JPH11208308A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
- Publication number
- JPH11208308A JPH11208308A JP1574598A JP1574598A JPH11208308A JP H11208308 A JPH11208308 A JP H11208308A JP 1574598 A JP1574598 A JP 1574598A JP 1574598 A JP1574598 A JP 1574598A JP H11208308 A JPH11208308 A JP H11208308A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- target vehicle
- speed
- mode
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
制御に際し、車両ショック等を起こすことなく車速を適
切に変更すること。 【解決手段】 加速スイッチ15がONである時刻t21
〜時刻t24では、定速モード時の目標車速TVSIが加
算され、これに連れて実車速VSが増速される。定速モ
ード時の目標車速TVSIが車間モード時の目標車速V
LC以上となっても(時刻t22〜時刻t23)、実車速V
Sが車間モード時の目標車速VLC以下である(時刻t
23以前)ときには、車間モードフラグXICCは定速モ
ード時を表す「0」のままである。実車速VSが車間モ
ード時の目標車速VLCを越えると(時刻t23)、車間
モードフラグXICCが車間モード時を表す「1」に切
換られる。このため、時刻t23で、定速モード時の目標
車速TVSIを実車速VSにセットする際のモード間の
チャタリング現象が防止される。
Description
作によらず車速を一定に保持する定速走行制御に際し、
車間距離を加味して車速を制御する車両用走行制御装置
に関するものである。
アクセルペダル操作によらず車速を一定に保持する定速
走行制御(所謂、クルーズコントロール:Cruise Contr
ol; 以下、単に『C/C』とも記す)が知られている。
用走行制御装置における定速走行制御に際し、更に、車
間距離を加味して適切に車速を制御したいという要望が
ある。これに対処するため、従来の定速走行制御で運転
者等により任意に設定される定速モード時の目標車速
に、車間距離に応じて設定される車間モード時の目標車
速を追加し、両目標車速のうち何れか小さい方を適宜選
択して、その目標車速となるように車速を制御すること
が考えられる。
て、図9に示すタイミングチャートを参照して述べる。
ード時に「1」となる車間モードフラグXICCは定速
モード時を表す「0」のままであり、定速モード時の目
標車速TVSIとなるようにそのときの車速である実車
速VSが保持されている。即ち、このときには、定速モ
ード時の目標車速TVSIより車間モード時の目標車速
VLCが大きく設定されている。
り定速走行による実車速VSを増速させるため、加速ス
イッチがON(オン)とされる。すると、定速モード時
の目標車速TVSIが破線にて示すように実車速VSの
増速のため上昇される。この定速モード時の目標車速T
VSIは内部演算値であり運転者等には認識できないま
ま加算される。これにより、定速モード時の目標車速T
VSIに近づこうと実車速VSも徐々に上昇される。こ
のとき、車両が急な登坂路の途中にあったり、その積載
量が多いと、定速モード時の目標車速TVSIに追従し
て速やかに上昇すべき実車速VSの上昇率は悪化し、そ
れらの間の偏差は大きくなる。
の目標車速TVSIが車間モード時の目標車速VLCに
一致することとなる。すると、定速モード時の目標車速
TVSIを車間モード時の目標車速VLCより大きくし
ないように、車間モードフラグXICCが「0」から
「1」に切換えられ、定速モード時の目標車速TVSI
に代えて車間モード時の目標車速VLCが選択される。
ところが、時刻t2 では、実際には、車間モード時の目
標車速VLCと実車速VSとが一致しないため、車間モ
ードフラグXICCが「1」から直ちに「0」に戻さ
れ、このときの実車速VSが定速モード時の目標車速T
VSIに設定される。
