JP2001354089A - 車両の衝突予測装置及び衝突防止装置 - Google Patents
車両の衝突予測装置及び衝突防止装置Info
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- JP2001354089A JP2001354089A JP2000174725A JP2000174725A JP2001354089A JP 2001354089 A JP2001354089 A JP 2001354089A JP 2000174725 A JP2000174725 A JP 2000174725A JP 2000174725 A JP2000174725 A JP 2000174725A JP 2001354089 A JP2001354089 A JP 2001354089A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の発進時における衝突を的確に防止す
る。 【解決手段】 車速センサ１３、ブレーキスイッチ１４
及びギヤスイッチ１５によって検出された車速、ブレー
キペダルの踏み込み操作の有無及び変速機のシフト位置
により、車両の発進準備が検出される。この発進準備が
検出されると、左右撮影装置１１，１２により撮影され
た画像を表す画像データが制御コンピュータ２０に取り
こまれ、同画像データに基づいて、近接物体の将来位置
が予測される。また、方向指示スイッチ１６からの信号
によって車両の将来位置も予測される。そして、両予測
位置に応じて、車両の物体に対する衝突が予測される。
ブレーキスイッチ１４からの検出信号により、ブレーキ
ペダルの踏み込み操作解除に基づく車両の実際の発進が
検出されると、前記車両の衝突が予測されている場合に
は、運転者に警告がなされたり、車両の発進が禁止され
る。
る。 【解決手段】 車速センサ１３、ブレーキスイッチ１４
及びギヤスイッチ１５によって検出された車速、ブレー
キペダルの踏み込み操作の有無及び変速機のシフト位置
により、車両の発進準備が検出される。この発進準備が
検出されると、左右撮影装置１１，１２により撮影され
た画像を表す画像データが制御コンピュータ２０に取り
こまれ、同画像データに基づいて、近接物体の将来位置
が予測される。また、方向指示スイッチ１６からの信号
によって車両の将来位置も予測される。そして、両予測
位置に応じて、車両の物体に対する衝突が予測される。
ブレーキスイッチ１４からの検出信号により、ブレーキ
ペダルの踏み込み操作解除に基づく車両の実際の発進が
検出されると、前記車両の衝突が予測されている場合に
は、運転者に警告がなされたり、車両の発進が禁止され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両と同車両に近
接する物体との衝突を予測する車両の衝突予測装置、及
び同衝突予測に基づいて車両の衝突を防止する車両の衝
突防止装置に関する。
接する物体との衝突を予測する車両の衝突予測装置、及
び同衝突予測に基づいて車両の衝突を防止する車両の衝
突防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、例えば、特開昭６３−３８０
５６号公報に示されているように、車体の左右に車両後
方監視カメラを設け、同カメラによる画像を解析して車
両に近接する物体の位置変化を検出するとともに、車
速、操舵角などによって車両の位置の変化を検出し、車
両と物体との衝突を予測して運転者に警告することによ
り、交差点での左折時又は高速道路での進路変更の際に
おける安全を確保するようにした車両の衝突防止装置は
知られている。
５６号公報に示されているように、車体の左右に車両後
方監視カメラを設け、同カメラによる画像を解析して車
両に近接する物体の位置変化を検出するとともに、車
速、操舵角などによって車両の位置の変化を検出し、車
両と物体との衝突を予測して運転者に警告することによ
り、交差点での左折時又は高速道路での進路変更の際に
おける安全を確保するようにした車両の衝突防止装置は
知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、車両の発進時については何ら考慮されて
おらず、車両が停止状態から発進する際、車両と移動す
る物体との衝突の安全性が適切かつ充分に確保されない
という問題があった。
置にあっては、車両の発進時については何ら考慮されて
おらず、車両が停止状態から発進する際、車両と移動す
る物体との衝突の安全性が適切かつ充分に確保されない
という問題があった。
【０００４】
【発明の概略】本発明は、上記した問題に対処するため
になされたもので、その目的は、車両が停止状態から発
進する際に、車両と移動する物体との衝突の安全性が適
切かつ充分に確保される車両の衝突予測装置及び衝突防
止装置を提供することにある。
になされたもので、その目的は、車両が停止状態から発
進する際に、車両と移動する物体との衝突の安全性が適
切かつ充分に確保される車両の衝突予測装置及び衝突防
止装置を提供することにある。
【０００５】前記目的を達成するために、第1発明は、
車両の発進を検出する発進検出手段と、車両が将来移動
する可能性のある領域を予測する車両位置予測手段と、
車両に近接する物体が将来移動する可能性のある領域を
予測する物体位置予測手段と、前記発進検出手段により
車両の発進が検出されたとき、前記車両位置予測手段及
び物体位置予測手段によってそれぞれ予測された両領域
の相互関係に基づいて車両の前記物体に対する衝突を予
測する衝突予測手段とを備えたことある。
車両の発進を検出する発進検出手段と、車両が将来移動
する可能性のある領域を予測する車両位置予測手段と、
車両に近接する物体が将来移動する可能性のある領域を
予測する物体位置予測手段と、前記発進検出手段により
車両の発進が検出されたとき、前記車両位置予測手段及
び物体位置予測手段によってそれぞれ予測された両領域
の相互関係に基づいて車両の前記物体に対する衝突を予
測する衝突予測手段とを備えたことある。
【０００６】前記第1発明によれば、発進検出手段によ
り車両の発進が検出されたとき、衝突予測手段が、車両
位置予測手段及び物体位置予測手段によってそれぞれ予
測された両領域の相互関係に基づいて車両の物体に対す
る衝突を予測する。したがって、これによれば、車両の
発進時に、車両と車両に近接する物体との衝突が的確に
予測され、同予測に基づく警告を適切に行うことができ
るようになり、車両発進時における物体との衝突を的確
に回避できる。
り車両の発進が検出されたとき、衝突予測手段が、車両
位置予測手段及び物体位置予測手段によってそれぞれ予
測された両領域の相互関係に基づいて車両の物体に対す
