CN114856352A - 一种车门避障控制方法、装置和设备 - Google Patents

一种车门避障控制方法、装置和设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车门避障控制方法、装置和设备，所述方法包括：实时获取车门周围环境信息，包括车门周围的障碍物与所述车门的距离；在所述车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息；其中，所述车门避障区域为所述车门开启或关闭过程中所掠过的区域；根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略。采用本发明，能够有效避免车门开启或关闭过程中碰撞障碍物的情况，为用户提供良好的用车体验。

Description

一种车门避障控制方法、装置和设备
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车门避障控制方法、装置和设备。
背景技术
随着科技的不断发展，汽车已经成为人类生活中必要的代步工具。然而，发明人发现现有技术至少存在如下问题：汽车车门开启或关闭过程中会形成一定的区域，在此区域内如果存在障碍物，很容易出现车门碰撞的风险。例如，当开启车门时，如果没有留意到汽车后方向该汽车的方向行驶的车辆或行人，可能导致开车门时撞到由该汽车后方行驶至车门附近的车辆或行人，当关闭车门时，如果乘客尚未远离车门，可能导致车门夹到乘客的衣物的情况。现有技术中缺乏较完善的车门避障控制方法，难以为用户提供良好的使用体验。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种车门避障控制方法，能够在判断车门周围的障碍物存在与车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略，有效避免车门开启或关闭过程中碰撞障碍物的情况，为用户提供良好的用车体验。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种车门避障控制方法，包括：
实时获取车门周围环境信息；所述车门周围环境信息包括车门周围的障碍物与所述车门的距离；所述车门周围环境信息是通过设置在所述车门上的传感器检测得到的；
在所述车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息；其中，所述车门避障区域为所述车门开启或关闭过程中所掠过的区域；
根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；
当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略。
作为上述方案的改进，所述根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，具体包括：
根据当前时刻所述障碍物与所述车门的距离，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系；其中，所述位置关系为所述障碍物位于所述车门避障区域内或所述障碍物位于所述车门避障区域外。
作为上述方案的改进，所述根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物的移动信息，具体包括：
根据在当前时刻之前的预设时间段内所述障碍物与所述车门的距离，计算所述障碍物的移动方向和所述障碍物的移动速度；
根据所述障碍物的移动方向，确定所述障碍物到达所述车门避障区域边界的边界位置，以计算当前时刻所述障碍物到达所述边界位置的移动距离；
根据所述移动距离和所述移动速度，计算所述障碍物到达所述边界位置的移动时间。
作为上述方案的改进，所述根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：
获取所述车门的初始开度和所述车门的初始旋转速度；
根据所述车门控制指令、所述车门的初始开度、所述车门的初始旋转速度和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度；
根据所述边界位置，确定存在碰撞风险的车门开度；
根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险。
作为上述方案的改进，当所述车门控制指令为车门开启指令时，所述根据所述车门控制指令，所述车门的初始开度、所述车门的初始旋转速度和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度，具体为：
根据所述车门的初始开度A0、所述车门的初始旋转速度Vd和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间Ti，通过以下计算公式，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度：
Ar＝A0+Vd×k×Ti；
其中，k为预设的修正系数。
作为上述方案的改进，所述根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域外，且所述障碍物的移动方向为靠近所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Ai-As-Ad，Ai+As]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(Amin，Ai-As-Ad)或(Ai+As，Amax)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，Ai为存在碰撞风险的车门开度，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
作为上述方案的改进，所述根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域内，且所述障碍物的移动方向为远离所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Ai-As-Ad，Amax]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围[Amin，Ai-As-Ad)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，Ai为存在碰撞风险的车门开度，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
