CN106032106A - 一种控制车门开启的车载装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制车门开启的车载装置，涉及汽车技术领域，可以在一定程度上提高开启车门的安全性。所述控制车门开启的车载装置包括：传感器，用于检测所述汽车内的乘客是否靠近所述多个门把手中的任意一个；全息影像部，用于通过所述多个摄像头采集所述汽车周边的路面图像；车载处理部，用于当所述传感器检测到有乘客靠近门把手时，根据所述全息影像部采集的路面图像，判断乘客正在靠近的门把手所在车门的危险分析区域中是否存在移动障碍物，所述危险分析区域用于判断开启所述车门是否存在安全隐患；车门限位部，用于当所述车载处理部判断所述危险分析区域中存在移动障碍物时，限制车门的开启。本发明适用于车门开启的控制。

Description

一种控制车门开启的车载装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种控制车门开启的车载装置。

背景技术

随着科技的不断发展，汽车已经成为人类生活中必要的代步工具。当汽车内的乘客开启车门时，由于不容易看到汽车后方向该汽车的方向行驶的车辆或行人，导致开车门时撞到由该汽车后方行驶至车门附近的车辆或行人。关于这点，在中国申请号为201210261150.9的专利申请文件中公开了一种解决方法：当开启车门开关时，在车门内侧的车门显示屏上显示车尾摄像头拍摄的汽车附近画面。

然而，由于大多乘客没有形成在开车门前首先观看车门显示屏的习惯，纵使使用上述解决方法，依然存在因开门前未关注车门显示屏而导致撞到行驶的车辆或行人的情况出现，由此可见，车门开启的安全性没有得到明显改善。

发明内容

本发明提供一种控制车门开启的车载装置，可以在一定程度上提高开启车门的安全性。

本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种控制车门开启的车载装置，所述车载装置应用于汽车，所述汽车包括多个门把手和用于采集路面图像的多个摄像头；所述车载装置包括：传感器，全息影像部，车载处理部，车门限位部；

所述传感器，用于检测所述汽车内的乘客是否靠近所述多个门把手中的任意一个；

所述全息影像部，用于通过所述多个摄像头采集所述汽车周边的路面图像；

所述车载处理部，用于当所述传感器检测到有乘客靠近门把手时，根据所述全息影像部采集的路面图像，判断乘客正在靠近的门把手所在车门的危险分析区域中是否存在移动障碍物；

所述车门限位部，用于当所述车载处理部判断所述危险分析区域中存在移动障碍物时，限制车门的开启。

结合本发明提供的控制车门开启的车载装置，在所述装置的第一种可能的实现方式中，所述装置还包括：雷达检测部；

所述雷达检测部，用于对所述危险分析区域中存在所述多个摄像头采集不到的盲区，通过雷达检测所述危险分析区域的所述盲区中是否存在移动障碍物；

所述车载处理部，还用于根据所述雷达检测部的检测结果和所述全息影像部采集的路面图像，判断所述危险分析区域中是否存在移动障碍物。

结合本发明提供的控制车门开启的车载装置，以及所述装置的第一种可能的实现方式，在所述装置的第二种可能的实现方式中，

所述车载处理部，还用于当所述危险分析区域内存在所述移动障碍物时，根据所述移动障碍物与所述汽车之间的距离、所述移动障碍物的移动速度及所述移动障碍物的移动方向，计算所述移动障碍物移动至车门开启区域所需的预估到达时间，所述车门开启区域为所述车门从关闭到开启至最大角度的过程中经过的空间区域；

所述传感器，还用于检测所述乘客与其最近的门把手之间的距离，以及所述乘客的运行速度和运动方向；

所述车载处理部，还用于根据所述传感器检测的所述乘客与所述门把手之间的距离，以及所述乘客的移动速度，计算所述乘客打开所述门把手的预估开门时间；

所述车门限位部，还用于当所述预估到达时间小于或者等于所述预估开门时间时，限制所述车门的开启。

结合本发明提供的控制车门开启的车载装置的第二种可能的实现方式，在所述装置的第三种可能的实现方式中，

所述车载处理部，还用于当所述危险分析区域中存在移动障碍物时，确定所述车门安全开启的最大角度；

所述车门限位部，还用于按照所述车门安全开启的最大角度，对所述车门的开启角度进行限制。

结合本发明提供的控制车门开启的车载装置的第三种可能的实现方式，在所述装置的第四种可能的实现方式中，

所述车载处理部，还用于根据所述车门安全开启的最大角度，以及各个角度与各个车门开启档位之间的对应关系，确定所述车门安全开启的车门开启档位，所述车门开启档位用于指示所述车门的当前能够开启的最大角度为预置角度，所述预置角度的值等于所述车门开启档位对应的角度范围内的最小角度值；

