판단할 수 있다.

다른 예를 들면, 진입 타깃(111b)의 모든 전륜과 적어도 하나의 후륜이 인접도로(120b)에서 자기 차량(110)의 주행도로(120a) 쪽으로 차선(130b)을 모두 넘어가면 차로 변경을 완료한 것으로 판단할 수 있다.

또 다른 예를 들면, 자기 차량(110)의 주행도로(120a) 쪽으로 진입 타깃(111b)의 일정 부분(바람직하게는 타깃의 절반) 이상이 차선(130b)을 넘어가면 차로 변경을 완료한 것으로 판단할 수 있다.

다른 예를 들면, 차로 변경 확인 모듈(340)은 자기 차량(110)의 주행도로(120a)에서 도로 내 일정한 영역(미도시)을 설정한다. 제1 센서(210)와 차로 변경 확인 모듈(340)은 진입 타깃(111b)이 제1 방향(도 1의 경우 좌회전)으로 조향하여 설정한 영역에 진입한 것을 확인하고, 진입 타깃(111b)의 일정 부분(바람직하게는 타깃의 절반) 이상이 설정한 영역에 진입한 후 진입 타깃(111b)이 제2 방향(도 1의 경우 우회전)으로 조향하면 차로 변경을 완료한 것으로 판단할 수 있다.

대상 전환 주행 모듈(350)은 진입 타깃(111b)이 자기 차량(110)의 주행도로(120a)이 진입한 경우, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템을 적용하기 위한 대상을 선행 타깃(111a)에서 진입 타깃(111b)으로 전환한다. 그리고, 진입 타깃(111b)이 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템의 적용 대상으로 전환된 경우, 자기 차량(110)이 진입 타깃(111b)에 대하여 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어한다. 여기서, 제1 차간 거리는 제2 차간 거리보다 짧으므로, 대상 전환 주행 모듈(350)의 제어는 자기 차량(110)을 가속시키는 제어일 수 있다.

따라서, 대상 전환 모듈(350)은 자기 차량(110)이 진입 차량(111b)과의 충돌을 회피한 이후에도 더욱 안정적으로 주행하도록 제어할 수 있다.

한편, 자기 차량의 후방에서 주행 중인 후방 차량의 운전자가 자기 차량(110)이 감속 제어되는 것을 인식하지 못할 수 있다.

일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치(200)는 자기 차량(110)의 주행 상황을 후방 차량의 운전자에게 알리기 위하여, 제1 차간 거리에서 제2 차간 거리로 전환되는 동안, 자기 차량(110)의 후방을 경보하는 후방 경보 모듈(360)을 더 포함할 수 있다.

후방 경보 모듈(360)은 자기 차량(110)의 후방에 존재하는 다른 타깃에 대하여 알리는 작동을 할 수 있다. 후방 경보 모듈(360)에 의해 자기 차량(110)이 다른 타깃에게 알리는 방법은 다양하다. 예를 들면, 경보음이나 비상등 등이 있을 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

여기서, 후방 경보 모듈(360)은 자기 차량(110)의 후방에 다른 타깃이 존재하지 않더라도 제1 차간 거리에서 제2 차간 거리로 전환되는 동안에 작동할 수 있다. 또한, 자기 차량(110)의 후방에 존재하는 다른 타깃과 충돌 가능성이 있는지 여부와 무관하게 제1 차간 거리에서 제2 차간 거리로 전환되는 동안에 작동할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

컨트롤러(230)에 포함된 각 구성들에 대한 구체적인 작동 방법은 도 4 내지 도 7을 참조하여 설명한다.

도 4는 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치(200)의 구성 간의 신호 흐름의 예시를 나타낸 블록도이다.

도 4를 참조하면, 하나 이상의 제1 센서(210)는 자기 차량(110)의 전방에서의 전방 타깃(111)을 감지한다. 제1 센서(210)는 전방 타깃(111)에 대한 정보를 포함하는 제1 감지 신호를 진입 타깃 판단 모듈(310)에 출력한다.

진입 타깃 판단 모듈(310)은 제1 센서(210)로부터 입력받은 신호를 분석하여, 감지된 전방 타깃(111) 중에서 전술한 조건에 해당되는 타깃을 진입 타깃(111b)으로 선택한다. 진입 타깃 판단 모듈(310)은 진입 타깃(111b)에 대한 정보를 포함하는 진입 타깃 신호를 충돌 판단 모듈(320)에 출력한다.