作为上述方案的改进，当所述车门控制指令为车门关闭指令时，所述根据所述车门控制指令，所述车门的初始开度、所述车门的初始旋转速度和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度，具体为：
根据所述车门的初始开度A0、所述车门的初始旋转速度Vd和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间Ti，通过以下计算公式，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度：
Ar＝A0-Vd×k×Ti；
其中，k为预设的修正系数。
作为上述方案的改进，所述根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域外，且所述障碍物的移动方向为靠近所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Ai-As，Ai+As+Ad]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(Amin，Ai-As)或(Ai+As+Ad，Amax)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，Ai为存在碰撞风险的车门开度，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
作为上述方案的改进，所述根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域内，且所述障碍物的移动方向为远离所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Amin，Ai+As+Ad]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(Ai+As+Ad，Amax]内，满判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，Ai为存在碰撞风险的车门开度，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
作为上述方案的改进，所述当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略，具体包括：
当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，确定所述车门的目标旋转速度，以使所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度处于所述无风险开度范围内；
控制所述车门按照所述目标旋转速度运行。
作为上述方案的改进，所述方法还包括：
在所述车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，实时判断所述障碍物与所述车门的距离是否小于预设的车门避障距离；
若所述障碍物与所述车门的距离小于所述预设的车门避障距离，控制所述车门停止运行。
作为上述方案的改进，所述传感器为雷达传感器。
作为上述方案的改进，所述传感器为车载摄像系统；所述车门上设置有容置腔，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车门伸出或收回。
作为上述方案的改进，所述驱动机构为平移伸缩结构、旋转伸缩结构、折叠翻盖结构中的一种结构或至少两种结构的结合。
本发明实施例还提供了一种车门避障控制装置，包括：
环境信息获取模块，用于实时获取车门周围环境信息；所述车门周围环境信息包括车门周围的障碍物与所述车门的距离；所述车门周围环境信息是通过设置在所述车门上的传感器检测得到的；
障碍物确定模块，用于在所述车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息；其中，所述车门避障区域为所述车门开启或关闭过程中所掠过的区域；
碰撞风险判断模块，用于根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；
避障策略执行模块，用于当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略。
本发明实施例还提供了一种车门避障控制设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的车门避障控制方法。
与现有技术相比，本发明实施例公开的车门避障控制方法、装置和设备，通过设置在车门上的传感器实时检测车门周围的障碍物，从而在所述车辆接收到车门控制指令后，启动车门避障逻辑，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息。进而，根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；当判断存在碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略，能够有效避免车门开启或关闭过程中碰撞障碍物的情况，为用户提供良好的用车体验。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种车门避障控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中判断碰撞风险的第一个实施例的原理示意图；
图3是本发明实施例中判断碰撞风险的第二个实施例的原理示意图；
图4是本发明实施例中判断碰撞风险的第三个实施例的原理示意图；
图5是本发明实施例中判断碰撞风险的第四个实施例的原理示意图；
图6是本发明实施例中车载摄像系统的第一个实施例的结构示意图；
图7是本发明实施例中车载摄像系统的第二个实施例的剖面结构示意图；
图8是本发明实施例中车载摄像系统的第二个实施例的结构示意图；
图9是本发明实施例中车载摄像系统的第三个实施例的剖面结构示意图；
图10是本发明实施例中车载摄像系统的第三个实施例的结构示意图；
图11是本发明实施例中车载摄像系统的第四个实施例的剖面结构示意图；
图12是本发明实施例中车载摄像系统的第四个实施例的结构示意图；
图13是本发明实施例中车载摄像系统的第五个实施例的剖面结构示意图；
