WO2019235278A1 - 車両制御装置 - Google Patents

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WO2019235278A1
WO2019235278A1 PCT/JP2019/020821 JP2019020821W WO2019235278A1 WO 2019235278 A1 WO2019235278 A1 WO 2019235278A1 JP 2019020821 W JP2019020821 W JP 2019020821W WO 2019235278 A1 WO2019235278 A1 WO 2019235278A1
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WO
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vehicle
mode
host vehicle
control device
crossing
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/020821
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English (en)
French (fr)
Inventor
巧 植松
光宏 時政
理宏 黒木
Original Assignee
株式会社デンソー
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    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Definitions

  • This disclosure relates to a technique for controlling the operation of the host vehicle.
  • Patent Document 1 A technique for giving a signal is known (Patent Document 1).
  • the host vehicle gives a signal that consents to the interruption, and at the same time, warns the vehicle that is translating the roadside belt on the left side of the host vehicle by blinking the warning light on the side of the vehicle body. ing.
  • the host vehicle executes control (following control) that travels following the preceding vehicle that travels ahead of the host vehicle, and control that travels at a preset vehicle speed (constant speed control). If this is the case, there may be a case where the oncoming interrupted vehicle cannot safely interrupt the front of the host vehicle, and there is a concern that the traffic flow will be delayed.
  • follow-up control when the own vehicle is executing the follow-up control, when the own vehicle is stopped according to the stop of the preceding vehicle, if the distance between the preceding vehicle and the own vehicle is small, the opposite interruption vehicle is Since there may be a case where it is not possible to safely interrupt between the own vehicle and the preceding vehicle, there is a concern that the traffic flow will be delayed. Further, in the conventional technology, even when the host vehicle issues a warning with a warning light to a vehicle that is translating along the roadside belt, the driver of the vehicle that is translating may not be aware of the warning.
  • the present disclosure has been made to solve at least a part of the problems described above, and can be realized as the following forms.
  • a follow-up running mode in which the host vehicle runs following the preceding vehicle that runs ahead of the host vehicle and a constant speed running mode in which the host vehicle runs at a predetermined set vehicle speed.
  • the vehicle control device is located in front of the host vehicle, and there is a crossing other vehicle that enters across the front of the host vehicle in an approach space that branches from a travel lane on which the host vehicle travels.
  • An approach availability determination unit that determines whether an entry condition that the other crossing vehicle can enter the entry space across the front of the own vehicle without colliding with the own vehicle, and the entry condition is satisfied.
  • the following traveling mode or the constant speed traveling mode that is being executed is switched, and the traveling of the host vehicle is performed in order to secure a space that the other crossing vehicle crosses in front of the host vehicle.
  • the vehicle control device of the above aspect when the entry condition is satisfied, the following mode or the constant speed mode is switched and the crossing mode is executed, so that the crossing other vehicle can safely cross the front of the own vehicle. it can.
  • the present disclosure can be realized in various forms other than the vehicle control device.
  • the present disclosure can be realized in the form of a vehicle control device control method, a program for executing the control method, a vehicle equipped with the vehicle control device, and the like.
  • FIG. 1 is a block diagram of a host vehicle including the vehicle control device of the first embodiment.
  • FIG. 2 is a first flowchart executed by the vehicle control device of the first embodiment.
  • FIG. 3 is a second flowchart executed by the vehicle control device of the first embodiment.
  • FIG. 4 is a third flowchart executed by the vehicle control device of the first embodiment.
  • FIG. 5 is a first diagram illustrating a specific example of control contents executed by the vehicle control device of the first embodiment.
  • FIG. 6 is a second diagram illustrating a specific example of control contents executed by the vehicle control device of the first embodiment.
  • FIG. 7 is a third diagram showing a specific example of control contents executed by the vehicle control device of the first embodiment.
  • FIG. 8 is a fourth diagram illustrating a specific example of control contents executed by the vehicle control device of the first embodiment.
  • FIG. 9 is a fifth diagram illustrating a specific example of control contents executed by the vehicle control device of the first embodiment.
  • FIG. 10 is a sixth diagram illustrating a specific example of control content executed by the vehicle control device of the first embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram of the host vehicle including the vehicle control device of the second embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining the moving pace and the backward moving body.
  • FIG. 13 is a first flowchart executed by the vehicle control device of the second embodiment.
  • FIG. 14 is a second flowchart executed by the vehicle control device of the second embodiment.
  • FIG. 15 is a first diagram illustrating a specific example of control contents executed by the vehicle control device of the second embodiment.
  • FIG. 16 is a second diagram illustrating a specific example of control content executed by the vehicle control device of the second embodiment.
  • FIG. 17 is a third diagram illustrating a specific example of control content executed by the vehicle control device of the second embodiment.
  • FIG. 18 is a fourth diagram illustrating a specific example of control content executed by the vehicle control device of the second embodiment.
  • FIG. 19 is a fifth diagram illustrating a specific example of control content executed by the vehicle control device of the second embodiment.
  • FIG. 20 is a sixth diagram illustrating a specific example of control content executed by the vehicle control device of the second embodiment.
  • FIG. 21 is a seventh diagram illustrating a specific example of control contents executed by the vehicle control device of the second embodiment.
  • FIG. 22 is an eighth diagram illustrating a specific example of control contents executed by the vehicle control device of the second embodiment.
  • the host vehicle 10 includes a front monitoring sensor 12, a side monitoring sensor 14, a position sensor 16, a vehicle speed sensor 18, and a vehicle control device 20.
  • the host vehicle 10 includes an engine ECU 41, a brake ECU 42, a steering ECU 43, an engine 44, a brake mechanism 45, and a steering mechanism 46.
  • the various sensors 12, 14, 16, and 18 are configured to be able to communicate with the vehicle control device 20, and transmit the detected information to the vehicle control device 20.
  • the front monitoring sensor 12 is composed of various sensors for detecting an object located in front of the host vehicle 10.
  • the side monitoring sensor 14 is composed of various sensors for detecting an object located on the side of the host vehicle 10.
  • Each of the front monitoring sensor 12 and the side monitoring sensor 14 includes an image sensor such as a camera, a radio wave radar, a rider (laser radar), and a sound wave sensor.
  • the radio radar detects a reflected wave from an object by emitting radio waves (for example, millimeter waves).
  • the rider emits a laser beam and detects the reflected light from the object.
  • the sound wave sensor detects a reflected wave from an object by emitting a sound wave.
  • the front monitoring sensor 12 and the side monitoring sensor 14 are configured by at least one of the various sensors described above or other sensors as long as an object located in front of or side of the host vehicle 10 can be detected. Also good.
  • the position sensor 16 is a sensor that detects the current position of the host vehicle 10.
  • the position sensor 16 is a receiver that receives a navigation signal via an antenna from an artificial satellite constituting, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System). Further, the position sensor 16 can detect an azimuth angle that is the traveling direction of the host vehicle 10.
  • the vehicle speed sensor 18 detects the speed of the host vehicle 10.
  • the vehicle control device 20 includes a surrounding object detection unit 21, an approach space determination unit 22, a preceding vehicle determination unit 25, an other vehicle determination unit 26, an entry availability determination unit 28, and an automatic driving control unit 29.
  • the peripheral object detection unit 21 acquires information from the front monitoring sensor 12, the side monitoring sensor 14, and the position sensor 16, and detects a peripheral object such as a vehicle located around the host vehicle 10 using the acquired information.
  • the detection of the peripheral object includes detection of the presence or absence of the peripheral object and detection of the distance (relative position) and speed (relative speed) of the peripheral object with respect to the host vehicle 10.
  • the approach space determination unit 22 uses the object information detected by the surrounding object detection unit 21, the lane information detected by the front monitoring sensor 12, the current position information detected by the position sensor 16, and the like to determine whether there is an entrance space SP. judge.