る衝突を予測する。したがって、これによれば、車両の
発進時に、車両と車両に近接する物体との衝突が的確に
予測され、同予測に基づく警告を適切に行うことができ
るようになり、車両発進時における物体との衝突を的確
に回避できる。
【０００７】また、前記第1発明における車両位置予測
手段を、例えば方向指示レバーの位置に応じて車両が将
来移動する可能性のある領域を予測するもので構成でき
る。これによれば、車両が実際に操舵される前に、車両
の将来の進行方向が予測されるので、車両の発進時にお
ける衝突の予測を早期に行うことができる。
手段を、例えば方向指示レバーの位置に応じて車両が将
来移動する可能性のある領域を予測するもので構成でき
る。これによれば、車両が実際に操舵される前に、車両
の将来の進行方向が予測されるので、車両の発進時にお
ける衝突の予測を早期に行うことができる。
【０００８】また、第２発明は、前記発進検出手段、車
両位置予測手段、物体位置予測手段及び衝突予測手段に
加えて、前記衝突予測手段によって車両の前記物体に対
する衝突が予測されたとき、車両の前記物体に対する衝
突を防止する衝突防止手段を備えたことにある。
両位置予測手段、物体位置予測手段及び衝突予測手段に
加えて、前記衝突予測手段によって車両の前記物体に対
する衝突が予測されたとき、車両の前記物体に対する衝
突を防止する衝突防止手段を備えたことにある。
【０００９】この第２発明によれば、車両の発進時に物
体との衝突が予測された場合には、衝突防止手段が、実
際に、車両の物体に対する衝突を防止する。この場合、
前記衝突防止手段は、例えば、運転者に衝突の予測を警
告する警告手段で構成される。これによれば、前記警告
により、運転者はブレーキペダル操作などの車両の発進
を停止させるための措置を取るので、車両の発進が停止
され、車両と物体との衝突を回避できる。また、前記衝
突防止手段は、例えば、車両を制動制御する制動制御手
段で構成される。これによれば、車両が制動されて同車
両の発進が停止されるので、車両と物体との衝突を回避
できる。その結果、車両の発進時に、物体との衝突が的
確に防止される。
体との衝突が予測された場合には、衝突防止手段が、実
際に、車両の物体に対する衝突を防止する。この場合、
前記衝突防止手段は、例えば、運転者に衝突の予測を警
告する警告手段で構成される。これによれば、前記警告
により、運転者はブレーキペダル操作などの車両の発進
を停止させるための措置を取るので、車両の発進が停止
され、車両と物体との衝突を回避できる。また、前記衝
突防止手段は、例えば、車両を制動制御する制動制御手
段で構成される。これによれば、車両が制動されて同車
両の発進が停止されるので、車両と物体との衝突を回避
できる。その結果、車両の発進時に、物体との衝突が的
確に防止される。
【００１０】また、第３発明は、車両の発進準備を検出
する第１発進検出手段と、前記第１発進検出手段により
車両の発進準備が検出されたとき、車両が将来移動する
可能性のある領域を予測するとともに、車両に近接する
物体が将来移動する可能性のある領域を予測し、それぞ
れ予測された両領域の相互関係に基づいて車両の前記物
体に対する衝突を予測する衝突予測手段と、車両の実際
の発進を検出する第２発進検出手段と、前記第２発進検
出手段により車両の実際の発進が検出されたとき、前記
衝突予測手段によって車両の前記物体に対する衝突が予
測されたことを条件に、車両の前記物体に対する衝突を
防止する衝突防止手段とを備えたことにある。
する第１発進検出手段と、前記第１発進検出手段により
車両の発進準備が検出されたとき、車両が将来移動する
可能性のある領域を予測するとともに、車両に近接する
物体が将来移動する可能性のある領域を予測し、それぞ
れ予測された両領域の相互関係に基づいて車両の前記物
体に対する衝突を予測する衝突予測手段と、車両の実際
の発進を検出する第２発進検出手段と、前記第２発進検
出手段により車両の実際の発進が検出されたとき、前記
衝突予測手段によって車両の前記物体に対する衝突が予
測されたことを条件に、車両の前記物体に対する衝突を
防止する衝突防止手段とを備えたことにある。
【００１１】前記第３発明によれば、車両の発進準備が
検出された時点で車両の物体に対する衝突が予測され、
車両の実際の発進が検出されたとき、車両の物体に対す
る衝突が防止されるので、車両の実際の発進時には、車
両の物体に対する衝突の予測が既に遅滞無く終了してお
り、車両の物体に対する衝突が的確に防止される。この
場合も、前記衝突防止手段は、例えば、運転者に衝突の
予測を警告する警告手段で構成される。これによれば、
前記警告により、運転者はブレーキペダル操作などの車
両の発進を停止させるための措置を取るので、車両の発
進が停止され、車両と物体との衝突を回避できる。ま
た、前記衝突防止手段は、例えば、車両を制動制御する
制動制御手段で構成される。これによれば、車両が制動
されて同車両の発進が停止されるので、車両と物体との
衝突を回避できる。
検出された時点で車両の物体に対する衝突が予測され、
車両の実際の発進が検出されたとき、車両の物体に対す
る衝突が防止されるので、車両の実際の発進時には、車
両の物体に対する衝突の予測が既に遅滞無く終了してお
り、車両の物体に対する衝突が的確に防止される。この
場合も、前記衝突防止手段は、例えば、運転者に衝突の
予測を警告する警告手段で構成される。これによれば、
前記警告により、運転者はブレーキペダル操作などの車
両の発進を停止させるための措置を取るので、車両の発
進が停止され、車両と物体との衝突を回避できる。ま
た、前記衝突防止手段は、例えば、車両を制動制御する
制動制御手段で構成される。これによれば、車両が制動
されて同車両の発進が停止されるので、車両と物体との
衝突を回避できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図
面に基づいて説明する。図１は、同実施形態に係り、車
両の衝突予測装置を含む車両の衝突防止装置の概略ブロ
ック図である。
面に基づいて説明する。図１は、同実施形態に係り、車
両の衝突予測装置を含む車両の衝突防止装置の概略ブロ
ック図である。
【００１３】この車両の衝突防止装置は、左撮影装置１
１、右撮影装置１２、車速センサ１３、ブレーキスイッ
チ１４、ギヤスイッチ１５及び方向指示スイッチ１６及
び制御コンピュータ２０を備えている。
１、右撮影装置１２、車速センサ１３、ブレーキスイッ
チ１４、ギヤスイッチ１５及び方向指示スイッチ１６及
び制御コンピュータ２０を備えている。
【００１４】左撮影装置１１は、図２にも示すように、
車体ＢＤの左前部に組み付けられたＣＣＤカメラ、赤外
線カメラなどで構成されて、車両の前方及び左側方（図
