WO2015008380A1 - 車両の走行安全装置、車両の走行安全方法および車両の走行安全プログラム - Google Patents

車両の走行安全装置、車両の走行安全方法および車両の走行安全プログラム Download PDF

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洋治 笹渕
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    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle travel safety device, a vehicle travel safety method, and a vehicle travel safety program.
  • FIG. 19 is a diagram showing an example of a normal collision avoidance support.
  • a vehicle (self-vehicle) 2001 equipped with a travel safety device travels on a road 2011.
  • a pedestrian crossing 2012 before the intersection and a pedestrian crossing 2013 behind the intersection are present, and in the vicinity of the pedestrian crossing 2013 behind the intersection, the right direction with respect to the traveling direction of the vehicle 2001
  • roadsides (eg, poles) 2014 on the there are roadsides (eg, poles) 2014 on the
  • a road perpendicular to the traveling direction of the vehicle 2001 is at an intersection, and on the road, another vehicle 2002 exists on the left side with respect to the traveling direction of the vehicle 2001 and is waiting for a right turn.
  • a person 2003 who is a pedestrian.
  • the driver of the vehicle 2001 steers to the right to avoid the other vehicle 2002, and then steers to the left to try to return onto the own lane.
  • the traveling safety device detects that an object (roadside object 2014 or person 2003) as an obstacle is present in front of the vehicle 2001a (the vehicle 2001 has moved), an alarm is given to the obstacle in front. Activate the control of In this case, since the driver of the vehicle 2001 intentionally steers, it is considered that there is an overfeeling at the normal operation timing.
  • the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is to determine an object if it is determined (or estimated) that the driver of the vehicle intends to move in the direction of the object.
  • a vehicle travel safety device capable of adjusting one or both of the timing at which a collision avoidance assistance (for example, a brake or alarm or the like) is activated and / or the timing at which a collision avoidance assistance is detected And providing a driving safety program for the vehicle.
  • an object information detection unit for example, an external sensor 12 and an object detection unit 21 according to the embodiment, an in-vehicle sensor 13
  • Vehicle state information detection unit for example, the vehicle state detection unit 14 according to the embodiment
  • the collision avoidance assistance unit suppresses collision avoidance assistance when an object is present in the direction of steering according to the situation of steering by the driver of the vehicle. It is a driving safety device of vehicles given in a. As a result, steering is performed according to the driver's intention of the vehicle, and when there is an object in the steering direction, excessive collision avoidance support can be suppressed.
  • the collision avoidance assistance unit suppresses collision avoidance assistance when the driver of the vehicle steers in a state where an object is detected in front of the vehicle. It is a traveling safety device of a vehicle according to any one of (1) or (2). As a result, when the driver avoids an object in front of the vehicle (which may include a position shifted to the left or right), in order to suppress the collision avoidance support, the driver's intention is accurately recognized. , Excessive collision avoidance support can be suppressed.
  • the collision avoidance support unit determines whether the object existing in the steering direction is a person or any other person, and when it is determined that the object is a person, The vehicle travel safety device according to any one of (1) to (3), wherein the amount by which the collision support avoidance is suppressed is reduced as compared with the case where it is determined that the vehicle is other than. Thereby, excessive collision avoidance support can be suppressed so as not to give a feeling of fear to a person (for example, a pedestrian or the like).
  • the collision avoidance support unit reduces the amount by which the collision avoidance assistance is suppressed as the overlapping amount between the object present in the steering direction and the vehicle increases. It is a traveling safety device of vehicles given in any 1 paragraph of (4). As a result, the suppression amount of the collision avoidance support can be changed according to the overlapping amount of the object present in the steering direction and the vehicle (the host vehicle), so it is possible to appropriately suppress the excessive collision avoidance support. Collision avoidance assistance can be performed.
  • the collision avoidance assistance unit suppresses collision avoidance assistance when the driver steers in a state where it is determined that the vehicle is an intersection.
  • the vehicle travel safety device according to any one of the above. As a result, when the crossing vehicle puts the tip of the vehicle in the lane (the lane of the vehicle) at the intersection, or when the driver's intention is to turn the vehicle (vehicle). Recognize that it can suppress excessive collision avoidance support.
  • the collision avoidance support unit may be a crossing vehicle at the front of the vehicle, a turning event of a leading vehicle, a traffic light, a pedestrian crossing, and a roadside object arranged such that two sides intersect
  • the vehicle traveling safety device according to (6) wherein it is determined that the vehicle is at an intersection when any one of the above is detected. Thereby, the intersection can be accurately recognized.
  • the object information detection unit detects information on the object
  • the vehicle state information detection unit detects information on the condition of the vehicle
  • the collision possibility A determination unit determines whether there is a possibility of collision with an object whose information is detected by the object information detection unit, and a collision avoidance support unit may collide with the object by the collision possibility determination unit.
  • This is a travel safety method of a vehicle, which performs collision avoidance support when it is determined to be present, and suppresses the collision avoidance support according to the situation of steering by the driver of the vehicle. This makes it possible to suppress excessive collision avoidance support when steering is performed according to the driver's intention of the vehicle.
  • the object information detection unit detects information related to the object
  • the vehicle state information detection unit detects information related to the condition of the vehicle.
  • the collision possibility determination unit determines whether there is a possibility of collision with the object whose information is detected by the object information detection unit; and the collision avoidance support unit determines the object by the collision possibility determination unit Vehicle collision avoidance support when it is determined that there is a possibility of a collision with the vehicle, and suppressing the collision avoidance support according to the situation of the steering by the driver of the vehicle. It is a safety program. This makes it possible to suppress excessive collision avoidance support when steering is performed according to the driver's intention of the vehicle.
  • collision avoidance support is performed when it is determined that there is a possibility of collision with an object, and collision avoidance is performed according to the situation of steering by the driver of the vehicle.
  • the travel safety device for a vehicle suppresses collision avoidance support when the driver of the vehicle steers in a state where an object is detected in front of the vehicle.
  • the driver avoids an object in front of the vehicle (which may include a position shifted to the left or right), in order to suppress the collision avoidance support, it is excessive after accurately recognizing that it is the driver's intention. Collision avoidance support can be suppressed.
  • the vehicle travel safety device it is determined whether the object present in the steering direction is a person or any other person, and when it is determined that the object is a person, Excessive collision avoidance support so as not to give a feeling of fear to a person (for example, a pedestrian or the like) by reducing the amount of suppression of collision support avoidance compared to the case where it is determined to be other than Can be suppressed.
  • the direction of steering is reduced by reducing the amount of suppression of collision avoidance support as the overlapping amount between the object present in the direction of steering and the vehicle increases. Since the suppression amount of the collision avoidance support can be changed according to the overlapping amount of the object present in the vehicle and the vehicle (the host vehicle), appropriate collision avoidance support is performed while suppressing excessive collision avoidance support. be able to.
  • the intersection vehicles in the intersection are suppressed by suppressing the collision avoidance support.
  • Collision avoidance support can be suppressed.
  • a crossing vehicle at the front of the vehicle a turning event of a leading vehicle, a traffic light, a pedestrian crossing, and a roadside object disposed so that two sides intersect
  • the intersection can be accurately recognized by determining that it is an intersection.
  • collision avoidance support is performed when it is determined that there is a possibility of collision with an object, and collision avoidance is performed according to the situation of steering by the driver of the vehicle.
  • collision avoidance support is performed when it is determined that there is a possibility of collision with an object, and collision avoidance is performed according to the situation of steering by the driver of the vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle travel safety device according to an embodiment of the present invention. It is a figure which shows an example of the condition where timing adjustment of the collision avoidance assistance in one Embodiment of this invention is performed. It is a figure which shows an example of the condition where timing adjustment of the collision avoidance assistance in one Embodiment of this invention is performed. It is a figure which shows an example of the condition where timing adjustment of the collision avoidance assistance in one Embodiment of this invention is performed. It is a figure which shows an example of the condition where timing adjustment of the collision avoidance assistance in one Embodiment of this invention is performed.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle travel safety device 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle travel safety device 1 includes a processing device 11, an external sensor 12, an in-vehicle sensor 13, a vehicle state detection unit 14, an operation control unit 15, and an alarm unit 16.
  • the processing device 11 includes an object detection unit 21, a collision possibility determination unit 22, and a collision avoidance support unit 23.
  • the external sensor 12 includes a camera 31, an image processing unit 32, a radar 41, and a radar control unit 42.
  • the in-vehicle sensor 13 includes a camera 51 and an image processing unit 52.
  • the travel safety device 1 is provided in a vehicle.
  • the external world sensor 12 is a sensor that detects information on the external world of the vehicle.
  • the camera 31 is provided at a position for capturing an image of the external world of the vehicle (for example, in front of the vehicle), and outputs information of the captured image to the image processing unit 32.
  • the image processing unit 32 performs predetermined processing on the information of the image input from the camera 31, and outputs the information of the processed image to the object detection unit 21.
  • various processes such as filtering process and binarization process may be used.
  • the radar 41 is provided at a position for emitting (transmitting) an electromagnetic wave (for example, millimeter wave) to the external world of the vehicle (for example, in front of the vehicle), and the emitted electromagnetic wave is reflected by the object and returns Receive
  • the radar control unit 42 controls the operation of the radar 41, and outputs information (radar information) on the electromagnetic wave emitted from the radar 41 and the electromagnetic wave received by the radar 41 to the object detection unit 21.
  • the in-vehicle sensor 13 is a sensor that detects information in the vehicle (inside the vehicle).
  • the camera 51 is provided at a position for capturing an image of the inside of a car (for example, a driver), and outputs information of the captured image to the image processing unit 52.
  • the image processing unit 52 performs predetermined processing on the information of the image input from the camera 51, and outputs the information of the processed image to the collision avoidance support unit 23.
  • various processes such as filtering process and binarization process may be used.
  • the vehicle state detection unit 14 detects predetermined information on the state of the vehicle (the host vehicle), and outputs the detected information (vehicle state information) to the collision avoidance support unit 23.
  • vehicle state information for example, information of steering angle (direction and size of steering angle input by driver), information of actual steering angle (turning angle) according to steering angle, yaw angle (of center of gravity of vehicle) Information on the rotation angle about the vertical axis, information on the yaw rate (rotational angular velocity about the vertical axis of the center of gravity of the vehicle), information on the speed of the vehicle (vehicle speed), information on the acceleration of the vehicle, GPS (Global Positioning System), etc.
  • Various information may be used, such as information on the position or traveling direction of the vehicle based on.
  • the object detection unit 21 receives image information from the image processing unit 32 of the external sensor 12, receives radar information from the radar control unit 42 of the external sensor 12, and receives one or both of these pieces of information.
  • Information on an object present in the outside world is detected, and the detected information (object information) is output to the collision possibility determination unit 22 and the collision avoidance support unit 23.
  • object information for example, information that an object exists, information that an existing object matches a predetermined template (for example, a template of a vehicle, etc.), information of a position of an existing object, a distance of an existing object (for example, A variety of information may be used, such as information on the relative distance to the vehicle, information on the speed of the existing object, and information on the moving direction of the existing object.
  • the object detection unit 21 is based on both the information of the image input from the image processing unit 32 of the external sensor 12 and the radar information input from the radar control unit 42 of the external sensor 12. To detect. As a specific example, the object detection unit 21 detects the distance and moving speed of an obstacle (object) with electromagnetic waves from the radar 41, and performs object recognition processing of an obstacle (object) with information of an image by the camera 31. Then, as a result of these, the object detection unit 21 has the position (target) of the object detected by the electromagnetic wave by the radar 41 and the position of the object recognized by the information of the image by the camera 31 within a certain range.
  • the information of the object recognized by the information of the image by the camera 31 is added to the information of the object detected by the electromagnetic wave by the radar 41, and the collision possibility is assumed as the information after the addition. It is output to the determination unit 22.
  • the radar information by the radar 41 can be obtained even when the accuracy of the distance of the object is insufficient with the information of the image by the camera 31, for example.
  • the accuracy of the distance of the object can be sufficiently secured. Also, for example, even when the accuracy of recognition (discrimination) of an object is insufficient with radar information by the radar 41, the accuracy of recognition (discrimination) of an object is sufficiently ensured by using information of an image by the camera 31. can do.
  • detection accuracy regarding depth for example, the distance of the object
  • lateral direction of the object for example, lateral position of the object or The accuracy of detection regarding the width
  • the accuracy of object recognition are good.
  • the object detection unit 21 may input information of an image from the image processing unit 32 of the external sensor 12 and detect information on an object present in the outside of the vehicle based on this information.
  • the outside sensor 12 may not include the radar 41 and the radar control unit 42.
  • the object detection unit 21 may input radar information from the radar control unit 42 of the external sensor 12 and detect information on an object present in the external world of the vehicle based on this information.
  • the external sensor 12 may not include the camera 31 and the radar control unit 42.