Nのままであることから、再び定速モード時の目標車速
TVSIが破線にて示すように実車速VSの増速のため
上昇されることとなる。このようにして、時刻t3,t4,
…では、車間モードフラグXICCが「0」から「1」
とされ、直ちに「0」に戻されるという前述と同様なモ
ード間のチャタリング現象が車間モード時の目標車速V
LCに実車速VSが一致するまで発生し続けることとな
る。このようなモード間のチャタリング現象が発生する
と、車両ショック等の不快な制御が実行されることとな
る。なお、車間モード時の目標車速VLCが図9に示す
ような固定でなく、可変されていても同様に不都合な現
象が発生することとなる。
るためになされたもので、車間距離を加味して実車速を
制御する定速走行制御に際し、車両ショック等を起こす
ことなく実車速を適切に変更することが可能な車両用走
行制御装置の提供を課題としている。
御装置によれば、目標車速選択手段で定速走行機構の目
標車速として定速走行における任意な第1の目標車速ま
たは先行車両との車間距離に応じた第2の目標車速のう
ち何れか小さい方が選択される。この際、第1の目標車
速から第2の目標車速、または第2の目標車速から第1
の目標車速へと切換えるときには、その切換以前に実車
速と切換後の目標車速とが比較される。そして、目標車
速切換禁止手段にて実車速が切換後の目標車速以下であ
るときには、目標車速の切換えが禁止される。これによ
り、第1の目標車速と第2の目標車速との間のチャタリ
ング現象が発生せず車両ショック等を起こすことが防止
される。
車速切換禁止手段にて実車速が切換後の目標車速以下で
あるときには、実車速が切換後の目標車速に達するまで
目標車速の切換時期が遅らせられる。これにより、第1
の目標車速と第2の目標車速との間のチャタリング現象
が発生せず車両ショック等を起こすことが防止される。
例に基づいて説明する。
かる車両用走行制御装置の全体構成を示すブロック図で
ある。
U(Electronic Control Unit:電子制御ユニット)であ
り、通常走行制御、定速走行制御、アクチュエータ制御
等を担当しており、ECU20は周知の中央処理装置と
してのCPU21、制御プログラムを格納したROM2
2、後述の定速モードの目標車速TVSI等の各種デー
タを格納するRAM23、入力回路としての入力ポート
24、出力回路としての出力ポート25、他のECU等
との間で各種データをシリアル送受信するための送受信
インタフェース26及びそれらを接続するバスライン等
からなる論理演算回路として構成されている。
ダル(図示略)の踏込量に基づくアクセル開度、また、
水温センサ12により内燃機関の冷却水温が検出され
る。これらアクセル開度センサ11からのアクセル開度
信号や水温センサ12からの冷却水温信号は、通常走行
制御のためのセンサ信号として、ECU20内の入力ポ
ート24を介してCPU21に入力される。
14、加速スイッチ15、減速スイッチ16、解除スイ
ッチ17からなる5つの常開スイッチにてC/C(クル
ーズコントロール)スイッチが構成されている。各スイ
ッチ13〜17からの信号は、定速走行制御のためのス
イッチ信号として運転者等により設定され、ECU20
内の入力ポート24を介してCPU21に入力される。
御を開始させるときに操作される。復帰スイッチ14は
車速を先に記憶されている車速となるように増減速させ
るときに操作される。加速スイッチ15は車速を増加さ
せるときに操作される。減速スイッチ16は車速を減少
させるときに操作される。また、解除スイッチ17は定
速走行状態を解除させるときに操作される。なお、解除
スイッチ17には図示しないブレーキペダルの踏込みに
よって操作されるブレーキスイッチも含み、解除スイッ
チ17と同様、定速走行状態の解除が実行される。この
他、セットスイッチ13と減速スイッチ16とを1つの
スイッチで共通使用し、また、復帰スイッチ14と加速
スイッチ15とを1つのスイッチで共通使用するような
構成であってもよい。
そのときの車速である実車速VSに応じた車速パルス信
号が検出される。この車速センサ18からの車速パルス
信号はECU20内の入力ポート24を介してCPU2
1に入力される。
り、ECU40は周知の中央処理装置としてのCPU4