示ハッチング領域）を撮影する。右撮影装置１２は、図
２にも示すように、車体の右前部に組み付けられたたＣ
ＣＤカメラ、赤外線カメラなどで構成されて、車両の前
方及び右側方（図示ハッチング領域）を撮影する。車速
センサ１３は、車両の走行速度を検出する。
車体ＢＤの左前部に組み付けられたＣＣＤカメラ、赤外
線カメラなどで構成されて、車両の前方及び左側方（図
示ハッチング領域）を撮影する。右撮影装置１２は、図
２にも示すように、車体の右前部に組み付けられたたＣ
ＣＤカメラ、赤外線カメラなどで構成されて、車両の前
方及び右側方（図示ハッチング領域）を撮影する。車速
センサ１３は、車両の走行速度を検出する。
【００１５】ブレーキスイッチ１４は、ブレーキペダル
の踏み込み操作及び踏み込み操作解除を検出するもの
で、同ペダルが踏み込み操作されていない状態ではオフ
状態にあり、同ペダルが踏み込み操作されるとオン状態
になる。ギヤスイッチ１５は、変速機のシフトレバーに
連動し、同レバーがドライブ位置、ロー位置、セカンド
位置などの車両を前進させる位置にあるときオン状態に
なり、同レバーが前記位置にないときオフ状態にある。
方向指示スイッチ１６は、車両の進行方向を指示するた
めの方向指示レバーの操作位置に連動して、同レバーに
よる車両の直進、右旋回及び左旋回の各指示を表す信号
を出力する。
の踏み込み操作及び踏み込み操作解除を検出するもの
で、同ペダルが踏み込み操作されていない状態ではオフ
状態にあり、同ペダルが踏み込み操作されるとオン状態
になる。ギヤスイッチ１５は、変速機のシフトレバーに
連動し、同レバーがドライブ位置、ロー位置、セカンド
位置などの車両を前進させる位置にあるときオン状態に
なり、同レバーが前記位置にないときオフ状態にある。
方向指示スイッチ１６は、車両の進行方向を指示するた
めの方向指示レバーの操作位置に連動して、同レバーに
よる車両の直進、右旋回及び左旋回の各指示を表す信号
を出力する。
【００１６】左撮影装置１１、右撮影装置１２、車速セ
ンサ１３、ブレーキスイッチ１４、ギヤスイッチ１５及
び方向指示スイッチ１６には、制御コンピュータ２０が
接続されている。制御コンピュータ２０は、所定の短時
間毎に、図３の「発進時衝突防止プログラム」（図４の
「自車予測処理ルーチン」及び図６の「衝突防止処理ル
ーチン」を含む）を繰り返し実行して、車両の近接物体
への衝突を防止する。
ンサ１３、ブレーキスイッチ１４、ギヤスイッチ１５及
び方向指示スイッチ１６には、制御コンピュータ２０が
接続されている。制御コンピュータ２０は、所定の短時
間毎に、図３の「発進時衝突防止プログラム」（図４の
「自車予測処理ルーチン」及び図６の「衝突防止処理ル
ーチン」を含む）を繰り返し実行して、車両の近接物体
への衝突を防止する。
【００１７】この制御コンピュータ２０には、警告音発
生装置２１、警告表示装置２２及び制動装置２３が接続
さている。警告音発生装置２１は、運転者に対する警告
のために警告音、音声などを発生するものである。警告
表示装置２２は、ランプ又はディスプレイからなり、運
転者に対する警告のために警告を視覚表示するものであ
る。制動装置２３は、各車輪（図示しない）に制動力を
付与して車両を停止させるものである。
生装置２１、警告表示装置２２及び制動装置２３が接続
さている。警告音発生装置２１は、運転者に対する警告
のために警告音、音声などを発生するものである。警告
表示装置２２は、ランプ又はディスプレイからなり、運
転者に対する警告のために警告を視覚表示するものであ
る。制動装置２３は、各車輪（図示しない）に制動力を
付与して車両を停止させるものである。
【００１８】次に、上記のように構成した実施形態の動
作を説明する。車両のイグニッションスイッチ（図示し
ない）が投入されると、制御コンピュータ２０は、図３
の「発進時衝突防止プログラム」を繰り返し実行し始め
る。このプログラムの実行は、ステップ１００にて開始
され、ステップ１０２にて発進準備中であるか否かを判
定する。この車両の発進準備中であることは、車速セン
サ１３、ブレーキスイッチ１４、ギヤスイッチ１５から
の信号に基づいて、車両が停止中であり、ブレーキペダ
ルが踏み込み操作中であり、かつ変速機のシフトレバー
が車両を前進させるための位置にあることを条件として
判定される。すなわち、車速センサ１３によって検出さ
れた車速が「０」であり、ブレーキスイッチ１４がオン
状態にあり、かつギヤスイッチ１５がオン状態にあると
き、車両の発進準備中であると判定する。
作を説明する。車両のイグニッションスイッチ（図示し
ない）が投入されると、制御コンピュータ２０は、図３
の「発進時衝突防止プログラム」を繰り返し実行し始め
る。このプログラムの実行は、ステップ１００にて開始
され、ステップ１０２にて発進準備中であるか否かを判
定する。この車両の発進準備中であることは、車速セン
サ１３、ブレーキスイッチ１４、ギヤスイッチ１５から
の信号に基づいて、車両が停止中であり、ブレーキペダ
ルが踏み込み操作中であり、かつ変速機のシフトレバー
が車両を前進させるための位置にあることを条件として
判定される。すなわち、車速センサ１３によって検出さ
れた車速が「０」であり、ブレーキスイッチ１４がオン
状態にあり、かつギヤスイッチ１５がオン状態にあると
き、車両の発進準備中であると判定する。
【００１９】前記ステップ１０２にて「ＮＯ」すなわち
車両が発進準備中でないと判定されると、プログラムは
ステップ１１２に進められてこの「発進時衝突防止プロ
グラム」の実行を終了する。一方、前記ステップ１０２
にて「ＹＥＳ」すなわち車両が発進準備中であると判定
されると、ステップ１０４にて左撮影装置１１及び右撮
影装置１２から各装置１１，１２によって撮影された各
領域の画像を取り込む。そして、ステップ１０６にて、
以前に取り込んだ画像（図７のＹ１参照）及び今回取り
込んだ画像（図７のＹ２参照）に基づいて、車両に近接
する物体が将来（例えば、２，３秒間に）移動する可能
性のある領域（図７のＹ３）を予測するとともに、同物
体の移動の有無を検出する。
車両が発進準備中でないと判定されると、プログラムは
ステップ１１２に進められてこの「発進時衝突防止プロ
グラム」の実行を終了する。一方、前記ステップ１０２
にて「ＹＥＳ」すなわち車両が発進準備中であると判定
されると、ステップ１０４にて左撮影装置１１及び右撮
影装置１２から各装置１１，１２によって撮影された各
領域の画像を取り込む。そして、ステップ１０６にて、
以前に取り込んだ画像（図７のＹ１参照）及び今回取り
込んだ画像（図７のＹ２参照）に基づいて、車両に近接
する物体が将来（例えば、２，３秒間に）移動する可能
性のある領域（図７のＹ３）を予測するとともに、同物