  • the collision possibility determination unit 22 receives external object information from the object detection unit 21 and determines the possibility of a collision between the own vehicle and another object based on the input object information, and information on the determination result (Determination result information) is output to the collision avoidance support unit 23.
  • information on the result of this determination for example, information indicating the presence or absence of a collision between the host vehicle and another object may be used, or the possibility of a collision between the host vehicle and another object may be used.
  • the information on the degree of possibility of collision, the information on another object to be the object of collision, the information on the situation around the vehicle, etc. are used. It is also good.
  • the collision avoidance support unit 23 receives the object information from the object detection unit 21, the determination result information from the collision possibility determination unit 22, and the information on the image of the object in the vehicle from the image processing unit 52 of the in-vehicle sensor 13. And inputs vehicle state information of the vehicle from the vehicle state detection unit 14 and generates a signal (operation control signal) for controlling the operation of the vehicle (vehicle) based on all or part of the information. It is output to the operation control unit 15 to generate a signal for controlling an alarm (alarm control signal) and output it to the alarm unit 16.
  • the operation control unit 15 receives an operation control signal from the collision avoidance support unit 23 and (automatically) controls the operation of the vehicle (the host vehicle) based on the input operation control signal.
  • control of various operations such as control of a brake (for example, braking) and control of a steering may be used.
  • the alarm unit 16 receives an alarm control signal from the collision avoidance support unit 23 and issues an alarm (automatically) based on the inputted alarm control signal.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a situation in which the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment is performed.
  • a vehicle (self-vehicle) 101 equipped with the travel safety device 1 travels on the road 111.
  • a roadside object for example, a guardrail
  • a person 103 who is a pedestrian is present.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a situation in which the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment is performed.
  • the traveling safety device 1 shows a frame 115 in the case where the object detection unit 21 of the travel safety device 1 captures an image portion of another vehicle 102 by image processing.
  • the driver of the vehicle 101 steers to the right to avoid the other vehicle 102, and then steers to the left to try to return onto his own lane.
  • the traveling safety device 1 detects that an object (roadside object 112 or person 103) serving as an obstacle is present in front of the vehicle 101a (the object on which the vehicle 101 has moved)
  • the traveling safety device 1 Activate control of brakes and alarms.
  • the collision avoidance support unit 23 of the travel safety device 1 executes the timing adjustment of the collision avoidance support so as to alleviate such excess feeling.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a situation in which the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment is performed.
  • the road 131 on which the vehicle (self-vehicle) 121 equipped with the travel safety device 1 is traveling, the roadside object 132, and the person 123 have similar situations.
  • the example of FIG. 3 is different from the example of FIG. 2 in that another vehicle 122 is waiting for a left turn.
  • a frame 135 of an image portion of another vehicle 122 is shown.
  • the travel safety device 1 supports collision avoidance when it detects that an object (roadside object 132 or person 123) as an obstacle is present in front of the vehicle 121a (the vehicle 121 has moved). Perform timing adjustment of.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a situation in which the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment is performed.
  • the road 151, the roadside object 152, and the person 143 on which the vehicle (self-vehicle) 141 equipped with the travel safety device 1 is traveling is in the same situation.
  • the example of FIG. 4 differs from the example of FIG. 2 in that there is no road to the left with respect to the traveling direction of the vehicle 141.
  • the example of FIG. 4 differs in that another vehicle 142 is parked on the road at the left end of the road 151 with respect to the traveling direction of the vehicle 141. Note that FIG.
  • the travel safety device 1 supports collision avoidance when detecting that an object (roadside object 152 or person 143) as an obstacle is present in front of the vehicle 141a (the vehicle 141 has moved). Perform timing adjustment of.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a situation in which the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment is performed.
  • the road 171 on which the vehicle (self-vehicle) 161 on which the travel safety device 1 is mounted is traveling, the roadside object 172 and the person 163 have similar situations.
  • the example in FIG. 5 is different from the example in FIG. 4 in that a person 162 who is not a vehicle but a pedestrian exists at the left end of the road 171 with respect to the traveling direction of the vehicle 161.
  • a frame 175 of the image portion of the person 162 is shown.
  • the travel safety device 1 supports collision avoidance when it detects that an object (roadside object 172 or person 163) as an obstacle is present in front of the vehicle 161a (the vehicle 161 has moved). Perform timing adjustment of.
  • the vehicle self-vehicle
  • the vehicle avoids an object that is an obstacle existing on or near the own lane.
  • various objects may be used, and for example, a sideways vehicle, a forward vehicle, a two-wheeled vehicle, a bicycle, a pedestrian, etc. can be used.
  • the collision avoidance support unit 23 executes timing adjustment of collision avoidance support when it is determined that one predetermined condition or two or more predetermined conditions are satisfied.
  • various conditions may be used as conditions for performing timing adjustment of collision avoidance assistance, and (example of conditions) is shown below.
  • Example 1 of the condition The condition that the vehicle (self-vehicle) is not going straight can be used. Using this condition, the condition can be satisfied only when the vehicle is not going straight. Conversely, the condition can not be satisfied when the vehicle is traveling straight.
  • the condition that the vehicle is moved in the direction of the object can be used by performing steering (for example, an obstacle avoidance action by the steering) according to the intention of the driver of the vehicle (own vehicle).
  • this condition corresponds to the condition that an obstacle in front (which may include a position shifted to the left and right) is being avoided.
  • the condition can be satisfied only when the driver intentionally steers it. In other words, the condition can not be satisfied when unintended steering occurs by the driver.
  • Example 3 of the condition The condition that the intersection exists at the position or ahead of the vehicle (vehicle) can be used. Using this condition, the condition can be satisfied only when an intersection exists ahead of or at the position of the vehicle. Conversely, the condition may not be fulfilled if there is no intersection at the location or ahead of the vehicle.
  • Example 4 of the condition It is possible to use a condition that an object considered as an obstacle to a vehicle (own vehicle) is a predetermined object. For example, an object other than a person can be used as the predetermined object. Using this condition, the condition can be satisfied only when the object considered to be an obstacle to the vehicle is a predetermined object. Conversely, the condition may not be satisfied if the object considered to be an obstacle to the vehicle is not a predetermined object.
  • Example 5 of the condition The condition that the driver instructs to execute the timing adjustment of the collision avoidance support can be used. Using this condition, the condition can be satisfied only when the driver instructs to perform the timing adjustment for collision avoidance support. Conversely, the condition may not be satisfied when the driver does not instruct to perform the timing adjustment of the collision avoidance support.
  • the collision avoidance support unit 23 is, for example, based on the steering information included in the vehicle state information input from the vehicle state detection unit 14. Whether or not the vehicle is traveling straight can be determined based on whether or not the vehicle indicates going straight. As another example, the collision avoidance support unit 23 determines whether the vehicle is traveling straight based on the information on the traveling direction of the vehicle included in the vehicle state information input from the vehicle state detection unit 14. Can.
  • the collision avoidance support unit 23 determines that the driver's face or eyes (line of sight) in the image have a predetermined distance to the front, based on the information of the image input from the image processing unit 52 of the in-vehicle sensor 13. It can be determined whether or not it has moved to the left or right (rotation in the lateral direction with respect to the front) by an angle or more, and if so, it can be determined (presumably) that it is not going straight. Furthermore, as another example, the collision avoidance support unit 23 sets the driver's face or eyes (line of sight) in the image to the front based on the information of the image input from the image processing unit 52 of the in-vehicle sensor 13. When the state of moving to either the left or right continues for a predetermined time or more at a predetermined angle or more, it can be determined that the vehicle is not going straight (presumably).
  • this determination may be made based on other information.
  • this determination may be performed by a processing unit other than the collision avoidance support unit 23 (for example, the collision possibility determination unit 22), and information on the determination result may be input to the collision avoidance support unit 23 and used. .
  • the collision avoidance support unit 23 is input from the vehicle state detection unit 14 as an example, on the condition that the vehicle is moved in the direction of the object by steering according to the intention of the driver of the vehicle (own vehicle). Based on the information on the steering, it can be determined whether the steering has been performed according to the intention of the driver of the vehicle (whether the driver has performed the steering operation). In addition, as an example, the collision avoidance support unit 23 determines whether the vehicle is moving in the direction of the object based on the object information input from the object detection unit 21 (an object regarded as an obstacle in the moving direction of the vehicle) Can be determined.
  • the collision avoidance support unit 23 determines whether or not there is an object to be avoided by the vehicle based on the object information input from the object detection unit 21 as one example, and the object to be avoided by the vehicle is If it exists, it can be determined that steering has been performed according to the intention of the driver of the vehicle. This determination will be described with reference to FIGS. 6 to 7.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining an example of a method of determining whether an object to be avoided exists by the vehicle in the present embodiment.
  • the vehicle (vehicle) 201 equipped with the travel safety device 1 is steered to the right, an object to be regarded as an obstacle exists in a predetermined area (detection target area) 212 on the left front side
  • a predetermined area detection target area
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an example of a method of determining whether an object to be avoided exists by the vehicle in the present embodiment.
  • the vehicle (self-vehicle) 231 equipped with the travel safety device 1 is steered to the left, an object to be regarded as an obstacle exists in a predetermined area (detection target area) 242 on the right front.
  • the vehicle 231 determines that there is an object to be avoided.
  • the example of FIG. 7 is one in which the left and right are interchanged (symmetrical) compared to the example of FIG.
  • the area 241 shown for reference of the half area on the right side with respect to the traveling direction of the vehicle 231, the area (the distance in the vertical direction) from the front portion of the In the example, the hatched area is the detection target area 242.
  • the detection target area 242 By setting such a detection target area 242, if there is an object to be regarded as an obstacle in the detection target area 242, there is an object to be avoided by the vehicle 231, and the driver of the vehicle 231 intentionally It is determined that steering to the left (steering to the left after steering to the left to avoid an object, steering to the right to return, or steering for a left turn) is determined.
  • each of the various regions may be used.
  • Various values may be used for the lengths L1, L11, and L12 in this example, respectively.
  • an object to be considered as an obstacle may be present in an area that jumps to the left and right relative to the lateral width of the front part of the vehicle 201 or 231.
  • a configuration may be used in which the detection target regions 212 and 242 do not include regions that protrude to the left and right of the width of the front portion.
  • the driver when there is an object to be considered as an obstacle, the driver has a margin.
  • This area is not included in the detection target areas 212 and 242 because it is considered that it is preferable to execute the same collision avoidance support as that in the normal case as an area that can not be avoided, even for the roadside after avoidance.
  • a configuration in which this region is included in the detection target regions 212 and 242 may be used.
  • the detection target areas 212 and 242 are set to be symmetrical with respect to the right and left steering directions, but as another example of the configuration, a configuration that is not symmetrical may be used.
  • each of the above determinations may be performed based on other information.
  • one or more of the above determinations are performed by a processing unit other than the collision avoidance support unit 23 (for example, the collision possibility determination unit 22), and information on the determination result is input to the collision avoidance support unit 23 May be used.
  • the collision avoidance support unit 23 exemplifies whether or not a predetermined object is present based on the object information input from the object detection unit 21. If a predetermined object is present, it can be determined that an intersection is present.
  • various objects may be used, for example, crossing vehicles in front of vehicles (own vehicle), events of turning of leading vehicles (for example, leading vehicles trying to turn, turning right) It is possible to use a leading vehicle that made a left turn, a traffic light, a pedestrian crossing, a roadside object arranged so that the two sides cross, and the like. This determination will be described with reference to FIGS. 8 to 9.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an example of a method of determining whether an intersection exists in the present embodiment.
  • it is detected that an intersection is present at the position of a vehicle (own vehicle) 301 equipped with the travel safety device 1 or in front of the vehicle 301.
  • a vehicle (own vehicle) 301 is traveling on a road 311.
  • a pedestrian crossing 312 exists in front of the intersection
  • a pedestrian crossing 313 exists in the back of the intersection
  • a traffic signal 314 in the vicinity of the pedestrian crossing 313 Exists.
  • a roadside object for example, a pole
  • FIG. 8 shows frames 321, 322, and 323 when the object detection unit 21 of the travel safety device 1 captures an image portion of each of the pedestrian crossings 312 and 313 and the traffic light 314 by image processing.
  • the driver of the vehicle 301 tries to steer to the right and turn right.
  • the traveling safety device 1 detects that an object (roadside object 315 or person 302) as an obstacle is present in front of the vehicle 301a (the vehicle 301 has moved), the traveling safety device 1 Activate control of brakes and alarms.
  • the collision avoidance support unit 23 of the travel safety device 1 executes the timing adjustment of the collision avoidance support so as to alleviate such excess feeling.
  • the collision avoidance support unit 23 of the travel safety device 1 is, by way of example, both of two pedestrian crossings 312 and 313 located before and after an intersection (or only one arbitrary side as another configuration example). If an intersection is detected, it is determined that the intersection is present. The collision avoidance support unit 23 of the travel safety device 1 determines that there is an intersection when the traffic light 314 is detected as another example.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining another example of a method of determining whether or not an intersection is present in the present embodiment.
