CN108583568A - 停车辅助方法、系统及配备有该系统的车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开公开了一种车辆停放方法和系统以及配备有该系统的车辆。所述车辆停放方法包括：至少部分基于与至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些；以及基于该确定来采取相对应的动作。根据上述方案，能够减少邻近停放的车辆之间的车门碰撞，使得车辆的驾驶者更容易进入或离开车辆，减少碰撞导致的刮擦。

Description

停车辅助方法、系统及配备有该系统的车辆
技术领域
本公开涉及车辆领域，并且更具体地，涉及停车辅助方法和系统，以及装备有该系统的车辆。
背景技术
当已经有其他车辆停放在了邻近的车位时，在公共停车设施(例如，停车场或车库)中停车可能是困难的。
驾驶者可能先要确定停车位的尺寸是否适于车辆。例如，驾驶者判断停车位是否足够宽以容纳车辆。这依赖于驾驶者的经验并且可能是不准确的。即使停车位足够宽，合适地停放车辆仍然可能是不容易的。例如，驶入或驶出停车位时，可能与邻近的车辆发生刮擦。此外，当车辆已经被停放后，驾驶者可能发现与邻近的车辆过近，这为驾驶者的出入造成不便。此外，当驾驶者上车或下车时，车门容易与相邻车辆的边界发生碰撞，这在下文中被称为的“车门碰撞”。
发明内容
提供了本公开的实施例，以用于解决上面讨论的问题。事实上，本公开的实施例给出了一种车辆停放的方法和系统，其可以减少停放的车辆间的车门碰撞。下文给出了对本公开的一个或多个方面的简要概述，以便于提供对这些方面的基本理解。
在本公开的一个示例性实施例中，提供了一种用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中的方法，包括：至少部分基于与至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些；以及基于该确定来采取相对应的动作。
可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：在停放过程之前，使用正常停放模式来对车门碰撞进行仿真。
可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：估计一个车辆的驾驶位的车门与另一个车辆之间的碰撞。
可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：估计一个座位上有人的车门与另一个车辆之间的碰撞。可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：基于传感器数据获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离；以及基于该距离估计一个车辆的车门是否会被另一个车辆的边界阻挡。此处所谓“车辆的边界”指的是车辆的轮廓在竖直方向上投影的边界。
可选地，获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离包括：识别每个车辆的形状、朝向、以及偏向角中的一个或多个；基于识别该确定每个车辆的车门的位置；以及获取在车门位置处的车辆之间的距离。
可选地，识别至少一个其他车辆的朝向包括：基于由超声传感器和/或激光传感器采集的传感器数据来识别至少一个其他车辆的形状；或者基于由图像传感器采集的图像来识别至少一个其他车辆的车头或车尾的特征。
可选地，采取相应的动作包括以下中的一项或多项：提供视觉或声音通知以指示驾驶者调整车辆的姿态；通过转向、刹车和/或油门的自动控制以辅助驾驶者调整车辆的姿态；以及响应于确定不能避免车门碰撞，通知驾驶者寻找其他空间。
可选地，调整车辆的姿态包括调整以下中的一项或多项：车辆的位置、偏向角、以及朝向。
在另一个示例性实施例中，提供了一种停车辅助装置，用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中，装置包括：检测单元，用于检测与至少一个其他车辆有关的传感器数据；估计单元，用于基于传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；预测单元，用于响应于估计的碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些；以及动作模块，用于基于上述确定，采取相对应的动作。
在另一个示例性实施例中，提供了一种停车辅助系统，用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中的方法，系统包括：一个或多个传感器，用于检测与至少一个其他车辆有关的传感器数据；以及处理系统，被配置为：至少部分基于与至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些；以及基于上述确定，使得车辆采取相对应的动作。