충돌 판단 모듈(320)은 진입 타깃 판단 모듈(310)로부터 입력받은 신호를 분석하여, 진입 타깃(111b)과의 충돌 가능성을 판단한다. 이때, 충돌 판단 모듈(320)은 하나 이상의 제2 센서(220)로부터 자기 차량(110)의 후방에서의 후방 타깃을 감지한 결과를 입력 받는다.

충돌 판단 모듈(320)은 제2 센서(220)로부터 입력받은 신호를 분석하여 후방 타깃과의 충돌 가능성까지 판단한다. 충돌 판단 모듈(320)은 진입 타깃(111b)과의 충돌 가능성에 대한 판단 결과를 포함하는 제1 충돌 가능성 신호 및 후방 타깃과의 충돌 가능성에 대한 판단 결과를 포함하는 제2 충돌 가능성 신호를 진입 타깃 회피 모듈(330)에 출력한다.

진입 타깃 회피 모듈(330)은 차간 거리를 둘 대상을 선행 타깃(111a)으로 그대로 유지하면서, 제1 차간 거리에서 제2 차간 거리로 변환하고, 자기 차량(110)이 선행 타깃(111a)과 변환된 제2 차간 거리를 두고 주행하도록 감속 제어한다. 그리고 후방 경보 모듈(360)과 차로 변경 확인 모듈(340)이 작동하도록 작동 신호들을 출력한다.

차로 변경 확인 모듈(340)은 진입 타깃(111b)의 진입(Cut-In)을 확인하면, 대상 전환 주행 모듈(350)이 작동하도록 작동 신호를 출력한다.

대상 전환 주행 모듈(350)은 자기 차량(110)이 진입 타깃(110b)과 제1 차간 거리로 주행하도록 자기 차량(110)을 가속시키는 제어를 수행한다.

후방 경보 모듈(360)은 자기 차량(110)의 후방에서의 후방 차량에게 자기 차량(110)의 주행 상태를 알리기 위해 경보음을 내도록 제어한다.

도 5는 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치(200)의 제1 작동 방법에 대한 흐름도이고, 도 6은 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치(200)의 제2 작동 방법에 대한 흐름도이며, 도 7은 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치(200)의 제3 작동 방법 에 대한 흐름도이다.

*도 5를 참조하면, 차간 거리 제어 장치(200)는 자기 차량(110)이 선행 타깃(111a)과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어(S510)한다.

차간 거리 제어 장치(200)는 전방 타깃(111) 중에서 자기 차량(110) 앞으로 끼어드는 타깃이 있는지 확인하고, 그 타깃을 진입 타깃(111b)으로 판단(S520)한다.

진입 타깃(111b)이 있는 경우, 차간 거리 제어 장치(200)는 진입 타깃(111b)과 자기 차량(110) 사이에 충돌 가능성이 있는지 판단(S530)한다.

충돌 가능성이 있는 경우, 차간 거리 제어 장치(200)는 선행 타깃(111a)과 의 차간 거리를 제2 차간 거리로 전환(S540)한다. 제2 차간 거리만큼 벌어지도록, 차간 거리 제어 장치(200)는 자기 차량(110)에 대하여 감속 제어를 수행한다.

제1 차간 거리에서 제2 차간 거리로 전환되면, 차간 거리 제어 장치(200)는 진입 타깃(111b)이 차로 변경을 완료하였는지 판단(S550)한다. 차간 거리 제어 장치(200)는 진입 타깃(111b)이 차로 변경을 완료할 때까지 자기 차량(110)이 선행 타깃(111a)과 제2 차간 거리를 계속 유지하도록 제어(S551)한다.

타깃(111b)이 차로 변경을 완료한 경우, 차간 거리 제어 장치(200)는 차간 거리를 둘 대상을 선행 타깃(111a)에서 진입 타깃(111b)으로 전환(S560)한다.

진입 타깃(111b)으로 대상이 전환되면, 차간 거리 제어 장치(200)는 미리 설정된 제1 차간 거리만큼 유지하도록 자기 차량의 속도를 증가시키는 제어와 제1 차간 거리에 해당되면 제1 차간 거리를 유지하도록 자기 차량의 속도를 제어(S570)한다.

진입 타깃(111b)으로 판단되지 않거나, 진입 타깃(111b)와 충돌 가능성이 없는 경우, 차간 거리 제어 장치(200)는 자기 차량(110)이 선행 차량(111a)과 제1 차간 거리를 계속 유지하도록 제어(S570)한다.

도 6을 참조하면, 제2 작동 방법은 제1 작동 방법에서 자기 차량의 후방을 경보하도록 제어(S650)하는 프로세스를 추가로 수행한다.

구체적으로, 경보 제어(S650)는 제2 차간 거리로 전환(S640)되는 동안, 차간 거리 제어 장치(200)가 자기 차량의 후방 쪽을 향하여 경보음을 내거나, 비상등이 켜지도록 제어한다.