  • it is detected that there is an intersection at the position of the vehicle (self-vehicle) 351 on which the travel safety device 1 is mounted or in front of the vehicle 351.
  • the person 352 is in a similar situation.
  • the example of FIG. 9 is different from the example of FIG. 8 in that roadside objects (for example, poles) 365 and 366 exist at both ends of the road to the right of the intersection.
  • frames 371 and 372 of image portions of the roadside objects 365 and 366 are shown.
  • the collision avoidance support unit 23 of the travel safety device 1 is both roadside objects 365 and 366 located at both ends of the road to the right of the intersection (or only one arbitrary side as another configuration example). If it is detected, it is determined that there is an intersection (in this example, an intersection where there is at least a road to the right).
  • the collision avoidance support unit 23 of the travel safety device 1 waits for a vehicle waiting for one or both of the road to the left of the intersection and the road to the right (for example, a vehicle waiting for right turn or left turn)
  • a configuration may be used in which it is determined that an intersection is present when it is detected that a waiting vehicle is present.
  • intersection there are a crossroad and a double road (T-shaped road).
  • T-shaped road T-shaped road
  • both of a crossroad and a double-sided road may be used as an intersection to be detected to determine whether or not the condition is satisfied. Only one of the two may be used.
  • various objects such as a pole and a guardrail, may be used, for example.
  • each of the above determinations may be performed based on other information.
  • the collision avoidance support unit 23 determines in the image based on the information of the image input from the image processing unit 52 of the in-vehicle sensor 13 It is determined whether the driver's face or eyes (line of sight) has moved to the left or right (a sideways rotation with respect to the front) by a predetermined angle or more with respect to the front, and if so, It can be determined (presumably) that there is an intersection.
  • one or more of the above determinations are performed by a processing unit other than the collision avoidance support unit 23 (for example, the collision possibility determination unit 22), and information on the determination result is input to the collision avoidance support unit 23 May be used.
  • the collision avoidance support unit 23 is input from the object detection unit 21 as an example, regarding the condition that the object considered to be an obstacle to the vehicle (the host vehicle) is a predetermined object (for example, an object other than a person) Based on the object information, it can be determined whether an object considered to be an obstacle to the vehicle is a predetermined object.
  • information such as a template image or a feature of a predetermined object is set in advance and stored in the memory, and the collision avoidance support unit 23 sets the information of the object considered to be an obstacle to the vehicle to the information of the predetermined object It is determined whether or not they match.
  • this determination may be performed based on other information, respectively.
  • this determination may be performed by a processing unit other than the collision avoidance support unit 23 (for example, the collision possibility determination unit 22), and information on the determination result may be input to the collision avoidance support unit 23 and used. .
  • the collision avoidance support unit 23 collides with, for example, a predetermined switch operated by the driver or a predetermined setting content, etc. It can be determined whether it is in the state which instructs performing timing adjustment of avoidance support. This determination may be performed by a processing unit other than the collision avoidance support unit 23 (for example, the collision possibility determination unit 22), and information on the determination result may be input to the collision avoidance support unit 23 and used. .
  • the collision avoidance support unit 23 executes the operation and cancellation of the collision avoidance support at different timings when the object having a possibility of collision is a person and when the object is not a person.
  • the collision avoidance support unit 23 is a person (for example, a weak person such as a pedestrian) that has a possibility of a collision
  • automatic collision (braking) or the like is performed as compared with the normal time.
  • the collision avoidance support is relaxed than in the normal case, but the collision avoidance support is more than when the object having a possibility of collision is other than a person. Maintain the effect (here, relatively, not relaxed). Note that, as another configuration example, even if the collision avoidance support unit 23 executes the collision avoidance support at the same timing as that in the normal case when the object having a possibility of collision is a person, the collision avoidance support unit 23 may be used. Good.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment.
  • the collision avoidance support unit 23 controls the operation timing of the collision avoidance support (for example, automatic braking (braking) and alarm) according to the graph shown in FIG. 10, and also determines the release timing after operation. Control.
  • the horizontal axis represents the turning amount (R)
  • the vertical axis represents the operation timing and the cancellation timing of the collision avoidance assistance.
  • the turning amount (R) is, for example, a value proportional to the steering angle.
  • the turning amount (R) the maximum turning amount within a predetermined time can be used.
  • the time until collision with the object (expected time) is used, that is, the larger the value (sec), the faster (that is, the later release). Represent.
  • the collision avoidance support unit 23 controls the collision support avoidance operation to ON (action) when the state is below the line of the respective characteristics 1001 and 1002, and the respective characteristics 1001, When the state is above the line 1002, the operation of collision support avoidance is controlled to be off (released).
  • FIG. 11 is a diagram for explaining another example of the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment.
  • the collision avoidance support unit 23 controls the operation timing of the collision avoidance support (for example, automatic braking (braking) and alarm) according to the graph shown in FIG. Control.
  • the example of FIG. 11 differs from the example of FIG. 10 in that the horizontal axis represents the amount of change of the turning amount (R). The smaller the amount of change in the amount of turn (R), the more gentle the turn, and the larger the amount of change in the amount of turn (R), the sharper the turn.
  • R the amount of change in the amount of turn
  • FIG. 11 is a diagram for explaining another example of the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment.
  • the collision avoidance support unit 23 controls the operation timing of the collision avoidance support (for example, automatic braking (braking) and alarm) according to the graph shown in FIG. Control.
  • the example of FIG. 11 differs from the example of FIG. 10 in that the horizontal axis represents the amount
  • a corresponding property 1012 is shown when it is an object (as an example, a roadside object).
  • the time required for turning can be used as the value of the horizontal axis in the example of FIG. 10 or the example of FIG.
  • information relating to steering torque, yaw, or G (acceleration) applied to the vehicle itself may be used.
  • the collision avoidance support unit 23 stores and uses, in the memory, the information of the characteristics 1001 and 1002 of the graph shown in FIG. 10 or the information 1011 and 1012 of the graph shown in FIG. Moreover, although the hysteresis is not provided in the operation timing and cancellation
  • FIG. 12 is a diagram for explaining the overlap amount.
  • the smaller one of the overlap amounts Lap_L and Lap_R between the left and right end points of the vehicle 401 and the obstacle (the pedestrian in the example of FIG. 12) 402 is defined as the entire overlap amount Lap.
  • the overlap amount Lap_L between the left end point of the vehicle 401 and the obstacle 402 and the overlap amount Lap_R between the right end point of the vehicle 401 and the obstacle 402 are small as the total overlap amount Lap Adopt min (Lap_L, Lap_R).
  • Lap_L is Lap.
  • the overall overlap amount Lap corresponds to the minimum degree of steering required for the vehicle 401 to avoid the obstacle 402.
  • the collision avoidance support unit 23 calculates the overlap amount Lap based on the object information input from the object detection unit 21. Note that this calculation may be performed by a processing unit other than the collision avoidance support unit 23 (for example, the collision possibility determination unit 22), and the information on the result may be notified to the collision avoidance support unit 23.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining an example of the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment.
  • the collision avoidance support unit 23 controls the operation timing of the collision avoidance support (for example, automatic braking (braking) and alarm) according to the graph shown in FIG. Control.
  • the horizontal axis represents the turning amount (R)
  • the vertical axis represents the operation timing and the cancellation timing of the collision avoidance assistance.
  • the maximum turning amount in predetermined time can also be used as turning amount (R).
  • the overlap amount between the vehicle and the obstacle object is used, that is, the smaller the value (m), the faster (ie, the later release). Represent.
  • the object considered as an obstacle is an object other than a person (for example, a roadside object
  • the amount of timing adjustment of operation and cancellation of the collision avoidance support is reduced (smaller) as compared with the characteristic 1052 corresponding to the case of.
  • the collision avoidance support unit 23 when the collision avoidance support unit 23 is in the state above the lines of the respective characteristics 1051 and 1052, it controls the operation of collision support avoidance to ON (operation), and the respective characteristics 1051 and 1052. When the state is lower than the line of, the control of the collision support avoidance operation is controlled to off (release).
  • FIG. 14 is a diagram for explaining another example of the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment.
  • the collision avoidance support unit 23 controls the operation timing of the collision avoidance support (for example, automatic braking (braking) or alarm) according to the graph shown in FIG. Control.
  • the example of FIG. 14 differs from the example of FIG. 13 in that the horizontal axis represents the amount of change of the turning amount (R).
  • the characteristic 1061 corresponding to the case where the object considered as an obstacle is a person (for example, a pedestrian) and the object considered as an obstacle other than a person
  • a characteristic 1062 corresponding to an object is shown.
  • the collision avoidance support unit 23 stores and uses, in the memory, the information of the characteristics 1051 and 1052 of the graph shown in FIG. 13 or the information 1061 and 1062 of the graph shown in FIG. Moreover, although the hysteresis is not provided in the operation timing and cancellation
  • the collision avoidance support unit 23 executes the operation or cancellation of the collision avoidance support at different timings, for example, when there is an intersection at the position or the front of the vehicle and when there is no intersection. You can also As a specific example, in the case where the condition for executing the timing adjustment of the collision avoidance support is satisfied with respect to the presence or absence of the intersection and the intersection does not exist ahead of the vehicle, the collision avoidance support unit 23 is compared with the normal case.
  • the collision avoidance support unit 23 may use a configuration that executes collision avoidance support at the same timing as that in the normal case when there is no intersection at the position or in front of the vehicle. .
  • the collision avoidance support is provided.
  • a configuration in which control is performed based on different characteristics may be used for the control of the operation timing of and the control of the release timing.
  • a configuration that controls both of the operation timing and the release timing of the collision avoidance support may be used, or a configuration that controls only any one may be used.
  • a configuration that suppresses the amount (operation amount) of the operation of the collision avoidance support may be used as the suppression of the collision avoidance support.
  • a method for suppressing (attenuating) the collision avoidance support a method for reducing the operation amount of various operations related to the collision avoidance support can be used, and as a specific example, reducing the brake output for the collision avoidance support or , Reducing the volume of an alarm for collision avoidance support, and the like can be used.
  • FIG. 15 is a flowchart for explaining an example of the flow of the timing adjustment of the collision avoidance support in the first embodiment of the present invention.
  • the travel safety device 1 of the vehicle (own vehicle) performs the following processing.
  • the object detection unit 21 detects information such as the position, velocity, and acceleration of an object present in the external world by the electromagnetic wave emitted from the radar 41 of the external sensor 12 (step S1).
  • the object detection unit 21 recognizes the position of an object present in the outside world, the moving speed (for example, moving speed in the lateral direction with respect to the traveling direction of the vehicle) by object recognition based on the image captured by the camera 31 of the outside sensor 12 Information such as acceleration (for example, acceleration in the lateral direction with respect to the traveling direction of the vehicle) is detected (step S2).
  • the collision avoidance support unit 23 is one of the object information input from the object detection unit 21, information on an image input from the image processing unit 52 of the in-vehicle sensor 13, and one of the vehicle state information input from the vehicle state detection unit 14. It is determined whether or not the vehicle is going straight on the basis of one or more (step S3). As a result of the determination in step S3, when the collision avoidance support unit 23 determines that the vehicle is going straight, the present processing is ended without executing the present processing (processing for adjusting the timing of the collision avoidance support). .
  • step S3 when the collision avoidance support unit 23 determines that the vehicle is not traveling straight (for example, it is in the middle of turning to the left or right), the collision avoidance support unit 23 receives an input from the object detection unit 21. Whether or not an obstacle in front (which may include a position shifted to the left or right) is being avoided based on one or more of the object information and vehicle state information input from the vehicle state detection unit 14 It determines (step S4). As a result of the determination in step S4, when the collision avoidance support unit 23 determines that the obstacle in front (which may include the position shifted to the left and right) is not being avoided, the main processing (timing adjustment of the collision avoidance support) This process is ended without executing the process of.
  • step S4 when it is determined that the collision avoidance support unit 23 is avoiding an obstacle in front (which may include a position shifted to the left and right), the object input from the object detection unit 21 Based on one or more of the information and the information of the image input from the image processing unit 52 of the in-vehicle sensor 13, it is determined whether an intersection is present or ahead of the vehicle (step S5). As a result of the determination in step S5, when the collision avoidance support unit 23 determines that the intersection does not exist at the position or in front of the vehicle, the main processing (processing for adjusting the timing of the collision avoidance support) is not performed. End the process.
  • the collision avoidance support unit 23 executes the timing adjustment of the collision avoidance support. Specifically, if the collision avoidance support unit 23 determines that there is a possibility of collision with the object based on the determination result information input from the collision possibility determination unit 22, compared with the normal case Control to delay the operation timing of the automatic brake (braking) or the alarm (timing of control for collision avoidance support) (step S6), and after this operation is started, this operation is canceled Control is performed to accelerate the timing (timing of control off of collision avoidance support) (step S7).