体の移動の有無を検出する。
【００２０】前記ステップ１０６の処理後、ステップ１
０８にて、「自車予測処理ルーチン」を実行する。この
「自車予測処理ルーチン」の実行は、図４のステップ２
００にて開始され、ステップ２０２〜２０６にて、方向
指示スイッチ１６からの信号に基づいて、方向指示レバ
ーが車両の直進、右旋回又は左旋回を指示しているかを
判定する。
０８にて、「自車予測処理ルーチン」を実行する。この
「自車予測処理ルーチン」の実行は、図４のステップ２
００にて開始され、ステップ２０２〜２０６にて、方向
指示スイッチ１６からの信号に基づいて、方向指示レバ
ーが車両の直進、右旋回又は左旋回を指示しているかを
判定する。
【００２１】方向指示レバーが車両の直進を指示してい
れば、ステップ２０２にて「ＹＥＳ」と判定して、ステ
ップ２０８にて、車両が将来（例えば、２，３秒間に）
移動する可能性のある領域として、図５(Ａ)に示す車両
のほぼ前方を予測する（図７のＸ）。方向指示レバーが
車両の右旋回を指示していれば、ステップ２０４にて
「ＹＥＳ」と判定して、ステップ２１０にて、車両が将
来（例えば、２，３秒間に）移動する可能性のある領域
として、図５(Ｂ)に示す車両のほぼ右前方を予測する
（図７のＸ）。方向指示レバーが車両の左旋回を指示し
ていれば、ステップ２０６にて「ＹＥＳ」と判定して、
ステップ２１２にて、車両が将来（例えば、２，３秒間
に）移動する可能性のある領域として、図５(Ｃ)に示す
車両のほぼ左前方を予測する（図７のＸ）。
れば、ステップ２０２にて「ＹＥＳ」と判定して、ステ
ップ２０８にて、車両が将来（例えば、２，３秒間に）
移動する可能性のある領域として、図５(Ａ)に示す車両
のほぼ前方を予測する（図７のＸ）。方向指示レバーが
車両の右旋回を指示していれば、ステップ２０４にて
「ＹＥＳ」と判定して、ステップ２１０にて、車両が将
来（例えば、２，３秒間に）移動する可能性のある領域
として、図５(Ｂ)に示す車両のほぼ右前方を予測する
（図７のＸ）。方向指示レバーが車両の左旋回を指示し
ていれば、ステップ２０６にて「ＹＥＳ」と判定して、
ステップ２１２にて、車両が将来（例えば、２，３秒間
に）移動する可能性のある領域として、図５(Ｃ)に示す
車両のほぼ左前方を予測する（図７のＸ）。
【００２２】これらのステップ２０８〜２１２の処理
後、ステップ２１４にてこの「自車予測処理ルーチン」
の実行を終了して、プログラムを図３のステップ１１０
における「衝突防止処理ルーチン」に進める。「衝突防
止処理ルーチン」の実行は、図６のステップ３００にて
開始される。
後、ステップ２１４にてこの「自車予測処理ルーチン」
の実行を終了して、プログラムを図３のステップ１１０
における「衝突防止処理ルーチン」に進める。「衝突防
止処理ルーチン」の実行は、図６のステップ３００にて
開始される。
【００２３】前記「衝突防止処理ルーチン」の実行開始
後、ステップ３０２にて車両の近接前方にのみ停止中の
物体が存在するか否かを判定する。車両の近接前方にの
み停止中の物体が存在する場合には、ステップ３０２に
て「ＹＥＳ」と判定して、後述する衝突予測処理及び衝
突防止処理を行うことなく、ステップ３２０にてこの
「衝突防止処理ルーチン」の実行を終了する。このよう
な場合に衝突判定を行わない理由は、近接前方にのみ停
止中の物体が存在する場合には、運転者は車両発進時に
前記物体の存在に必ず気付いて車両を急発進させること
はないことを前提としている。また、前方停止車両の後
方に所定の距離をおいて車両を停止させたり、壁に向か
って車両を停止させたりする機会は、頻繁であって、こ
のような場合に後述する衝突予測及び衝突防止のための
処理を行うと、同処理が頻繁に行われ過ぎるということ
も、理由の一つである。
後、ステップ３０２にて車両の近接前方にのみ停止中の
物体が存在するか否かを判定する。車両の近接前方にの
み停止中の物体が存在する場合には、ステップ３０２に
て「ＹＥＳ」と判定して、後述する衝突予測処理及び衝
突防止処理を行うことなく、ステップ３２０にてこの
「衝突防止処理ルーチン」の実行を終了する。このよう
な場合に衝突判定を行わない理由は、近接前方にのみ停
止中の物体が存在する場合には、運転者は車両発進時に
前記物体の存在に必ず気付いて車両を急発進させること
はないことを前提としている。また、前方停止車両の後
方に所定の距離をおいて車両を停止させたり、壁に向か
って車両を停止させたりする機会は、頻繁であって、こ
のような場合に後述する衝突予測及び衝突防止のための
処理を行うと、同処理が頻繁に行われ過ぎるということ
も、理由の一つである。
【００２４】車両の近接前方にのみ停止中の物体が存在
する場合でなければ、ステップ３０２にて「ＮＯ」と判
定し、ステップ３０４にて、前記予測した車両に近接す
る物体が将来移動する可能性のある領域（図７のＹ３）
と、前記予測した車両が将来移動する可能性のある領域
（図７のＸ）との重なり部分（図７のＺ）を計算する。
そして、ステップ３０６にて、前記計算した重なり部分
（図７のＺ）が存在するか否かを判定する。前記計算し
た重なり部分が存在しなければ、ステップ３０６にて、
「ＮＯ」すなわち衝突の可能性なしと判定して、ステッ
プ３２０にてこの「衝突防止処理ルーチン」の実行を終
了する。
する場合でなければ、ステップ３０２にて「ＮＯ」と判
定し、ステップ３０４にて、前記予測した車両に近接す
る物体が将来移動する可能性のある領域（図７のＹ３）
と、前記予測した車両が将来移動する可能性のある領域
（図７のＸ）との重なり部分（図７のＺ）を計算する。
そして、ステップ３０６にて、前記計算した重なり部分
（図７のＺ）が存在するか否かを判定する。前記計算し
た重なり部分が存在しなければ、ステップ３０６にて、
「ＮＯ」すなわち衝突の可能性なしと判定して、ステッ
プ３２０にてこの「衝突防止処理ルーチン」の実行を終
了する。
【００２５】前記計算した重なり部分が存在するときに
は、ステップ３０６にて「ＹＥＳ」と判定して、ステッ
プ３０８にてブレーキスイッチ１４がオンしているか否
かを判定する。ブレーキペダルが踏み込み操作されてい
て、ブレーキスイッチ１４がオン状態にあれば、ステッ
プ３０８にて「ＹＥＳ」すなわち衝突の可能性なしと判
定して、ステップ３２０にてこの「衝突防止処理ルーチ
ン」の実行を終了する。
は、ステップ３０６にて「ＹＥＳ」と判定して、ステッ
プ３０８にてブレーキスイッチ１４がオンしているか否
かを判定する。ブレーキペダルが踏み込み操作されてい
て、ブレーキスイッチ１４がオン状態にあれば、ステッ
プ３０８にて「ＹＥＳ」すなわち衝突の可能性なしと判
定して、ステップ３２０にてこの「衝突防止処理ルーチ
ン」の実行を終了する。
