CN114135186A - 基于多点检测的自动门控制方法、装置，车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及汽车通知控制技术领域，特别是涉及一种基于多点检测的自动门控制方法、装置，车辆及存储介质，所述基于多点检测的自动门控制方法包括：获取当前的行车速度，判断行车速度是否小于设定阈值；若是，则获取车辆正前方的第一图像以及车辆正后方的第二图像，所述第一图像以及第二图像由具有先后顺序的两帧图像构成；对所述第一图像以及所述第二图像进行处理，判断处理结果是否满足第一设定条件；若是，则获取开门区域的雷达图像，根据所述雷达图像判断开门区域是否有障碍物；若没有障碍物，则启动开门电机。本发明提供的方法通过检测车速、车辆前后方图像以及开门区域的雷达图像判断是否满足开门条件，多点检测保证了开门过程的安全。
Description
技术领域
本发明涉及汽车通知控制技术领域，特别是涉及一种基于多点检测的自动门控制方法、装置，车辆及存储介质。
背景技术
传统的汽车车门是手动开关的。随着汽车的智能化发展，自动驾驶、自动导航、自动解锁等先进技术在汽车上广泛应用，传统的手动开关门控制方式体验差，落后于整车的智能化发展。
当前，现有技术对于汽车车门的自动控制，提供了利传感器检测外围环境以保证车门能在安全状态下打开，防止与来往的行人或者车辆等发生碰撞的方案。
在这些方案中，通常是使用单一传感器进行单一信息的检测，安全性低，需要改进。
发明内容
基于此，有必要针对上述的问题，提供一种基于多点检测的自动门控制方法、装置，车辆及存储介质。
本发明实施例是这样实现的，一种基于多点检测的自动门控制方法，所述基于多点检测的自动门控制方法包括：
获取当前的行车速度，判断行车速度是否小于设定阈值；
若是，则获取车辆正前方的第一图像以及车辆正后方的第二图像，所述第一图像以及第二图像由具有先后顺序的两帧图像构成；
对所述第一图像以及所述第二图像进行处理，判断处理结果是否满足第一设定条件；
若是，则获取开门区域的雷达图像，根据所述雷达图像判断开门区域是否有障碍物；
若没有障碍物，则启动开门电机。
在其中一个实施例中，本发明提供了一种基于多点检测的自动门控制装置，所述基于多点检测的自动门控制装置包括：
车速获取模块，用于获取当前的行车速度，判断行车速度是否小于设定阈值；
图像处理模块，用于若是，则获取车辆正前方的第一图像以及车辆正后方的第二图像，所述第一图像以及第二图像由具有先后顺序的两帧图像构成；
判断模块，用于对所述第一图像以及所述第二图像进行处理，判断处理结果是否满足第一设定条件；
雷达模块，用于若是，则获取开门区域的雷达图像，根据所述雷达图像判断开门区域是否有障碍物；
驱动模块，用于若没有障碍物，则启动开门电机。
在其中一个实施例中，本发明提供了一种车辆，所述车辆包括：
车辆本体；以及
基于多点检测的自动门控制装置，所述基于多点检测的自动门控制装置用于执行如本发明实施例所述的前后联动自动门控制方法。
在其中一个实施例中，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述前后联动自动门控制方法的步骤。
本发明提供的方法通过检测车速、车辆前后方图像以及开门区域的雷达图像判断是否满足开门条件，多点检测保证了开门过程的安全；同时，若其中任意一个条件不要求，则不进行后续的检测，节约了检测资源。
附图说明
图1为一个实施例中前后联动自动门控制方法的流程图；
图2为一个实施例中前后联动自动门控制装置的结构框图；
图3为一个实施例中计算机设备的内部结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
可以理解，本发明所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本发明的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。
如图1所示，在一个实施例中，提出了一种基于多点检测的自动门控制方法，具体可以包括以下步骤：
获取当前的行车速度，判断行车速度是否小于设定阈值；
若是，则获取车辆正前方的第一图像以及车辆正后方的第二图像，所述第一图像以及第二图像由具有先后顺序的两帧图像构成；
对所述第一图像以及所述第二图像进行处理，判断处理结果是否满足第一设定条件；
若是，则获取开门区域的雷达图像，根据所述雷达图像判断开门区域是否有障碍物；
若没有障碍物，则启动开门电机。