  • the collision avoidance support unit 23 avoids an obstacle ahead (which may include a position shifted to the left or right) under the condition that the vehicle is going straight (the condition of step S3).
  • the operation timing and the cancellation timing of the collision avoidance support Perform the adjustment.
  • FIG. 16 is a flowchart for explaining an example of the flow of the timing adjustment of the collision avoidance support in the second embodiment of the present invention.
  • the flow of the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment is substantially the one in which the process of step S5 is excluded as compared with that shown in FIG.
  • the same processing steps as those shown in FIG. 15 are denoted by the same reference numerals.
  • the travel safety device 1 of the vehicle performs the following processing. That is, first, the processes of steps S1 to S4 are performed.
  • the main processing collision avoidance support This process is ended without executing the process of timing adjustment).
  • the timing adjustment of the collision avoidance support is performed. Run. That is, the processes of step S6 and step S7 are performed.
  • the collision avoidance support unit 23 avoids an obstacle ahead (which may include a position shifted to the left or right) under the condition that the vehicle is going straight (the condition of step S3). If it is determined that all of the conditions (the condition of step S4) are satisfied, the adjustment of the operation timing and the cancellation timing of the collision avoidance support is performed.
  • FIG. 17 is a flowchart for explaining an example of the flow of timing adjustment for collision avoidance assistance in the third embodiment of the present invention.
  • the flow of the timing adjustment of the collision avoidance support in the present embodiment is substantially the one in which the process of step S4 is excluded as compared with that shown in FIG. Note that, in FIG. 17, the same processing steps as those shown in FIG. 15 are denoted by the same reference numerals.
  • the travel safety device 1 of the vehicle performs the following processing. That is, first, the processes of steps S1 to S3 are performed.
  • the collision avoidance support unit 23 determines that the vehicle is traveling straight as a result of the determination in step S3, the main processing is performed without executing the main processing (processing for adjusting the timing of the collision avoidance support). finish.
  • step S3 if the collision avoidance support unit 23 determines that the vehicle is not going straight (for example, it is in the middle of turning to the left or right), the object detection unit 21 Based on one or more of the input object information and the information of the image input from the image processing unit 52 of the in-vehicle sensor 13, it is determined whether an intersection is present or ahead of the vehicle (step S5) ). Then, the process of step S5 and the processes of step S6 and step S7 thereafter are executed.
  • the collision avoidance support unit 23 performs the condition that the vehicle is going straight (the condition of step S3), and the condition that the intersection or the position of the vehicle exists (the condition of step S5) If it is determined that all of the above are satisfied, adjustment of the operation timing and cancellation timing of the collision avoidance assistance is performed.
  • FIG. 18 is a flowchart for explaining an example of the flow of the timing adjustment of the collision avoidance support in the fourth embodiment of the present invention.
  • one or more various conditions may be used as the conditions for executing the timing adjustment of the collision avoidance support.
  • various information is detected by the external sensor 12, the in-vehicle sensor 13, the vehicle state detection unit 14 or the like, and collision avoidance support is performed based on all or part of the information.
  • the unit 23 determines whether or not the timing adjustment for the collision avoidance support satisfies a condition (control execution condition) for executing the control (step S101).
  • step S101 when the collision avoidance support unit 23 determines that the control execution condition is not satisfied, the main processing ends without executing the main processing (processing for adjusting the timing of the main collision avoidance support). . Further, as a result of the determination in step S5, when the collision avoidance support unit 23 determines that the control execution condition is satisfied, it performs timing adjustment of the collision avoidance support.
  • the collision avoidance support unit 23 determines that there is a possibility of collision with the object based on the determination result information input from the collision possibility determination unit 22, compared with the normal case Control to delay the operation timing of the automatic brake (braking) or the alarm (timing of control for collision avoidance support) (step S102), and after this operation is started, the operation is canceled Control is performed to accelerate the timing (timing of control off of collision avoidance support) (step S103).
  • the collision possibility determination unit 22 functioning as a device that determines whether there is a possibility of collision with a detected object (for example, a solid object such as the front)
  • the collision avoidance support unit 23 that functions as a device that performs collision avoidance support when it is determined that the collision avoidance support unit 23 determines the collision according to the steering condition by the driver of the vehicle. Suppress the activation and cancellation of the avoidance support.
  • the collision avoidance support unit 23 may suppress the operation amount of the collision avoidance support as another configuration example. This makes it possible to suppress excessive collision avoidance support when steering input is performed according to the driver's intention.
  • the collision avoidance support unit 23 operates the collision avoidance support when there is an object in the steering input direction according to the steering condition by the driver of the vehicle (own vehicle). Suppress the release. This makes it possible to suppress excessive collision avoidance support when an object is present in the steering input direction as steering input according to the driver's intention is performed.
  • the driver of the vehicle in a state where an object is detected in front of the vehicle (the host vehicle) (a position shifted to the left and right may be included) in the collision avoidance support unit 23.
  • the operation or cancellation of the collision avoidance support is suppressed.
  • the driver's intention is precisely to suppress activation or cancellation of the collision avoidance support. After recognition, excessive collision avoidance support can be suppressed.
  • an object existing in front of a vehicle for example, an object which is not on the traveling trajectory of the own vehicle but which is outside the width of the own vehicle but close to the width direction, that is, usually driving It may include an object at a position that a person avoids.
  • the collision avoidance support unit 23 determines whether the object present in the steering input direction is a person (for example, a pedestrian or the like) or another (for example, a roadside or the like) When it is determined that the person is a person, the amount for suppressing the collision support avoidance is reduced compared to the case where it is determined that the person is other than the person. Thereby, excessive collision avoidance support can be suppressed so as not to give a feeling of fear to a person (for example, a pedestrian or the like).
  • the collision avoidance assistance unit 23 determines the collision as the overlapping amount (in the present embodiment, the overlapping amount) between the vehicle (the vehicle) and the object present in the steering input direction increases. Reduce the amount of avoidance support suppression. As a result, the suppression amount of the collision avoidance support can be changed according to the overlapping amount of the object present in the steering input direction and the vehicle (the host vehicle), so it is possible to appropriately suppress the excessive collision avoidance support. Collision avoidance assistance can be performed.
  • the crossing vehicle puts the tip of the vehicle in the lane (the lane of the vehicle) at the intersection, or when the driver's intention is to turn the vehicle (vehicle). Recognize that it can suppress excessive collision avoidance support.
  • the collision avoidance support unit 23 is disposed so that the intersection vehicle in the front of the vehicle (the host vehicle), the event of turning of the preceding vehicle, the traffic light, the pedestrian crossing, and two sides intersect If any of the roadside objects detected is detected, it is determined that the vehicle is at an intersection. Thereby, the intersection can be accurately recognized.