所述车门限位部，还用于按照所述车门开启档位，将所述车门的开启角度限制为所述车门开启档位对应的预置角度。

结合本发明提供的控制车门开启的车载装置，以及所述装置的第一种可能的实现方式，在所述装置的第五种可能的实现方式中，

所述车门限位部，还用于当限制车门的开启时间达到预置时间时，停止对所述车门开启的限制，所述预置时间大于或者等于所述移动障碍物从进入车门开启区域到离开所述车门开启区域的时间。

结合本发明提供的控制车门开启的车载装置，在所述装置的第六种可能的实现方式中，

所述传感器，还用于检测乘客是否在所述多个门把手中的任意一个门把手的预置区域内。

结合本发明提供的控制车门开启的车载装置，在所述装置的第七种可能的实现方式中，

所述传感器为距离传感器、触摸传感器或光电传感器。

本发明提供的控制车门开启的车载装置，当传感器检测到有乘客靠近门把手时，根据摄像头采集的路面图像，判断该门把手所在车门的危险分析区域中是否存在移动障碍物，当危险分析区域中存在移动障碍物时，限制车门的开启。与目前仅通过车门内侧的显示屏，为乘客显示摄像头采集的汽车附近路面图像相比，本发明通过在开启车门存在安全隐患时，限制车门的开启，能够在不依赖于乘客自身习惯的同时，实现智能地限制车门开启，以避免由于开启车门撞到行人或车辆的情况，从而可以在一定程度上提高开启车门的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例中控制车门开启的车载装置结构示意图；

图2为本发明实施例中另一种控制车门开启的车载装置结构示意图；

图3为本发明实施例中危险分析区域的示意图；

图4为本发明实施例中车门开启区域的示意图；

图5为本发明实施例中车门开启角度的示意图。

附图标记：

11-传感器， 12-全息影像部，

13-车载处理部， 14-车门限位部，

21-雷达检测部， 31-左侧摄像头，

32-右侧摄像头， 33-后侧摄像头，

34-汽车俯视画面， 35-门把手，

36-危险分析区域， 37-雷达，

38-雷达检测区域， 41-车门，

42-车门开启区域， 43-移动障碍物。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种控制车门开启的车载装置，能够提高开启车门的安全性，所述车载装置应用于汽车，所述汽车包括多个门把手和用于采集路面图像的多个摄像头；如图1所示，所述车载装置包括：传感器11，全息影像部12，车载处理部13，车门限位部14。

其中，传感器11可以在每个门把手处分别设置，每个传感器11均对自身对应的门把手进行检测；传感器11也可以在汽车内部仅设置一个，该传感器11对汽车内部的各个门把手均进行检测。全息影像部12由分别设置在汽车上不同位置的多个摄像头构成，一般地，全息影像部12由分别设置在汽车左方、右方和后方的三个摄像头构成。车载处理部13集成在汽车上具有运算功能的车载机上。车门限位部14在每个车门上分别设置。

在本发明的一种实施方式中：

传感器11，用于检测汽车内的乘客是否靠近多个门把手中的任意一个。

全息影像部12，用于通过多个摄像头采集汽车周边的路面图像。

车载处理部13，用于当传感器11检测到有乘客靠近门把手时，根据全息影像部12采集的路面图像，判断乘客正在靠近的门把手所在车门的危险分析区域中是否存在移动障碍物。其中，移动障碍物是指行人或车辆；危险分析区域用于判断汽车内的乘客开启车门时，是否会撞到由汽车后方驶向该车门的行人或车辆。

车门限位部14，用于当车载处理部13判断危险分析区域中存在移动障碍物时，限制车门的开启。具体地，车门限位部14可以根据车载处理部13的判断结果，限制车门的最大开启角度为某一角度。

本发明实施例提供的控制车门开启的车载装置，当传感器11检测到有乘客靠近门把手时，车载处理部13根据全息影像部12采集的路面图像，判断该门把手所在车门的危险分析区域中是否存在移动障碍物，当危险分析区域中存在移动障碍物时，车门限位部14限制车门的开启。与目前仅通过车门内侧的显示屏，为乘客显示摄像头采集的汽车附近路面图像相比，本发明通过在开启车门存在安全隐患时，限制车门的开启，能够在不依赖于乘客自身习惯的同时，实现智能地限制车门开启，以避免由于开启车门撞到行人或车辆的情况，从而可以在一定程度上提高开启车门的安全性。

由于全息影像部12采集的路面图像对应的区域大小会受到摄像头自身参数的限制，因此存在全息影像部12采集的路面图像不能完全覆盖危险分析区域的情况。为了避免在全息影像部12采集的路面图像不能完全覆盖危险分析区域时，导致车载处理部13无法准确判断危险分析区域中是否存在移动障碍物的情况。基于此目的，在本发明的另一种实施方式中：如图2所示，所述控制车门开启的车载装置还包括：雷达检测部21。