1、制御プログラムを格納したROM42、各種データ
を格納するRAM43、入力回路としての入力ポート4
4、他のECU等との間で各種データをシリアル送受信
するための送受信インタフェース45及びそれらを接続
するバスライン等からなる論理演算回路として構成され
ている。
間距離が検出され、また、運転者等による目標車間距離
設定スイッチ32の操作により目標車間距離が任意に設
定される。なお、目標車間距離は安全車間距離として内
部的に予め設定されていてもよい。これら車間距離セン
サ31からの車間距離信号や目標車間距離設定スイッチ
32からの目標車間距離信号はECU40内の入力ポー
ト44を介してCPU41に入力される。更に、車速セ
ンサ18からの車速パルス信号はECU40内の入力ポ
ート44を介してCPU41にも入力される。ECU4
0内のCPU41では、後述するように、車間距離セン
サ31及び目標車間距離設定スイッチ32からの入力信
号に基づき車間モード時の目標車速VLCが算出され、
この車間モード時の目標車速VLCがECU40内の送
受信インタフェース45からECU20内の送受信イン
タフェース26を介してCPU21に出力される。
制御が実行されているときには、車両の実車速を定速モ
ードの目標車速TVSIまたは車間モードの目標車速V
LCに一致させるための後述する指令燃料噴射量QRE
Gが算出される。ここで、本実施例では、車両用走行制
御装置がディーゼル機関(内燃機関)に適用されてお
り、ECU20からの指令燃料噴射量QREGに応じた
出力信号は出力ポート25を介して車速調節要素として
のインジェクタ30に出力される。ECU20からの出
力信号に基づきインジェクタ30からの燃料噴射量が調
節されることで車両の実車速VSが加減速され、そのと
きの目標車速に一致される。
常走行制御が実行されているときには、アクセルペダル
の踏込量や冷却水温等から指令燃料噴射量QBASEが
算出され、同様にインジェクタ30に出力されインジェ
クタ30からの燃料噴射量が調節される。なお、通常走
行制御と定速走行制御とで別々の指令燃料噴射量を求め
そのときの制御に応じて何れかの指令燃料噴射量を選択
するような制御ロジックの他、アクセル開度のような燃
料噴射量を算出する以前のパラメータを各制御毎に別々
に求め何れかを選択することで燃料噴射量の算出を共通
化するような制御ロジックとすることもできる。
かる車両用走行制御装置で使用されているECU20内
のCPU21における指令燃料噴射量QREG演算の処
理手順を示す図2のフローチャートに基づいて説明す
る。なお、この指令燃料噴射量演算ルーチンは所定時間
毎にCPU21にて繰返し実行される。
/C(クルーズコントロール)に必要な各スイッチ情報
が読込まれる。次にステップS20に移行して、車両の
実車速VSが読込まれる。次にステップS30に移行し
て、後述のC/C突入判定処理が実行され、C/C開始
条件が成立するか否かが判定される。次にステップS4
0に移行して、後述のC/C加減速判定処理が実行さ
れ、C/C時における加減速状態が判定される。次にス
テップS50に移行して、後述のモード切換判定処理が
実行され、定速モードまたは車間モードへの切換が判定
される。
であるかが判定される。ステップS60の判定条件が成
立せず、即ち、C/C中でないときにはステップS70
に移行し、C/C中における指令値ACCRが「0」と
される。一方、ステップS60の判定条件が成立、即
ち、C/C中であるときにはステップS80に移行し、
車間距離に基づき設定される目標車速を用いる車間モー
ド中であるときに「1」、運転者等により設定される任
意な目標車速を用いる定速モード中であるときに「0」
である車間モードフラグXICCが「1」であるかが判
定される。ステップS80の判定条件が成立せず、即
ち、車間モードフラグXICCが「0」で定速モード中
であるときにはステップS90に移行し、定速モード中
の処理として、指令値ACCRが定速モード時の目標車
速TVSIから実車速VSを減算した値に基づき算出さ
れる。ここで、指令値ACCRは定速モード時の目標車
速TVSIと実車速VSとの偏差が大きいほど増大する
ような関数、またはマッチングとなっている。
即ち、車間モードフラグXICCが「1」で車間モード
中であるときにはステップS100に移行し、車間モー