  • a method of processing for example, a driving safety method for a vehicle
  • a device for example, the driving safety device 1 for a vehicle
  • a program for example, a travel safety program for a vehicle
  • a travel safety program for a vehicle for realizing a part or all of the functions of the device according to the embodiment described above (for example, the travel safety device 1 for a vehicle) is recorded in a computer readable recording medium
  • processing may be performed by causing a computer system to read and execute the program recorded on the recording medium.
  • the “computer system” may include hardware such as an operating system (OS: Operating System) and peripheral devices.
  • the “computer readable recording medium” is a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM (Read Only Memory), a writable nonvolatile memory such as a flash memory, a portable medium such as a DVD (Digital Versatile Disk), A storage device such as a hard disk built into a computer system.
  • the “computer-readable recording medium” is a volatile memory (for example, DRAM (for example, DRAM (for example) in a server or client when a program is transmitted via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line). Dynamic Random Access Memory), etc., includes those that hold a program for a certain period of time.
  • the above program may be transmitted from a computer system in which the program is stored in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by transmission waves in the transmission medium.
  • the “transmission medium” for transmitting the program is a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
  • the above program may be for realizing a part of the functions described above.
  • it may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-described functions in combination with a program already recorded in the computer system.
  • the present invention relates to a travel safety device for a vehicle, and can suppress excessive collision avoidance support.
  • SYMBOLS 1 driving safety device of a vehicle, 11 ... processing device, 12 ... outside sensor (object information detection part), 13 ... vehicle sensor (object information detection part), 14 ... vehicle state detection part (vehicle state information detection part), 15 ... Operation control unit, 16 ... Alarm unit, 21 ... Object detection unit (object information detection unit), 22 ... Collision possibility determination unit, 23 ... Collision avoidance support unit, 31, 51 ... Camera, 32, 52 ... Image processing unit 41 ... radar, 42 ...
  • radar control unit 101, 101a, 102, 121, 121a, 122, 141, 141a, 142, 161, 161a, 162, 201, 231, 301, 301a, 351, 351a, 4012001, 2001a , 2002, vehicle, 103, 123, 143, 163, 302, 2003, person, 111, 131, 151, 171, 311, 361, 2011, road 112, 132, 152, 172, 315, 365, 366, 2014 Roadside thing, 115, 135, 155, 175, 321 to 323, 371, 372 ... frame, 211, 241 ... area, 212, 242 ... area to be detected , 312, 313, 362, 363, 2012, 2013 ... pedestrian crossing, 314, 364 ... traffic light, 402 ... obstacle, 1001, 1002, 1011, 1012, 1051, 1052, 1051, 1061, 1062 ... characteristic

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Abstract

　車両の走行安全装置では、物体に関する情報を検出する物体情報検出部と、車両の状態に関する情報を検出する車両状態情報検出部と、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定部と、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制する衝突回避支援部と、を備える。

Description

車両の走行安全装置、車両の走行安全方法および車両の走行安全プログラム
　本発明は、車両の走行安全装置、車両の走行安全方法および車両の走行安全プログラムに関する。
　車両の走行安全装置において、レーダとカメラを用いて物体を検出（検知）し、それぞれの検出状況に応じてブレーキタイミングや警報タイミングを変更する技術が存在する（特許文献１参照。）。
特開２００７－９１２０７号公報
　しかしながら、走行安全装置では、車両の運転者が意図して物体の方向に移動している場合にも、物体が検出されると、他の場合と同様なタイミングでブレーキや警報が作動されるため、運転者にとって煩わしいことがあるという問題がある。
　具体例として、走行安全装置では、前方に右折車両などの障害物があり、ステアリング（操舵装置）で回避した直後には、歩道や交差点付近に将来自車進度予測が向けられるが、この場合に、通常の制御タイミングでは、歩道や交差点の歩行者や路側物に対して、過剰な作動を行ってしまう。
　図１９は、通常の衝突回避支援の一例を示す図である。
　走行安全装置を搭載した車両（自車両）２００１が道路２０１１を走行している。道路２０１１には、交差点の手前の横断歩道２０１２と、交差点の奥の横断歩道２０１３が存在し、また、交差点の奥の横断歩道２０１３の付近であって、車両２００１の進行方向に対して右方に路側物（例えば、ポール）２０１４が存在する。また、車両２００１の進行方向に対して垂直な道路が交差点にあり、その道路において、車両２００１の進行方向に対して左方に他の車両２００２が存在し、右折待ちをしている。また、路側物２０１４の付近に、歩行者である人物２００３が存在する。
　この状況において、車両２００１の運転者は、右方向に操舵して他の車両２００２を回避し、その後、左方向に操舵して自車線上に戻ろうとする。このとき、走行安全装置は、車両２００１ａ（車両２００１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物２０１４や人物２００３）が存在することを検出すると、正面の障害物に対して警報等の制御を作動する。この場合、車両２００１の運転者は、意図的に操舵を行っているため、通常の作動タイミングであると、過剰感があると考えられる。
　本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、車両の運転者が意図して物体の方向に移動していると判定（または、推定）される場合には、物体が検出されても、他の場合と比べて、衝突回避支援（例えば、ブレーキなどや警報）が作動されるタイミングまたは解除されるタイミングの一方または両方を調整することができる車両の走行安全装置、車両の走行安全方法および車両の走行安全プログラムを提供することにある。
　（１）上記問題を解決するために、本発明の一態様では、物体に関する情報を検出する物体情報検出部（例えば、実施形態による外界センサ１２および物体検出部２１、車内センサ１３）と、車両の状態に関する情報を検出する車両状態情報検出部（例えば、実施形態による車両状態検出部１４）と、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定部（例えば、実施形態による衝突可能性判定部２２）と、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制する衝突回避支援部（例えば、実施形態による衝突回避支援部２３）と、を備える車両の走行安全装置（例えば、実施形態による車両の走行安全装置１）である。これにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（２）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて、操舵の方向に物体が存在する場合に、衝突回避支援を抑制する、（１）に記載の車両の走行安全装置である。これにより、車両の運転者の意図による操舵が行われて、操舵の方向に物体が存在する場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（３）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、前記車両の前方に物体が検出された状態で、前記車両の運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制する、（１）または（２）のいずれか１つに記載の車両の走行安全装置である。これにより、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（４）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、操舵の方向に存在する物体が人物とそれ以外とのいずれであるかを判定し、人物であると判定した場合には、それ以外であると判定した場合と比べて、衝突支援回避を抑制する量を小さくする、（１）から（３）のいずれか１つに記載の車両の走行安全装置である。これにより、人物（例えば、歩行者など）に対して恐怖感を与えることがないように、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（５）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、操舵の方向に存在する物体と前記車両との重なり量が大きいほど、衝突回避支援を抑制する量を小さくする、（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両の走行安全装置である。これにより、操舵の方向に存在する物体と車両（自車両）との重なり量に応じて、衝突回避支援の抑制量を変更することができるため、過剰な衝突回避支援を抑制しつつ、適切な衝突回避支援を実行することができる。
　（６）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、交差点であると判定した状態で、前記運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制する、（１）から（５）のいずれか１つに記載の車両の走行安全装置である。これにより、交差点において交差車両が車両の先端をその車線（その車両の車線）に出している場合や、あるいは、車両（自車両）の右左折を行うという運転者の意図がある場合であることを認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（７）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、前記車両の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物のうちのいずれかを検出した場合に、交差点であると判定する、（６）に記載の車両の走行安全装置である。これにより、交差点を正確に認識することができる。
　（８）上記問題を解決するために、本発明の一態様では、物体情報検出部が、物体に関する情報を検出し、車両状態情報検出部が、車両の状態に関する情報を検出し、衝突可能性判定部が、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突回避支援部が、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制する、車両の走行安全方法である。これにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（９）上記問題を解決するために、本発明の一態様では、物体情報検出部が、物体に関する情報を検出するステップと、車両状態情報検出部が、車両の状態に関する情報を検出するステップと、衝突可能性判定部が、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定するステップと、衝突回避支援部が、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制するステップと、をコンピュータに実行させるための車両の走行安全プログラムである。これにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（１）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制することにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（２）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、車両の運転者による操舵の状況に応じて、操舵の方向に物体が存在する場合に、衝突回避支援を抑制することにより、車両の運転者の意図による操舵が行われて、操舵の方向に物体が存在する場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（３）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、車両の前方に物体が検出された状態で、車両の運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制することにより、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（４）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、操舵の方向に存在する物体が人物とそれ以外とのいずれであるかを判定し、人物であると判定した場合には、それ以外であると判定した場合と比べて、衝突支援回避を抑制する量を小さくすることにより、人物（例えば、歩行者など）に対して恐怖感を与えることがないように、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（５）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、操舵の方向に存在する物体と車両との重なり量が大きいほど、衝突回避支援を抑制する量を小さくすることにより、操舵の方向に存在する物体と車両（自車両）との重なり量に応じて、衝突回避支援の抑制量を変更することができるため、過剰な衝突回避支援を抑制しつつ、適切な衝突回避支援を実行することができる。
　（６）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、交差点であると判定した状態で、運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制することにより、交差点において交差車両が車両の先端をその車線（その車両の車線）に出している場合や、あるいは、車両（自車両）の右左折を行うという運転者の意図がある場合であることを認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（７）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、車両の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物のうちのいずれかを検出した場合に、交差点であると判定することにより、交差点を正確に認識することができる。
　（８）本発明の一態様に係る車両の走行安全方法では、物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制することにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　（９）本発明の一態様に係る車両の走行安全プログラムでは、物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制することにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の概略的な構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における車両により回避すべき物体が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における車両により回避すべき物体が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における交差点が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における交差点が存在するか否かを判定する手法の他の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の他の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態におけるオーバーラップ量を説明するための図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の他の一例を説明するための図である。 本発明の第１実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。 本発明の第２実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。 本発明の第３実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。 本発明の第４実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。 通常の衝突回避支援の一例を示す図である。