图14是本发明实施例中车载摄像系统的第五个实施例的结构示意图；
图15是本发明实施例提供的一种车门避障控制装置的结构示意图；
图16是本发明实施例提供的一种车门避障控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明实施例提供的一种车门避障控制方法的流程示意图。本发明实施例提供了一种车门避障控制方法，具体通过以下步骤S11至S14执行：
S11、实时获取车门周围环境信息；所述车门周围环境信息包括车门周围的障碍物与所述车门的距离；所述车门周围环境信息是通过设置在所述车门上的传感器检测得到的；
S12、在所述车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息；其中，所述车门避障区域为所述车门开启或关闭过程中所掠过的区域；
S13、根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；
S14、当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略。
在本发明实施例中，通过在车门上设置传感器，用于实时检测车门周围环境信息，包括车门周围的障碍物以及所述障碍物与所述车门的距离。实时获取所述传感器检测并返回的车门周围环境信息并进行存储，便于后续调用和分析。
优选地，所述传感器为车载摄像系统或雷达传感器。
车载摄像系统包括TOF摄像设备，采用TOF技术进行检测，TOF技术指的是将一组人眼看不到的红外光(激光脉冲)向外发射，遇到物体后反射，反射到摄像头结束，计算从发射到反射回摄像头的时间差或相位差，并将数据收集起来，形成一组距离深度数据，从而得到一个立体的3D模型的成像技术。
雷达传感器是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。
进一步地，判断所述车辆是否接收到车门控制指令，所述车门控制指令为车门开启指令或车门关闭指令。
作为举例，当车辆到达目的地并停止行驶后，用户通过车辆中控屏或者相应按钮向车辆的车门发送车门开启指令，所述车门响应于所述车门开启指令，开启以便于用户下车；当用户上车坐好后，用户通过车辆中控屏或者相应按钮向车辆的车门发送车门关闭指令，所述车门响应于所述车门关闭指令，关闭以便于用户驾驶车辆。
也即，在所述车辆接收到所述车门控制指令后，意味着车门即将开启或关闭。为了避免车门在开启或关闭过程中有与周围的障碍物发生碰撞，车门避障逻辑启动。在所述车辆接收到车门控制指令后，根据已经获取的车门周围环境信息和当前时刻的车门周围环境信息，确定车门周围的障碍物与所述车门开启或关闭过程中所掠过的区域，也即车门避障区域的位置关系。如果存在移动的障碍物，确定所述障碍物的移动信息。进而，根据所述车门控制指令，可以获得车门即将执行的开门动作或关门动作，配合所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断在所述车门运动过程中，所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，如果存在风险，则执行相应的车门避障策略。
采用本发明实施例的技术手段，通过设置在车门上的传感器实时检测车门周围的障碍物，从而在所述车辆接收到车门控制指令后，启动车门避障逻辑，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息。进而，根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；当判断存在碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略，能够有效避免车门开启或关闭过程中碰撞障碍物的情况，为用户提供良好的用车体验。
作为优选的实施方式，在步骤S12中，所述根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，具体包括：
根据当前时刻所述障碍物与所述车门的距离，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系；其中，所述位置关系为所述障碍物位于所述车门避障区域内或所述障碍物位于所述车门避障区域外。
具体地，在所述车辆接收到车门控制指令后，根据当前时刻所述障碍物与所述车门的距离，结合所述车门避障区域的位置信息和范围，即可确定所述障碍物位于所述车门避障区域外还是车门避障区域外。
在步骤S12中，所述根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物的移动信息，具体包括：
根据在当前时刻之前的预设时间段内所述障碍物与所述车门的距离，计算所述障碍物的移动方向和所述障碍物的移动速度；
根据所述障碍物的移动方向，确定所述障碍物到达所述车门避障区域边界的边界位置，以计算当前时刻所述障碍物到达所述边界位置的移动距离；
根据所述移动距离和所述移动速度，计算所述障碍物到达所述边界位置的移动时间。
具体地，在所述车辆接收到车门控制指令后，根据当前时刻之前的一定时间段内所检测到的障碍物与车门的距离，分析所述距离变化情况，可以预测所述障碍物的移动方向。
作为举例，上一时刻所述障碍物与车门的距离为D1，当前时刻所述障碍物与车门的距离为D2；如果D2-D1＞0，表明所述障碍物在远离所述车门避障区域；如果D2-D1＜0，表明所述障碍物在靠近所述车门避障区域；如果D2-D1＝0，表明障碍物静止。根据历史记录的一段时间内的障碍物与车门的距离信息，即可得到所述障碍物的移动方向和所述障碍物的移动路线。
同理，上一时刻所述障碍物与车门的距离为D1，当前时刻所述障碍物与车门的距离为D2，可以计算得到移动速度为移动距离差除以时间差，也即
Figure BDA0003611737850000101
根据历史记录的一段时间内的障碍物与车门的距离信息，通过求平均值等计算方式，可以得到所述障碍物的移动速度vo。
根据所述障碍物的移动方向，可以模拟出所述障碍物的移动路线，从而确定所述障碍物到达所述车门避障区域边界的边界位置，根据所述边界位置和所述障碍物在当前时刻的位置，计算当前时刻所述障碍物到达所述边界位置的移动距离D。
根据所述移动距离D和所述移动速度vo，计算所述障碍物到达所述边界位置的移动时间
Figure BDA0003611737850000111
需要说明的是，由于本发明实施例采用所述车门周围环境信息来计算所述障碍物的移动信息，如果在此计算过程中，车门处于运动状态，则需要根据所述车门的开度来进行障碍物的距离修正。其中，车门的开度可以根据车门的旋转速度和运动时间计算得到。
