CN112554697A - 一种车门智能避障方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车门智能避障方法及装置，其中方法包括：检测待开启的车门的预设范围内是否存在障碍物；若所述预设范围内存在障碍物，则执行避障操作；若所述预设范围内不存在障碍物，则开启所述车门。本发明通过对待开启的车门所处的车外环境进行检测，并在当检测到预设范围内存在障碍物时执行避障操作，能够避免车门在开启过程中与障碍物发生碰撞，从而保证了行人的安全，减少了车门受到损伤的概率，改善了用户的用车体验。

Description

一种车门智能避障方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车预警技术领域，尤其涉及一种车门智能避障方法及装置。

背景技术

随着汽车工业的飞速发展和人们生活条件的不断改善，汽车变得越来越普及，越来越多的家庭拥有了私家车，全球的汽车保有量呈现逐年稳步增长的发展态势，成为了人们日常交通和运输不可或缺的工具。

众所周知，车门是车辆的重要组成部分，不仅为驾驶员和乘客出入车辆提供通道，并隔绝车外干扰，而且还能在车辆发生交通事故时，在一定程度上减轻来自车辆侧面的撞击，以起到保护乘客的作用。

目前，市场上大部分车辆的车门仍采用的是传统的手动开启方式，虽然出于提供车门开启便利性的考虑，也有部分豪华车辆的车门已经具备电动开启功能，具体的，这种电动功能分为两种，一种是给驾驶员和乘客提供开启和关闭车门的助力，另一种则是完全自行开启和关闭，无需人力介入，但由于在驾驶员和乘客开门时，欠缺对车辆周边障碍物或行人进行检测及预警的考虑，导致当车辆处于拥挤或人车混杂等复杂路况时，车门开启容易与车辆周边的障碍物或行人发生碰撞，轻微的会给车门带来外观上的损坏，严重的则会侵害路过行人的人身安全。