　以下、図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態の以下の説明は、添付の請求項で規定される発明及びその均等物を単に具体的に説明するものであって、それらを限定することを目的としていないことは、本開示内容に基づき当業者にとって明らかである。
　［本実施形態に係る車両の走行安全装置の概略］
　図１は、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置１の概略的な構成を示すブロック図である。
　本実施形態に係る車両の走行安全装置１は、処理装置１１と、外界センサ１２と、車内センサ１３と、車両状態検出部１４と、動作制御部１５と、警報部１６を備える。
　処理装置１１は、物体検出部２１と、衝突可能性判定部２２と、衝突回避支援部２３を備える。
　外界センサ１２は、カメラ３１と、画像処理部３２と、レーダ４１と、レーダ制御部４２を備える。
　車内センサ１３は、カメラ５１と、画像処理部５２を備える。
　本実施形態に係る走行安全装置１は、車両に設けられる。
　外界センサ１２は、車両の外界の情報を検出するセンサである。
　カメラ３１は、車両の外界（例えば、車両の前方）の画像を撮像する位置に設けられており、撮像した画像の情報を画像処理部３２に出力する。
　画像処理部３２は、カメラ３１から入力される画像の情報に対して所定の処理を行い、処理後の画像の情報を物体検出部２１に出力する。所定の処理としては、フィルタリング処理や二値化処理など、様々な処理が用いられてもよい。
　レーダ４１は、車両の外界（例えば、車両の前方）に対して電磁波（例えば、ミリ波）を放射（送信）する位置に設けられており、放射した電磁波が物体によって反射されて戻ってくる電磁波を受信する。
　レーダ制御部４２は、レーダ４１の動作を制御し、レーダ４１から放射した電磁波およびレーダ４１により受信した電磁波に関する情報（レーダ情報）を物体検出部２１に出力する。
　車内センサ１３は、車内（車両の内部）の情報を検出するセンサである。
　カメラ５１は、車内（例えば、運転者）の画像を撮像する位置に設けられており、撮像した画像の情報を画像処理部５２に出力する。
　画像処理部５２は、カメラ５１から入力される画像の情報に対して所定の処理を行い、処理後の画像の情報を衝突回避支援部２３に出力する。所定の処理としては、フィルタリング処理や二値化処理など、様々な処理が用いられてもよい。
　車両状態検出部１４は、車両（自車両）の状態に関する所定の情報を検出し、検出した情報（車両状態情報）を衝突回避支援部２３に出力する。車両状態情報としては、例えば、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向や大きさ）の情報、操舵角に応じた実舵角（転舵角）の情報、ヨー角（車両の重心の上下方向軸回りの回転角度）の情報、ヨーレート（車両の重心の上下方向軸回りの回転角速度）の情報、車両の速度（車速）の情報、車両の加速度の情報、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）などに基づく車両の位置あるいは進行方向の情報など、様々な情報が用いられてもよい。
　物体検出部２１は、外界センサ１２の画像処理部３２から画像の情報を入力し、外界センサ１２のレーダ制御部４２からレーダ情報を入力し、これらの情報の一方または両方に基づいて、車両の外界に存在する物体に関する情報を検出し、検出した情報（物体情報）を衝突可能性判定部２２および衝突回避支援部２３に出力する。物体情報としては、例えば、物体が存在するという情報、存在する物体が所定のテンプレート（例えば、車両のテンプレートなど）に合致するという情報、存在する物体の位置の情報、存在する物体の距離（例えば、自車両との相対的な距離）の情報、存在する物体の速度の情報、存在する物体の移動方向の情報など、様々な情報が用いられてもよい。
　ここで、物体検出部２１は、一例として、外界センサ１２の画像処理部３２から入力した画像の情報と、外界センサ１２のレーダ制御部４２から入力したレーダ情報の両方に基づいて、物体情報を検出する。
　具体例として、物体検出部２１は、レーダ４１による電磁波で障害物（物体）の距離や移動速度などを検出し、カメラ３１による画像の情報で障害物（物体）の物体認識処理を行う。そして、物体検出部２１は、これらの結果、レーダ４１による電磁波で検出された物体の位置（物標）とカメラ３１による画像の情報で認識した物体の位置が一定範囲内に存在し、両者のマッチング（整合）ができた場合に、レーダ４１による電磁波で検出された物体の情報に、カメラ３１による画像の情報で認識した物体の情報を追加し、追加後の情報を物体情報として衝突可能性判定部２２に出力する。
　このように、カメラ３１による画像の情報とレーダ４１によるレーダ情報のフュージョンを用いると、例えば、カメラ３１による画像の情報では物体の距離の精度が不十分である場合においても、レーダ４１によるレーダ情報を用いることで、物体の距離の精度を十分に確保することができる。また、例えば、レーダ４１によるレーダ情報では物体の認識（判別）の精度が不十分である場合においても、カメラ３１による画像の情報を用いることで、物体の認識（判別）の精度を十分に確保することができる。
　なお、一般に、レーダ４１によるレーダ情報では、奥行き（例えば、物体の距離）に関する検出の精度が良く、また、カメラ３１による画像の情報では、物体の横方向（例えば、物体の横方向の位置や幅）に関する検出の精度や、物体認識の精度が良い。
　他の構成例として、物体検出部２１は、外界センサ１２の画像処理部３２から画像の情報を入力し、この情報に基づいて、車両の外界に存在する物体に関する情報を検出してもよい。この場合、例えば、外界センサ１２は、レーダ４１およびレーダ制御部４２を備えなくてもよい。
　また、他の構成例として、物体検出部２１は、外界センサ１２のレーダ制御部４２からレーダ情報を入力し、この情報に基づいて、車両の外界に存在する物体に関する情報を検出してもよい。この場合、例えば、外界センサ１２は、カメラ３１およびレーダ制御部４２を備えなくてもよい。
　衝突可能性判定部２２は、物体検出部２１から外界の物体情報を入力し、入力した物体情報に基づいて、自車両と他の物体との衝突の可能性を判定し、判定の結果に関する情報（判定結果情報）を衝突回避支援部２３に出力する。この判定の結果に関する情報としては、例えば、自車両と他の物体との衝突の可能性の有無を表す情報が用いられてもよく、または、自車両と他の物体との衝突の可能性の有無を表す情報と共に、衝突の可能性の度合いの情報や、衝突の対象となる他の物体の情報や、自車両の周囲の状況を表す情報などのうちの１つ以上の情報が用いられてもよい。
　衝突回避支援部２３は、物体検出部２１から物体情報を入力し、衝突可能性判定部２２から判定結果情報を入力し、車内センサ１３の画像処理部５２から車内の物体に関する画像の情報を入力し、車両状態検出部１４から自車両の車両状態情報を入力し、これらの情報の全てまたは一部に基づいて、車両（自車両）の動作を制御する信号（動作制御信号）を生成して動作制御部１５に出力し、警報を制御する信号（警報制御信号）を生成して警報部１６に出力する。
　動作制御部１５は、衝突回避支援部２３から動作制御信号を入力し、入力した動作制御信号に基づいて、車両（自車両）の動作を（自動的に）制御する。車両の動作の制御としては、例えば、ブレーキの制御（例えば、制動）、ステアリングの制御など、様々な動作の制御が用いられてもよい。
　警報部１６は、衝突回避支援部２３から警報制御信号を入力し、入力した警報制御信号に基づいて、（自動的に）警報を発する。
　［本実施形態における衝突回避支援の詳細］
　＜本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の例＞
　図２～図５を参照して、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の例を示す。
　図２は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。
　走行安全装置１を搭載した車両（自車両）１０１が道路１１１を走行している。道路１１１には、車両１０１の進行方向に対して右方に路側物（例えば、ガードレール）１１２が存在する。また、車両１０１の進行方向に対して左方への道路があり、その道路において、他の車両１０２が存在し、右折待ちをしている。また、路側物１１２の付近に、歩行者である人物１０３が存在する。また、図２には、走行安全装置１の物体検出部２１が画像処理により他の車両１０２の画像部分を捉える場合における枠１１５を示してある。
　この状況において、車両１０１の運転者は、右方向に操舵して他の車両１０２を回避し、その後、左方向に操舵して自車線上に戻ろうとする。このとき、走行安全装置１は、車両１０１ａ（車両１０１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物１１２や人物１０３）が存在することを検出すると、正面の障害物に対してブレーキなどや警報の制御を作動する。この場合、車両１０１の運転者は、意図的に操舵を行っているため、通常の作動タイミングであると、過剰感があると考えられる。このため、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、このような過剰感を緩和するように、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。
　図３は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。
　図３の例では、図２の例と比べて、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）１２１が走行している道路１３１、路側物１３２、人物１２３については、同様な状況にある。図３の例では、図２の例と比べて、他の車両１２２が左折進入待ちである点が異なっている。なお、図３には、他の車両１２２の画像部分の枠１３５を示してある。この状況においても、走行安全装置１は、車両１２１ａ（車両１２１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物１３２や人物１２３）が存在することを検出した場合に、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。
　図４は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。
　図４の例では、図２の例と比べて、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）１４１が走行している道路１５１、路側物１５２、人物１４３については、同様な状況にある。図４の例では、図２の例と比べて、車両１４１の進行方向に対して左方への道路がない点が異なっている。図４の例では、図２の例と比べて、車両１４１の進行方向に対して道路１５１の左端において他の車両１４２が路上駐車している点が異なっている。なお、図４には、他の車両１４２の画像部分の枠１５５を示してある。この状況においても、走行安全装置１は、車両１４１ａ（車両１４１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物１５２や人物１４３）が存在することを検出した場合に、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。
　図５は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。
　図５の例では、図４の例と比べて、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）１６１が走行している道路１７１、路側物１７２、人物１６３については、同様な状況にある。図５の例では、図４の例と比べて、車両１４２ではなく、歩行者である人物１６２が、車両１６１の進行方向に対して道路１７１の左端に存在する点が異なっている。なお、図５には、人物１６２の画像部分の枠１７５を示してある。この状況においても、走行安全装置１は、車両１６１ａ（車両１６１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物１７２や人物１６３）が存在することを検出した場合に、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。
　なお、図２～図５の例では、車両（自車両）は、自車線上またはその付近に存在する障害物となる物体を回避している。この障害物としては、様々な物体が用いられてもよく、例えば、横向車、前走車、二輪車、自転車、歩行者などを用いることができる。
　＜本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整を実行する条件の例＞
　衝突回避支援部２３は、あらかじめ定められた１つの条件、または、あらかじめ定められた２つ以上の条件が満たされたと判定した場合に、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。
　ここで、衝突回避支援のタイミング調整を実行するための条件としては、様々な条件が用いられてもよく、以下で（条件の例）を示す。
　（条件の例１）
　車両（自車両）が直進中ではないという条件を用いることができる。
　この条件を用いると、車両が直進中ではない場合にだけ条件が満たされるようにすることができる。逆に言えば、車両が直進中である場合には条件が満たされないようにすることができる。
　（条件の例２）
　車両（自車両）の運転者の意図により操舵（例えば、ステアリングによる障害物の回避行動）を行うことで当該車両を物体の方向に移動させているという条件を用いることができる。この条件は、言い換えると、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であるという条件に対応する。
　この条件を用いると、運転者により意図して操舵された場合にだけ条件が満たされるようにすることができる。逆に言えば、運転者により意図していない操舵が発生した場合には条件が満たされないようにすることができる。
　（条件の例３）
　車両（自車両）の位置または前方に交差点が存在するという条件を用いることができる。
　この条件を用いると、車両の位置または前方に交差点が存在する場合にだけ条件が満たされるようにすることができる。逆に言えば、車両の位置または前方に交差点が存在しない場合には条件が満たされないようにすることができる。
　（条件の例４）
　車両（自車両）に対する障害物であるとみなされる物体が所定の物体であるという条件を用いることができる。所定の物体としては、例えば、人物以外の物体、などを用いることができる。
　この条件を用いると、車両に対する障害物であるとみなされる物体が所定の物体である場合にだけ条件が満たされるようにすることができる。逆に言えば、車両に対する障害物であるとみなされる物体が所定の物体ではない場合には条件が満たされないようにすることができる。
　（条件の例５）
　衝突回避支援のタイミング調整を実行することが運転者により指示されているという条件を用いることができる。
　この条件を用いると、衝突回避支援のタイミング調整を実行することが運転者により指示されている場合にだけ条件が満たされるようにすることができる。逆に言えば、衝突回避支援のタイミング調整を実行することが運転者により指示されていない場合には条件が満たされないようにすることができる。
　＜本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整を実行する条件の例の具体的な手法＞
　上記した（条件の例）について、具体的な手法を示す。
　（条件の例１の具体的な手法）
　車両（自車両）が直進中ではないという条件に関し、衝突回避支援部２３は、一例として、車両状態検出部１４から入力される車両状態情報に含まれる操舵の情報に基づいて、操舵の状態が直進を示すか否かに基づいて、車両が直進中であるか否かを判定することができる。
　他の一例として、衝突回避支援部２３は、車両状態検出部１４から入力される車両状態情報に含まれる車両の進行方向の情報に基づいて、車両が直進中であるか否かを判定することができる。
　他の一例として、衝突回避支援部２３は、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報に基づいて、画像中における運転者の顔または目（視線）が前方に対して所定の角度以上、左右の何れかに移動（前方に対して横方向に回転）したか否かを判定し、そうである場合には、（推定的に）直進中ではないと判定することができる。さらに、他の一例として、衝突回避支援部２３は、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報に基づいて、画像中における運転者の顔または目（視線）が前方に対して所定の角度以上、左右の何れかに移動した状態が所定の時間以上継続した場合に、（推定的に）直進中ではないと判定することができる。
　なお、この判定は、他の情報に基づいて行われてもよい。
　また、この判定が、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その判定結果の情報が衝突回避支援部２３に入力されて用いられてもよい。
　（条件の例２の具体的な手法）
　車両（自車両）の運転者の意図により操舵を行うことで当該車両を物体の方向に移動させているという条件に関し、衝突回避支援部２３は、一例として、車両状態検出部１４から入力される操舵に関する情報に基づいて、車両の運転者の意図により操舵が行われたか否か（運転者により操舵の操作があったか否か）を判定することができる。
　また、衝突回避支援部２３は、一例として、物体検出部２１から入力される物体情報に基づいて、車両が物体の方向に移動しているか否か（車両の移動方向に障害物とみなされる物体が存在するか否か）を判定することができる。
　また、衝突回避支援部２３は、一例として、物体検出部２１から入力される物体情報に基づいて、車両により回避すべき物体が存在するか否かを判定して、車両により回避すべき物体が存在する場合には、車両の運転者の意図により操舵が行われたと判定することができる。
　この判定について、図６～図７を参照して、説明する。
　図６は、本実施形態における車両により回避すべき物体が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。
　本例の手法では、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）２０１が右へ操舵されるときに、左方前方の所定の領域（検出対象領域）２１２に障害物とみなす物体が存在することを判定した場合に、車両２０１により回避すべき物体が存在すると判定する。
　図６の例では、車両２０１の前部分の横幅の両端のそれぞれの点と、車両２０１の前部分の横幅よりも左右のそれぞれに長さＬ１ずつ長い線分の両端のそれぞれから当該線分に対して垂直方向に長さＬ１１だけ前方にある点とを結ぶ線と、その点から当該線分に対して垂直方向に前方に延びる線で囲まれる領域２１１を参考として示してある。そして、この領域２１１において、車両２０１の進行方向に対して左側の半分の領域のうちで、車両２０１の前部分からの距離（垂直方向の距離）が（Ｌ１１＋Ｌ１２）以上となる領域（図６の例で、斜線を付した領域）を検出対象領域２１２としている。
　このような検出対象領域２１２を設定することで、検出対象領域２１２に障害物とみなす物体が存在する場合には、車両２０１により回避すべき物体が存在し、車両２０１の運転者により意図的に右へ操舵（物体を回避するために右へ操舵した後に元に戻るために左へ操舵、または、右折のための操舵）されると判定する。
　図７は、本実施形態における車両により回避すべき物体が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。
　本例の手法では、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）２３１が左へ操舵されるときに、右方前方の所定の領域（検出対象領域）２４２に障害物とみなす物体が存在することを判定した場合に、車両２３１により回避すべき物体が存在すると判定する。