도 7에 도시한 제3 작동 방법도 마찬가지로 제1 작동 방법 및 제2 작동 방법에서 후방 차량 감지(S750) 프로세스와, 후방 차량과 충돌 가능성 판단(S760) 프로세스 및 제3 차간 거리 전환(S770) 프로세스에 대하여 설명한다.

도 7을 참조하면, 전환된 제2 차간 거리를 두도록 자기 차량(110)이 감속(S740)되는 동안, 차간 거리 제어 장치(200)는 자기 차량의 후방에서 후방 차량이 감지되는지 판단(S750)한다.

후방 차량이 감지되면, 차간 거리 제어 장치(200)는 후방 차량과 충돌 가능성을 판단(S760)한다.

후방 차량과의 충돌 가능성이 있는 경우, 차간 거리 제어 장치(200)는 제1 차간 거리보다는 크고 제2 차간 거리보다는 작은 제3 차간 거리로 전환(S770)한다.

여기서, 제3 차간 거리는 후방 차량과 충돌예상시간(TTC)를 고려하여 결정될 수 있다.

본 개시에 따른 차간 거리 제어 장치(200)의 작동을 이해하도록, 이하에서는 차량이 주행하는 상황을 예시적으로 나타내어 상세히 설명한다. 다만, 설명의 편의상 타깃에 포함되는 차량으로 설명한다.

도 8은 도로에서 주행하는 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치(200)를 탑재한 자기 차량(110)과 전방 차량(111)이 주행하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 8의 (a)를 참조하면, 제1 차간 거리는 운전자 또는 SCC 시스템에 의해 d1으로 미리 설정되고, 자기 차량(110)은 선행 차량(111a)에 대하여 제1 차간 거리 d1을 두고 주행한다.

자기 차량(110)의 주행도로(820a)와 인접한 인접도로(820b)에서 주행하는 진입 차량(111b)이 자기 차량(110)의 바로 앞에서 차로 변경을 시도한다.

자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)는 진입 차량(111b)을 감지하고, 진입 차량(111b)으로 판단하는 조건에 해당하는지 결정한다.

도 8의 (b)를 참조하면, 자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)는 진입 차량(111b)과의 충돌가능성을 판단한다.

충돌 가능성이 있다고 판단한 경우, 자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)는 선행 차량(111a)을 기준으로 벌어진 제1 차간 거리 d1에서 제2 차간 거리 d2로 변환하고, 제2 차간 거리 d2에 도달하기 위해 자기 차량(110)을 일정 시간 동안 감속시키는 제어를 수행한다.

선행 차량(111a)과 자기 차량(110) 사이의 차간 거리가 제2 차간 거리 d2에 해당되면, 자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)는 진입 차량(111b)이 진입을 완료할 때까지 자기 차량(110)이 선행 차량(111a)과 제2 차간 거리 d2를 유지하면서 주행하도록 제어한다.

도 8의 (c)를 참조하면, 진입 차량(111b)이 자기 차량(110)의 주행도로(820a)로 진입을 완료한 경우, 자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)는 차간 거리를 둘 대상을 진입 차량(111b)으로 전환한다.

자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)는 진입 차량(111b)을 대상으로 하여 운전자에 의해 설정된 제1 차간 거리 d1으로 좁혀 주행하도록 자기 차량(110)을 일정 시간 동안 가속시키는 제어를 수행한다.

진입 차량(111b)과의 차간 거리가 제1 차간 거리 d1에 해당되는 경우, 자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)는 제1 차간 거리 d1를 유지하기 위해 자기 차량(110)의 속도를 제어한다.

도 9는 도로에서 주행하는 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 장치(200)를 탑재한 자기 차량(110)과 전방 차량(111) 및 후방 차량(910)이 주행하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 9의 (a)를 참조하면, 도 8의 (a)에 도시된 바와 동일하게, 자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)가 자기 차량(110)이 선행 차량(111a)과 제2 차간 거리 d2를 두고 주행하도록 자기 차량(110)의 속도를 제어한다면, 자기 차량(111a)은 후방 차량(910)과 충돌할 수 있다.

따라서, 도 9의 (b)를 참조하면, 우선 자기 차량(110)이 제2 차간 거리 d2를 두기 위해 감속되는 동안, 자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)는 후방 차량(910)과의 충돌 가능성 정도를 반영하여 선행 차량(111a)과의 차간 거리를 제2 차간 거리 d2에서 제3 차간 거리 d3로 전환한다.