  • the approach space SP is a space that is located in front of the host vehicle 10 that is located in the travel lane and branches off from the travel lane. In areas having traffic rules for left-hand traffic, the approach space SP is a space that branches off from the left side of the traveling lane.
  • the approach space SP is, for example, another lane that intersects the traveling lane, a parking lot, a side street, or the like.
  • the surrounding object detection unit indicates that the information acquired from the sound wave sensor of the side monitoring sensor 14 has changed from a state in which sound waves are reflected to a state in which there is no reflection. 21 detects.
  • the entry space determination unit 22 determines that the entrance of the entry space SP is in an area where no sound wave is reflected.
  • the approach space determination unit 22 uses the captured image acquired by the peripheral object detection unit 21 from the camera of the side monitoring sensor 14 to determine whether there is an entrance space SP. May be determined.
  • the preceding vehicle determination unit 25 uses the information detected by the surrounding object detection unit 21 to determine whether there is a preceding vehicle that travels in the traveling lane ahead of the host vehicle 10. For example, the preceding vehicle determination unit 25 determines whether there is a preceding vehicle using the lane information detected by the front monitoring sensor 12 and the vehicle pattern matching result in the captured image obtained by the front monitoring sensor 12 acquired by the surrounding object detection unit 21. Determine.
  • the preceding vehicle is a vehicle located immediately before the host vehicle 10.
  • the other vehicle determination unit 26 uses the information detected by the surrounding object detection unit 21 and the information detected by the entry space determination unit 22 to determine whether there is a crossing other vehicle that enters the entry space SP across the front of the host vehicle 10. Determine whether or not. For example, it is determined whether there is a crossing other vehicle using information on the blinking state of the direction indicator (detection information of the surrounding object detection unit 21) of another vehicle located in front or side of the host vehicle 10. The details of the other vehicle determination unit 26 will be described later.
  • the entry propriety determination unit 28 determines that there is a crossing other vehicle by the other vehicle determination unit 26 when the automatic driving control unit 29 executes any one of the following traveling mode M1 and the constant speed traveling mode M2 described later. If so, the following is determined. That is, the entry permission / prohibition determination unit 28 determines whether or not the entry condition that the crossing other vehicle can enter the entry space SP across the front of the own vehicle 10 without colliding with the own vehicle 10 is determined. A method for determining whether or not the entry condition is satisfied will be described later.
  • the automatic operation control unit 29 sends a command to the engine ECU 41, the brake ECU 42, and the steering ECU 43, thereby executing any one of the following traveling mode M1, the constant speed traveling mode M2, and the crossing mode M3. 10 is automatically controlled.
  • the following travel mode M1 is a mode in which the host vehicle 10 travels following the preceding vehicle that travels ahead of the host vehicle 10. In the following traveling mode M1, the host vehicle 10 travels so that the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is a predetermined distance PD. The distance PD is set to increase as the relative speed between the host vehicle 10 and the preceding vehicle increases.
  • the constant speed travel mode M2 is a mode in which the host vehicle 10 travels at a preset vehicle speed VD.
  • the crossing mode M3 is a mode for controlling the traveling of the host vehicle 10 in order to secure a space for the crossing other vehicle to cross in front of the host vehicle 10 when the entry condition is satisfied.
  • the automatic driving control unit 29 can execute an automatic driving in the follow driving mode M1 or the constant speed driving mode M2 by operating a selection button or the like mounted on the own vehicle 10 by the driver of the own vehicle 10.
  • the follow-up running mode M1 is executed when a preceding vehicle exists in front of the host vehicle 10
  • the constant-speed running mode M2 is executed when there is no preceding vehicle.
  • the engine ECU 41 controls the operation of the engine 44. Specifically, by controlling various actuators (not shown), the throttle valve opening / closing operation, the igniter ignition operation, the intake valve opening / closing operation, and the like are controlled.
  • the brake ECU 42 controls the operation of the brake mechanism 45.
  • the brake mechanism 45 includes a device group (actuator) related to brake control such as a sensor, a motor, a valve, and a pump.
  • the brake ECU 42 determines the brake application timing and the brake amount (brake amount), and controls each device constituting the brake mechanism 45 so that the brake amount determined at the determined timing is obtained.
  • the steering ECU 43 controls the operation of the steering mechanism 46.
  • the steering mechanism 46 includes a device group (actuator) related to steering such as a power steering motor.
  • the steering ECU 46 determines a steering amount (steering angle) according to a command from the automatic driving control unit 29, and controls each device constituting the steering mechanism 46 so as to be the determined steering amount.
  • the host vehicle 10 is driven by the engine 44, but may be driven by an electric motor.
  • FIGS. 5 to 10 show road conditions in which the host vehicle 10 is located in the travel lane Ln1 and the intersection CP is positioned in front of the host vehicle 10.
  • FIG. 5 to 10 show an opposite lane Ln2 facing the traveling lane Ln1 and a lane Ln3 orthogonal to the traveling lane Ln1.
  • the surrounding object detection unit 21 detects a surrounding object using information acquired from the front monitoring sensor 12, the side monitoring sensor 14, and the position sensor 16 (step S10).
  • the preceding vehicle determination unit 25 determines whether there is a preceding vehicle 55 ahead of the host vehicle 10 (step S12).
  • the automatic operation control unit 29 selects and executes the operation mode according to the determination result of the preceding vehicle 55 performed in step S12 (step S14).
  • the automatic driving control unit 29 executes the follow-up traveling mode M1 when there is a preceding vehicle 55, and executes the constant speed traveling mode M2 when there is no preceding vehicle 55.
  • the entry space determination unit 22 determines whether there is an entry space SP (step S16).
  • the entry space determination unit 22 determines that there is an entry space SP that branches from the left side of the travel lane Ln1 of the host vehicle 10.
  • the approach space SP shown in FIG. 5 is a part of the traveling lane Ln3 orthogonal to the traveling lane Ln1.
  • the vehicle control apparatus 20 performs the process of step S10 again.
  • the other vehicle determination unit 26 determines whether there are crossing other vehicles 60 and 65 (step S18).
  • the determination method of the crossing other vehicles 60 and 65 performed by the other vehicle determination unit 26 will be described with reference to FIG.
  • the other vehicle determination unit 26 is a crossing other vehicle 65 when the following condition 1 is satisfied in a situation where a vehicle is present on the traveling lane Ln3 orthogonal to the traveling lane Ln1 on the right front side of the host vehicle 10. Is determined. ⁇ Condition 1> The vehicle 65 stops without blinking the direction indicator.
  • the other vehicle determination unit 26 is a crossing other vehicle 60 when any of the following conditions 2 and 3 is satisfied in a situation where the vehicle is present in the oncoming lane Ln2 in front of the host vehicle 10. Is determined.
  • ⁇ Condition 2> The vehicle 60 blinks the direction indicator in order to enter the entry space SP.
  • ⁇ Condition 3> The vehicle 60 stops at the center line CL side.
  • the other vehicle determination unit 26 determines that the vehicle 60 is closer to the center line CL when the lateral distance between the vehicle 60 and the center line CL is equal to or less than a predetermined value in the determination of the condition 3. The other vehicle determination unit 26 determines that the vehicle is the crossing other vehicle 60 when both the condition 2 and the condition 3 are satisfied instead of satisfying either the condition 2 or the condition 3. May be.
  • step S10 As shown in FIG. 2, when it is determined that there are no crossing other vehicles 60, 65, the vehicle control device 20 executes the process of step S10 again. On the other hand, when it is determined that there are crossing other vehicles 60 and 65, the automatic operation control unit 29 executes step S30 of FIG. If the mode M2 is being executed, step S52 of FIG. 4 is executed.