综上，在车辆不断智能化的今天，车门的使用体验仍达不到最佳，存在损害车辆或影响行人安全的可能，因此对现有的车门技术进行改进，以克服上述缺陷就显得非常有必要。

发明内容

本发明实施例公开了一种车门智能避障方法及装置，能够避免车门在开启过程与外界障碍物发生碰撞，进而提高了汽车安全性，改善了用户的用车体验。

本发明实施例第一方面公开一种车门智能避障方法；

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法包括：

检测待开启的车门的预设范围内是否存在障碍物；

若所述预设范围内存在障碍物，则执行避障操作；

若所述预设范围内不存在障碍物，则开启所述车门。

作为一种可选的实施方式，所述车门智能避障方法中，所述若所述预设范围内存在障碍物，则执行避障操作的步骤包括：

若所述预设范围内存在障碍物，则采集所述障碍物与所述车门的距离；

根据采集的所述障碍物与所述车门的距离，执行对应等级的避障操作。

作为一种可选的实施方式，所述车门智能避障方法中，所述若所述预设范围内不存在障碍物，则开启所述车门的步骤包括：

若所述预设范围内不存在障碍物，则检测所述预设范围外是否存在障碍物；

若所述预设范围外不存在障碍物，则开启所述车门；

若所述预设范围外存在障碍物，则检测所述障碍物是否为移动障碍物；

若所述障碍物不为移动障碍物，则开启所述车门；

若所述障碍物为移动障碍物，则采集所述移动障碍物的运动状态，并根据所述移动障碍物的运动状态判断所述移动障碍物与开启后的所述车门之间是否会有碰撞风险；

若没有碰撞风险，则开启所述车门；

若有碰撞风险，则执行所述避障操作。

作为一种可选的实施方式，所述车门智能避障方法中，在所述开启所述车门的步骤之后，所述方法还包括：

在开启所述车门的过程中，若检测到所述车门的预设范围内存在障碍物或所述预设范围外存在与所述车门会有碰撞风险的障碍物，则执行所述避障操作。

作为一种可选的实施方式，所述车门智能避障方法中，所述避障操作包括以下至少一项：

保持关闭所述车门；

将所述车门打开至不会与所述障碍物发生碰撞的最大角度；

进行安全提醒；

打开与所述车门处于同一排且没有碰撞风险的另一车门。

本发明实施例第二方面公开一种车门智能避障装置；

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置包括：

障碍检测模块，用于检测待开启的车门的预设范围内是否存在障碍物；

第一避障模块，用于若所述预设范围内存在障碍物，则执行避障操作；

开启车门模块，用于若所述预设范围内不存在障碍物，则开启所述车门。

作为一种可选的实施方式，所述车门智能避障装置中，所述第一避障模块具体用于：

若所述预设范围内存在障碍物，则采集所述障碍物与所述车门的距离；

根据采集的所述障碍物与所述车门的距离，执行对应等级的避障操作。

作为一种可选的实施方式，所述车门智能避障装置中，所述开启车门模块具体用于：

若所述预设范围内不存在障碍物，则检测所述预设范围外是否存在障碍物；

若所述预设范围外不存在障碍物，则开启所述车门；

若所述预设范围外存在障碍物，则检测所述障碍物是否为移动障碍物；

若所述障碍物不为移动障碍物，则开启所述车门；

若所述障碍物为移动障碍物，则采集所述移动障碍物的运动状态，并根据所述移动障碍物的运动状态判断所述移动障碍物与开启后的所述车门之间是否会有碰撞风险；

若没有碰撞风险，则开启所述车门；

若有碰撞风险，则执行所述避障操作。

作为一种可选的实施方式，所述车门智能避障装置还包括：

第二避障模块，用于在开启所述车门的过程中，若检测到所述车门的预设范围内存在障碍物或所述预设范围外存在与所述车门会有碰撞风险的障碍物，则执行所述避障操作。

作为一种可选的实施方式，所述车门智能避障装置中，所述避障操作包括以下至少一项：

保持关闭所述车门；

将所述车门打开至不会与所述障碍物发生碰撞的最大角度；

进行安全提醒；

打开与所述车门处于同一排且没有碰撞风险的另一车门。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

通过对待开启的车门所处的车外环境进行检测，并在当检测到预设范围内存在障碍物时执行避障操作，能够避免车门在开启过程中与障碍物发生碰撞，从而保证了行人的安全，减少了车门受到损伤的概率，改善了用户的用车体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种车门智能避障方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种车门智能避障方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种车门智能避障方法的流程示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种车门智能避障装置的功能模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种车门智能避障方法、预警系统、汽车及存储介质，能够有效减少车门开启时与障碍物之间的碰撞事故，增加了车辆的安全性。

实施例一

有鉴于现有技术存在的缺陷，本发明人基于从事汽车行业多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，以期创设一种切实可行的车门开启防碰撞的预警技术，使其更具有实用性。在经过不断的研究、设计并反复试作及改进后，终于创设出确具实用价值的本发明。

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种车门智能避障方法的流程示意图，该方法适用于车门开启过程中车门所处环境存在障碍物的场景，该方法由车门智能避障装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件实现，集成于汽车的内部。如图1所示，该车门智能避障方法可以包括以下步骤：

S101、检测待开启的车门的预设范围内是否存在障碍物；若是，则执行步骤S102，若否，则执行步骤S103。

需要说明的是，本实施例针对的是具有自动开启功能的车门，即当用户因需要下车而启动车门的自动开启功能时，本实施例会先对车门打开过程是否存在碰撞风险做检测，保证是在行人及车辆安全的前提下才会开启车门让用户下车。

由于车门在开启过程中是从车身向外运动的，因此会占用车外环境的一定空间区域，则所述预设范围可以等于或稍大于车门从关闭状态开启至最大开启角度过程中所经过的空间区域，以保证车门打开过程不会被障碍物碰撞到而中断。当然所述预设范围还可以由技术人员根据经验值和实际应用场景进行任意设定，本实施例在此不做具体限定。

在本实施例中，对于待开启车门的车外环境是否有障碍物的检测是通过设置于车门或车身侧面的超声波检测装置实现的。其中，所述超声波检测装置可以是超声波传感器，或者是超声波测距仪，亦或是其他采用超声波原理进行物体检测并测距的仪器等，本发明实施例优选采用的是其中的超声波传感器。若超声波传感器接收到检测指令，便会开始对待开启车门的预设范围进行障碍物检测，并在检测障碍物后反馈障碍物信息，比如障碍物的位置、相对距离等。