采用本发明实施例的技术手段，可以根据所述障碍物与所述车门的距离，实现对所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息的计算分析，从而为后续的碰撞风险判断提供有效的数据基础，提高了车门避障精准性。
作为优选的实施方式，在上述实施例的基础上，步骤S13具体包括：
S131、获取所述车门的初始开度A0和所述车门的初始旋转速度Vd。
S132、根据所述车门控制指令、所述车门的初始开度A0、所述车门的初始旋转速度Vd和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间Ti，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度。
作为举例，当所述车门处于关闭状态时，所述车门的初始开度A0＝Amin＝0；当所述车门处于开启状态并开启至极限位置时，所述车门的初始开度A0＝Amax。在车门运动的过程中，车门的开度可以根据车门的旋转速度和运动时间确定。
在一种实施方式下，当所述车门控制指令为车门开启指令时，所述步骤S132，具体为：
根据所述车门的初始开度A0、所述车门的初始旋转速度Vd和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间Ti，通过以下计算公式，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度：
Ar＝A0+Vd×k×Ti；
在另一种实施方式下，当所述车门控制指令为车门关闭指令时，所述步骤S132，具体为：
根据所述车门的初始开度A0、所述车门的初始旋转速度Vd和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间Ti，通过以下计算公式，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度：
Ar＝A0-Vd×k×Ti；
其中，k为预设的修正系数。
S133、根据所述边界位置，确定存在碰撞风险的车门开度Ai。
需要说明的是，所述存在碰撞风险的车门开度Ai指的是当所述障碍物移动到所述边界位置，且刚好与所述车门发生碰撞的情况下所述车门的开度，是一个假设值。根据所述障碍物移动到所述车门避障区域的边界的边界位置，确定车门旋转到所述边界位置时的开度，作为所述存在碰撞风险的车门开度Ai。
S134、根据所述车门的实际开度Ar、所述存在碰撞风险的车门开度Ai、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险。
具体地，当所述车门控制指令为车门开启指令时，所述车门即将开启，所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度Ar＝A0+Vd×k×Ti。
在第一种情况下，参见图2，是本发明实施例中判断碰撞风险的第一个实施例的原理示意图。步骤S12具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域外，且所述障碍物的移动方向为靠近所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Ai-As-Ad，Ai+As]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(Amin，Ai-As-Ad)或(Ai+As，Amax)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
需要说明的是，所述As为预设的安全角度，作为举例，设置As＝5°，可以理解地，其值可以根据实际需求进行设定，不构成对本发明的限定。
所述Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度，也即当所述障碍物移动到非常贴近所述车门时，由于车门上设置的传感器例如摄像头存在检测盲区，导致在该盲区内的所述障碍物无法被检测到，因此，根据所述传感器的检测盲区设定一个补偿角度。可以理解地，当传感器不存在检测盲区时，可以设置Ad＝0°，当然，其值可以根据实际需求进行设定，不构成对本发明的限定。
如图2所示，当障碍物从车门避障区域外，并朝所述车门避障区域靠近时，根据所述存在碰撞风险的车门开度Ai，以及预设的安全角度As和补偿角度Ad，可以确定车门的有风险开度范围，也即[Ai-As-Ad，Ai+As]。那么，所述车门避障区域内的其他车门开度即为无风险开度范围(Amin，Ai-As-Ad)和(Ai+As，Amax)。
若所述车门的实际开度Ar满足Ai-As-Ad≤Ar≤Ai+As，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险，否则，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险。
优选地，在当前实施例的情况下，所述当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略，具体包括：
当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，确定所述车门的目标旋转速度，以使所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度处于所述无风险开度范围内；控制所述车门按照所述目标旋转速度运行。
具体地，所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，加快车门开启过程中的旋转速度，以达到在障碍物到达所述边界位置时，车门开度处于(Ai+As，Amax)范围内；同样的，也可以降低车门开启过程中的旋转速度，以达在障碍物到达所述边界位置时，车门开度处于(Amin，Ai-As-Ad)范围内。
在第二种情况下，参见图3，是本发明实施例中判断碰撞风险的第二个实施例的原理示意图。步骤S12具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域内，且所述障碍物的移动方向为远离所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Ai-As-Ad，Amax]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围[Amin，Ai-As-Ad)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