  • step S30 the automatic driving control unit 29 determines whether or not the host vehicle 10 is traveling in the follow traveling mode M1 on the near side of the approach space SP.
  • the entry availability determination unit 28 determines whether or not an entry condition is satisfied (steps S32 and S36).
  • the entry condition is a condition that the crossing other vehicles 60 and 65 can enter the entry space SP across the front of the own vehicle 10 without colliding with the own vehicle 10.
  • the approach conditions include a first approach condition, a second approach condition, and a third approach condition.
  • step S32 the entry permission / prohibition determination unit 28 determines whether or not the first entry condition is satisfied.
  • the first entry condition is a condition that the host vehicle 10 can stop at the point Pt before the entrance of the entry space SP by the brake mechanism 45.
  • the entry determination unit 28 determines whether or not the first entry condition is satisfied when the host vehicle 10 decelerates at a predetermined deceleration set in consideration of passenger safety. That is, the first entry condition is a condition that the host vehicle 10 can stop at the point Pt by the deceleration of the set deceleration.
  • the automatic operation control unit 29 switches the following traveling mode M1 being executed and executes the crossing mode M3 (step S34).
  • the automatic driving control unit 29 sends an instruction to the brake ECU 42 so that the host vehicle 10 can stop at the point Pt.
  • the other crossing vehicles 60 and 65 can safely enter the entry space SP across the front of the own vehicle 10.
  • the entry availability determination unit 28 determines whether or not the second entry condition is satisfied (step S36).
  • the second approach condition is that the host vehicle 10 is decelerated, and the host vehicle 10 is executed in the following traveling mode M ⁇ b> 1 until the host vehicle 10 reaches a point Pta that is on the near side of the point Pt.
  • This is a condition that the distance can be changed to a distance PDa larger than the distance PD to be followed by the preceding vehicle 55.
  • the distance PDa is set to a distance that allows the crossing other vehicles 60 and 65 to cross between the preceding vehicle 55 and the host vehicle 10 without colliding with the host vehicle 10.
  • step S38 the automatic driving control unit 29 sends an instruction to the brake ECU 42 so that the distance between the preceding vehicle 55 and the preceding vehicle 55 becomes the distance PDa before the host vehicle 10 reaches the point Pta. Thereby, as shown in FIG. 6, the crossing other vehicles 60 and 65 can safely enter the entry space SP across between the preceding vehicle 55 and the host vehicle 10.
  • Step S39 when neither the first entry condition nor the second entry condition is satisfied, the automatic operation control unit 29 maintains the follow-up running mode M1 (step S39). Thereby, it is possible to prevent the crossing other vehicles 60 and 65 from forcibly crossing the front of the host vehicle 10 and entering the entry space SP.
  • Step S30 when it is determined that the host vehicle 10 is not running and is stopped, the approach determination unit 28 determines that the third approach condition is satisfied. As a result, the automatic operation control unit 29 switches the follow-up traveling mode M1 and executes the crossing mode M3 (step S40). As shown in FIGS.
  • the automatic operation control unit 29 maintains the stop of the host vehicle 10 regardless of the start of the preceding vehicle 55. Thereby, the crossing other vehicles 60 and 65 can safely enter the entry space SP across the space between the preceding vehicle 55 and the host vehicle 10.
  • the entry determination unit 28 determines whether or not the first entry condition as the entry condition is satisfied ( Step S52 in FIG.
  • the first entry condition is the same as the first entry condition determined in step S32.
  • the automatic operation control unit 29 switches the constant speed traveling mode M2 being executed and executes the crossing mode M3 (step S54).
  • the crossing mode M3 executed in step S54 the automatic driving control unit 29 sends an instruction to the brake ECU 42 so that the host vehicle 10 can stop at the point Pt.
  • the host vehicle 10 stops at the point Pt, so that the crossing other vehicles 60 and 65 can safely enter the entry space SP across the front of the host vehicle 10.
  • the automatic operation control unit 29 maintains the constant speed traveling mode M2 (step S56). Thereby, it is possible to prevent the crossing other vehicles 60 and 65 from forcibly crossing the front of the host vehicle 10 and entering the entry space SP.
  • the automatic operation control unit 29 uses the information acquired from the front monitoring sensor 12 and the side monitoring sensor 14 to cross the front of the host vehicle 10 when the crossing mode M3 of steps S34, 38, and 40 is executed. When it is detected that the vehicles 60 and 65 have crossed, the crossing mode M3 is ended, and Step S10 is executed again.
  • Second embodiment In the present embodiment, as in the first embodiment, a vehicle control device 20 that is applied in an area having a left-hand traffic rule will be described.
  • the same configuration as the host vehicle 10 (FIG. 1) of the first embodiment and the steps of the same control flow are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted as appropriate.
  • the host vehicle 10a equipped with the vehicle control device 20a (FIG. 11) is newly provided with a rear monitoring sensor 15, a notification ECU 47, and a notification unit 48.
  • the rear monitoring sensor 15 includes various sensors for detecting an object located behind the host vehicle 10a.
  • the rear monitoring sensor 15 includes, for example, an image sensor such as a camera, a radio wave radar, a rider (laser radar), and a sound wave sensor.
  • the rear monitoring sensor 15 may be configured by at least one of the various sensors described above or another sensor as long as it can detect an object located behind the host vehicle 10.
  • the notification ECU 47 controls the operation of the notification unit 48.
  • reporting part 48 is the indicator lamp arrange
  • the notification ECU 47 notifies the crossing other vehicles 60 and 65 located in front of the host vehicle 10a of the presence of the rear moving body 82 by turning on or blinking the indicator lamp disposed in the front portion.
  • the notification ECU 47 notifies the existence of the crossing other vehicles 60 and 65 to the rear moving body 82 located behind the host vehicle 10a by turning on or blinking the indicator lamp arranged in the rear portion.
  • the notification unit 48 is not limited to the indicator lamp, and may notify the backward moving body 82 of the presence of the crossing other vehicles 60 and 65 by displaying characters or outputting sound.
  • the vehicle control device 20a newly includes a moving space determination unit 23, a backward moving body determination unit 27, and a safety condition determination unit 24.
  • the moving space determination unit 23 determines whether or not there is a moving space MS in which the own vehicle 10a can move (adjust the width) toward the entry space SP in the traveling lane Ln1 between the own vehicle 10a and the point Pt. . As illustrated in FIG. 12, the moving space determination unit 23 determines that there is a moving space MS when the following conditions A and B are satisfied.
  • ⁇ Condition A> There is a region where the distance LD along the travel lane Ln1 from the host vehicle 10a to the point Pt is equal to or greater than a predetermined value VA and no object is present on the left side of the host vehicle 10a.
  • ⁇ Condition B> The lateral distance SD between the host vehicle 10a and the lane marking CLs on the approach space SP that divides the lane Ln1 is equal to or greater than a predetermined reference value SV.
  • the predetermined value VA is set to be equal to or greater than the assumed distance of the host vehicle 10a that moves from the start to the completion of the execution of the suppression mode M4 described later.
  • the predetermined reference value SV is set to, for example, the width (for example, 1.0 m) of the rear moving body 82 (for example, a motorcycle or a bicycle) that can travel through the side of the host vehicle 10a. Note that the predetermined reference value is not limited to this, and may be any value that can determine that the backward moving body 82 may travel by the side of the host vehicle 10a. It may be set to 1.5 times or 2.0 times the width of the rear moving body 82.
  • the backward moving body determination unit 27 moves backward among the moving bodies 80 and 82 (FIG. 12) using information detected by the peripheral object detection unit 21 based on information acquired from the backward monitoring sensor 15. It is determined whether or not the body 82 is located.