ド中の処理として、指令値ACCRが車間モード時の目
標車速VLCから実車速VSを減算した値に基づき算出
される。ここで、指令値ACCRは車間モード時の目標
車速VLCと実車速VSとの偏差が大きいほど増大する
ような関数、またはマッチングとなっている。なお、定
速モードでは加速重視とし、車間モードでは減速重視と
するような制御目的が異なるときには、上述のステップ
S90及びステップS100で用いる関数は異なってい
てもよいし、マッチングの簡素化等から共通であっても
よい。
テップS100における処理ののち、ステップS110
に移行し、その算出された指令値ACCRに基づき指令
燃料噴射量QREGが算出され、本ルーチンを終了す
る。
C突入判定の詳細な処理手順を示す図3のフローチャー
トに基づいて説明する。なお、このC/C突入判定ルー
チンは所定時間毎にCPU21にて繰返し実行される。
解除要求があるかが判定される。ステップS31の判定
条件が成立、即ち、システム異常の発生等でC/C解除
要求があるときにはステップS32に移行し、定速モー
ド時の目標車速TVSIが「0」にクリアされたのちス
テップS33に移行し、C/C中を示すフラグ等のクリ
ア処理が実施されC/C解除という情報が記憶され、本
ルーチンを終了する。
ず、即ち、C/C解除要求がないときにはステップS3
4に移行し、一時解除要求があるかが判定される。ステ
ップS34の判定条件が成立、即ち、ここでは主にブレ
ーキスイッチ等の解除スイッチ17からのON入力を用
いて一旦、C/C解除されるが、再度、前回設定されて
いた定速モード時の目標車速TVSIに復帰可能な状態
とされ、本ルーチンを終了する。
せず、即ち、一時解除要求がないときにはステップS3
5に移行し、セットスイッチ13がONであるかが判定
される。ステップS35の判定条件が成立、即ち、セッ
トスイッチ13がONであるときにはステップS36に
移行し、定速モード時の目標車速TVSIが実車速VS
にセットされたのちステップS37に移行する。ステッ
プS37では、C/C突入処理のため主に、C/C中を
示すフラグがセットされ、C/C突入のための情報が記
憶され、本ルーチンを終了する。
ず、即ち、セットスイッチ13がOFF(オフ)である
ときにはステップS38に移行し、復帰スイッチ14が
ONであるかが判定される。ステップS38の判定条件
が成立、即ち、復帰スイッチ14がONであるときには
ステップS37に移行し、一時解除状態から再び復帰の
ため主に、C/C中を示すフラグがセットされ、C/C
中であることの情報が記憶され、本ルーチンを終了す
る。なお、ステップS38の判定条件が成立せず、即
ち、復帰スイッチ14がOFFであるときにはそのまま
本ルーチンを終了する。
C加減速判定の詳細な処理手順を示す図4のフローチャ
ートに基づき、図5に示すタイミングチャートを参照し
て説明する。なお、このC/C加減速判定ルーチンは所
定時間毎にCPU21にて繰返し実行される。
中であるかが判定される。ステップS41の判定条件が
成立せず、即ち、C/C中でないときには何もすること
なく本ルーチンを終了する。一方、ステップS41の判
定条件が成立、即ち、C/C中であるときにはステップ
S42に移行する。ここで、図5に示すように、セット
スイッチ13が一旦、時刻11でONとされ実車速VSが
定速モード時の目標車速TVSIにセットされた以降で
は、解除スイッチ17がONされない限りC/C中であ
ることの情報が保持される。
ONであるかが判定される。ステップS42の判定条件
が成立、即ち、加速スイッチ15がON(図5に示す時
刻t12〜時刻t13)であるときにはステップS43に移
行し、加速処理として定速モード時の目標車速TVSI
に所定値αが加算され加速が指令される。ここで、加速
スイッチ15がONである期間、定速モード時の目標車
速TVSIが予め設定された最大値まで加算され続ける
こととなる。このように、定速モード時の目標車速TV
SIと実車速VSとの偏差が大きくなることで、上述の
図2のステップS90で算出される指令値ACCRのゲ
イン等が変わり、より加速側の指令値ACCRを得るこ
とができるのである。
ず、即ち、加速スイッチ15がOFFであるときにはス
テップS44に移行し、減速スイッチ16がONである