可选地，处理器进一步被配置为：在停放过程之前，使用正常模式来对车门碰撞进行仿真。
可选地，处理系统进一步被配置为：基于所述传感器数据获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离；以及基于该距离来估计一个车辆的车门是否会被另一个车辆的边界阻挡。
可选地，处理系统进一步被配置为使得车辆调整以下中的一项或多项：位置、偏向角、以及朝向。
可选地，传感器包括以下中的一项或多项：激光传感器、超声波传感器、以及图像传感器。
在另一个示例性实施例中，提供了一种车辆，配备有上述的停车辅助系统。
根据本公开的一些实施例，对可能的车门碰撞进行预测，并且试图通过调整车辆的停放姿态来避免预测的车门碰撞中的一些。根据上述方案，能够减少邻近停放的车辆之间的车门碰撞，使得车辆的驾驶者更容易进入或离开车辆，减少碰撞导致的刮擦。
附图说明
为了清楚地示出本公开的实施例中的技术方案，下面给出在对实施例的描述中所需要的附图的简要介绍。显而易见地，下文描述的附图是本公开的一些实施例，基于这些附图，本领域普通技术人员可以获得其他的附图，而不需要任何创造性的劳动。
图1示出了其中可以实现本公开的一个或多个方面的车辆的结构框图；
图2-5示出了本公开的一个或多个方面可以在其中应用的示例场景；
图6示出了根据本公开的实施例的停车方法的示意流程图；
图7示出了根据本公开的一些实施例的停车辅助装置的框图。
具体实施方式
下文结合附图阐述的具体实施方式旨在作为对各种配置的描述而不是要表示本文描述的概念和特征仅能在其中实现的配置。下文的描述包括具体的细节，以用于提供对各种概念的充分理解。然而，对本领域技术人员显而易见的是，这些概念可以在没有这些具体细节的情况下实现。
如上文所述的，在限定的空间中，例如在停车场或车库等的公共停车设施中的停车位中，合适地停放车辆可能是困难的。
以停车的过程作为示例，在一些场景下，尽管车辆能够顺利地驶入停车位中，但车辆被停放的位置可能过于接近停放在相邻车位上的车辆，使得该车辆的车门或邻近的车辆的车门不能被足够地打开，驾驶者不能容易地通过该车门上下车。在下文中，要被停放的车辆也可以被称为“目标车辆”，相邻车位上的车辆也可以被称为“其他车辆”。
此外，当车辆驶入停车位时，由于车窗柱、车门等的遮挡也会导致驾驶者不能对车辆间的距离做出准确的判断。当邻近车位上的车辆被不规则地停放(例如，其相对于车位的横向或纵向的偏移或者具有偏向角)时，停车操作更具有挑战性。驾驶者可能需要多次尝试才能将车辆停放在合适的位置。如果驾驶者在停车时没有注意到这样的问题并且打开了车门，则可能由于车门与相邻车辆之间的碰撞或刮擦导致损伤。
本公开的实施例旨在提供一种停车辅助系统，辅助车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中，并且避免与上述的至少一个其他车辆之间可能发生的车门碰撞。
在整个本公开中给出的各种概念可以在各种车辆中实现，包括运动型汽车、客车、多功能车(SUV)、混合动力车辆(HEV)、电瓶车、卡车等。然而，本领域技术人员将理解，这些仅出于例示目的被提供，并且本公开的一个或多个方面可以实现或包括在一个或多个其他类型的车辆中。
在本公开的上下文中，车辆可以在各种操作模式中操作。取决于实施例，这种操作模式可以包括手动、半自动和自动模式。在自动模式中，车辆可以在几乎没有或者没有用户(驾驶者)交互的情况下被驾驶。在手动和半自动模式中，车辆可以分别完全或部分地由用户驾驶。
本公开的一些方面可以由被配置为在自动模式中操作的车辆在有或没有外部交互的情况下执行。在一个这样的示例中，车辆可以确定可能发生的车门碰撞，并且调整车辆的姿态来避免这样的碰撞。
图1示出了根据本公开的一个实施例的车辆的结构框图。如图1中所示，在一些实施例中，车辆10可以包括：传感器组件11、以及处理系统12。如下文中将描述的，在进一步的实施例中，车辆10还可以包括外围组件13、以及控制机构14。应该理解的是，车辆10仅是其中可以实现本公开的一个或多个方面的车辆的一个示例。车辆10可以具有比图示更多或更少的部件，或具有不同的部件配置。
处理系统12可以包括存储器122以及处理器121。存储器122可以是诸如随机存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)等的易失性存储器，或两者的某种组合。存储器122可以用于存储能够有处理器121执行的程序指令。除了指令以外，如下文将要描述的，存储器122还可以存储车辆本身的信息，例如，车门的位置和尺寸。
处理器121可以是诸如中央处理单元(CPU)、微控制单元(MCU)、数字信号处理器(DSP)等的通用处理器，其被配置为通过执行存储在数据存储介质(例如，存储器122)中的程序指令来实现本文所描述的功能的部分或全部。此外或可替代地，处理器121还可以包括可编程的硬件元件，例如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等。如下文将要描述的，在本公开的实施例中，处理器121可以基于传感器数据来估计车辆之间的可能的车门碰撞；响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的一些；以及基于该确定，采取相对应的动作。