　図７の例は、図６の例と比べて、左右を入れ替えたもの（左右対称のもの）となっている。参考として示した領域２４１において、車両２３１の進行方向に対して右側の半分の領域のうちで、車両２３１の前部分からの距離（垂直方向の距離）が所定値以上となる領域（図７の例で、斜線を付した領域）を検出対象領域２４２としている。
　このような検出対象領域２４２を設定することで、検出対象領域２４２に障害物とみなす物体が存在する場合には、車両２３１により回避すべき物体が存在し、車両２３１の運転者により意図的に左へ操舵（物体を回避するために左へ操舵した後に元に戻るために右へ操舵、または、左折のための操舵）されると判定する。
　ここで、図６に示されるような車両２０１が右へ操舵されるときにおける検出対象領域２１２や、図７に示されるような車両２３１が左へ操舵されるときにおける検出対象領域２４２としては、それぞれ、様々な領域が用いられてもよい。本例における長さＬ１、Ｌ１１、Ｌ１２についても、それぞれ、様々な値が用いられてもよい。
　例えば、本例では、車両２０１、２３１の前部分の横幅よりも左右に飛び出た領域にも障害物とみなす物体が存在し得ると考えられるため、この領域を検出対象領域２１２、２４２に含めたが、他の構成例として、前部分の横幅よりも左右に飛び出た領域を検出対象領域２１２、２４２に含めない構成が用いられてもよい。
　また、本例では、車両２０１、２３１の前部分からの距離（垂直方向の距離）が（Ｌ１１＋Ｌ１２）未満となる領域については、障害物とみなす物体が存在する場合には、運転者が余裕をもって回避できない領域として、回避後の路側物等にも、通常時の場合と同じ衝突回避支援を実行するのが好ましい一例であると考えられるため、この領域を検出対象領域２１２、２４２に含めなかったが、他の構成例として、この領域を検出対象領域２１２、２４２に含める構成が用いられてもよい。
　また、本例では、右と左の操舵方向に対して検出対象領域２１２、２４２を左右対称に設定したが、他の構成例として、左右対称でない構成が用いられてもよい。
　なお、以上の判定は、それぞれ、他の情報に基づいて行われてもよい。
　また、以上の判定のうちの１つ以上が、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その判定結果の情報が衝突回避支援部２３に入力されて用いられてもよい。
　（条件の例３の具体的な手法）
　車両（自車両）の位置または前方に交差点が存在するという条件に関し、衝突回避支援部２３は、一例として、物体検出部２１から入力される物体情報に基づいて、所定の物体が存在するか否かを判定して、所定の物体が存在する場合には、交差点が存在すると判定することができる。所定の物体としては、様々なものが用いられてもよく、例えば、車両（自車両）の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象（例えば、右左折を行おうとしている先行車両、右左折を行った先行車両）、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物などを用いることができる。
　この判定について、図８～図９を参照して、説明する。
　図８は、本実施形態における交差点が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。
　本例の手法では、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）３０１の位置または車両３０１の前方に交差点が存在することを検出する。
　車両（自車両）３０１が道路３１１を走行している。道路３１１には、車両３０１の前方に交差点があり、交差点の手前に横断歩道３１２が存在し、交差点の奥に横断歩道３１３が存在し、当該横断歩道３１３の付近であって少し手前に信号機３１４が存在する。交差点の先の道路において、車両３０１の進行方向に対して右方に路側物（例えば、ポール）３１５が存在する。また、路側物３１５の付近に、歩行者である人物３０２が存在する。また、図８には、走行安全装置１の物体検出部２１が画像処理により各横断歩道３１２、３１３、信号機３１４の画像部分を捉える場合における枠３２１、３２２、３２３を示してある。
　この状況において、車両３０１の運転者は、右方向に操舵して右折しようとする。このとき、走行安全装置１は、車両３０１ａ（車両３０１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物３１５や人物３０２）が存在することを検出すると、正面の障害物に対してブレーキなどや警報の制御を作動する。この場合、車両３０１の運転者は、意図的に操舵を行っているため、通常の作動タイミングであると、過剰感があると考えられる。このため、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、このような過剰感を緩和するように、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。
　図８の例では、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、一例として、交差点の前後にある２つの横断歩道３１２、３１３のうちの両方（または、他の構成例として、任意の一方のみでもよい）を検出した場合に、交差点が存在すると判定する。
　また、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、他の一例として、信号機３１４を検出した場合に、交差点が存在すると判定する。
　図９は、本実施形態における交差点が存在するか否かを判定する手法の他の一例を説明するための図である。
　本例の手法では、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）３５１の位置または車両３５１の前方に交差点が存在することを検出する。
　図９の例では、図８の例と比べて、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）３５１が走行している道路３６１、交差点の前後にある２つの横断歩道３６２、３６３、信号機３６４、人物３５２については、同様な状況にある。図９の例では、図８の例と比べて、交差点の右への道路の両端のそれぞれに路側物（例えば、ポール）３６５、３６６が存在する点が異なっている。なお、図９には、各路側物３６５、３６６の画像部分の枠３７１、３７２を示してある。
　図９の例では、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、交差点の右への道路の両端にある路側物３６５、３６６のうちの両方（または、他の構成例として、任意の一方のみでもよい）を検出した場合に、交差点（この例では、少なくとも右への道が存在する交差点）が存在すると判定する。
　また、他の構成例として、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、交差点の左への道路または右への道路の一方または両方について、待機中の車両（例えば、右折待ちの車両または左折待ちの車両）が存在することを検出した場合に、交差点が存在すると判定する構成が用いられてもよい。
　ここで、交差点としては、十字路や丁字路（Ｔ字路）がある。図８の例や、図９の例において、条件を満たすか否かを判定するために検出する交差点としては、例えば、十字路と、丁字路のうちの両方が用いられてもよく、または、任意の一方のみが用いられてもよい。
　また、路側物としては、例えば、ポールやガードレールなど、様々な物体が用いられてもよい。
　なお、以上の判定は、それぞれ、他の情報に基づいて行われてもよい。
　一例として、車両（自車両）の位置または前方に交差点が存在するという条件に関し、衝突回避支援部２３は、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報に基づいて、画像中における運転者の顔または目（視線）が前方に対して所定の角度以上、左右の何れかに移動（前方に対して横方向に回転）したか否かを判定し、そうである場合には、（推定的に）交差点が存在すると判定することができる。
　また、以上の判定のうちの１つ以上が、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その判定結果の情報が衝突回避支援部２３に入力されて用いられてもよい。
　（条件の例４の具体的な手法）
　車両（自車両）に対する障害物であるとみなされる物体が所定の物体（例えば、人物以外の物体）であるという条件に関し、衝突回避支援部２３は、一例として、物体検出部２１から入力される物体情報に基づいて、車両に対する障害物であるとみなされる物体が所定の物体であるか否かを判定することができる。この場合、所定の物体のテンプレート画像または特徴などの情報があらかじめ設定されてメモリに記憶され、衝突回避支援部２３は、車両に対する障害物であるとみなされる物体の情報が所定の物体の情報に合致するか否かを判定する。
　なお、この判定は、それぞれ、他の情報に基づいて行われてもよい。
　また、この判定が、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その判定結果の情報が衝突回避支援部２３に入力されて用いられてもよい。
　（条件の例５の具体的な手法）
　衝突回避支援のタイミング調整を実行することが運転者により指示されているという条件に関し、衝突回避支援部２３は、一例として、運転者により操作される所定のスイッチまたは所定の設定内容などが、衝突回避支援のタイミング調整を実行することを指示する状態であるか否かを判定することができる。
　なお、この判定が、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その判定結果の情報が衝突回避支援部２３に入力されて用いられてもよい。
　＜本実施形態における操舵した先にある障害物に対する衝突回避支援のタイミング調整の具体的な例＞
　衝突回避支援部２３は、あらかじめ定められた１つの条件、または、あらかじめ定められた２つ以上の条件が満たされたと判定した場合に、操舵した先にある障害物に対する衝突回避支援のタイミング調整として、他の場合（通常時の場合）と比べて、自動ブレーキ（制動）などや警報の作動タイミングを遅くすること、または、この作動が開始された後における解除タイミングを早くすることのうちの一方または両方を実行する。
　ここで、衝突回避支援部２３は、例えば、衝突の可能性がある物体が人物である場合と、人物以外である場合とで、異なるタイミングで、衝突回避支援の作動や解除を実行する構成とすることもできる。具体例として、衝突回避支援部２３は、衝突の可能性がある物体が人物（例えば、歩行者などの弱者）である場合には、通常時の場合と比べて、自動ブレーキ（制動）などや警報の作動タイミングを遅くすること、または、この作動が開始された後における解除タイミングを早くすることのうちの一方または両方を実行するが、衝突の可能性がある物体が人物以外である場合と比べて、作動タイミングについては早くし、解除タイミングについては遅くする。これにより、衝突の可能性がある物体が人物である場合には、通常時の場合よりは衝突回避支援を緩和するが、衝突の可能性がある物体が人物以外である場合よりは衝突回避支援の効果を維持する（ここでは、比較的、緩和しない）ことができる。
　なお、他の構成例として、衝突回避支援部２３は、衝突の可能性がある物体が人物である場合には、通常時の場合と同じタイミングで衝突回避支援を実行する構成が用いられてもよい。
　上記のような衝突回避支援のタイミング調整の具体的な例について、図１０～図１４を参照して、説明する。
　まず、図１０～図１１を参照して説明する。
　図１０は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の一例を説明するための図である。
　この例では、衝突回避支援部２３は、図１０に示されるグラフに従って、衝突回避支援（例えば、自動ブレーキ（制動）などや警報）の作動タイミングを制御し、また、作動した後における解除タイミングを制御する。
　図１０に示されるグラフでは、横軸は旋回量（Ｒ）を表し、縦軸は衝突回避支援の作動タイミングおよび解除タイミングを表す。
　横軸に関し、旋回量（Ｒ）は、例えば、操舵の角度に比例する値である。旋回量（Ｒ）が小さいほど直進に近く、旋回量（Ｒ）が大きいほど大きい旋回となる。また、旋回量（Ｒ）として、所定の時間内における最大の旋回量を用いることもできる。
　縦軸に関し、図１０の例では、物体に衝突するまでの時間（予想の時間）を用いて表しており、つまり、値（ｓｅｃ）が大きいほど早く作動する（すなわち、遅く解除する）ことを表す。
　また、図１０の例では、障害物とみなされる物体が人物（一例として、歩行者）である場合に対応する特性１００１では、障害物とみなされる物体が人物以外の物体（一例として、路側物）である場合に対応する特性１００２と比べて、衝突回避支援の作動および解除のタイミング調整の量を抑制して（小さくして）いる。図１０の例では、衝突回避支援部２３は、それぞれの特性１００１、１００２の線よりも下側の状態であるときに衝突支援回避の動作をオン（作動）に制御し、それぞれの特性１００１、１００２の線よりも上側の状態であるときに衝突支援回避の動作をオフ（解除）に制御する。
　図１１は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の他の一例を説明するための図である。
　この例では、衝突回避支援部２３は、図１１に示されるグラフに従って、衝突回避支援（例えば、自動ブレーキ（制動）などや警報）の作動タイミングを制御し、また、作動した後における解除タイミングを制御する。
　図１１の例は、図１０の例と比べて、横軸が旋回量（Ｒ）の変化量を表す点で異なっている。旋回量（Ｒ）の変化量が小さいほど緩やかな旋回であり、旋回量（Ｒ）の変化量が大きいほど急な旋回である。
　図１１の例においても、図１０の例と同様に、障害物とみなされる物体が人物（一例として、歩行者）である場合に対応する特性１０１１と、障害物とみなされる物体が人物以外の物体（一例として、路側物）である場合に対応する特性１０１２を示してある。
　また、他の構成例として、図１０の例や図１１の例における横軸の値として、旋回に要する時間（旋回時間）を用いることができる。旋回時間が大きいほど緩やかな旋回であり、旋回時間が小さいほど急な旋回である。
　また、図１０の例や図１１の例における横軸の値として、操舵のトルクや、ヨーや、車両自体にかかるＧ（加速度）に関する情報が用いられてもよい。
　ここで、本例では、衝突回避支援部２３は、図１０に示されるグラフの特性１００１、１００２の情報または図１１に示されるグラフの特性１０１１、１０１２の情報などをメモリに記憶して用いる。
　また、本例では、衝突支援回避の作動タイミングと解除タイミングとでヒステリシスを設けていないが、他の構成例として、ヒステリシスを設ける構成が用いられてもよい。
　次に、図１２～図１４を参照して説明する。
　図１２は、オーバーラップ量を説明するための図である。
　本実施形態では、車両４０１の左右の端点と障害物（図１２の例では、歩行者）４０２とのオーバーラップ量Ｌａｐ＿Ｌ、Ｌａｐ＿Ｒのうち、小さい方を全体のオーバーラップ量Ｌａｐと定義する。
　具体的には、車両４０１の左の端点と障害物４０２とのオーバーラップ量Ｌａｐ＿Ｌと、車両４０１の右の端点と障害物４０２とのオーバーラップ量Ｌａｐ＿Ｒについて、全体のオーバーラップ量Ｌａｐとして、小さい方であるｍｉｎ（Ｌａｐ＿Ｌ，Ｌａｐ＿Ｒ）を採用する。図１２の例では、Ｌａｐ＿ＬがＬａｐとなる。
　ここで、全体のオーバーラップ量Ｌａｐは、車両４０１が障害物４０２を回避するために必要な最小の操舵の程度に対応する。
　本実施形態では、衝突回避支援部２３が、物体検出部２１から入力される物体情報に基づいて、オーバーラップ量Ｌａｐを算出する。
　なお、この算出は、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その結果の情報が衝突回避支援部２３に通知されてもよい。
　図１３は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の一例を説明するための図である。
　この例では、衝突回避支援部２３は、図１３に示されるグラフに従って、衝突回避支援（例えば、自動ブレーキ（制動）などや警報）の作動タイミングを制御し、また、作動した後における解除タイミングを制御する。
　図１３に示されるグラフでは、横軸は旋回量（Ｒ）を表し、縦軸は衝突回避支援の作動タイミングおよび解除タイミングを表す。なお、旋回量（Ｒ）として、所定の時間内における最大の旋回量を用いることもできる。
　縦軸に関し、図１３の例では、車両と障害物となる物体とのオーバーラップ量を用いて表しており、つまり、値（ｍ）が小さいほど早く作動する（すなわち、遅く解除する）ことを表す。
　また、図１３の例では、障害物とみなされる物体が人物（一例として、歩行者）である場合に対応する特性１０５１では、障害物とみなされる物体が人物以外の物体（一例として、路側物）である場合に対応する特性１０５２と比べて、衝突回避支援の作動および解除のタイミング調整の量を抑制して（小さくして）いる。図１３の例では、衝突回避支援部２３は、それぞれの特性１０５１、１０５２の線よりも上側の状態であるときに衝突支援回避の動作をオン（作動）に制御し、それぞれの特性１０５１、１０５２の線よりも下側の状態であるときに衝突支援回避の動作をオフ（解除）に制御する。
　図１４は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の他の一例を説明するための図である。
　この例では、衝突回避支援部２３は、図１４に示されるグラフに従って、衝突回避支援（例えば、自動ブレーキ（制動）などや警報）の作動タイミングを制御し、また、作動した後における解除タイミングを制御する。
　図１４の例は、図１３の例と比べて、横軸が旋回量（Ｒ）の変化量を表す点で異なっている。
　図１４の例においても、図１３の例と同様に、障害物とみなされる物体が人物（一例として、歩行者）である場合に対応する特性１０６１と、障害物とみなされる物体が人物以外の物体（一例として、路側物）である場合に対応する特性１０６２を示してある。
　また、他の構成例として、図１３の例や図１４の例における横軸の値として、旋回に要する時間（旋回時間）を用いることができる。
　また、図１３の例や図１４の例における横軸の値として、操舵のトルクや、ヨーや、車両自体にかかるＧ（加速度）に関する情報が用いられてもよい。
　ここで、本例では、衝突回避支援部２３は、図１３に示されるグラフの特性１０５１、１０５２の情報または図１４に示されるグラフの特性１０６１、１０６２の情報などをメモリに記憶して用いる。
　また、本例では、衝突支援回避の作動タイミングと解除タイミングとでヒステリシスを設けていないが、他の構成例として、ヒステリシスを設ける構成が用いられてもよい。
　他の構成例として、衝突回避支援部２３は、例えば、車両の位置または前方に交差点が存在する場合と、存在しない場合とで、異なるタイミングで、衝突回避支援の作動や解除を実行する構成とすることもできる。具体例として、衝突回避支援部２３は、交差点の有無以外に関して衝突回避支援のタイミング調整を実行する条件が満たされ且つ車両の位置または前方に交差点が存在しない場合には、通常時の場合と比べて、自動ブレーキ（制動）などや警報の作動タイミングを遅くすること、または、この作動が開始された後における解除タイミングを早くすることのうちの一方または両方を実行するが、交差点の有無以外に関して衝突回避支援のタイミング調整を実行する条件が満たされ且つ車両の位置または前方に交差点が存在する場合と比べて、作動タイミングについては早くし、解除タイミングについては遅くする。これにより、交差点の有無以外に関して衝突回避支援のタイミング調整を実行する条件が満たされるときに、車両の位置または前方に交差点が存在しない場合には、通常時の場合よりは衝突回避支援を緩和するが、車両の位置または前方に交差点が存在する場合よりは衝突回避支援の効果を維持する（ここでは、比較的、緩和しない）ことができる。
　なお、他の構成例として、衝突回避支援部２３は、車両の位置または前方に交差点が存在しない場合には、通常時の場合と同じタイミングで衝突回避支援を実行する構成が用いられてもよい。
　ここで、以上では、衝突回避支援の作動タイミングと解除タイミングについて、これらを共通な特性（例えば、同じグラフの特性）に基づいて制御する構成を示したが、他の構成例として、衝突回避支援の作動タイミングの制御と解除タイミングの制御とで、異なる特性（例えば、異なるグラフの特性）に基づいて制御する構成が用いられてもよい。
　また、例えば、衝突回避支援の作動タイミングと解除タイミングについて、両方を制御する構成が用いられてもよく、または、任意の一方のみを制御する構成が用いられてもよい。