【００２６】ブレーキペダルが踏み込み操作されていな
くて、ブレーキスイッチ１４がオフ状態にあれば、ステ
ップ３０８にて「ＮＯ」すなわち衝突の可能性ありと判
定して、プログラムをステップ３１０に進める。ステッ
プ３１０においては、運転者に対して衝突を警告する。
すなわち、警告音発生装置２１を制御して、警告音を発
生したり、車両をこのまま発進させると車両が近接物体
に衝突する可能性のある旨の音声を発生したりする。ま
た、警告表示装置２２を制御して、近接物体の位置、車
両をこのまま発進させると車両が近接物体に衝突する可
能性のある旨の文字などを視覚表示したりする。これに
より、運転者は車両をこのまま発進させると車両が近接
物体に衝突する可能性のあることを認識でき、ブレーキ
ペダルの踏み込み操作などの処置を行うので、車両の近
接物体への衝突が回避される。なお、前記音声及び視覚
表示による警告においては、物体の位置すなわち運転者
が注意する方向（右又左）を運転者に指示するようにし
てもよい。
くて、ブレーキスイッチ１４がオフ状態にあれば、ステ
ップ３０８にて「ＮＯ」すなわち衝突の可能性ありと判
定して、プログラムをステップ３１０に進める。ステッ
プ３１０においては、運転者に対して衝突を警告する。
すなわち、警告音発生装置２１を制御して、警告音を発
生したり、車両をこのまま発進させると車両が近接物体
に衝突する可能性のある旨の音声を発生したりする。ま
た、警告表示装置２２を制御して、近接物体の位置、車
両をこのまま発進させると車両が近接物体に衝突する可
能性のある旨の文字などを視覚表示したりする。これに
より、運転者は車両をこのまま発進させると車両が近接
物体に衝突する可能性のあることを認識でき、ブレーキ
ペダルの踏み込み操作などの処置を行うので、車両の近
接物体への衝突が回避される。なお、前記音声及び視覚
表示による警告においては、物体の位置すなわち運転者
が注意する方向（右又左）を運転者に指示するようにし
てもよい。
【００２７】前記ステップ３１０の処理後、ステップ３
１２にて、前記予測した車両に近接する物体が将来移動
する可能性のある領域（図７のＹ３）と、前記予測した
車両が将来移動する可能性のある領域（図７のＸ）との
重なり度が大きいか、すなわち前記ステップ３０４の処
理により計算した重なり部分（図７のＺ）の面積が所定
面積よりも大きいか否かを判定する。なお、この重なり
度が大きいことは、車両発進後に車両が近接物体に衝突
する可能性が高いことを意味する。前記重なり度が大き
くなければ、ステップ３１２にて「ＮＯ」と判定して、
ステップ３２０にてこの「衝突防止処理ルーチン」の実
行を終了する。
１２にて、前記予測した車両に近接する物体が将来移動
する可能性のある領域（図７のＹ３）と、前記予測した
車両が将来移動する可能性のある領域（図７のＸ）との
重なり度が大きいか、すなわち前記ステップ３０４の処
理により計算した重なり部分（図７のＺ）の面積が所定
面積よりも大きいか否かを判定する。なお、この重なり
度が大きいことは、車両発進後に車両が近接物体に衝突
する可能性が高いことを意味する。前記重なり度が大き
くなければ、ステップ３１２にて「ＮＯ」と判定して、
ステップ３２０にてこの「衝突防止処理ルーチン」の実
行を終了する。
【００２８】前記重なり度が大きければ、ステップ３１
２にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ３１４にて制動装
置２３を制御して同制動装置２３を自動的に作動させ
る。これにより、車両には制動力が付与され、車両は発
進不能となり、車両と近接物体との衝突が回避される。
前記ステップ３１４の処理後、ステップ３１６にて、前
述したステップ１０４の左右画像情報の取りこみ処理、
ステップ１０６の近接物体の動きの予測処理、ステップ
１０８の自車予測処理ルーチン及びステップ３０４の近
接物体の将来位置と自車の将来位置との重なり部分の計
算処理をあらためて実行して、近接物体が将来移動する
可能性のある領域（図７のＹ３）と、車両が将来移動す
る可能性のある領域（図７のＸ）との重なりがあるかな
いかを判定する。そして、前記両領域に重なり部分が存
在する限り、「ＮＯ」と判定してステップ３１６の判定
処理を実行し続ける。この場合、前記ステップ３１０に
よる衝突の警告及びステップ３１４による制動力の付与
制御は持続する。
２にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ３１４にて制動装
置２３を制御して同制動装置２３を自動的に作動させ
る。これにより、車両には制動力が付与され、車両は発
進不能となり、車両と近接物体との衝突が回避される。
前記ステップ３１４の処理後、ステップ３１６にて、前
述したステップ１０４の左右画像情報の取りこみ処理、
ステップ１０６の近接物体の動きの予測処理、ステップ
１０８の自車予測処理ルーチン及びステップ３０４の近
接物体の将来位置と自車の将来位置との重なり部分の計
算処理をあらためて実行して、近接物体が将来移動する
可能性のある領域（図７のＹ３）と、車両が将来移動す
る可能性のある領域（図７のＸ）との重なりがあるかな
いかを判定する。そして、前記両領域に重なり部分が存
在する限り、「ＮＯ」と判定してステップ３１６の判定
処理を実行し続ける。この場合、前記ステップ３１０に
よる衝突の警告及びステップ３１４による制動力の付与
制御は持続する。
【００２９】一方、近接物体の移動、自車の方向指示の
変更などにより、前記両領域の重なり部分がなくなる
と、ステップ３１６にて「ＹＥＳ」と判定して、ステッ
プ３１８の処理後、ステップ３２０にてこの「衝突防止
処理ルーチン」の実行を終了する。ステップ３１８にお
いては、警告音発生装置２１及び警告表示装置２２をそ
れぞれ制御して前記ステップ３１０による衝突の警告を
解除するとともに、制動装置２３を制御して前記ステッ
プ３１４による制動力の付与制御も解除する。
変更などにより、前記両領域の重なり部分がなくなる
と、ステップ３１６にて「ＹＥＳ」と判定して、ステッ
プ３１８の処理後、ステップ３２０にてこの「衝突防止
処理ルーチン」の実行を終了する。ステップ３１８にお
いては、警告音発生装置２１及び警告表示装置２２をそ
れぞれ制御して前記ステップ３１０による衝突の警告を
解除するとともに、制動装置２３を制御して前記ステッ
プ３１４による制動力の付与制御も解除する。
【００３０】上記作動説明からも理解できるように、上
記実施形態によれば、ステップ１０２の処理により車両
の発進が検出されると、詳しくは車両の発進準備が検出
されると、ステップ１０４，１０６の処理により車両に
近接する物体が将来移動する可能性のある領域を予測す
るとともに、ステップ１０８（ステップ２００〜２１