자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)는 전환된 제3 차간 거리 d3를 유지하도록 자기 차량(110)을 감속 제어하면서, 후방 차량(910)에게 경고음을 내도록 제어한다.

자기 차량(110)은 진입 차량(111b)이 진입을 완료할 때까지 선행 차량(111a)과 제3 차간 거리 d3를 두고 주행한다.

제3 차간 거리 d3는 진입 차량(111b) 및 후방 차량(910)과의 충돌 가능성을 반영하여 결정된 것이다. 따라서, 제3 차간 거리 d3는 제1 차간 거리 d1보다 크고 제2 차간 거리 d2보다 작은 범위에 포함되는 값으로 산출된다.

도 9의 (c)를 참조하면, 진입 차량(111b)이 자기 차량(110)의 주행도로(920a) 쪽으로 차로 변경을 완료한 경우, 자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)는 차간 거리를 둘 대상을 진입 차량(111b)으로 전환한다.

자기 차량(110)에 탑재된 차간 거리 제어 장치(200)는 진입 차량(111b)을 대상으로 하여 설정된 제1 차간 거리 d1로 좁혀 주행하도록 자기 차량(110)을 일정 시간 동안 가속시킨다.

도 10은 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 방법에 대한 흐름도이다.

도 10을 참조하면, 일 실시예에 따른 차간 거리 제어 방법은 하나 이상의 제1 센서가 자기 차량의 전방에서의 하나 이상의 전방 타깃을 감지하는 단계(S1010)와, 컨트롤러가, 자기 차량이 자기 차량의 주행도로를 주행하는 선행 타깃과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 단계(S1020)와, 하나 이상의 전방 타깃 중 자기 차량의 주행도로로 끼어드는 타깃을 진입 타깃으로 판단하는 단계(S1030)와, 진입 타깃과의 충돌 가능성을 판단하는 단계(S1040)와, 전방 타깃과의 충돌 가능성이 있는 경우, 차간 거리를 둘 대상을 선행 타깃으로 유지하되, 제1 차간 거리보다 더 먼 제2 차간 거리로 전환하여, 자기 차량이 선행 타깃과의 제1 차간 거리보다 더 먼 제2 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 단계(S1050)와, 진입 타깃이 자기 차량의 주행도로로 차로 변경을 완료하였는지 여부를 판단하는 단계(S1060) 및 진입 타깃이 차로 변경을 완료한 경우, 차간 거리를 둘 대상을 선행 타깃에서 진입 타깃으로 전환하고, 자기 차량이 진입 타깃과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 단계(S1070)를 포함할 수 있다.

도시하지 않았지만, 여기서, 제1 차간 거리에서 제2 차간 거리로 전환되는 동안, 자기 차량의 후방을 경보하는 단계를 더 포함할 수 있다.

도시하지 않았지만, 여기서, 하나 이상의 제2 센서가 자기 차량의 후방에서의 후방 타깃을 감지하는 단계를 더 포함할 수 있다.

후방 타깃을 감지하는 단계를 더 포함하는 경우, 진입 타깃과의 충돌 가능성을 판단하는 단계는 후방 타깃과의 충돌 가능성을 판단하는 프로세스를 더 수행할 수 있다.

또한, 제2 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 단계는 후방 타깃과의 충돌 가능성 정도에 따라 제2 차간 거리를 수정하여 자기 차량이 선행 타깃과의 제3 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 프로세스를 더 수행할 수 있다.

전술한 바와 같이, 제3 차간 거리는 제1 차간 거리보다 크고 제2 차간 거리보다 작을 수 있다.

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

110: 자기 차량 111: 진입 차량
120, 820, 920: 주행도로 130, 830, 930: 차선
200: 차간 거리 제어 장치 210: 제1 센서
220: 제2 센서 230: 컨트롤러
310: 진입 타깃 판단 모듈 320: 충돌 판단 모듈
330: 진입 타깃 회피 모듈 340: 차로 변경 확인 모듈
350: 대상 전환 주행 모듈 360:후방 경보 모듈
910: 후방 차량