  • the rear moving body 82 travels behind the host vehicle 10a in the travel lane Ln1, and moves on the side of the host vehicle 10a on the entry space SP side (left side in the present embodiment) so as to pass through the host vehicle 10a. Is the body. That is, the backward moving body determination unit 27 determines that the backward moving body 82 is located when a motorcycle or a bicycle is traveling behind the host vehicle 10a.
  • the safety condition determination unit 24 determines whether or not a safety condition is satisfied that a collision allowance time (TTC) between the rear moving body 82 and the host vehicle 10a is equal to or greater than a predetermined value VT.
  • the predetermined value VT is set to a value that allows the rear moving body 82 to avoid a collision with the host vehicle 10a when the automatic operation control unit 29a executes the suppression mode M4.
  • the automatic operation control unit 29a is newly provided with a suppression mode M4.
  • the suppression mode M4 is a mode in which the host vehicle 10a is moved to the entry space SP side in the traveling lane Ln1 and the host vehicle 10a is stopped in front of the entry space SP in order to suppress slipping of the rear moving body 82. It is.
  • the movement of the host vehicle 10a toward the entry space SP is executed until the lateral distance SD (FIG. 12) reaches a predetermined value PV.
  • the predetermined value PV may be the same as the reference value SV, or may be larger or smaller than the reference value SV.
  • step S18 determines whether or not the backward moving body 82 is located behind the host vehicle 10a (step 1). S19). When it is determined that the backward moving body 82 is not located, the vehicle control device 20a executes the process of step S30 in FIG. 3 and step S52 in FIG.
  • Step S34 (FIG. 3), Step S38 (FIG. 3), and Step S54 (FIG. 4). It is determined whether or not any of the transverse modes M3 is being executed (step S60). When the crossing mode M3 is not executed, the moving space determination unit 23 determines whether or not there is a moving space MS (step S62). On the other hand, when the crossing mode M3 is being executed, the automatic operation control unit 29a transmits an instruction for operating the notification unit 48 to the notification ECU 47.
  • the notification unit 48 is turned on or blinked, so that an object that may collide with an occupant of the crossing other vehicle 60 or 65 or an occupant of the rear moving body 82 (the rear moving body 82 or the crossing). The presence of other vehicles 60, 65) is notified (step S70).
  • the safety condition determination unit 24 determines whether or not the safety condition is satisfied (step S64).
  • the automatic operation control unit 29a executes the suppression mode M4 by switching the follow-up traveling mode M1 or the constant speed traveling mode M2 being executed (step S66).
  • the crossing other vehicles 60 and 65 can safely cross the front of the host vehicle 10a, and the possibility of the rear moving body passing through the host vehicle 10a and colliding with the crossing other vehicles 60 and 65 can be reduced. .
  • the automatic operation control unit 29a maintains the execution of the following traveling mode M1 or the constant speed traveling mode M2 being executed (step S68). Thereby, the possibility that the rear moving body 82 collides with the host vehicle 10a can be reduced.
  • step S62 the host vehicle 10 a is traveling in the following traveling mode M ⁇ b> 1 near the point Pt.
  • the moving space determination unit 23 determines that there is no moving space MS (step S62: No).
  • the automatic operation control unit 29a continuously executes the follow-up running mode M1 without switching (step S68). Even when there is a moving space MS, the safety condition is not satisfied when the collision margin time between the rear moving body 82 and the host vehicle 10a is less than a predetermined value VT. Even in this case, the automatic operation control unit 29a continuously executes the follow-up traveling mode M1 without switching (step S68).