４）の処理により車両が将来移動する可能性のある領域
を予測し、ステップ３０４，３０６，３１２の処理によ
り前記予測された両領域の相互関係に基づいて車両の前
記物体に対する衝突を予測する。そして、前記衝突が予
測されれば、ステップ３１０，３１４の処理により、運
転者に対する警告がなされたり、車両の発進が禁止され
るなどの衝突を防止する措置がとられる。その結果、車
両の発進時に、車両と車両に近接する物体との衝突が的
確に予測されとともに、車両発進時における前記衝突を
回避できる。
記実施形態によれば、ステップ１０２の処理により車両
の発進が検出されると、詳しくは車両の発進準備が検出
されると、ステップ１０４，１０６の処理により車両に
近接する物体が将来移動する可能性のある領域を予測す
るとともに、ステップ１０８（ステップ２００〜２１
４）の処理により車両が将来移動する可能性のある領域
を予測し、ステップ３０４，３０６，３１２の処理によ
り前記予測された両領域の相互関係に基づいて車両の前
記物体に対する衝突を予測する。そして、前記衝突が予
測されれば、ステップ３１０，３１４の処理により、運
転者に対する警告がなされたり、車両の発進が禁止され
るなどの衝突を防止する措置がとられる。その結果、車
両の発進時に、車両と車両に近接する物体との衝突が的
確に予測されとともに、車両発進時における前記衝突を
回避できる。
【００３１】特に、ステップ１０８（ステップ２００〜
２１４）の処理による車両が将来移動する可能性のある
領域の予測は、方向指示レバーによる車両の進路方向の
指示に基づくもので、車両が実際に操舵される前に、車
両の将来の進行方向が予測されるので、車両の発進時に
おける衝突の予測を早期に行うことができる。
２１４）の処理による車両が将来移動する可能性のある
領域の予測は、方向指示レバーによる車両の進路方向の
指示に基づくもので、車両が実際に操舵される前に、車
両の将来の進行方向が予測されるので、車両の発進時に
おける衝突の予測を早期に行うことができる。
【００３２】また、上記実施形態においては、前述のよ
うに、ステップ１０２の処理は車両の発進準備を検出す
るもので、この状態では、ステップ１０４，１０６，１
０８（ステップ２００〜２１４），３０４，３０６から
なる車両の物体に対する衝突の予測までの処理が実行さ
れる。そして、ステップ３０８の処理により、車両の実
際の発進が検出されると、ステップ３１０，３１４の衝
突防止のための処理が実行される。その結果、車両の実
際の発進時には、車両の物体に対する衝突の予測が既に
遅滞無く終了しており、車両の物体に対する衝突が的確
に防止される。
うに、ステップ１０２の処理は車両の発進準備を検出す
るもので、この状態では、ステップ１０４，１０６，１
０８（ステップ２００〜２１４），３０４，３０６から
なる車両の物体に対する衝突の予測までの処理が実行さ
れる。そして、ステップ３０８の処理により、車両の実
際の発進が検出されると、ステップ３１０，３１４の衝
突防止のための処理が実行される。その結果、車両の実
際の発進時には、車両の物体に対する衝突の予測が既に
遅滞無く終了しており、車両の物体に対する衝突が的確
に防止される。
【００３３】なお、上記実施形態においては、ステップ
３０８の処理により、車両の実際の発進が検出された場
合に、ステップ３１０，３１４による警告及び制動制御
からなる車両の衝突防止のための処理が実行されるよう
にしたが、前記ステップ３０８の処理を省略して、ステ
ップ１０２による発進の準備の検出のみでも、前記ステ
ップ３１０，３１４の車両の衝突防止のための処理を行
うようにしてもよい。この場合には、警告及び制動制御
が頻発する可能性もあるので、ステップ１０４，１０
６，１０８の処理による物体及び車両の移動領域の予
測、及びステップ３０４，３０６，３１２の処理による
車両の物体に対する衝突の予測を上記実施形態の場合よ
りも厳密に行うようにするとよい。また、ステップ３０
４，３０６の重なり度の両判定処理のうち、ステップ３
１２の判定処理を省略するようにしてもよい。
３０８の処理により、車両の実際の発進が検出された場
合に、ステップ３１０，３１４による警告及び制動制御
からなる車両の衝突防止のための処理が実行されるよう
にしたが、前記ステップ３０８の処理を省略して、ステ
ップ１０２による発進の準備の検出のみでも、前記ステ
ップ３１０，３１４の車両の衝突防止のための処理を行
うようにしてもよい。この場合には、警告及び制動制御
が頻発する可能性もあるので、ステップ１０４，１０
６，１０８の処理による物体及び車両の移動領域の予
測、及びステップ３０４，３０６，３１２の処理による
車両の物体に対する衝突の予測を上記実施形態の場合よ
りも厳密に行うようにするとよい。また、ステップ３０
４，３０６の重なり度の両判定処理のうち、ステップ３
１２の判定処理を省略するようにしてもよい。
【００３４】また、上記実施形態においては、左右撮影
装置１１，１２としてＣＣＤカメラ、赤外線カメラなど
を用いて車両の前方及び側方の近接物体を検出するよう
にした。しかし、左右撮影装置１１，１２に代えて光の
入射を検出する光センサを用いて、物体からの反射光、
他車のライトに応じて車両に近接する物体の移動を予測
するようにしてもよい。
装置１１，１２としてＣＣＤカメラ、赤外線カメラなど
を用いて車両の前方及び側方の近接物体を検出するよう
にした。しかし、左右撮影装置１１，１２に代えて光の
入射を検出する光センサを用いて、物体からの反射光、
他車のライトに応じて車両に近接する物体の移動を予測
するようにしてもよい。
【００３５】また、上記実施形態においては、警告表示
装置２２にて運転者に対する警告のみを表示するように
したが、同表示装置２２にて左右撮影装置１１、１２に
より撮影した車両左右の画像を表示するようにしてもよ
い。
装置２２にて運転者に対する警告のみを表示するように
したが、同表示装置２２にて左右撮影装置１１、１２に
より撮影した車両左右の画像を表示するようにしてもよ
い。
【００３６】また、上記実施形態においては、車両の近
接前方にのみ停止中の物体が存在する場合には、ステッ
プ３０２の判定処理により、衝突防止処理を行わないよ
うにした。しかし、前記状況下でも、車両が急発進する
可能性が大きい場合には、同急発進を避けるようにする
とよい。この場合、図１に破線で示すように、スロット
ル開度を検出するスロットルセンサ１７を設けるとも
に、図６の衝突防止ルーチンを図８に示すように変形す
るとよい。すなわち、ステップ３０２にて「ＹＥＳ」と
判定された場合、ステップ３２２にて、スロットルセン
サ１７からスロットル開度を表す検出信号を入力して、
同スロットル開度が所定値以上であるか否かを判定す
る。