Claims

자기 차량의 전방에서의 하나 이상의 전방 타깃을 감지하는 하나 이상의 제1 센서;
상기 자기 차량의 후방에서의 후방 타깃을 감지하는 하나 이상의 제2 센서; 및
상기 자기 차량이 상기 자기 차량의 주행도로를 주행하는 선행 타깃과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 컨트롤러를 포함하되,
상기 컨트롤러는,
상기 하나 이상의 전방 타깃 중 상기 자기 차량의 주행도로로 끼어드는 타깃을 진입 타깃으로 판단하는 진입 타깃 판단 모듈;
상기 진입 타깃과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 판단 모듈;
상기 진입 타깃과의 충돌 가능성이 있는 경우, 차간 거리를 둘 대상을 상기 선행 타깃으로 유지하되, 상기 제1 차간 거리보다 더 먼 제2 차간 거리로 전환하여, 상기 자기 차량이 상기 선행 타깃과 상기 제2 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 진입 타깃 회피 모듈;
상기 진입 타깃이 상기 자기 차량의 주행도로로 차로 변경을 완료하였는지 여부를 판단하는 차로 변경 확인 모듈; 및
상기 진입 타깃이 차로 변경을 완료한 경우, 상기 차간 거리를 둘 대상을 상기 선행 타깃에서 상기 진입 타깃으로 전환하고, 상기 자기 차량이 상기 진입 타깃과 상기 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 대상 전환 주행 모듈을 포함하되,
상기 충돌 판단 모듈은,
상기 후방 타깃과의 충돌 가능성을 판단하고,
상기 진입 타깃 회피 모듈은,
상기 후방 타깃과의 충돌 가능성 정도에 따라 상기 제2 차간 거리를 수정하여 상기 자기 차량이 상기 선행 타깃과의 제3 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 차간 거리 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 제1 차간 거리에서 상기 제2 차간 거리로 전환되는 동안, 상기 자기 차량의 후방을 경보하는 후방 경보 모듈을 더 포함하는 차간 거리 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제3 차간 거리는,
상기 제1 차간 거리보다 크고 상기 제2 차간 거리보다 작은 차간 거리 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 충돌 판단 모듈은,
상기 진입 타깃과의 충돌예상시간을 계산하여 상기 충돌예상시간이 일정 조건에 해당하면, 충돌 가능성이 있다고 판단하는 차간 거리 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 진입 타깃 회피 모듈은,
상기 진입 타깃의 전장을 측정하고, 상기 제1 차간 거리에 상기 측정된 전장을 반영하여 상기 제2 차간 거리로 전환하는 차간 거리 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 차로 변경 확인 모듈은,
상기 진입 타깃의 전륜과 후륜이 모두 상기 자기 차량의 주행도로와 인접한 인접도로에서 상기 자기 차량의 주행도로 쪽으로 차선을 모두 넘어가는지 여부로 상기 진입 타깃이 상기 차로 변경을 완료하였는지 여부를 판단하는 차간 거리 제어 장치.
하나 이상의 제1 센서가 자기 차량의 전방에서의 하나 이상의 전방 타깃을 감지하는 단계;
하나 이상의 제2 센서가 상기 자기 차량의 후방에서의 후방 타깃을 감지하는 단계;
컨트롤러가 상기 자기 차량이 상기 자기 차량의 주행도로를 주행하는 선행 타깃과 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 단계;
상기 하나 이상의 전방 타깃 중 상기 자기 차량의 주행도로로 끼어드는 타깃을 진입 타깃으로 판단하는 단계;
상기 진입 타깃과의 충돌 가능성을 판단하는 단계;
상기 진입 타깃과의 충돌 가능성이 있는 경우, 차간 거리를 둘 대상을 상기 선행 타깃으로 유지하되, 상기 제1 차간 거리보다 더 먼 제2 차간 거리로 전환하여, 상기 자기 차량이 상기 선행 타깃과의 제1 차간 거리보다 더 먼 제2 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 단계;
상기 진입 타깃이 상기 자기 차량의 주행도로로 차로 변경을 완료하였는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 진입 타깃이 차로 변경을 완료한 경우, 상기 차간 거리를 둘 대상을 상기 선행 타깃에서 상기 진입 타깃으로 전환하고, 상기 자기 차량이 상기 진입 타깃과 상기 미리 설정된 제1 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 단계를 포함하되,
상기 진입 타깃과의 충돌 가능성을 판단하는 단계는,
상기 후방 타깃과의 충돌 가능성을 판단하는 프로세스를 더 수행하고,
상기 제2 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 후방 타깃과의 충돌 가능성 정도에 따라 상기 제2 차간 거리를 수정하여 상기 자기 차량이 상기 선행 타깃과의 제3 차간 거리를 두고 주행하도록 제어하는 프로세스를 더 수행하는 차간 거리 제어 방법.
제7항에 있어서,
상기 제1 차간 거리에서 상기 제2 차간 거리로 전환되는 동안, 상기 자기 차량의 후방을 경보하는 단계를 더 포함하는 차간 거리 제어 방법.
제7항에 있어서,
상기 제3 차간 거리는,
상기 제1 차간 거리보다 크고 상기 제2 차간 거리보다 작은 차간 거리 제어 방법.