如图3所示，当障碍物从车门避障区域内，并远离所述车门避障区域时，根据所述存在碰撞风险的车门开度Ai，以及预设的安全角度As和补偿角度Ad，可以确定车门的有风险开度范围，也即[Ai-As-Ad，Amax]。那么，所述车门避障区域内的其他车门开度即为无风险开度范围[Amin，Ai-As-Ad)。
若所述车门的实际开度Ar满足Ar≥Ai-As-Ad，也即，当车门打开至开度Ai-As-Ad时，障碍物还未到达所述边界位置，也即未离开所述车门避障位置，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险，否则，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险。
优选地，在当前实施例的情况下，所述当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略，具体包括：
当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，确定所述车门的目标旋转速度，以使所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度处于所述无风险开度范围内；控制所述车门按照所述目标旋转速度运行。
具体地，所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，可以降低车门开启过程中的旋转速度，以达在障碍物到达所述边界位置时，车门开度处于(Amin，Ai-As-Ad)范围内。
当所述车门控制指令为车门关闭指令时，所述车门即将关闭，所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度Ar＝A0-Vd×k×Ti。
在第一种情况下，参见图4，是本发明实施例中判断碰撞风险的第三个实施例的原理示意图。步骤S12具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域外，且所述障碍物的移动方向为靠近所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Ai-As，Ai+As+Ad]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(Amin，Ai-As)或(Ai+As+Ad，Amax)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
如图4所示，当障碍物从车门避障区域外，并朝所述车门避障区域靠近时，根据所述存在碰撞风险的车门开度Ai，以及预设的安全角度As和补偿角度Ad，可以确定车门的有风险开度范围，也即[Ai-As，Ai+As+Ad]。那么，所述车门避障区域内的其他车门开度即为无风险开度范围(Amin，Ai-As)和(Ai+As+Ad，Amax)。
若所述车门的实际开度Ar满足Ai-As≤Ar≤Ai+As+Ad，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险，否则，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险。
优选地，在当前实施例的情况下，所述当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略，具体包括：
当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，确定所述车门的目标旋转速度，以使所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度处于所述无风险开度范围内；控制所述车门按照所述目标旋转速度运行。
具体地，所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，降低车门关闭过程中的旋转速度，以达到在障碍物到达所述边界位置时，车门开度处于(Ai+As+Ad，Amax)范围内；同样的，也可以加快车门关闭过程中的旋转速度，以达在障碍物到达所述边界位置时，车门开度处于(Amin，Ai-As)范围内。
在第二种情况下，参见图5，是本发明实施例中判断碰撞风险的第四个实施例的原理示意图。步骤S12具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域内，且所述障碍物的移动方向为远离所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Amin，Ai+As+Ad]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(Ai+As+Ad，Amax]内，满判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
如图5所示，当障碍物从车门避障区域内，并远离所述车门避障区域时，根据所述存在碰撞风险的车门开度Ai，以及预设的安全角度As和补偿角度Ad，可以确定车门的有风险开度范围，也即[Amin，Ai+As+Ad]。那么，所述车门避障区域内的其他车门开度即为无风险开度范围(Ai+As+Ad，Amax]。
若所述车门的实际开度Ar满足Ar≤Ai+As+Ad，也即，当车门关闭至开度Ai+As+Ad时，障碍物还未到达所述边界位置，也即未离开所述车门避障位置，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险，否则，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险。
优选地，在当前实施例的情况下，所述当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略，具体包括：
当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，确定所述车门的目标旋转速度，以使所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度处于所述无风险开度范围内；控制所述车门按照所述目标旋转速度运行。