在本实施例中，通过获取车辆的行驶速度判断当前是否适宜开门，优选地，当车辆速度不为0时认为开门不安全，同时不再进行后续的检测，一方面保证了开门的安全，另一方面节约了计算资源。需要说明的是，车辆不为0时，不执行本发明的方法自动开门，但不意味着不能通过手动或者其它方式开门。
在本实施例中，通过获取车辆正前方以及正后方的图像，判断是否满足开门条件，其中第一图像以及第二图像均由前后两帧图像构成，两帧图像之间具有一定的时间间隔。在本实施例中，第一图像可以通过行车记录仪获取，由于行车记录仪在行驶过程中通常均处于开启状态，且正对车辆前方，可以直接调用；而第二图像可以通过增设相应的摄像头获取，对于部分车辆，也可以利用车辆后视摄像头获取，此种情况无需增设硬件，实现方便。
在本实施例中，还通过雷达对开门区域进行检测，可以理解，这里的开门区域是指车门打开过程车门的正投影扫过的区域。通过雷达检测可以判断开门区域是否存在障碍，可以保护车门防止碰撞。
本发明提供的方法通过检测车速、车辆前后方图像以及开门区域的雷达图像判断是否满足开门条件，多点检测保证了开门过程的安全；同时，若其中任意一个条件不要求，则不进行后续的检测，节约了检测资源。
在本发明一个实施例中，对所述第一图像以及所述第二图像进行处理，判断处理结果是否满足第一设定条件，包括以下步骤：
对前后两帧图像进行去色以及高对比度处理，提取处理后的图像的区域轮廓；
比较前后两张画面帧的区域轮廓，确定是否存在目标障碍；
若存在目标障碍，判断目标障碍的速度是否大于设定阈值。
在本实施例中，去色即将图像中的所有像素均以黑白灰显示，将任意一种颜色按其饱和度转换为灰度（0~255范围）；之后进行高对比度处理，所谓高对比度处理即增加画面中黑、白的部分，例如以灰度100为界限，灰度值小于等于100的，减去50作为调整后的灰度值（最小为0），灰度值大于100的，增加50作为调整后的灰度值（最大为255）。对去色后的图像进行轮廓提取，利用的是边缘区域的高对比度以及边缘的连续性，此可以参考现有技术实现，本实施例对此不再赘述。
在本实施例中，通过对比前后两帧画面区域范围内（最大轮廓范围内）是否有形状相同边缘连续的相对独立区域判断是否有目标障碍，确定出目标障碍后，确定目标障碍的速度以判断是否影响开门。此外，对于目标障碍物的识别还可以使用现有技术，通过设定特定对象如人、车、动物等，在画面中将之识别出来。
在本发明一个实施例中，所述判断目标障碍的速度是否大于设定阈值，包括以下步骤：
定位第一图像下方边缘的两个基点；
从两个基点出发，以设定角度延长得到两条直线段，两条直线段与第一图像的顶部边缘相交；
根据前后两帧图像目标障碍在第一图像或者第二图像高度方向上的变化量以及两条直线段的倾角，计算目标障碍相对于车辆的速度。
在本实施例中，两个基点选用车辆前方（如汽车前盖）左右两侧的边缘点，以车辆长度方向向前延伸，延伸出的直线段在第一图像中出现（可以理解，这里是数据的处理过程，不意味着在图像画面中存在线段实体），且在第一图像中呈现底部较远顶部较近的形态，利用两条平行直线之间的距离处处相等，可以估计远处障碍物的尺寸，此可以通过简单的几何关系确定，本实施例对此不再赘述。对于距离的计算，图像中直线的收缩速度（表现为倾角）有关，此可以通过查表确定；通过前后距离的比较，可以确定出两帧图像前后目标障碍物相对于车辆的速度，从而判断目标障碍物是否会出现在车门打开的区域以及可能出现的时间长短。
在本发明一个实施例中，所述根据所述雷达图像判断开门区域是否有障碍物，包括以下步骤：
发送探测声波；
接收探测声波的回波，根据各位置回波的先后重构被探测区域的立体图像；
根据所述立体图像确定开门区域是否存在地面障碍物；
若存在地面障碍物且地面障碍物的高度大于设定阈值，则不开门。
在本实施例中，雷达检测装置设置于车门外侧，在车门打开前以及车门打开过程中可以对地面进行检测，优选地，车门打开之前，其检测区域对应车门可以打开到一个特定角度，该角度满足一般成人从车门进出，即对于人员的上下车，在车门打开之前进行检测，避免了边打开边检测，导致最终检测结果不满足开门条件，浪费计算资源的问题。
在本实施例中，利用雷达回声构建开门区域的立体图像，在该立体图像中确定是否有高于设定阈值的障碍物，从而确定是否满足开门条件。
在本发明一个实施例中，所述启动开门电机，之后还包括以下步骤：
控制电机的扭矩输出以第一设定速度使车门转动；
检测当前的输出扭矩，若大于设定阈值，则将当前电机扭矩维持在一个设定值，所述设定值大于设定阈值；
否则以所述第一设定速度驱动车门至完全打开。
在本实施例中，通过设置电机分阶段控制扭矩和/或速度，可以适应外部条件，特别是大风天气，防止车门突然受力损坏车门或者电机。