接前方にのみ停止中の物体が存在する場合には、ステッ
プ３０２の判定処理により、衝突防止処理を行わないよ
うにした。しかし、前記状況下でも、車両が急発進する
可能性が大きい場合には、同急発進を避けるようにする
とよい。この場合、図１に破線で示すように、スロット
ル開度を検出するスロットルセンサ１７を設けるとも
に、図６の衝突防止ルーチンを図８に示すように変形す
るとよい。すなわち、ステップ３０２にて「ＹＥＳ」と
判定された場合、ステップ３２２にて、スロットルセン
サ１７からスロットル開度を表す検出信号を入力して、
同スロットル開度が所定値以上であるか否かを判定す
る。
【００３７】そして、スロットル開度が所定値未満であ
れば、ステップ３２２にて「ＮＯ」と判定して、プログ
ラムをステップ３２０に進めて、この衝突防止処理ルー
チンの実行を終了する。一方、スロットル開度が所定値
以上であれば、ステップ３２２にて「ＹＥＳ」と判定し
て、プログラムをステップ３０８以降に進める。したが
って、この場合には、ステップ３０８〜３１８からなる
衝突予測処理及び衝突防止処理が実行される。ただし、
この場合には、ステップ３０４の処理は実行されない
が、車両の近接前方に物体が存在するので、物体の将来
位置と自車の将来位置の重なり度は大きく、上記ステッ
プ３０２の処理によって設定されるデータに基づき、ス
テップ３１２にて「ＹＥＳ」と判定される。これによ
り、車両の近接前方にのみ停止中の物体が存在する場合
にも、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いな
どによる車両の急発進を予測できるとともに、同急発進
による車両と物体との衝突を回避できる。また、前記ス
ロットルセンサ１７に代えて、アクセルペダルの踏み込
み量を検出するアクセルセンサを用いて、車両の急発進
の可能性を予測するようにしてもよい。
れば、ステップ３２２にて「ＮＯ」と判定して、プログ
ラムをステップ３２０に進めて、この衝突防止処理ルー
チンの実行を終了する。一方、スロットル開度が所定値
以上であれば、ステップ３２２にて「ＹＥＳ」と判定し
て、プログラムをステップ３０８以降に進める。したが
って、この場合には、ステップ３０８〜３１８からなる
衝突予測処理及び衝突防止処理が実行される。ただし、
この場合には、ステップ３０４の処理は実行されない
が、車両の近接前方に物体が存在するので、物体の将来
位置と自車の将来位置の重なり度は大きく、上記ステッ
プ３０２の処理によって設定されるデータに基づき、ス
テップ３１２にて「ＹＥＳ」と判定される。これによ
り、車両の近接前方にのみ停止中の物体が存在する場合
にも、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いな
どによる車両の急発進を予測できるとともに、同急発進
による車両と物体との衝突を回避できる。また、前記ス
ロットルセンサ１７に代えて、アクセルペダルの踏み込
み量を検出するアクセルセンサを用いて、車両の急発進
の可能性を予測するようにしてもよい。
【００３８】また、上記実施形態においては、ステップ
３０８の処理によってブレーキペダルの踏み込み操作の
有無に基づいて車両の実際の発進を予測するようにし
た。しかし、このステップ３０８の判定処理に代え又は
加えて、前記スロットルセンサ１７によって検出された
スロットル開度又はアクセルセンサによって検出された
アクセルペダルの踏み込み操作量を用いて、車両の実際
の発進を予測するようにしてもよい。この場合、スロッ
トル開度又はアクセルペダルの踏み込み操作量が所定値
よりも小さいとき、プログラムをステップ３２０に進め
るようにし、スロットル開度又はアクセルペダルの踏み
込み操作量が所定値以上であるとき、プログラムをステ
ップ３１０以降に進めるようにすればよい。ただし、こ
の場合におけるスロットル開度又はアクセルペダルの踏
み込み操作量の比較値である所定値は、前記変形例のス
テップ３２２の判定処理における所定値よりも小さな値
に設定される。
３０８の処理によってブレーキペダルの踏み込み操作の
有無に基づいて車両の実際の発進を予測するようにし
た。しかし、このステップ３０８の判定処理に代え又は
加えて、前記スロットルセンサ１７によって検出された
スロットル開度又はアクセルセンサによって検出された
アクセルペダルの踏み込み操作量を用いて、車両の実際
の発進を予測するようにしてもよい。この場合、スロッ
トル開度又はアクセルペダルの踏み込み操作量が所定値
よりも小さいとき、プログラムをステップ３２０に進め
るようにし、スロットル開度又はアクセルペダルの踏み
込み操作量が所定値以上であるとき、プログラムをステ
ップ３１０以降に進めるようにすればよい。ただし、こ
の場合におけるスロットル開度又はアクセルペダルの踏
み込み操作量の比較値である所定値は、前記変形例のス
テップ３２２の判定処理における所定値よりも小さな値
に設定される。
【００３９】また、上記実施形態においては、車両の発
進として前進のみを考慮するようにしたが、本発明は、
車両が発進後に後方に移動する場合にも適用できる。こ
の場合、上記実施形態の左右撮影装置１１，１２に代え
て、車両の後方及び側方を撮影する撮影装置を車両の左
右後部にそれぞれ設けるようにする。そして，この場
合、ステップ１０２にて発進準備中であるか否かを判定
するとともに、ステップ１０２の車両の発進準備中の判
定においては、車両が停止中であり、ブレーキペダルが
踏み込み操作中であり、かつ変速機のシフトレバーがバ
ック位置（又はリア位置）にあることを条件として判定
される。
進として前進のみを考慮するようにしたが、本発明は、
車両が発進後に後方に移動する場合にも適用できる。こ
の場合、上記実施形態の左右撮影装置１１，１２に代え
て、車両の後方及び側方を撮影する撮影装置を車両の左
右後部にそれぞれ設けるようにする。そして，この場
合、ステップ１０２にて発進準備中であるか否かを判定
するとともに、ステップ１０２の車両の発進準備中の判
定においては、車両が停止中であり、ブレーキペダルが
踏み込み操作中であり、かつ変速機のシフトレバーがバ
ック位置（又はリア位置）にあることを条件として判定
される。
【図１】 本発明の一実施形態に係り、衝突予測装置を
含む車両の衝突防止装置の概略ブロック図である。
含む車両の衝突防止装置の概略ブロック図である。
【図２】 図１の左右撮影装置の撮影範囲を説明するた
めの説明図である。
めの説明図である。
【図３】 図１の制御コンピュータにより実行される発
進時衝突防止プログラムのフローチャートである。
進時衝突防止プログラムのフローチャートである。
【図４】 前記発進時衝突防止プログラムにおける自車