かが判定される。ステップS44の判定条件が成立、即
ち、減速スイッチ16がON(図5に示す時刻t14〜時
刻t15)であるときにはステップS45に移行し、減速
処理として定速モード時の目標車速TVSIから所定値
βが減算され減速が指令される。ここで、減速スイッチ
16がONである期間、定速モード時の目標車速TVS
Iが予め設定された最小値まで減算され続けることとな
る。このように、定速モード時の目標車速TVSIと実
車速VSとの偏差が大きくなることで、減速時において
も加速時と同様、指令値ACCRのゲイン等が変わり、
より減速側の指令値ACCRを得ることができるのであ
る。なお、本実施例では加速時の所定値α及び減速時の
所定値βとして異なるパラメータを用いているが同一値
または同一パラメータとしてもよい。
ち、減速スイッチ16がOFFであるとき、またはステ
ップS43での加速処理ののち、またはステップS45
での減速処理ののちステップS46に移行し、加速終了
であるかが判定される。ステップS46の判定条件が成
立せず、即ち、加速スイッチ15にONからOFFへの
状態変化がないときにはステップS47に移行し、減速
終了であるかが判定される。ステップS47の判定条件
が成立せず、即ち、減速スイッチ16にONからOFF
への状態変化がないときには何もすることなく本ルーチ
ンを終了する。
即ち、加速スイッチ15にONからOFFへの状態変化
があるとき(図5に示す時刻t13)、またはステップS
47の判定条件が成立、即ち、減速スイッチ16にON
からOFFへの状態変化があるとき(図5に示す時刻t
15)にはステップS48に移行し、定速モード時の目標
車速TVSIとして実車速VSがセットされ、本ルーチ
ンを終了する。なお、図5の時刻t13の手前で定速モー
ド時の目標車速TVSIの加算が停止されているのは上
限ガードによるものであり、時刻15の手前で定速モード
時の目標車速TVSIの減算が停止されているのは下限
ガードによるものである。
ド切換判定の詳細な処理手順を示す図6のフローチャー
トに基づき、図7に示すタイミングチャートを参照して
説明する。なお、このモード切換判定ルーチンは所定時
間毎にCPU21にて繰返し実行される。
ード時の目標車速TVSIが車間モード時の目標車速V
LC未満であるかが判定される。ここで、図7に示すよ
うに、加速スイッチ15がONである時刻t21〜時刻t
24では、定速モード時の目標車速TVSIが加算され、
これに連れて実車速VSが増速されることとなる。この
ため、定速モード時の目標車速TVSIは予め設定され
た車間モード時の目標車速VLCに徐々に近づき、図7
に示す時刻t22にて定速モード時の目標車速TVSIが
車間モード時の目標車速VLCを越えて大きくなってい
る。
定速モード時の目標車速TVSIが車間モード時の目標
車速VLC未満と小さいときにはステップS52に移行
し、実車速VSが定速モード時の目標車速TVSIを越
えているかが判定される。ステップS52の判定条件が
成立せず、即ち、実車速VSが定速モード時の目標車速
TVSI以下であるときには何もすることなく本ルーチ
ンを終了する。一方、ステップS52の判定条件が成
立、即ち、実車速VSが定速モード時の目標車速TVS
Iを越えて大きいときにはステップS53に移行する。
ここで、図7に示すように、減速スイッチ16がONで
ある時刻t25以降では、定速モード時の目標車速TVS
Iが減算され、これに連れて実車速VSが減速されるこ
ととなる。ステップS53では、車間モードフラグXI
CCが定速モード時を表す「0」とされ、本ルーチンを
終了する。
ず、即ち、定速モード時の目標車速TVSIが車間モー
ド時の目標車速VLC以上と大きくなると(図7に示す
時刻t22〜時刻t23)ステップS54に移行し、実車速
VSが車間モード時の目標車速VLCを越えているかが
判定される。ステップS54の判定条件が成立せず、即
ち、実車速VSが車間モード時の目標車速VLC以下で
ある(図7に示す時刻t23以前)ときには何もすること
なく本ルーチンを終了する。一方、ステップS54の判
定条件が成立、即ち、実車速VSが車間モード時の目標
車速VLCを越えて大きくなると(図7に示す時刻t2
3)ステップS55に移行し、車間モードフラグXIC