  • the moving space determination unit 23 sets the moving space MS to It determines with not (step S62: No). In this case, since the automatic driving control unit 29a continuously executes the follow-up running mode M1 without switching (step S68), when the preceding vehicle 55 starts as shown in FIG. 18, it follows the preceding vehicle 55. The own vehicle 10a also starts.
  • the automatic operation control unit 29a executes the suppression mode M4. Further, as shown in FIG. 21, when the host vehicle 10a is stopped in the follow-up travel mode M1, it is determined that there is a moving space MS (step S62: Yes), and it is determined that the safety condition is satisfied. In this case, as shown in FIG. 22, the automatic operation control unit 29a executes the suppression mode M4. As described above, when the automatic operation control unit 29a executes the suppression mode M4, the crossing other vehicles 60 and 65 can safely cross the front of the host vehicle 10a. Moreover, since it is possible to suppress the rear moving body 82 from passing through the left side of the host vehicle 10a, the possibility that the rear moving body 82 collides with the crossing other vehicles 60 and 65 can be reduced.
  • C. Other embodiments C-1.
  • the entry space SP is a space that branches from the travel lane Ln1 to the right side.

Landscapes

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Abstract

車両制御装置（１０，１０ａ）は他車両判定部（２６）と、進入可否判定部（２８）と、進入条件を満たす場合に、実行中である追従走行モードまたは定速走行モードを切替えて、自車両の前方において横断他車両が横切るスペースを確保するために自車両の走行を制御する横断モード（Ｍ３）を実行する自動運転制御部（２９、２９ａ）と、を備える。

Description

車両制御装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１８年６月６日に出願された日本出願番号２０１８－１０８５２３号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、自車両の運転を制御する技術に関する。
　従来、対向路線側から交差路線へ進入する対向割込車がある場合に、自車両は、前方の自動車との間隔を広げて前照灯の点灯スイッチをＯＮ－ＯＦＦさせて割込に同意した合図をおくる技術が知られている（特許文献１）。また、従来の技術では、自車両は、割込に同意した合図をおくると同時に、車体側面の警告灯を点滅させることで自車両の左側面側の路側帯を並進中の車両に警告を行っている。
特開平６－２４２７１号公報
　従来の技術において、自車両より先行して走行する先行車両に追従して走行する制御（追従制御）や、予め設定された設定車速で走行する制御（定速制御）を自車両が実行している場合には、対向割込車が自車両の前方に安全に割り込むことができない場合が生じ得るため、交通流が滞る懸念がある。また、自車両が追従制御を実行している場合において、先行車両の停車に応じて自車両が停車しているときに、先行車両と自車両との車間が小さい場合には対向割込車が自車両と先行車両との間に安全に割り込むことができない場合が生じ得るため、交通流が滞る懸念がある。さらに、従来の技術において、路側帯を並進中の車両に対して自車両が警告灯による警告を行った場合でも、並進中の車両の運転者が警告に気付かない恐れが生じ得る。
　本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
　本開示の一形態によれば、自車両より先行して走行する先行車両に追従して前記自車両を走行させる追従走行モードと、予め定めた設定車速で前記自車両を走行させる定速走行モードとを実行可能な車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、前記自車両よりも前方側に位置し、前記自車両が走行する走行車線から分岐する進入スペースに、前記自車両の前方を横切って進入する横断他車両があるか否かを判定する他車両判定部と、前記追従走行モードと前記定速走行モードとのいずれかを実行している場合であって、前記他車両判定部によって前記横断他車両があると判定した場合に、前記自車両に衝突することなく前記横断他車両が前記自車両の前方を横切って前記進入スペースに進入できるという進入条件を満たすか否かを判定する進入可否判定部と、前記進入条件を満たす場合に、実行中である前記追従走行モードまたは前記定速走行モードを切替えて、前記自車両の前方において前記横断他車両が横切るスペースを確保するために前記自車両の走行を制御する横断モードを実行する自動運転制御部と、を備える。
　上記形態の車両制御装置によれば、進入条件を満たす場合には、追従走行モードまたは定速走行モードを切替えて横断モードを実行するので、横断他車両は自車両の前方を安全に横切ることができる。
　本開示は、車両制御装置の他に種々の形態で実現することも可能である。例えば、本開示は、車両制御装置の制御方法、制御方法を実行させるためのプログラム、車両制御装置を搭載する車両等の形態で実現することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態の車両制御装置を備える自車両のブロック図であり、 図２は、第１実施形態の車両制御装置が実行する第１のフローチャートであり、 図３は、第１実施形態の車両制御装置が実行する第２のフローチャートであり、 図４は、第１実施形態の車両制御装置が実行する第３のフローチャートであり、 図５は、第１実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第１の図であり、 図６は、第１実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第２の図であり、 図７は、第１実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第３の図であり、 図８は、第１実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第４の図であり、 図９は、第１実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第５の図であり、 図１０は、第１実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第６の図であり、 図１１は、第２実施形態の車両制御装置を備える自車両のブロック図であり、 図１２は、移動ペースおよび後方移動体について説明するための図であり、 図１３は、第２実施形態の車両制御装置が実行する第１のフローチャートであり、 図１４は、第２実施形態の車両制御装置が実行する第２のフローチャートであり、 図１５は、第２実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第１の図であり、 図１６は、第２実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第２の図であり、 図１７は、第２実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第３の図であり、 図１８は、第２実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第４の図であり、 図１９は、第２実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第５の図であり、 図２０は、第２実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第６の図であり、 図２１は、第２実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第７の図であり、 図２２は、第２実施形態の車両制御装置が実行する制御内容の具体例を示す第８の図である。
Ａ．第１実施形態：
　本実施形態では、左側通行の交通規則を有する地域において適用される車両制御装置２０について説明する。図１に示すように、自車両１０は、前方監視センサ１２と、側方監視センサ１４と、位置センサ１６と、車速センサ１８と、車両制御装置２０と、を備える。また自車両１０は、エンジンＥＣＵ４１と、ブレーキＥＣＵ４２と、操舵ＥＣＵ４３と、エンジン４４と、ブレーキ機構４５と、操舵機構４６とを備える。