予測処理ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
予測処理ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図５】 自車予測処理ルーチンにて決定される自車の
移動パターンを示す説明図である。
移動パターンを示す説明図である。
【図６】 前記発進時衝突防止プログラムにおける衝突
防止処理ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
防止処理ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図７】 自車と近接物体との関係を説明する説明図で
ある。
ある。
【図８】 前記実施形態の変形例に係る衝突防止処理ル
ーチンの詳細を示すフローチャートである。
ーチンの詳細を示すフローチャートである。
１１…左撮影装置、１２…右撮影装置、１３…車速セン
サ、１４…ブレーキスイッチ、１５…ギヤスイッチ、１
６…方向指示スイッチ、１７…スロットルセンサ、２０
…制御コンピュータ、２１…警告音発生装置、２２…警
告表示装置、２３…制動装置。
サ、１４…ブレーキスイッチ、１５…ギヤスイッチ、１
６…方向指示スイッチ、１７…スロットルセンサ、２０
…制御コンピュータ、２１…警告音発生装置、２２…警
告表示装置、２３…制動装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｈ ６２２Ｊ ６２２Ｌ ６２２Ｎ ６２２Ｑ ６２６ ６２６Ｂ ６２６Ｃ ６２６Ｄ ６２７ ６２７ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
Claims (6)
- 【請求項１】車両の発進を検出する発進検出手段と、 車両が将来移動する可能性のある領域を予測する車両位
置予測手段と、 車両に近接する物体が将来移動する可能性のある領域を
予測する物体位置予測手段と、 前記発進検出手段により車両の発進が検出されたとき、
前記車両位置予測手段及び物体位置予測手段によってそ
れぞれ予測された両領域の相互関係に基づいて車両の前
記物体に対する衝突を予測する衝突予測手段とを備えた
ことを特徴とする車両の衝突予測装置。 - 【請求項２】前記請求項１に記載した車両の衝突予測装
置において、 前記車両位置予測手段を、方向指示レバーの位置に応じ
て車両が将来移動する可能性のある領域を予測するもの
で構成した車両の衝突予測装置。 - 【請求項３】車両の発進を検出する発進検出手段と、 車両が将来移動する可能性のある領域を予測する車両位
置予測手段と、 車両に近接する物体が将来移動する可能性のある領域を
予測する物体位置予測手段と、 前記発進検出手段により車両の発進が検出されたとき、
前記車両位置予測手段及び物体位置予測手段によってそ
れぞれ予測された両領域の相互関係に基づいて車両の前
記物体に対する衝突を予測する衝突予測手段と、 前記衝突予測手段によって車両の前記物体に対する衝突
が予測されたとき、車両の前記物体に対する衝突を防止
する衝突防止手段とを備えたことを特徴とする車両の衝
突防止装置。 - 【請求項４】車両の発進準備を検出する第１発進検出手
段と、 前記第１発進検出手段により車両の発進準備が検出され
たとき、車両が将来移動する可能性のある領域を予測す
るとともに、車両に近接する物体が将来移動する可能性
のある領域を予測し、それぞれ予測された両領域の相互
関係に基づいて車両の前記物体に対する衝突を予測する
衝突予測手段と、 車両の実際の発進を検出する第２発進検出手段と、 前記第２発進検出手段により車両の実際の発進が検出さ
れたとき、前記衝突予測手段によって車両の前記物体に
対する衝突が予測されたことを条件に、車両の前記物体
に対する衝突を防止する衝突防止手段とを備えたことを
特徴とする車両の衝突防止装置。 - 【請求項５】前記請求項３又は４に記載した車両の衝突
防止装置において、 前記衝突防止手段を、前記衝突予測手段によって車両の
前記物体に対する衝突が予測されたとき、運転者に前記
衝突の予測を警告する警告手段で構成した車両の衝突防
止装置。 - 【請求項６】前記請求項３又は４に記載した車両の衝突
防止装置において、 前記衝突防止手段を、前記衝突予測手段によって車両の
前記物体に対する衝突が予測されたとき、車両を制動制
御する制動制御手段で構成した車両の衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000174725A JP3744314B2 (ja) | 2000-06-12 | 2000-06-12 | 車両の衝突予測装置及び衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000174725A JP3744314B2 (ja) | 2000-06-12 | 2000-06-12 | 車両の衝突予測装置及び衝突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001354089A true JP2001354089A (ja) | 2001-12-25 |
| JP3744314B2 JP3744314B2 (ja) | 2006-02-08 |
Family
ID=18676710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000174725A Expired - Fee Related JP3744314B2 (ja) | 2000-06-12 | 2000-06-12 | 車両の衝突予測装置及び衝突防止装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP3744314B2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2007099166A (ja) * | 2005-10-06 | 2007-04-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両挙動制御装置 |
| JP2007112297A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Denso Corp | 車両用障害物衝突回避システム |
| JP2007249324A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視システム、車両、車両周辺監視プログラム、および車両周辺システムの構成方法 |
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