具体地，所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，可以降低车门开启过程中的旋转速度，以达在障碍物到达所述边界位置时，车门开度处于(Ai+As+Ad，Amax]范围内。
可以理解地，无论所述车门控制指令为车门开启指令还是车门关闭指令，当检测到所述障碍物位于所述车门避障区域外，且所述障碍物的移动方向为远离所述车门避障区域时，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险。
采用本发明实施例的技术手段，能够准确地判断车门周围的障碍物是否存在与车门发生碰撞的风险，并在判定存在风险时执行相应的车门避障策略，有效避免车门开启或关闭过程中碰撞障碍物的情况。
作为优选的实施方式，在上述任一实施例的基础上，所述方法还包括步骤S15和S16：
S15、在所述车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，实时判断所述障碍物与所述车门的距离是否小于预设的车门避障距离；
S16、若所述障碍物与所述车门的距离小于所述预设的车门避障距离，控制所述车门停止运行。
具体地，本发明实施例中，车辆还配置有另一车门避障策略，将与所述车门的距离小于预设的车门避障距离所形成的区域作为车门避障范围，该车门避障范围随着车门的运动而相应发生变化。
在所述车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，实时判断是否有障碍物处于所述车门避障范围内。当判断到障碍物处于所述车门避障范围内时，控制所述车门停止运行。
作为举例，无论所述车门控制指令为车门开启指令还是车门关闭指令，当检测到所述障碍物位于所述车门避障区域内，且所述障碍物的移动方向为靠近所述车门避障区域时，判断所述障碍物与所述车门的距离是否小于预设的车门避障距离，若是，则控制所述车门停止运行，实现车门避障。
可以理解地，本发明实施例中步骤S15和S16的车门避障逻辑与步骤S11至S14的车门避障逻辑是相互独立且同时执行的，即使是被判定为无碰撞风险的障碍物，也可以在其移动至所述车门避障范围内后，触发本发明实施的车门避障逻辑，控制车门停止运行。两者相辅相成，从而提高所述车门的避障精准性。
作为优选的实施方式，所述传感器为车载摄像系统；所述车门上设置有容置腔，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车门伸出或收回。
优选地，所述车载摄像设备为TOF摄像设备。
具体地，在本发明实施例中，所述车门上设有容置腔，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备连接在所述驱动机构的一端，并通过所述驱动机构实现在车身上伸出或收回。也即，所述车载摄像设备具有伸出状态和收回状态。当所述车载摄像设备处于收回状态时，所述车载摄像设备完全容置于所述容置腔内，所述车载摄像设备的表面与所述车门的表面平齐；当所述车载摄像设备处于伸出状态时，所述车载摄像设备伸出所述容置腔外，所述车载摄像设备突出于车门表面，可以实现对车门周围环境信息的拍摄。
采用本发明的技术手段，通过在车辆上设置可移动的车载摄像设备，在不需要启用车载摄像设备时，所述车载摄像设备相对于车身收回，隐藏于所述容置腔内，当需要启用车载摄像设备时，所述车载摄像设备相对于车身伸出，进行拍摄。有效节省车载摄像设备在车辆上所占用的空间，并且能够有效减少对车载摄像设备的碰撞和损坏，延长车载摄像设备的使用寿命。同时，提高车辆监测周围环境信息的准确性，并根据此环境信息采取合理措施。
优选地，所述驱动机构为平移伸缩结构、旋转伸缩结构、折叠翻盖结构中的一种结构或至少两种结构的结合。
采用本发明实施例的技术手段，所述车载摄像设备能够全方位进行角度调节，从而更加全面地拍摄到车门的周围环境信息，提高检测环境信息的全面性和准确性，以提高根据周围环境信息采取的车辆控制措施的合理性。
在第一种实施方式下，所述车载摄像系统的驱动机构为平移伸缩结构。参见图6，是本发明实施例中车载摄像系统的第一个实施例的结构示意图。具体地，所述平移伸缩结构呈长方体或圆柱体，所述容置腔为与所述平移伸缩结构和所述车载摄像设备的形状匹配的长条形。当所述车载摄像设备处于收回状态时，所述车载摄像设备完全容置于容置腔内，当需要启用所述车载摄像设备时，所述平移伸缩结构沿所述容置腔直线伸出，以使所述车载摄像设备平移伸出所述容置腔外，处于伸出状态。驱动所述车载摄像头的形式包括但不限于链条、蜗杆、撑杆、丝杆和齿轮；所述车载摄像设备的镜面朝向可以根据实际情况进行设置。
在第二种实施方式下，所述车载摄像系统的驱动机构为旋转伸缩结构。参见图7和图8，是本发明实施例中车载摄像系统的第二个实施例的结构示意图。具体地，所述旋转伸缩结构呈半圆弧形，所述容置腔为与所述驱动机构和所述车载摄像设备的形状匹配的半圆弧形。当所述车载摄像设备处于收回状态时，所述车载摄像设备完全容置于容置腔内，当需要启用所述车载摄像设备时，所述旋转伸缩结构沿所述容置腔旋转伸出，以使所述车载摄像设备旋转伸出所述容置腔外，处于伸出状态。驱动所述车载摄像头的形式包括但不限于链条、蜗杆、撑杆、丝杆和齿轮；所述车载摄像设备的镜面朝向可以根据实际情况进行设置。
在第三种实施方式下，所述车载摄像系统的驱动机构为折叠翻盖结构。参见图9至图12，图9和图10是本发明实施例中车载摄像系统的第三个实施例的结构示意图。图11和图12是本发明实施例中车载摄像系统的第四个实施例的结构示意图。具体地，所述折叠翻盖结构呈长方体、圆柱体、台柱体等任意形状，所述容置腔与所述驱动机构和所述车载摄像设备的形状匹配。所述折叠翻盖结构的一端通过转轴与所述容置腔活动连接，另一端设有所述车载摄像设备。当所述车载摄像设备处于收回状态时，所述车载摄像设备完全容置于容置腔内，当需要启用所述车载摄像设备时，所述折叠翻盖结构围绕所述转轴呈预设角度的翻转，从而伸出所述容置腔，以使所述车载摄像设备翻转伸出所述容置腔外，处于伸出状态。驱动所述车载摄像头的形式包括但不限于链条、蜗杆、撑杆、丝杆和齿轮。
在一种情况下，参见图9和图10，设置所述转轴平行于地面，所述折叠翻盖结构围绕所述转轴在竖直方向上呈预设角度的翻转。当所述车载摄像设备处于收回状态时，所述车载摄像设备的镜面朝向与所述地面平行，当所述车载摄像设备处于完全伸出状态时，所述车载摄像设备的镜面朝向与所述地面垂直，在所述车载摄像设备从收回状态到完全的伸出状态的过程中，镜面朝向根据折叠翻盖结构的不同翻转角度而朝向不同的方向，从而能够拍摄不同方向的环境信息。