为了保证检测的准确性，本实施例中每个车门或车身侧面的超声波传感器所能检测到的范围需要覆盖待开启车门的预设范围。关于每个车门或车身侧面设置的超声波传感器数量，可以为一个或多个，具体可以根据车门的大小、外形等因素自行选择。

S102、执行避障操作。

进一步，所述步骤S102中的避障操作包括以下至少一项：

保持关闭所述车门；

将所述车门打开至不会与所述障碍物发生碰撞的最大角度；

进行安全提醒；

打开与所述车门处于同一排且没有碰撞风险的另一车门。

需要说明的是，当检测到待开启车门的预设范围内存在障碍物，可以根据实际需要配置此时车门的应对操作，以在保证规避车门与障碍物之间碰撞的前提下，丰富用户的选择。

其中，不会与所述障碍物发生碰撞的最大角度可以通过障碍物的位置计算得到，其与上述提及的车门的最大开启角度是不同的概念，最大开启角度必然大于不会与所述障碍物发生碰撞的最大角度。

由于需要考虑此时的最大角度是否足够让用户出入车辆，因此当最大角度不足够让用户出入车辆，本实施例不会执行将车门打开至不会与所述障碍物发生碰撞的最大角度的操作。

在本实施例中，进行安全提醒一般指的是语音提醒，有车辆上的扬声器发出，即当需要进行安全提醒时，车辆通过扬声器会发出“开门危险！请勿下车”之类的提示语音。

为了丰富提醒方式，提高用户与车辆的交互体验，则还可控制车辆上的其余可实现与用户之间交互的一些功能模块也进行安全提醒。比如，仪表盘进行开门危险的图标提醒；中控屏进行开门危险的文字提醒；安全带进行收紧，以提醒驾驶员存在车门碰撞可能。具体的，根据实际应用需要(比如提醒的级别)或根据不同的配置条件(比如某些车没有中控屏)更好地选择某一种或几种提醒方式进行开门危险的安全提醒，提高全方位更智能的用车体验。

在本实施例中，打开与所述车门处于同一排且没有碰撞风险的另一车门指的是当检测到待开启的车门因障碍物无法打开时，系统会自动或者通过询问的方式让用户选择是否从同一排的另一车门下车。当然，在打开另一车门之前，也会进行障碍物检测，只有在确认另一车门没有碰撞风险时才会控制另一车门打开，并进行语音提醒。

S103、开启所述车门。

需要说明的是，在车门开启的过程中，为了防止车门损坏，以及避免发生用户因操作不当被车门夹伤的情况，本实施例需要控制车门的开启速度，使得车门保持在一个较低的速度匀速开启，或者是需要监控车门开启过程中是否受到阻力，一旦检测到阻力就控制车门立即停止开启工作，直到接收到恢复指令或检测到阻力消失。

本发明实施例提供一种车门智能避障方法，通过对待开启的车门所处的车外环境进行检测，并在当检测到预设范围内存在障碍物时执行避障操作，能够避免车门在开启过程中与障碍物发生碰撞，从而保证了行人的安全，减少了车门受到损伤的概率，改善了用户的用车体验。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种车门智能避障方法的流程示意图。本实施例在实施例一提供的技术方案的基础上，对步骤S102“将执行避障操作”做了进一步优化。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，具体的，本实施例提供的方法还可以包括如下步骤：

采集所述障碍物与所述车门的距离；

根据采集的所述障碍物与所述车门的距离，执行对应等级的避障操作。

基于上述优化，如图2所示，本实施例提供的一种车门智能避障方法，具体可以包括如下步骤：

S201、检测待开启的车门的预设范围内是否存在障碍物；若是，则执行步骤S202，若否，则执行步骤S204。

S202、采集所述障碍物与所述车门的距离。

需要说明的是，所述障碍物与所述车门的距离可等同于超声波传感器与所述障碍物之间的相对距离，而该相对距离的获取方式是基于超声波测距原理的，即通过超声波传感器中的超声波发射器向外发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播时碰到障碍物就立即返回来，称为反射波，然后超声波传感器中的超声波接收器接收到反射波就立即停止计时，然后通过计得的超声波所经历的时间，通过往返时间可计算超声波传播的路程，即所述超声波传感器与所述障碍物之间的相对距离。