传感器组件11可以包括图像传感器111、雷达传感器112、超声波传感器113、以及激光传感器114中的一个或多个。
图像传感器111用于采集车辆周围环境的图像。在一个示例性的布置中，图像传感器111可以包括安装在车辆不同位置上的RGB摄像头、红外线摄像头或其组合。例如，图像传感器111可以包括设置在车辆前端的前置摄像头、设置在车辆上方的顶视摄像头、和/或设置在车辆两侧或后端的摄像头。这些摄像头可以用于采集不同方向上的环境图像。
与图像传感器111类似地，雷达传感器112和超声波传感器113也可以被布置在车辆的各种位置上。在一个示例性的布置中，雷达传感器112和超声波传感器113可以被布置在车辆的两侧，以检测与邻近车辆的距离。
外围组件13可以被配置为允许车辆10与其他车辆、和/或驾驶者之间的交互。例如，外围组件13可以包括用户接口131、通信接口132、扬声器133、以及麦克风134。
用户接口131例如是可以用于向驾驶者提供视觉呈现的显示器。在一些实施例中，显示器是还能够基于触觉接触来接收用户输入的触摸敏感显示屏，其将检测到的接触转换成与显示在触摸敏感显示屏上的一个或多个对象的交互。扬声器133可以被配置为向车辆10的驾驶者输出音频。麦克风134可以被配置为从车辆10的驾驶者接收语音命令。在一些实施例中，车辆的自动控制模式可以基于上述的触摸交互或语音命令被激活。
控制机构14用于控制示例性的控制机构14可以包括转向单元、油门、以及制动单元等。为简单起见，上述单元没有在图1中示出。
现在参照图2-3，图2和图3示出了本公开的实施例可以在其中使用的示例性场景。场景涉及目标车辆201、以及其他车辆202和203。在该场景中，期望的是将目标车辆201停放在由车辆202和203限定的空间204中。为简单起见，在该实施例中，仅考虑车辆201、车辆202、以及车辆203的驾驶位的车门可能发生的碰撞。应该理解的是，取决于实施例，对其他的车门发生的碰撞进行预测也是可能的。如图中所示的，在该场景中，车辆202和203具有相反的朝向，并且分别具有朝着空间204的驾驶位的车门205和206。
图2中示出了正常的停放模式。在该模式下，车辆201沿着空间204的长度方向驶入。从图2中可以看出，由于空间204的有限的尺寸，车辆201与车辆202以及车辆203之间的距离均较近。当车辆201、202、203中的任何一个的驾驶位的车门被打开时，可能被相邻的车辆的边界阻挡。
图3示出了根据本公开的实施例的停放方式。当车辆201进入空间204时，可以通过车辆201上的传感器210来检测车辆201与车辆202和车辆203之间的距离。如上文所述的，传感器210可以是图像传感器、雷达传感器、激光传感器、以及超声波传感器中的一个或多个。车辆201的处理系统基于上述距离来确定是否会发生车门的碰撞。响应于确定的碰撞，如图3所示的，车辆201的偏向角可以被调整，以使得车辆201具有相对于空间204的长度方向的一定角度。从图3可以看出，车辆201、202、以及203的驾驶位的车门与其邻近车辆的边界之间的距离被增加。车门的碰撞由此被避免。
图4-5示出了另一个场景，其中，车辆202和车辆203具有相同的朝向。车辆202的驾驶位的车门205朝向空间204。车辆203的驾驶位的车门206朝向外部。在图4中，车辆201正向地驶入空间204中。这时，车辆201和车辆202的车门在打开时可能被相邻一侧的车辆阻挡。车辆201的两侧都需要有足够的间隙才能避免这样的碰撞，这对空间204的宽度有更高的要求。
现在参照图5，在实施例中，基于检测到的传感器数据，车辆201的处理器可以确定车辆202和203具有相同的朝向，并且由此确定车辆201被停放的合适的朝向。如图5所示的，响应于确定的车辆202和203的朝向，车辆201被倒行进入空间204中，这使得车辆201与其他车辆具有相反的朝向。由此，车辆201的驾驶位的车门与车辆202的驾驶位的车门朝向对方，同时车辆203的车门206远离空间204。相对于车辆202，车辆201的位置可以更接近车辆203，这是由于车辆201与203之间不可能发生驾驶位的车门的碰撞。由此，车辆201可以具有与车辆202之间的足够距离以允许驾驶位的车门被充分地打开。
可以基于由超声波传感器和/或激光传感器采集的数据来识别其他车辆(例如，车辆202)的形状，并且基于形状来识别这些车辆的朝向。此外或可替代地，可以通过识别由图像传感器(例如，照相机)采集的图像中的其他车辆的车头或车尾的特征来确定车辆的朝向。这例如可以通过计算机视觉技术实现。这些技术的过程对于本领域技术人员是公知的，并且由此在本文中省略了这些技术的一些细节，以便于不必要地使本公开难以理解。