　各種センサ１２，１４，１６，１８は、車両制御装置２０と通信可能に構成され、検出した情報を車両制御装置２０に送信する。前方監視センサ１２は、自車両１０の前方に位置する物体を検出するための各種センサによって構成されている。側方監視センサ１４は、自車両１０の側方に位置する物体を検出するための各種センサによって構成されている。前方監視センサ１２と側方監視センサ１４とはそれぞれ、カメラなどの画像センサと、電波レーダと、ライダー（レーザレーダ）と、音波センサとを含む。電波レーダは、電波（例えば、ミリ波）を射出し物体からの反射波を検出する。ライダーは、レーザー光を射出し物体からの反射光を検出する。音波センサは、音波を射出して物体からの反射波を検出する。なお、前方監視センサ１２と側方監視センサ１４とは、自車両１０の前方または側方に位置する物体を検出できれば、上記の各種センサの少なくとも１つのセンサや、他のセンサによって構成されていてもよい。
　位置センサ１６は、自車両１０の現在位置を検出するセンサである。位置センサ１６は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する人工衛星からアンテナを介して航法信号を受信する受信機である。また、位置センサ１６は、自車両１０の進行方向である方位角を検出できる。車速センサ１８は、自車両１０の速度を検出する。
　車両制御装置２０は、周辺物体検知部２１と、進入スペース判定部２２と、先行車両判定部２５と、他車両判定部２６と、進入可否判定部２８と、自動運転制御部２９とを備える。
　周辺物体検知部２１は、前方監視センサ１２や側方監視センサ１４や位置センサ１６から情報を取得して、取得した情報を用いて自車両１０の周辺に位置する車両などの周辺物体を検知する。周辺物体の検知とは、周辺物体の有無の検知と、自車両１０に対する周辺物体の距離（相対位置）や速度（相対速）の検知とを含む。
　進入スペース判定部２２は、周辺物体検知部２１が検知した物体情報や前方監視センサ１２が検知した車線情報や位置センサ１６が検知した現在位置情報等を用いて進入スペースＳＰがあるか否かを判定する。進入スペースＳＰとは、走行車線に位置する自車両１０よりも前方側に位置し、走行車線から分岐するスペースである。左側通行の交通規則を有する地域では、進入スペースＳＰは走行車線の左側から分岐するスペースである。進入スペースＳＰは、例えば、走行車線と交差する他の車線や、駐車場や、脇道などである。例えば、走行車線の左側にガイドレールが位置する場合において、側方監視センサ１４の音波センサから取得した情報によって、音波の反射がある状態から反射がない状態へと変化したことを周辺物体検知部２１が検知する。この場合、進入スペース判定部２２は音波の反射がない領域に進入スペースＳＰの入口があると判定する。また例えば、走行車線の左側にガイドレールが位置する場合において、進入スペース判定部２２は、側方監視センサ１４のカメラから周辺物体検知部２１が取得した撮像画像を用いて、進入スペースＳＰの有無を判定してもよい。
　先行車両判定部２５は、周辺物体検知部２１が検知した情報を用いて、自車両１０より先行して走行車線を走行する先行車両があるか否かを判定する。例えば、先行車両判定部２５は、前方監視センサ１２が検知した車線情報と周辺物体検知部２１が取得した前方監視センサ１２による撮像画像中における車両パターンマッチング結果を用いて先行車両があるか否かを判定する。先行車両とは、自車両１０の直前に位置する車両である。
　他車両判定部２６は、周辺物体検知部２１が検知した情報と進入スペース判定部２２が検知した情報を用いて、自車両１０の前方を横切って進入スペースＳＰに進入する横断他車両があるか否かを判定する。例えば、自車両１０の前方や側方に位置する他車両が有する方向指示器の点滅状態の情報（周辺物体検知部２１の検知情報）を用いて横断他車両があるか否かを判定する。なお、他車両判定部２６の詳細については後述する。
　進入可否判定部２８は、自動運転制御部２９が後述する追従走行モードＭ１と定速走行モードＭ２とのいずれかを実行している場合において、他車両判定部２６によって横断他車両があると判定した場合に以下を判定する。すなわち、進入可否判定部２８は、自車両１０に衝突することなく横断他車両が自車両１０の前方を横切って進入スペースＳＰに進入できるという進入条件を満たすか否かを判定する。進入条件を満たすか否かの判定方法については後述する。
　自動運転制御部２９は、エンジンＥＣＵ４１やブレーキＥＣＵ４２や操舵ＥＣＵ４３に指令を送ることで、追従走行モードＭ１と、定速走行モードＭ２と、横断モードＭ３とのいずれかのモードを実行して自車両１０を自動制御する。追従走行モードＭ１は、自車両１０より先行して走行する先行車両に追従して自車両１０を走行させるモードである。追従走行モードＭ１では、先行車両との車間が予め定めた距離ＰＤとなるように自車両１０が走行する。距離ＰＤは、自車両１０と先行車両との相対速度が大きくなるほど、長くなるように設定されている。定速走行モードＭ２は、予め定めた設定車速ＶＤで自車両１０を走行させるモードである。横断モードＭ３は、進入条件を満たす場合に、自車両１０の前方において横断他車両が横切るスペースを確保するために自車両１０の走行を制御するモードである。自動運転制御部２９は、自車両１０の運転者が自車両１０に搭載された選択ボタンなどを操作することで追従走行モードＭ１または定速走行モードＭ２による自動運転を実行できる。本実施形態では、自車両１０の前方に先行車両が存在する場合は追従走行モードＭ１が実行され、先行車両が存在しない場合は定速走行モードＭ２が実行される。
　エンジンＥＣＵ４１は、エンジン４４の動作を制御する。具体的には、図示しない各種アクチュエータを制御することにより、スロットルバルブの開閉動作や、イグナイタの点火動作や、吸気弁の開閉動作等を制御する。ブレーキＥＣＵ４２は、ブレーキ機構４５の動作を制御する。ブレーキ機構４５は、センサ、モータ、バルブおよびポンプ等のブレーキ制御に関わる装置群（アクチュエータ）を備える。ブレーキＥＣＵ４２は、ブレーキを掛けるタイミングおよびブレーキ量（制動量）を決定し、決定されたタイミングで決定されたブレーキ量が得られるように、ブレーキ機構４５を構成する各装置を制御する。操舵ＥＣＵ４３は、操舵機構４６の動作を制御する。操舵機構４６は、パワーステアリングモータなどの操舵に関わる装置群（アクチュエータ）を備える。操舵ＥＣＵ４６は、自動運転制御部２９の指令に応じて操舵量（操舵角）を決定し、決定された操舵量となるように操舵機構４６を構成する各装置を制御する。なお、本実施形態では、自車両１０は、エンジン４４によって駆動されるものとしたが、電動モータによって駆動されてもよい。
　次に、図２～図１０を用いて、自動運転制御部２９が自動運転の実行指示を受け付けた後の車両制御装置２０が実行する制御フローについて説明する。図５～図１０には、自車両１０が走行車線Ｌｎ１に位置し、自車両１０の前方に交差点ＣＰが位置する道路状況を示している。また、図５～図１０には、走行車線Ｌｎ１に対向する対向車線Ｌｎ２と、走行車線Ｌｎ１と直交する車線Ｌｎ３とが図示されている。
　図２に示すように、周辺物体検知部２１は、前方監視センサ１２や側方監視センサ１４や位置センサ１６から取得した情報を用いて周辺物体を検知する（ステップＳ１０）。次に、周辺物体検知部２１が検知した情報を用いて、先行車両判定部２５は自車両１０の前方に先行車両５５があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。次に、自動運転制御部２９は、ステップＳ１２で行われた先行車両５５の判定結果に応じて、運転モードを選択して実行する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、自動運転制御部２９は、先行車両５５がある場合には追従走行モードＭ１を実行し、先行車両５５が無い場合には定速走行モードＭ２を実行する。
　次に、進入スペース判定部２２は、進入スペースＳＰがあるか否かを判定する（ステップＳ１６）。図５に示す例では、進入スペース判定部２２は、自車両１０の走行車線Ｌｎ１の左側から分岐する進入スペースＳＰがあると判定する。図５に示す進入スペースＳＰは、走行車線Ｌｎ１と直交する走行車線Ｌｎ３の一部である。なお、進入スペースＳＰがないと判定された場合には、車両制御装置２０はステップＳ１０の処理を再び実行する。
　次に、進入スペースＳＰがあると判定された場合には、他車両判定部２６は、横断他車両６０，６５があるか否かを判定する（ステップＳ１８）。図５を用いて、他車両判定部２６が実行する横断他車両６０，６５の判定手法について説明する。他車両判定部２６は、自車両１０よりも前方右側において、走行車線Ｌｎ１と直交する走行車線Ｌｎ３に車両が存在する状況において、以下の条件１を満たす場合に、車両が横断他車両６５であると判定する。
＜条件１＞
　車両６５が方向指示器を点滅することなく停車している。
　また、他車両判定部２６は、自車両１０よりも前方において、対向車線Ｌｎ２に車両が存在する状況において、以下の条件２，３のいずれかを満たす場合に、車両が横断他車両６０であると判定する。
＜条件２＞
　車両６０が、進入スペースＳＰに進入するために方向指示器を点滅させている。
＜条件３＞
　車両６０が、中央線ＣＬ側に寄って停車している。
　他車両判定部２６は、条件３の判定において、車両６０と中央線ＣＬとの横距離が予め定めた値以下である場合に、車両６０が中央線ＣＬ側に寄っていると判定する。なお、他車両判定部２６は、条件２と条件３とのいずれかを満たすことに代えて、条件２と条件３のいずれの条件をも満たす場合に車両が横断他車両６０であると判定してもよい。