S203、根据采集的所述障碍物与所述车门的距离，执行对应等级的避障操作。

优选的，所述步骤S203可进一步包括如下步骤：

(1)当所述障碍物与所述车门的距离在第一预设范围(距离车门足够近)内时，执行一级避障操作；所述一级避障操作比如可以是保持关闭所述车门，并进行安全提醒，或者是进行安全提醒，并主动或询问是否打开与所述车门处于同一排且没有碰撞风险的另一车门；

(2)当所述障碍物与所述车门的距离在第二预设范围(与车门有适当的距离)内时，执行二级避障操作；所述第二预设范围大于所述第一预设范围，所述二级避障操作比如可以是保持关闭所述车门，并进行安全提醒，或者是进行安全提醒，并主动或询问是否打开与所述车门处于同一排且没有碰撞风险的另一车门，或者是将所述车门打开至不会与所述障碍物发生碰撞的最大角度。

S204、开启所述车门。

本发明实施例除了具备实施例一的有益效果之外，还通过设置多级避障操作等级，使得可根据所述障碍物与所述车门的距离，执行对应的等级的避障操作，丰富了避障操作的内容，提高了驾驶员的交互体验。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种车门智能避障方法的流程示意图。本实施例在实施例一提供的技术方案的基础上，对步骤S103“开启所述车门”做了进一步优化。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，具体的，本实施例提供的方法还可以包括如下步骤：

若所述预设范围内不存在障碍物，则检测所述预设范围外是否存在障碍物；

若所述预设范围外不存在障碍物，则开启所述车门；

若所述预设范围外存在障碍物，则检测所述障碍物是否为移动障碍物；

若所述障碍物不为移动障碍物，则开启所述车门；

若所述障碍物为移动障碍物，则采集所述移动障碍物的运动状态，并根据所述移动障碍物的运动状态判断所述移动障碍物与开启后的所述车门之间是否会有碰撞风险；

若没有碰撞风险，则开启所述车门；

若有碰撞风险，则执行所述避障操作。

基于上述优化，如图3所示，本实施例提供的一种车门智能避障方法，具体可以包括如下步骤：

S301、检测待开启的车门的预设范围内是否存在障碍物；若是，则执行步骤S302，若否，则执行步骤S303。

S302、执行避障操作；

比如保持关闭所述车门，和/或将所述车门打开至不会与所述障碍物发生碰撞的最大角度，和/或进行安全提醒，和/或打开与所述车门处于同一排且没有碰撞风险的另一车门。

S303、检测所述预设范围外是否存在障碍物；若否，则执行步骤S304，若是，则执行步骤S305。

其中，预设范围外是否存在障碍物的检测的实现手段可以是设置在车辆上的超声波雷达、毫米波雷达或摄像头。

需要说明的是，本实施例充分地对车门打开过程中可能存着的碰撞风险进行了考虑，则除了需要对车门的预设范围内进行障碍物检测外，还需要对预设范围外可能与开启后的车门之间存着碰撞风险的障碍物也进行检测，保证车门开启的一定时间内是完全安全的。可以理解的是，本步骤S303的激活条件是步骤S301中车门的预设范围内没有检测到有障碍物，也就是说当步骤S301中车门的预设范围内检测到有障碍物时，本步骤S303便无需再往下进行。

S304、开启所述车门；

S305、检测所述障碍物是否为移动障碍物；若否，则执行所述步骤S304，若是，则执行步骤S306。

需要说明的是，本步骤S305针对不同类型的障碍物后续会有不同的处理策略，而关于障碍物的分类，一般可分为固定障碍物和移动障碍物这两类。简单而言，就是根据障碍物是否移动来进行分类判断处理的。具体的，根据所述障碍物的移动速度、方向以及多次获取的所述超声波发射和接收的时间差，判断所述障碍物是固定障碍物还是移动障碍物。这是因为移动障碍物在移动过程中会发生位移，则其与车门或车辆的的距离就会发生变化，因此可通过障碍物与车门或车辆的距离是否发生变化来判断障碍物是否为移动障碍物。