　また、他の構成例として、衝突回避支援の抑制として、衝突回避支援の作動の量（作動量）を抑制する構成が用いられてもよい。衝突回避支援を抑制（緩和）する手法として、衝突回避支援に関する各種の動作の作動量を小さくする手法を用いることができ、具体例として、衝突回避支援のためのブレーキの出力を小さくすることや、衝突回避支援のための警報の音量を小さくすること、などを用いることができる。
　［第１実施形態］
　図１５は、本発明の第１実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。
　車両（自車両）の走行安全装置１では、以下のような処理を行う。
　物体検出部２１は、外界センサ１２のレーダ４１から放射される電磁波により、外界に存在する物体の位置、速度、加速度などの情報を検出する（ステップＳ１）。
　物体検出部２１は、外界センサ１２のカメラ３１により撮像される画像に基づく物体認識により、外界に存在する物体の位置、移動速度（例えば、車両の進行方向に対して横方向の移動速度）、加速度（例えば、車両の進行方向に対して横方向の加速度）などの情報を検出する（ステップＳ２）。
　衝突回避支援部２３は、物体検出部２１から入力される物体情報、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報、車両状態検出部１４から入力される車両状態情報のうちの１つ以上に基づいて、車両が直進中であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
　ステップＳ３の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両が直進中であると判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。
　ステップＳ３の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両が直進中ではない（例えば、左右の何れかに曲がっている最中である）と判定した場合には、物体検出部２１から入力される物体情報、車両状態検出部１４から入力される車両状態情報のうちの１つ以上に基づいて、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であるか否かを判定する（ステップＳ４）。
　ステップＳ４の判定の結果、衝突回避支援部２３は、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中ではないと判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。
　ステップＳ４の判定の結果、衝突回避支援部２３は、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であると判定した場合には、物体検出部２１から入力される物体情報、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報のうちの１つ以上に基づいて、車両の位置または前方に交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。
　ステップＳ５の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両の位置または前方に交差点が存在しないと判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。
　ステップＳ５の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両の位置または前方に交差点が存在すると判定した場合には、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。具体的には、衝突回避支援部２３は、衝突可能性判定部２２から入力される判定結果情報に基づいて、物体と衝突する可能性があると判定した場合には、通常時の場合と比べて、自動ブレーキ（制動）などや警報の作動タイミング（衝突回避支援の制御オンのタイミング）を遅くするように制御し（ステップＳ６）、また、この作動が開始された後には、この作動の解除タイミング（衝突回避支援の制御オフのタイミング）を早くするように制御する（ステップＳ７）。
　以上のように、本実施形態では、衝突回避支援部２３は、車両が直進中であるという条件（ステップＳ３の条件）、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であるという条件（ステップＳ４の条件）、車両の位置または前方に交差点が存在するという条件（ステップＳ５の条件）の全てが満たされたと判定した場合に、衝突回避支援の作動タイミングおよび解除タイミングの調整を実行する。
　［第２実施形態］
　図１６は、本発明の第２実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。
　ここで、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れは、概略的には、図１５に示されるものと比べて、ステップＳ５の処理を除いたものとなっている。なお、図１６では、図１５に示されるものと同様な処理のステップには、同一の符号を付してある。
　車両（自車両）の走行安全装置１では、以下のような処理を行う。
　すなわち、まず、ステップＳ１～ステップＳ４の処理を実行する。
　そして、ステップＳ４の判定の結果、衝突回避支援部２３は、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中ではないと判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。
　また、ステップＳ４の判定の結果、衝突回避支援部２３は、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であると判定した場合には、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。つまり、ステップＳ６およびステップＳ７の処理を実行する。
　以上のように、本実施形態では、衝突回避支援部２３は、車両が直進中であるという条件（ステップＳ３の条件）、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であるという条件（ステップＳ４の条件）の全てが満たされたと判定した場合に、衝突回避支援の作動タイミングおよび解除タイミングの調整を実行する。
　［第３実施形態］
　図１７は、本発明の第３実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。
　ここで、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れは、概略的には、図１５に示されるものと比べて、ステップＳ４の処理を除いたものとなっている。なお、図１７では、図１５に示されるものと同様な処理のステップには、同一の符号を付してある。
　車両（自車両）の走行安全装置１では、以下のような処理を行う。
　すなわち、まず、ステップＳ１～ステップＳ３の処理を実行する。
　そして、ステップＳ３の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両が直進中であると判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。
　また、ステップＳ３の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両が直進中ではない（例えば、左右の何れかに曲がっている最中である）と判定した場合には、物体検出部２１から入力される物体情報、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報のうちの１つ以上に基づいて、車両の位置または前方に交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。
　そして、ステップＳ５の処理、それ以降のステップＳ６およびステップＳ７の処理を実行する。
　以上のように、本実施形態では、衝突回避支援部２３は、車両が直進中であるという条件（ステップＳ３の条件）、車両の位置または前方に交差点が存在するという条件（ステップＳ５の条件）の全てが満たされたと判定した場合に、衝突回避支援の作動タイミングおよび解除タイミングの調整を実行する。
　［第４実施形態］
　図１８は、本発明の第４実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。
　本実施形態では、衝突回避支援のタイミング調整を実行するための条件として、１つ以上の様々な条件が用いられてもよい。
　車両（自車両）の走行安全装置１では、外界センサ１２や車内センサ１３や車両状態検出部１４などにより各種の情報を検出などし、これらの情報の全部または一部に基づいて、衝突回避支援部２３は、衝突回避支援のタイミング調整について、その制御を実行するための条件（制御実行条件）を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
　ステップＳ１０１の判定の結果、衝突回避支援部２３は、制御実行条件を満たさないと判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。
　また、ステップＳ５の判定の結果、衝突回避支援部２３は、制御実行条件を満たすと判定した場合には、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。具体的には、衝突回避支援部２３は、衝突可能性判定部２２から入力される判定結果情報に基づいて、物体と衝突する可能性があると判定した場合には、通常時の場合と比べて、自動ブレーキ（制動）などや警報の作動タイミング（衝突回避支援の制御オンのタイミング）を遅くするように制御し（ステップＳ１０２）、また、この作動が開始された後には、この作動の解除タイミング（衝突回避支援の制御オフのタイミング）を早くするように制御する（ステップＳ１０３）。
　［以上の実施形態のまとめ］
　一実施形態では、物体検出装置として機能する外界センサ１２および物体検出部２１や車内センサ１３と、車両（自車両）の状態を検出する装置として機能する車両状態検出部１４と、物体検出装置により検出した物体（例えば、正面などの立体物）と衝突する可能性があるか否かを判定する装置として機能する衝突可能性判定部２２と、衝突可能性判定部２２により衝突の可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行う装置として機能する衝突回避支援部２３と、を備えた走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、車両の運転者による操舵状況に応じて、衝突回避支援の作動や解除を抑制する。衝突回避支援部２３は、他の構成例として、衝突回避支援の作動量を抑制してもよい。
　これにより、運転者の意図による操舵入力が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、車両（自車両）の運転者による操舵状況に応じて、操舵入力方向に物体が存在する場合に、衝突回避支援の作動や解除を抑制する。
　これにより、運転者の意図による操舵入力が行われて、操舵入力方向に物体が存在する場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、車両（自車両）の前方（左右にずれた位置を含んでもよい）に物体が検出された状態で、車両の運転者が操舵入力を行った場合に、衝突回避支援の作動や解除を抑制する。
　これにより、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援の作動や解除を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　ここで、車両（自車両）の前方に存在する物体としては、例えば、自車両の進行軌跡上にはないものの、自車両の幅からは外れるがその幅方向に近い物体、つまり、通常は運転者が回避するような位置にある物体を含んでもよい。
　一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、操舵入力方向に存在する物体が人物（例えば、歩行者など）とそれ以外（例えば、路側物など）とのいずれであるかを判定し、人物であると判定した場合には、それ以外であると判定した場合と比べて、衝突支援回避を抑制する量を小さくする。
　これにより、人物（例えば、歩行者など）に対して恐怖感を与えることがないように、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、操舵入力方向に存在する物体と車両（自車両）との重なり量（本実施形態では、オーバーラップ量）が大きいほど、衝突回避支援の抑制量を小さくする。
　これにより、操舵入力方向に存在する物体と車両（自車両）との重なり量に応じて、衝突回避支援の抑制量を変更することができるため、過剰な衝突回避支援を抑制しつつ、適切な衝突回避支援を実行することができる。
　一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、交差点であると判定された状態で、車両（自車両）の運転者が操舵入力を行った場合に、衝突回避支援の作動や解除を抑制する。
　これにより、交差点において交差車両が車両の先端をその車線（その車両の車線）に出している場合や、あるいは、車両（自車両）の右左折を行うという運転者の意図がある場合であることを認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
　一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、車両（自車両）の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物のうちのいずれかを検出した場合に、交差点であると判定する。
　これにより、交差点を正確に認識することができる。
　以上に示した実施形態に係る装置（例えば、車両の走行安全装置１）により行われる処理の方法（例えば、車両の走行安全方法）を実施することもできる。
　以上に示した実施形態に係る装置（例えば、車両の走行安全装置１）の機能の一部または全部を実現するためのプログラム（例えば、車両の走行安全プログラム）をコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。
　なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティング・システム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
　また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
　さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
　また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
　また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。更に、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
　以上、本発明の好適な実施形態について説明し例証したが、これらはあくまで発明の例示であって限定的に考慮されるべきものではなく、追加、削除、置換および他の変更は本発明の範囲を逸脱しない範囲で可能である。すなわち、本発明は前述した実施形態により限定されるものではなく、請求項の範囲により限定されるものである。
　本発明は、車両の走行安全装置に係るものであり、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。
１…車両の走行安全装置、１１…処理装置、１２…外界センサ（物体情報検出部）、１３…車両センサ（物体情報検出部）、１４…車両状態検出部（車両状態情報検出部）、１５…動作制御部、１６…警報部、２１…物体検出部（物体情報検出部）、２２…衝突可能性判定部、２３…衝突回避支援部、３１、５１…カメラ、３２、５２…画像処理部、４１…レーダ、４２…レーダ制御部、１０１、１０１ａ、１０２、１２１、１２１ａ、１２２、１４１、１４１ａ、１４２、１６１、１６１ａ、１６２、２０１、２３１、３０１、３０１ａ、３５１、３５１ａ、４０１２００１、２００１ａ、２００２…車両、１０３、１２３、１４３、１６３、３０２、２００３…人物、１１１、１３１、１５１、１７１、３１１、３６１、２０１１…道路、１１２、１３２、１５２、１７２、３１５、３６５、３６６、２０１４…路側物、１１５、１３５、１５５、１７５、３２１～３２３、３７１、３７２…枠、２１１、２４１…領域、２１２、２４２…検出対象領域、３１２、３１３、３６２、３６３、２０１２、２０１３…横断歩道、３１４、３６４…信号機、４０２…障害物、１００１、１００２、１０１１、１０１２、１０５１、１０５２、１０６１、１０６２…特性

Claims (9)

  1. 　物体に関する情報を検出する物体情報検出部と、
    　車両の状態に関する情報を検出する車両状態情報検出部と、
    　前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定部と、
    　前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制する衝突回避支援部と、
    　を備える車両の走行安全装置。
  2. 　前記衝突回避支援部は、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて、操舵の方向に物体が存在する場合に、衝突回避支援を抑制する、
    　請求項１に記載の車両の走行安全装置。
  3. 　前記衝突回避支援部は、前記車両の前方に物体が検出された状態で、前記車両の運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制する、
    　請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の車両の走行安全装置。
  4. 　前記衝突回避支援部は、操舵の方向に存在する物体が人物とそれ以外とのいずれであるかを判定し、人物であると判定した場合には、それ以外であると判定した場合と比べて、衝突支援回避を抑制する量を小さくする、
    　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両の走行安全装置。
  5. 　前記衝突回避支援部は、操舵の方向に存在する物体と前記車両との重なり量が大きいほど、衝突回避支援を抑制する量を小さくする、
    　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両の走行安全装置。
  6. 　前記衝突回避支援部は、交差点であると判定した状態で、前記運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制する、
    　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両の走行安全装置。
  7. 　前記衝突回避支援部は、前記車両の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物のうちのいずれかを検出した場合に、交差点であると判定する、
    　請求項６に記載の車両の走行安全装置。
  8. 　物体情報検出部が、物体に関する情報を検出し、
    　車両状態情報検出部が、車両の状態に関する情報を検出し、
    　衝突可能性判定部が、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定し、
    　衝突回避支援部が、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制する、
    　車両の走行安全方法。
  9. 　物体情報検出部が、物体に関する情報を検出するステップと、
    　車両状態情報検出部が、車両の状態に関する情報を検出するステップと、
    　衝突可能性判定部が、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定するステップと、
    　衝突回避支援部が、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制するステップと、
    　をコンピュータに実行させるための車両の走行安全プログラム。
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