JP2007112297A - 車両用障害物衝突回避システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用障害物衝突回避システム1は、車両2に搭載され、制御装置3と、音波ソナー4と、ステアリングセンサ5と、表示装置6と、ブレーキ制御部7とを備えて構成されている。音波ソナー4は車両2後方周辺における障害物の存在を検出して当該障害物までの距離を検出することが可能であり、制御装置3は、ステアリングセンサ5からのステアリング角度検出信号に基づいて車両2の進路領域を予測し、障害物までの距離と予測進路領域とに基づいて自車両2と障害物との衝突の危険度を判定し、この危険度に応じて車速を設定し、さらに当該設定車速となるようにブレーキ制御を行う。
【選択図】図1
Description
特許文献1においては、車両周囲の障害物をレーダにより検出し、この障害物の位置と種類から危険度を推定し、運転者に警告あるいはブレーキ制御する構成としている。
前記制御装置3は、CPU、RAM、ROM、I/Oバスなどを備えて構成され、制御プログラムを実行することによりシステムの動作全般を制御するものであり、進路予測手段、危険度判定手段、車速設定手段、ブレーキ制御手段として機能する。
ブレーキ制御部7は、車両2におけるブレーキ装置を駆動するためのものであり、制御装置3から指令を受けてブレーキ装置を駆動制御するようになっており、当該制御装置3とでブレーキ制御手段を構成している。
M=D/2[m/sec] =1.8D[km/h]で求めるようにしている。つまり、制御装置3は、障害物Qまでの距離Dに応じた目標車速Mを有するものである。そして、この目標車速Mを前記危険度Kにより除して車速Rを設定する。つまり、
R=M/K[km/h] により車速Rを設定する。
そして、危険度Kが「0.7」の時には、設定車速Rは1.8/0.7=2.57[km/h]となる。このようにして設定車速Rが求められる。また、危険度Kが「1」の時には設定車速Rは1.8[km/h]となる。
Claims (6)
- 車両周辺における障害物の存在を検出して当該障害物までの距離を検出することが可能な障害物検出手段と、
車両の進路領域を予測する進路予測手段と、
前記障害物検出手段による当該障害物検出手段から前記障害物までの距離と前記進路予測手段による予測進路領域とに基づいて自車両と前記障害物との衝突の危険度を判定する危険度判定手段と、
この危険度判定手段による危険度に応じて車速を設定する車速設定手段と、
この車速設定手段による設定車速となるようにブレーキ制御を行うブレーキ制御手段と
を備えてなる車両用障害物衝突回避システム。 - 前記請求項1に記載の車両用障害物衝突回避システムにおいて、
前記危険度判定手段は、該障害物検出手段が検出した前記障害物までの距離に応じて当該障害物存在エリアを検出し、前記予測進路領域に対する前記障害物存在エリアの重なり割合が大きいほど危険度が大であると判定することを特徴とする車両用障害物衝突回避システム。 - 前記請求項2に記載の車両用障害物衝突回避システムにおいて、
前記危険度判定手段は、前記予測進路領域に対する前記障害物存在エリアの重なり割合を演算し、この演算値を危険度とし、
前記車速設定手段は、前記障害物までの距離に応じた目標車速を有し、この目標車速を前記演算値の危険度により除した値を設定車速とすることを特徴とする車両用障害物衝突回避システム。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載の車両用障害物衝突回避システムにおいて、
前記進路予測手段はステアリングセンサを含んで構成されていることを特徴とする車両用障害物衝突回避システム。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の車両用障害物衝突回避システムにおいて、
前記障害物検出手段は音波または超音波を送出して車両周辺における障害物の存在を検出する音波ソナーまたは超音波ソナーから構成されていることを特徴とする車両用障害物衝突回避システム。 - 請求項5に記載の車両用障害物衝突回避システムにおいて、
前記障害物検出手段は車両周辺を撮影する撮影手段を含んで構成されていることを特徴とする車両用障害物衝突回避システム。
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