S306、采集所述移动障碍物的运动状态，并根据所述移动障碍物的运动状态判断所述移动障碍物与开启后的所述车门之间是否会有碰撞风险；若否，则执行所述步骤S304，若是，则执行所述步骤S302。

需要说明的是，本实施例对于固定障碍物，由于其不在待开启车门的预设范围内，因此是不会对车门的开启造成影响的，因此此类固定障碍物即使检测到了也无需进行避障操作，直接无视，而对于移动障碍物，由于移动障碍物的移动是不定向的，因此需要实时对移动障碍物的运动轨迹进行监测，确保车门能够及时的在安全距离时停止，防止车门发生碰撞事故。具体的，如果监测到有与待开启车门发生碰撞的可能时，则会执行避障操作，相反，如果监测到与待开启车门不会发生碰撞或监测到移动障碍物有主动避让的意图时(即主动改变运动路线，与待开启的车门的距离增大)，则持续监测该移动障碍物直至该移动障碍物远离待开启的车门。

优选的，在所述步骤S304之后，所述方法进一步还包括如下步骤：

在开启所述车门的过程中，若检测到所述车门的预设范围内存在障碍物或所述预设范围外存在与所述车门会有碰撞风险的障碍物，则执行所述避障操作。

需要说明的是，由于在车门的开启过程中会存在一些紧急情况，比如障碍物突然出现在预设范围内或者是出现在预设范围外但向车门靠近，因此，为了避免继续开门导致的碰撞事件，本实施例会执行避障操作。

本发明实施例除了具备实施例一的有益效果之外，还通过对预设范围外可能与开启后的车门之间存着碰撞风险的障碍物也进行检测，并在检测到存在碰撞风险时执行避障操作，可将车门打开过程中的碰撞风险降到最低，最大程度的避免了车门碰撞到障碍物，从而保证了行人的安全，减少了车门受到损伤的概率，改善了用户的用车体验。

实施例四

请参阅附图4，为本发明实施例四提供的一种车门智能避障装置的功能模块示意图，该装置适用于执行本发明实施例提供的车门智能避障方法。该装置具体包含如下模块：

障碍检测模块41，用于检测待开启的车门的预设范围内是否存在障碍物；

第一避障模块42，用于若所述预设范围内存在障碍物，则执行避障操作；

开启车门模块43，用于若所述预设范围内不存在障碍物，则开启所述车门。

优选的，所述第一避障模块42具体用于：

若所述预设范围内存在障碍物，则采集所述障碍物与所述车门的距离；

根据采集的所述障碍物与所述车门的距离，执行对应等级的避障操作。

优选的，所述开启车门模块43具体用于：

若所述预设范围内不存在障碍物，则检测所述预设范围外是否存在障碍物；

若所述预设范围外不存在障碍物，则开启所述车门；

若所述预设范围外存在障碍物，则检测所述障碍物是否为移动障碍物；

若所述障碍物不为移动障碍物，则开启所述车门；

若所述障碍物为移动障碍物，则采集所述移动障碍物的运动状态，并根据所述移动障碍物的运动状态判断所述移动障碍物与开启后的所述车门之间是否会有碰撞风险；

若没有碰撞风险，则开启所述车门；

若有碰撞风险，则执行所述避障操作。

优选的，所述车门智能避障装置还包括：

第二避障模块，用于在开启所述车门的过程中，若检测到所述车门的预设范围内存在障碍物或所述预设范围外存在与所述车门会有碰撞风险的障碍物，则执行所述避障操作。

优选的，所述避障操作包括以下至少一项：

保持关闭所述车门；

将所述车门打开至不会与所述障碍物发生碰撞的最大角度；

进行安全提醒；

打开与所述车门处于同一排且没有碰撞风险的另一车门。

本发明实施例提供一种车门智能避障装置，通过对待开启的车门所处的车外环境进行检测，并在当检测到预设范围内存在障碍物时执行避障操作，能够避免车门在开启过程中与障碍物发生碰撞，从而保证了行人的安全，减少了车门受到损伤的概率，改善了用户的用车体验。