雷达检测部21，用于对危险分析区域中存在多个摄像头采集不到的盲区，通过雷达检测危险分析区域的盲区中是否存在移动障碍物。

车载处理部13，还用于根据雷达检测部21的检测结果和全息影像部12采集的路面图像，判断危险分析区域中是否存在移动障碍物。

如图3所示，通过汽车的左侧摄像头31、右侧摄像头32和后侧摄像头33采集的图像拼接形成的汽车俯视画面34，不能完全覆盖门把手35对应的危险分析区域36，此时，汽车后方的雷达37对危险分析区域36中摄像头采集不到的盲区进行检测，雷达37能够检测的区域为雷达检测区域38。

为了准确判断开车门是否会撞到行人与车辆，还需要预测移动障碍物移动至车门开启区域的预估到达时间，和乘客打开门把手的预估开门时间。基于此目的，在本发明的另一种实施方式中：

车载处理部13，还用于当危险分析区域内存在移动障碍物时，根据移动障碍物与汽车之间的距离、移动障碍物的移动速度及移动障碍物的移动方向，计算移动障碍物移动至车门开启区域所需的预估到达时间。其中，车门开启区域为车门从关闭到开启至最大角度的过程中经过的空间区域。如图4所示，为汽车右前方的车门41对应的车门开启区域42。以图4所示内容为例，危险分析区域36中的移动障碍物43的移动方向为朝向汽车车门时，预估到达时间具体可以通过公式T＝S/V计算得到，T为预估到达时间，S为移动障碍物与汽车之间的距离，V为移动障碍物的移动速度。

传感器11，还用于检测乘客与其最近的门把手之间的距离，以及乘客的运动速度和运动方向。

车载处理部13，还用于根据传感器11检测的乘客与门把手之间的距离，以及乘客的移动速度，计算乘客打开门把手的预估开门时间。

车门限位部14，还用于当预估到达时间小于或者等于预估开门时间时，限制车门的开启。

为了实现车门限位部14限制车门的最大开启角度，还需计算车门安全开启的最大角度。基于此目的，在本发明的另一种实施方式中：

车载处理部13，还用于当危险分析区域中存在移动障碍物时，确定车门安全开启的最大角度。

车门限位部14，还用于按照车载处理部13确定的车门安全开启的最大角度，对车门的开启角度进行限制。

车载处理部13具体可以根据公式计算车门安全开启的最大角度。其中，以图5所示内容为例，车门由图中AB状态打开至AC状态，α为车门开启角度，b的值等于AB的长度，即车门的宽度，c的值等于AC的长度，同样为车门的宽度，a为开启车门的过程中，车门外侧移动的距离，a的值根据移动障碍物的移动方向及预估到达时间确定，具体确定方式为：

(1)若预估到达时间小于或者等于预估开门时间，则a的值根据移动障碍物的移动方向确定，以图5所示内容为例，a的值根据移动障碍物进入车门开启区域的位置确定，即a的值具体根据公式计算得到。

(2)若预估到达时间大于预估开门时间，则a的值具体根据公式计算得到，此时，车门的安全开启角度为α＝90°。

对于本发明实施例，若车载处理部13确定的车门安全开启的最大角度为30度，则车门限位部14限制车门此时可开启的最大角度为30度或者小于30度。

为了降低车门限位部14限制车门开启角度的复杂度，车门限位部14可以仅限制车门开启角度为几个预设的固定值。基于此目的，在本发明的另一种实施方式中：

车载处理部13，还用于根据车门安全开启的最大角度，以及各个角度与各个车门开启档位之间的对应关系，确定车门安全开启的车门开启档位。

基于车载处理部13在本实施方式中新添加的功能，车门限位部14，还用于按照车门开启档位，将车门的开启角度限制为车门开启档位对应的预置角度。

其中，车门开启档位用于指示车门的当前能够开启的最大角度为预置角度，预置角度的值等于车门开启档位对应的角度范围内的最小角度值。例如，车门开启的角度范围为0-90度，车门开启档位可以设置有一档、二档、三档，一档对应的角度范围为0-30度，一档对应的预置角度为0度，即在前述实施方式中计算得到的车门安全开启角度为0-30度内的任意角度时，车门不可开启；二档对应的角度范围为30-60度，二档对应的预置角度为30度，即在前述实施方式中计算得到的车门安全开启角度为30-60度内的任意角度时，车门可开启至30度；三档对应的角度范围为60-90度，三档对应的预置角度为60度，即在前述实施方式中计算得到的车门安全开启角度为60-90度内的任意角度时，车门可开启至60度。