　図２に示すように、横断他車両６０，６５がないと判定された場合には、車両制御装置２０はステップＳ１０の処理を再び実行する。一方で、横断他車両６０，６５があると判定された場合には、自動運転制御部２９は、追従走行モードＭ１を実行している場合には図３のステップＳ３０を実行し、定速走行モードＭ２を実行している場合には図４のステップＳ５２を実行する。
　ステップＳ３０において自動運転制御部２９は、進入スペースＳＰよりも手前側において追従走行モードＭ１で自車両１０が走行しているか否かの判定を行う。図５に示すように自車両１０が追従走行モードＭ１で走行中である場合には、進入可否判定部２８は進入条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３２，ステップＳ３６）。進入条件とは、自車両１０に衝突することなく横断他車両６０，６５が自車両１０の前方を横切って進入スペースＳＰに進入できるという条件である。進入条件は、第１進入条件と第２進入条件と第３進入条件とを有する。
　ステップＳ３２では、進入可否判定部２８は、第１進入条件を満たすか否かを判定する。第１進入条件は、ブレーキ機構４５によって自車両１０が進入スペースＳＰの入口手前の地点Ｐｔで停車できるという条件である。ここで、進入可否判定部２８は、乗員の安全性を考慮して予め定められた設定減速度で自車両１０が減速した場合に第１進入条件を満たすか否かを判定する。つまり、第１進入条件は、設定減速度の減速によって自車両１０が地点Ｐｔで停車できるという条件である。
　第１進入条件を満たす場合は、自動運転制御部２９は、実行中である追従走行モードＭ１を切替えて、横断モードＭ３を実行する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４で実行される横断モードＭ３では、自動運転制御部２９は、地点Ｐｔで自車両１０が停車できるようにブレーキＥＣＵ４２に指示を送る。これにより、自車両１０が地点Ｐｔで停車するので、横断他車両６０，６５は、自車両１０の前方を横切って進入スペースＳＰに安全に進入できる。
　図３に示すように、第１進入条件を満たさない場合は、進入可否判定部２８は第２進入条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３６）。第２進入条件は、図６に示すように、自車両１０を減速させることで、自車両１０が地点Ｐｔよりも手前側のある地点Ｐｔａに到達するまでに、車間を追従走行モードＭ１で実行される距離ＰＤよりも大きい距離ＰＤａに変更して先行車両５５に追従できるという条件である。距離ＰＤａは、横断他車両６０，６５が自車両１０に衝突することなく先行車両５５と自車両１０との間を横切ることができる距離に設定される。
　第２進入条件を満たす場合は、自動運転制御部２９は、実行中である追従走行モードＭ１を切替えて、横断モードＭ３を実行する（ステップＳ３８）。ステップＳ３８では、自動運転制御部２９は地点Ｐｔａに自車両１０が到達するまでに先行車両５５との車間が距離ＰＤａとなるように、ブレーキＥＣＵ４２に指示を送る。これにより、図６に示すように、横断他車両６０，６５は、先行車両５５と自車両１０の間を横切って進入スペースＳＰに安全に進入できる。
　図３に示すように、第１進入条件と第２進入条件のいずれの条件も満たさない場合は、自動運転制御部２９は、追従走行モードＭ１を維持する（ステップＳ３９）。これにより、横断他車両６０，６５が自車両１０の前方を無理に横切って進入スペースＳＰに進入してくることを抑制できる。また、ステップＳ３０において、自車両１０が走行しておらず停車していると判定された場合は、進入可否判定部２８は第３進入条件を満たすと判定する。これにより、自動運転制御部２９は、追従走行モードＭ１を切替えて横断モードＭ３を実行する（ステップＳ４０）。図７および図８に示すように、ステップＳ４０で実行される横断モードＭ３では、自動運転制御部２９は、先行車両５５の発進に拘わらず自車両１０の停車を維持する。これにより、横断他車両６０，６５は、先行車両５５と自車両１０との間を横切って進入スペースＳＰに安全に進入できる。
　自動運転制御部２９は、図９に示すように定速走行モードＭ２を実行している場合には、進入可否判定部２８は進入条件としての第１進入条件を満たすか否かを判定する（図４のステップＳ５２）。第１進入条件は、ステップＳ３２で判定される第１進入条件と同じである。第１進入条件を満たす場合は、自動運転制御部２９は、実行中である定速走行モードＭ２を切替えて、横断モードＭ３を実行する（ステップＳ５４）。ステップＳ５４で実行される横断モードＭ３では、自動運転制御部２９は、地点Ｐｔで自車両１０が停車できるようにブレーキＥＣＵ４２に指示を送る。これにより、図１０に示すように自車両１０が地点Ｐｔで停車するので、横断他車両６０，６５は、自車両１０の前方を横切って進入スペースＳＰに安全に進入できる。
　一方で、図４に示すように、第１進入条件を満たさない場合には、自動運転制御部２９は定速走行モードＭ２を維持する（ステップＳ５６）。これにより、横断他車両６０，６５が自車両１０の前方を無理に横切って進入スペースＳＰに進入してくることを抑制できる。
　なお、自動運転制御部２９は、ステップＳ３４，３８，４０の横断モードＭ３を実行した場合において、前方監視センサ１２や側方監視センサ１４から取得した情報を用いて自車両１０の前方を横断他車両６０，６５が横切ったことを検出したときに横断モードＭ３を終了し、再びステップＳ１０を実行する。
Ｂ．第２実施形態：
　本実施形態では、第１実施形態と同様に、左側通行の交通規則を有する地域において適用される車両制御装置２０について説明する。また、第１実施形態の自車両１０（図１）と同様の構成、および、同様の制御フローのステップについては同一符号を付すと共に説明を適宜省略する。
　車両制御装置２０ａ（図１１）を搭載する自車両１０ａは、新たに、後方監視センサ１５と、報知ＥＣＵ４７と、報知部４８とを備える。後方監視センサ１５は、自車両１０ａの後方に位置する物体を検出するための各種センサによって構成されている。後方監視センサ１５は、例えば、カメラなどの画像センサと、電波レーダと、ライダー（レーザレーダ）と、音波センサとを含む。なお、後方監視センサ１５は、自車両１０の後方に位置する物体を検出できれば、上記の各種センサの少なくとも１つのセンサや、他のセンサによって構成されていてもよい。報知ＥＣＵ４７は、報知部４８の動作を制御する。報知部４８は、自車両１０ａの前側部分に配置された表示灯および自車両１０ａの後ろ側部分に配置された表示灯である。報知ＥＣＵ４７は、前側部分に配置された表示灯を点灯させたり点滅させたりすることで、自車両１０ａの前方に位置する横断他車両６０，６５に後方移動体８２の存在を報知する。また報知ＥＣＵ４７は、後ろ側部分に配置された表示灯を点灯させたり点滅させたりすることで、自車両１０ａの後方に位置する後方移動体８２に横断他車両６０，６５の存在を報知する。なお、報知部４８は、表示灯に限られず、文字を表示したり音を出力したりすることで、後方移動体８２に横断他車両６０，６５の存在を報知してもよい。
　車両制御装置２０ａは、新たに、移動スペース判定部２３と、後方移動体判定部２７と、安全条件判定部２４とを備える。移動スペース判定部２３は、自車両１０ａと地点Ｐｔまでの間において、自車両１０ａが走行車線Ｌｎ１のうちで進入スペースＳＰ側に移動（幅寄せ）できる移動スペースＭＳがあるか否かを判定する。図１２に示すように、移動スペース判定部２３は、以下の条件Ａ，Ｂを満たす場合に移動スペースＭＳがあると判定する。
＜条件Ａ＞
　自車両１０ａと地点Ｐｔまでの走行車線Ｌｎ１に沿った距離ＬＤが予め定めた値ＶＡ以上であって、自車両１０ａの左側前方に物体が存在しない領域が存在する。
＜条件Ｂ＞
　自車両１０ａと、走行車線Ｌｎ１を区画する進入スペースＳＰ側の区画線ＣＬｓとの横距離ＳＤが予め定めた基準値ＳＶ以上。
　予め定めた値ＶＡは、後述する抑制モードＭ４の実行を開始してから完了するまでに移動する自車両１０ａの想定距離以上に設定される。予め定めた基準値ＳＶは、例えば、自車両１０ａの横をすり抜けて走行可能な後方移動体８２（例えば、自動二輪車や自転車）の幅（例えば、１．０ｍ）に設定されている。なお、予め定めた基準値は、これに限定されるものではなく、後方移動体８２が自車両１０ａの横をすり抜けて走行する可能性があると判定できる値であればよく、例えば、想定される後方移動体８２の幅の１．５倍や、２．０倍に設定されていてもよい。
　後方移動体判定部２７（図１１）は、後方監視センサ１５から取得した情報に基づいて周辺物体検知部２１が検知した情報を用いて、移動体８０，８２（図１２）のうちで後方移動体８２が位置するか否かを判定する。後方移動体８２は、走行車線Ｌｎ１において自車両１０ａの後方を走行し、自車両１０ａの側方のうち進入スペースＳＰ側（本実施形態では左側）を移動して自車両１０ａをすり抜け可能な移動体である。つまり、後方移動体判定部２７は、自車両１０ａの後方において、自動二輪車や自転車が走行している場合に、後方移動体８２が位置すると判定する。
　安全条件判定部２４は、後方移動体８２と自車両１０ａとの衝突余裕時間（ＴＴＣ）が予め定めた値ＶＴ以上であるという安全条件を満たすか否かを判定する。この予め定めた値ＶＴは、自動運転制御部２９ａが抑制モードＭ４を実行した場合に、後方移動体８２が自車両１０ａとの衝突を回避できる値に設定される。
　自動運転制御部２９ａは、新たに、抑制モードＭ４を備える。抑制モードＭ４は、後方移動体８２のすり抜けを抑制するために、自車両１０ａを走行車線Ｌｎ１のうちで進入スペースＳＰ側に移動させ、かつ、進入スペースＳＰの手前で自車両１０ａを停車させるモードである。進入スペースＳＰ側への自車両１０ａの移動は、横距離ＳＤ（図１２）が予め定めた値ＰＶに到達するまで実行される。予め定めた値ＰＶは、基準値ＳＶと同じであってもよいし、基準値ＳＶよりも大きくても小さくてもよい。