可以基于一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离来估计相邻车辆之间的车门(例如，驾驶位的车门)碰撞。然而，取决于类型和型号，车辆可能具有不同尺寸和不同位置的车门。此外，取决于目标车辆(例如，车辆201)以及其他车辆(例如，车辆202和车辆203)的朝向和/或偏向角，车门与其他车辆的边界的距离也可能发生变化。
在本公开的实施例中，获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离包括：识别每个车辆的形状、朝向、以及偏向角；基于上述识别来确定每个车辆的车门的位置；以及获取车门位置处的车辆之间的距离。
此外或可替代地，对车门碰撞的估计也可以在车辆的停放过程之前进行。这样的估计可以通过基于由传感器采集的数据(例如，由其他车辆限定的停放空间的尺寸)对车辆停放过程进行仿真来得到。在一个实施例中，在停放过程之前，使用正常停放模式来对车门碰撞进行仿真。
图6示出了根据本公开的实施例的停车方法的示意流程图。方法300可以在图1中示出的车辆10中执行。方法300包括以下步骤。
在步骤301中，至少部分基于与至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞。
在一些实施例中，传感器数据包括由图像传感器采集的至少一个其他车辆的图像；以及来自超声波传感器、雷达传感器、以及激光传感器中的一个或多个的传感器数据。
在一些实施例中，这些传感器数据是在车辆的停放过程之前被采集的。此外，在停放过程之前，使用正常的停放模式来对车门的碰撞进行仿真。
在一些实施例中，估计针对特定的车门的碰撞，例如驾驶位的车门的碰撞。
响应于估计的碰撞，在步骤302中，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些。
在一些实施例中，确定是否能够通过调整车辆的偏向角以使得车辆与邻近的其他车辆之间的距离增加。此外或可替代地，确定能否通过调整车辆的位置和朝向来避免车门(例如，驾驶位的车门)的碰撞。
在一些实施例中，车辆的驾驶位的车门可以具有比其他车门高的优先级。步骤302可以包括优先确定是否能够避免驾驶位的车门的碰撞。
在一些实施例中，车辆的座位上有人的车门可以具有比其他车门高的优先级。通过座椅传感器、车内图像传感器等对哪个座位上有人的检测，对于本领域技术人员是公知的，并且由此在本文中省略了这些技术的一些细节。响应于碰撞不能被避免的确定，在步骤303中，通知驾驶者寻找其他空间。
响应于可以避免一些碰撞，在步骤304中，提供视觉或声音通知以指示驾驶者相应地调整车辆的姿态。在一些示例中，可以基于传感器数据生成目标车辆与其他车辆的视觉表示，并在显示屏上呈现。视觉表示中还可以包括推荐的停放位置、朝向以及偏向角等。在其他的示例中，例如，可以通过扬声器向用户指示“将车辆左偏”或“请靠左侧倒入停车位中”。
此外或可替代地，在步骤304中，对车辆的姿态的调整可以通过转向、刹车和/或油门的自动控制来执行。
图7是示出了根据本公开的一些实施例的停放辅助装置的框图。如图7中所示的，装置400包括检测单元41、估计单元42、预测单元43、以及动作单元44。装置400可以是软件实体、硬件实体、或其组合。其可以被包括在参照图1描述的车辆10中。可替代地或除此之外，装置400可以是由处理系统12执行的实体或应用。
检测单元41可以用于检测与至少一个其他车辆有关的传感器数据。
在一些实施例中，传感器数据包括与至少一个其他车辆有关的图像和/或到其他车辆的距离。
估计单元42可以用于基于传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞。
在一些实施例中，估计单元42估计一个车辆的驾驶位的车门与另一个车辆的边界之间的碰撞。估计单元42例如可以基于传感器数据获取一个车辆的驾驶位的车门与另一个车辆的边界之间的距离，并且基于该距离来估计车门是否会被另一个车辆的边界阻挡。
预测单元43可以用于响应于估计的碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些。
调整车辆的姿态可以包括以下中的一项或多项：车辆的位置、偏向角、以及朝向。
动作单元44可以用于基于上述确定，使得车辆采取相对应的动作。
在手动模式下，动作单元44可以用于提供视觉或声音通知以指示驾驶者调整车辆的姿态。在自动模式下，动作单元44可以自动地将车辆调整到合适的姿态。
本领域技术人员可以理解，本文公开的设备中的单元可以分布在实施例的设备中，并且还可以变化地位于与实施例中的那些设备不同的一个或多个设备中。上文实施例的单元可以被集成到一个单元中或者可以被进一步划分到多个子单元中。
尽管已经结合被考虑为最实际和优选的实施例描述了本公开，但本领域技术人员应该理解的是，这样的限制不限于所公开的实施例，而是旨在覆盖所包括的各种布置，而不偏离最广泛的理解范围，以便于涵盖所有这样的修改和等效布置。