为了在开启车门的安全隐患消除后，及时地解除对开启车门的限制。基于此目的，在本发明的另一种实施方式中：

车门限位部14，还用于当限制车门的开启时间达到预置时间时，停止对车门开启的限制。其中，预置时间大于或者等于移动障碍物从进入车门开启区域到离开车门开启区域的时间。例如，若移动障碍物从进入车门开启区域到离开车门开启区域的时间为2秒，则预置时间可以为2秒、3秒或5秒等。

作为传感器11检测汽车内的乘客是否靠近多个门把手中的任意一个门把手的具体实现，在本发明的另一种实施方式中：

传感器11，还用于检测乘客是否在多个门把手中的任意一个门把手的预置区域内。其中，传感器11具体可以为距离传感器、触摸传感器或光电传感器等。

本发明实施例提供的控制车门开启的车载装置，当传感器11检测到有乘客靠近门把手时，车载处理部13根据全息影像部12采集的路面图像，判断该门把手所在车门的危险分析区域中是否存在移动障碍物，当危险分析区域中存在移动障碍物时，车门限位部14限制车门的开启。与目前仅通过车门内侧的显示屏，为乘客显示摄像头采集的汽车附近路面图像相比，本发明通过在开启车门存在安全隐患时，限制车门的开启，能够在不依赖于乘客自身习惯的同时，实现智能地限制车门开启，以避免由于开启车门撞到行人或车辆的情况，从而可以在一定程度上提高开启车门的安全性。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种控制车门开启的车载装置，所述车载装置应用于汽车，所述汽车包括多个门把手和用于采集路面图像的多个摄像头，其特征在于，所述车载装置包括：传感器，全息影像部，车载处理部，车门限位部；

所述传感器，用于检测所述汽车内的乘客是否靠近所述多个门把手中的任意一个；

所述全息影像部，用于通过所述多个摄像头采集所述汽车周边的路面图像；

所述车载处理部，用于当所述传感器检测到有乘客靠近门把手时，根据所述全息影像部采集的路面图像，判断乘客正在靠近的门把手所在车门的危险分析区域中是否存在移动障碍物；

所述车门限位部，用于当所述车载处理部判断所述危险分析区域中存在移动障碍物时，限制车门的开启。

2.根据权利要求1所述的控制车门开启的车载装置，其特征在于，所述装置还包括：雷达检测部；

所述雷达检测部，用于对所述危险分析区域中存在所述多个摄像头采集不到的盲区，通过雷达检测所述危险分析区域的所述盲区中是否存在移动障碍物；

所述车载处理部，还用于根据所述雷达检测部的检测结果和所述全息影像部采集的路面图像，判断所述危险分析区域中是否存在移动障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的控制车门开启的装置，其特征在于，

所述车载处理部，还用于当所述危险分析区域内存在所述移动障碍物时，根据所述移动障碍物与所述汽车之间的距离、所述移动障碍物的移动速度及所述移动障碍物的移动方向，计算所述移动障碍物移动至车门开启区域所需的预估到达时间，所述车门开启区域为所述车门从关闭到开启至最大角度的过程中经过的空间区域；

所述传感器，还用于检测所述乘客与其最近的门把手之间的距离，以及所述乘客的运动速度和运动方向；

所述车载处理部，还用于根据所述传感器检测的所述乘客与所述门把手之间的距离，以及所述乘客的移动速度，计算所述乘客打开所述门把手的预估开门时间；

所述车门限位部，还用于当所述预估到达时间小于或者等于所述预估开门时间时，限制所述车门的开启。

4.根据权利要求3所述的控制车门开启的车载装置，其特征在于，

所述车载处理部，还用于当所述危险分析区域中存在移动障碍物时，确定所述车门安全开启的最大角度；

所述车门限位部，还用于按照所述车门安全开启的最大角度，对所述车门的开启角度进行限制。

5.根据权利要求4所述的控制车门开启的车载装置，其特征在于，

所述车载处理部，还用于根据所述车门安全开启的最大角度，以及各个角度与各个车门开启档位之间的对应关系，确定所述车门安全开启的车门开启档位，所述车门开启档位用于指示所述车门的当前能够开启的最大角度为预置角度，所述预置角度的值等于所述车门开启档位对应的角度范围内的最小角度值；

所述车门限位部，还用于按照所述车门开启档位，将所述车门的开启角度限制为所述车门开启档位对应的预置角度。

6.根据权利要求1或2所述的控制车门开启的装置，其特征在于，

所述车门限位部，还用于当限制车门的开启时间达到预置时间时，停止对所述车门开启的限制，所述预置时间大于或者等于所述移动障碍物从进入车门开启区域到离开所述车门开启区域的时间。

7.根据权利要求1或2所述的控制车门开启的装置，其特征在于，

所述传感器，还用于检测乘客是否在所述多个门把手中的任意一个门把手的预置区域内。

8.根据权利要求1所述的控制车门开启的装置，其特征在于，

所述传感器为距离传感器、触摸传感器或光电传感器。