在另一种情况下，参见图图11和图12，设置所述转轴垂直于地面，所述折叠翻盖结构围绕所述转轴在水平方向上呈预设角度的旋转，在所述车载摄像设备从收回状态到完全的伸出状态的过程中，镜面朝向始终朝向一个方向，例如图9所示与所述地面垂直。根据折叠翻盖结构的不同旋转角度，所述摄像设备能够拍摄同一方向的不同位置的环境信息。
在第四种实施方式下，所述车载摄像系统的驱动机构为伸出伸缩结构和折叠翻盖结构的组合。参见图13和图14，是本发明实施例中车载摄像系统的第五个实施例的结构示意图。具体地，所述平移伸缩结构呈长方体或圆柱体，所述折叠翻盖结构的一端通过转轴与所述平移伸缩结构的能够伸出所述容置腔的一端活动连接，所述折叠翻盖结构的另一端设有所述车载摄像设备。当需要启用所述车载摄像设备时，所述平移伸缩结构能够相对于所述容置腔直线伸出，所述折叠翻盖结构围绕所述转轴呈预设角度的翻转，从而使得所述车载摄像设备伸出所述容置腔，并且镜面朝向可以随意调整。驱动所述车载摄像头的形式包括但不限于链条、蜗杆、撑杆、丝杆和齿轮。
可以理解地，以上场景仅作为举例在，实际应用中，可以根据实际情况设置所述驱动机构的结构和所述车载摄像设备的安装位置，在此不做具体限定。
参见图11，是本发明实施例提供的一种车门避障控制装置的结构示意图。本发明实施例提供了一种车门避障控制装置20，包括：
环境信息获取模块21，用于实时获取车门周围环境信息；所述车门周围环境信息包括车门周围的障碍物与所述车门的距离；所述车门周围环境信息是通过设置在所述车门上的传感器检测得到的；
障碍物确定模块22，用于在所述车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息；其中，所述车门避障区域为所述车门开启或关闭过程中所掠过的区域；
碰撞风险判断模块23，用于根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；
避障策略执行模块24，用于当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略。
采用本发明实施例的技术手段，通过设置在车门上的传感器实时检测车门周围的障碍物，从而在所述车辆接收到车门控制指令后，启动车门避障逻辑，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息。进而，根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；当判断存在碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略，能够有效避免车门开启或关闭过程中碰撞障碍物的情况，为用户提供良好的用车体验。
需要说明的是，本发明实施例提供的一种车门避障控制装置用于执行上述实施例的一种车门避障控制方法的所有流程步骤，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。
参见图12，是本发明实施例提供的一种车门避障控制设备的结构示意图。本发明实施例提供了一种车门避障控制设备30，包括处理器31、存储器32以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的车门避障控制方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种车门避障控制方法，其特征在于，包括：
实时获取车门周围环境信息；所述车门周围环境信息包括车门周围的障碍物与所述车门的距离；所述车门周围环境信息是通过设置在所述车门上的传感器检测得到的；
在车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息；其中，所述车门避障区域为所述车门开启或关闭过程中所掠过的区域；
根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；
当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略。
2.如权利要求1所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，具体包括：
根据当前时刻所述障碍物与所述车门的距离，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系；其中，所述位置关系为所述障碍物位于所述车门避障区域内或所述障碍物位于所述车门避障区域外。
3.如权利要求2所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物的移动信息，具体包括：
根据在当前时刻之前的预设时间段内所述障碍物与所述车门的距离，计算所述障碍物的移动方向和所述障碍物的移动速度；
根据所述障碍物的移动方向，确定所述障碍物到达所述车门避障区域边界的边界位置，以计算当前时刻所述障碍物到达所述边界位置的移动距离；
根据所述移动距离和所述移动速度，计算所述障碍物到达所述边界位置的移动时间。
4.如权利要求3所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：
获取所述车门的初始开度和所述车门的初始旋转速度；
根据所述车门控制指令、所述车门的初始开度、所述车门的初始旋转速度和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度；
根据所述边界位置，确定存在碰撞风险的车门开度；
根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险。
5.如权利要求4所述的车门避障控制方法，其特征在于，当所述车门控制指令为车门开启指令时，所述根据所述车门控制指令，所述车门的初始开度、所述车门的初始旋转速度和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度，具体为：
根据所述车门的初始开度A0、所述车门的初始旋转速度Vd和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间Ti，通过以下计算公式，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度：
Ar＝A0+Vd×k×Ti；
其中，k为预设的修正系数。