在本发明一个实施例中，车门至完全打开，之后还包括以下步骤：
检测车内前侧和/或后侧是否有乘客；
若无，则将对应区域的车门关闭。
在本实施例中，对于开门过程，当车门打开后且检测到车内对应区域没有人员时，对应的车门自动关闭。
在本发明一个实施例中，所述
检测到车速为0且车门全部关闭后开始计时；
计时时长达到设定阈值，按设定频率对外广播连接请求；
接收到针对所述连接请求返回的信息，确定与信息发出端的距离；
若距离满足设定阈值，则生成开门指令并发送给车门开关控制装置。
在本实施例中，在本发明实施例中，通过上述方法的执行，车辆可以在检测到用户靠近时实现自动开门。例如停车达到一小时，则开始按设定频率对外广播连接请求，当与特定通信对象如手机、车钥匙、手环等通信成功，通过收发信息中携带的时间戳以及接收到信息的时差，计算与上述特定通信对象的距离，当距离小于设定值时，车门自动开启。
在一个实施例中，对外广播的设定频率通过以下步骤确定：
获取一个周期内停车时段的时间分布；
根据上述时间分布确定开车时间点随时间的概率分布；
根据上述概率分布以及当前时间点，确定当前的设定频率。
在本发明实施例中，上述周期具体可以是一周、一个月或者一个季度，时间越长准确率越高，但是时间越短越容易适应日常变化，此可以按实际情况自动设定。在一个周期内，统计停车的时间段分布，即停车时间点与再次开车的时间变在全天24小时内的分布以及频率、在月度日期内的分布以及频率、在周内的分布以及频率，综合确定当前日期当明时间点内需要用车的概率。例如，周期选定为一个月，在若干个统计月份内，在当前时间段（如中午12：00-13：00）用车的总次数为5次，在当前日期（如周二）的用车总次数为20次，可以估算在当前时段再将用车的概率为0.25，通过将设定的基准频率乘以0.25作为当前的设定频率，随着时间的改变，当前设定频率改变。
在本发明一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于多点检测的自动门控制装置，所述基于多点检测的自动门控制装置包括：
车速获取模块，用于获取当前的行车速度，判断行车速度是否小于设定阈值；
图像处理模块，用于若是，则获取车辆正前方的第一图像以及车辆正后方的第二图像，所述第一图像以及第二图像由具有先后顺序的两帧图像构成；
判断模块，用于对所述第一图像以及所述第二图像进行处理，判断处理结果是否满足第一设定条件；
雷达模块，用于若是，则获取开门区域的雷达图像，根据所述雷达图像判断开门区域是否有障碍物；
驱动模块，用于若没有障碍物，则启动开门电机。
在本实施例中，
在本发明实施例中，上述基于多点检测的自动门控制装置的各个模块参考本发明提供的基于多点检测的自动门控制方法的说明，本发明实施例在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
车辆本体；以及
基于多点检测的自动门控制装置，所述基于多点检测的自动门控制装置用于执行如本发明实施例所述的前后联动自动门控制方法。
在本发明实施例中，上述车辆的车辆本体可以为任意一种类型、品牌的车辆，本发明实施例对此不作具体限定；对于上述车门开关控制装置可以是独立于车辆控制系统的装置，也可以是车辆控制系统的一部分，即依靠车辆控制系统的硬件，通过软件程序的方法内置于车辆控制系统中；当然，还包括用于驱动车门打开、关闭的相应硬件。
图3示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。如图3所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现本发明实施例提供的前后联动自动门控制方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行本发明实施例提供的前后联动自动门控制方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本发明实施例提供的前后联动自动门控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图3所示的计算机设备上运行。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取当前的行车速度，判断行车速度是否小于设定阈值；
若是，则获取车辆正前方的第一图像以及车辆正后方的第二图像，所述第一图像以及第二图像由具有先后顺序的两帧图像构成；
对所述第一图像以及所述第二图像进行处理，判断处理结果是否满足第一设定条件；