Claims (15)

1.一种用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中的方法，包括：
至少部分基于与所述至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与所述至少一个其他车辆之间的车门碰撞；
响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免所述碰撞中的至少一些；以及
基于所述确定，采取相对应的动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：在停放过程之前，使用正常停放模式来对所述车门碰撞进行仿真。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：估计一个车辆的驾驶位的车门与另一个车辆的边界之间的碰撞。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：
基于所述传感器数据获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离；以及
基于所述距离估计一个车辆的车门是否会被另一个车辆的边界阻挡。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离包括：
识别每个车辆的形状、朝向、以及偏向角中的一个或多个；
基于识别来确定每个车辆的车门的位置；以及
获取在车门位置处的车辆之间的距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，识别至少一个其他车辆的朝向包括：
基于由超声传感器和/或激光传感器采集的传感器数据来识别所述至少一个其他车辆的形状；或者
识别由图像传感器采集的图像中的所述至少一个其他车辆的车头或车尾的特征。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，采取相应的动作包括以下中的一项或多项：
提供视觉或声音通知以指示驾驶者调整车辆的姿态；以及
通过转向、刹车和/或油门的自动控制以辅助驾驶者调整车辆的姿态；以及
响应于确定不能避免车门碰撞，通知驾驶者寻找其他空间。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，调整所述车辆的姿态包括调整以下中的一项或多项：车辆的位置、偏向角、以及朝向。
9.一种停车辅助装置，用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中，所述装置包括：
检测单元，用于检测与所述至少一个其他车辆有关的传感器数据；
估计单元，用于基于所述传感器数据来估计所述车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；
预测单元，用于响应于估计的碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免所述碰撞中的至少一些；以及
动作单元，用于基于所述确定，使得车辆采取相对应的动作。
10.一种停车辅助系统，用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中的方法，所述系统包括：
一个或多个传感器，用于检测与所述至少一个其他车辆有关的传感器数据；以及
处理系统，被配置为：
至少部分基于与所述至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与所述至少一个其他车辆之间的车门碰撞；
响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免所述碰撞中的至少一些；以及
基于所述确定，使得车辆采取相对应的动作。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述处理系统进一步被配置为：在停放过程之前，使用正常停放模式来对所述车门碰撞进行仿真。
12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述处理系统进一步被配置为：
基于所述传感器数据获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离；以及
基于所述距离估计一个车辆的车门是否会被另一个车辆的边界阻挡。
13.根据权利要求10所述的系统，其中，所述处理系统进一步被配置为使得车辆调整以下中的一项或多项：位置、偏向角、以及朝向。
14.根据权利要求10所述的系统，其中，所述传感器包括以下中的一项或多项：激光传感器、超声波传感器、以及图像传感器。
15.一种车辆，包括权利要求10-14中任一项所述的系统。
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