上述装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

至此，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车门智能避障方法，其特征在于，所述方法包括：

检测待开启的车门的预设范围内是否存在障碍物；

若所述预设范围内存在障碍物，则执行避障操作；

若所述预设范围内不存在障碍物，则开启所述车门。

2.根据权利要求1所述的车门智能避障方法，其特征在于，所述若所述预设范围内存在障碍物，则执行避障操作的步骤包括：

若所述预设范围内存在障碍物，则采集所述障碍物与所述车门的距离；

根据采集的所述障碍物与所述车门的距离，执行对应等级的避障操作。

3.根据权利要求1所述的车门智能避障方法，其特征在于，所述若所述预设范围内不存在障碍物，则开启所述车门的步骤包括：

若所述预设范围内不存在障碍物，则检测所述预设范围外是否存在障碍物；

若所述预设范围外不存在障碍物，则开启所述车门；

若所述预设范围外存在障碍物，则检测所述障碍物是否为移动障碍物；

若所述障碍物不为移动障碍物，则开启所述车门；

若所述障碍物为移动障碍物，则采集所述移动障碍物的运动状态，并根据所述移动障碍物的运动状态判断所述移动障碍物与开启后的所述车门之间是否会有碰撞风险；

若没有碰撞风险，则开启所述车门；

若有碰撞风险，则执行所述避障操作。

4.根据权利要求3所述的车门智能避障方法，其特征在于，在所述开启所述车门的步骤之后，所述方法还包括：

在开启所述车门的过程中，若检测到所述车门的预设范围内存在障碍物或所述预设范围外存在与所述车门会有碰撞风险的障碍物，则执行所述避障操作。

5.根据权利要求1所述的车门智能避障方法，其特征在于，所述避障操作包括以下至少一项：

保持关闭所述车门；

将所述车门打开至不会与所述障碍物发生碰撞的最大角度；

进行安全提醒；

打开与所述车门处于同一排且没有碰撞风险的另一车门。

6.一种车门智能避障装置，其特征在于，所述装置包括：

障碍检测模块，用于检测待开启的车门的预设范围内是否存在障碍物；

第一避障模块，用于若所述预设范围内存在障碍物，则执行避障操作；

开启车门模块，用于若所述预设范围内不存在障碍物，则开启所述车门。

7.根据权利要求6所述的车门智能避障装置，其特征在于，所述第一避障模块具体用于：

若所述预设范围内存在障碍物，则采集所述障碍物与所述车门的距离；

根据采集的所述障碍物与所述车门的距离，执行对应等级的避障操作。

8.根据权利要求6所述的车门智能避障装置，其特征在于，所述开启车门模块具体用于：

若所述预设范围内不存在障碍物，则检测所述预设范围外是否存在障碍物；

若所述预设范围外不存在障碍物，则开启所述车门；

若所述预设范围外存在障碍物，则检测所述障碍物是否为移动障碍物；

若所述障碍物不为移动障碍物，则开启所述车门；

若所述障碍物为移动障碍物，则采集所述移动障碍物的运动状态，并根据所述移动障碍物的运动状态判断所述移动障碍物与开启后的所述车门之间是否会有碰撞风险；

若没有碰撞风险，则开启所述车门；

若有碰撞风险，则执行所述避障操作。

9.根据权利要求8所述的车门智能避障装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二避障模块，用于在开启所述车门的过程中，若检测到所述车门的预设范围内存在障碍物或所述预设范围外存在与所述车门会有碰撞风险的障碍物，则执行所述避障操作。

10.根据权利要求6所述的车门智能避障装置，其特征在于，所述避障操作包括以下至少一项：

保持关闭所述车门；

将所述车门打开至不会与所述障碍物发生碰撞的最大角度；

进行安全提醒；

打开与所述车门处于同一排且没有碰撞风险的另一车门。

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