6.如权利要求5所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域外，且所述障碍物的移动方向为靠近所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Ai-As-Ad，Ai+As]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(Amin，Ai-As-Ad)或(Ai+As，Amax)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，Ai为存在碰撞风险的车门开度，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
7.如权利要求5所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域内，且所述障碍物的移动方向为远离所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Ai-As-Ad，Amax]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围[Amin，Ai-As-Ad)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，Ai为存在碰撞风险的车门开度，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
8.如权利要求4所述的车门避障控制方法，其特征在于，当所述车门控制指令为车门关闭指令时，所述根据所述车门控制指令，所述车门的初始开度、所述车门的初始旋转速度和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度，具体为：
根据所述车门的初始开度A0、所述车门的初始旋转速度Vd和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间Ti，通过以下计算公式，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度：
Ar＝A0-Vd×k×Ti；
其中，k为预设的修正系数。
9.如权利要求8所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域外，且所述障碍物的移动方向为靠近所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Ai-As，Ai+As+Ad]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(Amin，Ai-As)或(Ai+As+Ad，Amax)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，Ai为存在碰撞风险的车门开度，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
10.如权利要求8所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：
当所述障碍物位于所述车门避障区域内，且所述障碍物的移动方向为远离所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[Amin，Ai+As+Ad]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(Ai+As+Ad，Amax]内，满判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；
其中，Ai为存在碰撞风险的车门开度，As为预设的安全角度，Ad为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；Amin为预设的车门最小开度，Amax为预设的车门最大开度。
11.如权利要求6、7、9或10所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略，具体包括：
当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，确定所述车门的目标旋转速度，以使所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度处于所述无风险开度范围内；
控制所述车门按照所述目标旋转速度运行。
12.如权利要求1-11任一项所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，实时判断所述障碍物与所述车门的距离是否小于预设的车门避障距离；
若所述障碍物与所述车门的距离小于所述预设的车门避障距离，控制所述车门停止运行。
13.如权利要求1所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述传感器为雷达传感器。
14.如权利要求1所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述传感器为车载摄像系统；所述车门上设置有容置腔，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车门伸出或收回。
15.如权利要求14所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述驱动机构为平移伸缩结构、旋转伸缩结构、折叠翻盖结构中的一种结构或至少两种结构的结合。
16.一种车门避障控制装置，其特征在于，包括：
环境信息获取模块，用于实时获取车门周围环境信息；所述车门周围环境信息包括车门周围的障碍物与所述车门的距离；所述车门周围环境信息是通过设置在所述车门上的传感器检测得到的；
障碍物确定模块，用于在车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息；其中，所述车门避障区域为所述车门开启或关闭过程中所掠过的区域；
碰撞风险判断模块，用于根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；
避障策略执行模块，用于当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略。
17.一种车门避障控制设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至15中任意一项所述的车门避障控制方法。
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