若是，则获取开门区域的雷达图像，根据所述雷达图像判断开门区域是否有障碍物；
若没有障碍物，则启动开门电机。
在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：
获取当前的行车速度，判断行车速度是否小于设定阈值；
若是，则获取车辆正前方的第一图像以及车辆正后方的第二图像，所述第一图像以及第二图像由具有先后顺序的两帧图像构成；
对所述第一图像以及所述第二图像进行处理，判断处理结果是否满足第一设定条件；
若是，则获取开门区域的雷达图像，根据所述雷达图像判断开门区域是否有障碍物；
若没有障碍物，则启动开门电机。
应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种基于多点检测的自动门控制方法，其特征在于，所述基于多点检测的自动门控制方法包括：
获取当前的行车速度，判断行车速度是否小于设定阈值；
若是，则获取车辆正前方的第一图像以及车辆正后方的第二图像，所述第一图像以及第二图像由具有先后顺序的两帧图像构成；
对所述第一图像以及所述第二图像进行处理，判断处理结果是否满足第一设定条件；
若是，则获取开门区域的雷达图像，根据所述雷达图像判断开门区域是否有障碍物；
若没有障碍物，则启动开门电机。
2.根据权利要求1所述的基于多点检测的自动门控制方法，其特征在于，对所述第一图像以及所述第二图像进行处理，判断处理结果是否满足第一设定条件，包括以下步骤：
对前后两帧图像进行去色以及高对比度处理，提取处理后的图像的区域轮廓；
比较前后两张画面帧的区域轮廓，确定是否存在目标障碍；
若存在目标障碍，判断目标障碍的速度是否大于设定阈值。
3.根据权利要求2所述的基于多点检测的自动门控制方法，其特征在于，所述判断目标障碍的速度是否大于设定阈值，包括以下步骤：
定位第一图像下方边缘的两个基点；
从两个基点出发，以设定角度延长得到两条直线段，两条直线段与第一图像的顶部边缘相交；
根据前后两帧图像目标障碍在第一图像或者第二图像高度方向上的变化量以及两条直线段的倾角，计算目标障碍相对于车辆的速度。
4.根据权利要求1所述的基于多点检测的自动门控制方法，其特征在于，所述根据所述雷达图像判断开门区域是否有障碍物，包括以下步骤：
发送探测声波；
接收探测声波的回波，根据各位置回波的先后重构被探测区域的立体图像；
根据所述立体图像确定开门区域是否存在地面障碍物；
若存在地面障碍物且地面障碍物的高度大于设定阈值，则不开门。
5.根据权利要求1所述的基于多点检测的自动门控制方法，其特征在于，所述启动开门电机，之后还包括以下步骤：
控制电机的扭矩输出以第一设定速度使车门转动；
检测当前的输出扭矩，若大于设定阈值，则将当前电机扭矩维持在一个设定值，所述设定值大于设定阈值；
否则以所述第一设定速度驱动车门至完全打开。
6.根据权利要求1所述的基于多点检测的自动门控制方法，其特征在于，车门至完全打开，之后还包括以下步骤：
检测车内前侧和/或后侧是否有乘客；
若无，则将对应区域的车门关闭。
7.根据权利要求1所述的基于多点检测的自动门控制方法，其特征在于，所述
检测到车速为0且车门全部关闭后开始计时；
计时时长达到设定阈值，按设定频率对外广播连接请求；
接收到针对所述连接请求返回的信息，确定与信息发出端的距离；
若距离满足设定阈值，则生成开门指令并发送给车门开关控制装置。
8.一种基于多点检测的自动门控制装置，其特征在于，所述基于多点检测的自动门控制装置包括：
车速获取模块，用于获取当前的行车速度，判断行车速度是否小于设定阈值；
图像处理模块，用于若是，则获取车辆正前方的第一图像以及车辆正后方的第二图像，所述第一图像以及第二图像由具有先后顺序的两帧图像构成；
判断模块，用于对所述第一图像以及所述第二图像进行处理，判断处理结果是否满足第一设定条件；
雷达模块，用于若是，则获取开门区域的雷达图像，根据所述雷达图像判断开门区域是否有障碍物；
驱动模块，用于若没有障碍物，则启动开门电机。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
车辆本体；以及
基于多点检测的自动门控制装置，所述基于多点检测的自动门控制装置用于执行如权利要求1-7任意一项所述的前后联动自动门控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任一项权利要求所述基于多点检测的自动门控制方法的步骤。
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