　図１３に示すように、ステップＳ１８において「Ｙｅｓ」の判定が成された場合、後方移動体判定部２７は、自車両１０ａの後方に後方移動体８２が位置するか否かを判定する（ステップＳ１９）。後方移動体８２が位置しないと判定された場合は、車両制御装置２０ａは、図３のステップＳ３０や図４のステップＳ５２の処理を実行する。
　一方で、図１４に示すように、後方移動体８２が位置すると判定された場合は、自動運転制御部２９は、既にステップＳ３４（図３）とステップＳ３８（図３）とステップＳ５４（図４）とのいずれかの横断モードＭ３を実行中であるか否かを判定する（ステップＳ６０）。横断モードＭ３が実行されていない場合には、移動スペース判定部２３は、移動スペースＭＳがあるか否かを判定する（ステップＳ６２）。一方で、横断モードＭ３が実行中の場合には、自動運転制御部２９ａは、報知ＥＣＵ４７に対して報知部４８を動作させるための指示を送信する。これにより、報知部４８は点灯したり点滅したりすることで、横断他車両６０，６５の乗員や後方移動体８２の乗員に対して、衝突する可能性がある物体（後方移動体８２や横断他車両６０，６５）の存在を報知する（ステップＳ７０）。
　移動スペースＭＳがあると判定された場合には、安全条件判定部２４は、安全条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ６４）。安全条件を満たすと判定された場合には、自動運転制御部２９ａは、実行中である追従走行モードＭ１または定速走行モードＭ２を切替えて抑制モードＭ４を実行する（ステップＳ６６）。これにより、横断他車両６０，６５は自車両１０ａの前方を安全に横切ることができると共に、後方移動体が自車両１０ａの横をすり抜けて横断他車両６０，６５に衝突する可能性を低減できる。
　移動スペースＭＳがない場合や、安全条件を満たさない場合には、自動運転制御部２９ａは、実行中である追従走行モードＭ１または定速走行モードＭ２の実行を維持する（ステップＳ６８）。これにより、後方移動体８２が自車両１０ａに衝突する可能性を低減できる。
　以上説明した自動運転制御部２９ａが実行する制御内容のうちでステップＳ６２（図１４）以降の具体的な例を、図１５～図２２を用いて具体的に説明する。図１５では、自車両１０ａは地点Ｐｔ付近を追従走行モードＭ１で走行している。この場合、移動スペース判定部２３は移動スペースＭＳがないと判定する（ステップＳ６２：Ｎｏ）。この場合、図１６に示すように、自動運転制御部２９ａは追従走行モードＭ１を切替えることなく継続して実行する（ステップＳ６８）。また、移動スペースＭＳがある場合でも、後方移動体８２と自車両１０ａとの衝突余裕時間が予め定めた値ＶＴ未満であるときには安全条件を満たさない。この場合においても、自動運転制御部２９ａは追従走行モードＭ１を切替えることなく継続して実行する（ステップＳ６８）。
　図１７に示すように、追従走行モードＭ１の実行中において、先行車両５５の停車に伴って自車両１０ａが地点Ｐｔ付近で停車していた場合には、移動スペース判定部２３は移動スペースＭＳがないと判定する（ステップＳ６２：Ｎｏ）。この場合、自動運転制御部２９ａは、追従走行モードＭ１を切替えることなく継続して実行するため（ステップＳ６８）、図１８に示すように先行車両５５が発進した場合には先行車両５５に追従して自車両１０ａも発進する。
　図１９に示すように、自車両１０ａが追従走行モードＭ１で走行している場合において、移動スペースＭＳがあると判定され（ステップＳ６２：Ｙｅｓ）、かつ、安全条件を満たすと判定された場合には、図２０に示すように、自動運転制御部２９ａは抑制モードＭ４を実行する。また、図２１に示すように、自車両１０ａが追従走行モードＭ１で停車している場合において、移動スペースＭＳがあると判定され（ステップＳ６２：Ｙｅｓ）、かつ、安全条件を満たすと判定された場合には、図２２に示すように、自動運転制御部２９ａは抑制モードＭ４を実行する。以上のように、自動運転制御部２９ａが抑制モードＭ４を実行することで、横断他車両６０，６５は、自車両１０ａの前方を安全に横切ることができる。また、後方移動体８２が自車両１０ａの左側をすり抜けることを抑制できるので、後方移動体８２が横断他車両６０，６５に衝突する可能性を低減できる。
Ｃ．他の実施形態：
Ｃ－１．第１の他の実施形態：
　上記各実施形態では、左側通行の交通規則を有する地域において適用される車両制御装置２０，２０ａについて説明したが、右側通行の交通規則を有する地域においても車両制御装置２０，２０ａは適用できる。この場合、上記各実施形態で用いた左と右は逆となる。例えば、進入スペースＳＰは走行車線Ｌｎ１から右側に分岐するスペースである。
Ｃ－２．第２の他の実施形態：
　上記各実施形態において、自動運転制御部２９，２９ａが実行する、追従走行モードＭ１などのモードＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の切替えは、実行中のモード（例えば、追従走行モードＭ１）をキャンセルして、その後に他のモード（例えば、横断モードＭ３）を実行する態様も含んでもよい。
　本開示は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。ま
た、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

Claims (7)

  1. 　自車両（１０，１０ａ）より先行して走行する先行車両（５５）に追従して前記自車両を走行させる追従走行モード（Ｍ１）と、予め定めた設定車速で前記自車両を走行させる定速走行モード（Ｍ２）とを実行可能な車両制御装置（２０，２０ａ）であって、
    　前記自車両よりも前方側に位置し、前記自車両が走行する走行車線（Ｌｎ１）から分岐する進入スペース（ＳＰ）に、前記自車両の前方を横切って進入する横断他車両（６０，６５）があるか否かを判定する他車両判定部（２６）と、
    　前記追従走行モードと前記定速走行モードとのいずれかを実行している場合であって、前記他車両判定部によって前記横断他車両があると判定した場合に、前記自車両に衝突することなく前記横断他車両が前記自車両の前方を横切って前記進入スペースに進入できるという進入条件を満たすか否かを判定する進入可否判定部（２８）と、
    　前記進入条件を満たす場合に、実行中である前記追従走行モードまたは前記定速走行モードを切替えて、前記自車両の前方において前記横断他車両が横切るスペースを確保するために前記自車両の走行を制御する横断モード（Ｍ３）を実行する自動運転制御部（２９、２９ａ）と、を備える、車両制御装置。
  2. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　前記自動運転制御部は、前記追従走行モードにおいて前記自車両が前記先行車両を追従して走行している場合において、
    　　前記進入スペースの手前で前記自車両を停車させることと、
    　　前記進入スペースの手前で前記自車両を停車させることができない場合または停車させる必要がない場合は、前記自車両を減速させて前記追従走行モードの場合よりも前記先行車両との車間を開けること、のいずれか一方を行うことで前記横断モードを実行する、車両制御装置。
  3. 　請求項１または請求項２に記載の車両制御装置であって、
    　前記自動運転制御部は、前記追従走行モードにおいて前記自車両が前記先行車両の停車に伴って停車している場合において、
    　　前記先行車両の発進に拘わらず前記自車両の停車を維持することで前記横断モードを実行する、車両制御装置。
  4. 　請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
    　前記自動運転制御部は、前記定速走行モードを実行している場合において、前記進入条件を満たす場合には、前記進入スペースの手前で前記自車両を停車させることで前記横断モードを実行する、車両制御装置。
  5. 　請求項１から請求項４までのずれか一項に記載の車両制御装置であって、
    　前記自動運転制御部は、前記進入条件を満たさない場合には、前記追従走行モードまたは前記定速走行モードを継続して実行する、車両制御装置。
  6. 　請求項１から請求項５までのずれか一項に記載の車両制御装置（１０ａ）であって、さらに
    　前記走行車線において前記自車両の後方を走行する移動体（８０，８２）のうちで、前記自車両の側方のうち前記進入スペース側を移動して前記自車両をすり抜け可能な後方移動体（８２）が位置するか否かを判定する後方移動体判定部（２７）を備え、
    　前記自動運転制御部（２９ａ）は、さらに、前記後方移動体のすり抜けを抑制するために前記自車両を前記走行車線のうちで前記進入スペース側に移動させ、かつ、前記進入スペースの手前で前記自車両を停車させる抑制モード（Ｍ４）を、前記横断モードに代えて実行可能であり、
    　前記自動運転制御部は、前記進入条件を満たし、かつ、前記後方移動体判定部によって前記後方移動体があると判定した場合において、
    　　前記後方移動体と前記自車両との衝突余裕時間が予め定めた値以上であるという安全条件を満たす場合に、実行中である前記追従走行モードまたは前記定速走行モードを切替えて、前記抑制モードを実行する、車両制御装置。
  7. 　請求項６に記載の車両制御装置であって、
    　前記自動運転制御部は、前記安全条件を満たさない場合は、前記追従走行モードまたは前記定速走行モードを継続して実行する、車両制御装置。
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