Cが車間モード時を表す「1」とされ、本ルーチンを終
了する。このため、図7に示す時刻t23〜時刻t25では
定速モード時の目標車速TVSIが車間モード時の目標
車速VLCに一致され、実車速VSが車間モード時の目
標車速VLCを越えて大きくなることはない。
いて、運転者等の加速要求による車間モードフラグXI
CCの定速モード時を表す「0」から車間モード時を表
す「1」への移行は、実車速VSが車間モード時の目標
車速VLCを越えないと実行されないこととなる。この
ため、図7に示す時刻t23において、定速モード時の目
標車速TVSIを実車速VSにセットする際のモード間
のチャタリング現象が防止される。また、C/C中の車
間モード時において、運転者等の減速要求では、定速モ
ード時の目標車速TVSIが車間モード時の目標車速V
LCから減少されることで車間モードフラグXICCが
車間モード時を表す「1」から定速モード時を表す
「0」に不都合なく移行されることとなる。なお、図7
の時刻t23の手前で定速モード時の目標車速TVSIの
加算が停止されているのは上限ガードによるものであ
る。
かる車両用走行制御装置で使用されているECU40内
のCPU41における車間モード時の目標車速VLC演
算の処理手順を示す図8のフローチャートに基づいて説
明する。なお、この車間モード時の目標車速演算ルーチ
ンは所定時間毎にCPU41にて繰返し実行される。
車両がいるかが検知される。ステップS1の判定条件が
成立せず、即ち、先行車両が検知されないときには何も
することなく本ルーチンを終了する。一方、ステップS
1の判定条件が成立、即ち、先行車両が検知されるとス
テップS2に移行し、車間モード時の目標車速VLCの
初期値としてそのときの実車速VSがセットされる。次
にステップS3に移行して、先行車両との車間距離が読
込まれる。次にステップS4に移行して、運転者等によ
り予め設定されている目標車間距離が読込まれたのちス
テップS5に移行する。ステップS5では、車間モード
時の目標車速VLCが次式(1)により算出され、本ル
ーチンを終了する。
の目標加速度であり、ステップS4で読込まれた目標車
間距離をパラメータとしてマップ検索により求められ
る。また、Tsは実車速VSの単位時間当たりの増加量
(ΔVS)である。
置は、アクセルペダル操作によらず車速調節要素として
のインジェクタ30を制御し車両を定速走行状態に保持
するセットスイッチ13、復帰スイッチ14、加速スイ
ッチ15、減速スイッチ16、解除スイッチ17、車速
センサ18及び内燃機関制御用ECU20内のCPU2
1等からなる定速走行機構と、前記定速走行機構による
定速走行における任意な目標車速を第1の目標車速、即
ち、定速モード時の目標車速TVSIとして設定するE
CU20内のCPU21にて達成される第1の目標車速
設定手段と、前記定速走行機構による定速走行における
前記車両と先行車両との車間距離に応じた目標車速を第
2の目標車速、即ち、車間モード時の目標車速VLCと
して設定する第2の目標車速設定手段と、定速モード時
の目標車速TVSIまたは車間モード時の目標車速VL
Cのうち何れか小さい方を前記定速走行機構の目標車速
として選択するECU20内のCPU21にて達成され
る目標車速選択手段と、前記目標車速選択手段による目
標車速の選択に際し、定速モード時の目標車速TVSI
から車間モード時の目標車速VLC、または車間モード
時の目標車速VLCから定速モード時の目標車速TVS
Iへと切換えるときには、その切換以前にそのときの車
速である実車速VSと切換後の目標車速とを比較し、実
車速VSが前記切換後の目標車速以下であるときには、
目標車速の切換えを禁止するECU20内のCPU21
にて達成される目標車速切換禁止手段とを具備するもの
である。
成される目標車速選択手段で定速走行機構の目標車速と
して定速モード時の目標車速TVSIまたは車間モード
時の目標車速VLCのうち何れか小さい方が選択され
る。この際、定速モード時の目標車速TVSIから車間
モード時の目標車速VLC、または車間モード時の目標
車速VLCから定速モード時の目標車速TVSIへと切
換えるときには、その切換以前に実車速VSと切換後の
目標車速とが比較される。そして、目標車速切換禁止手
段を達成するECU20内のCPU21にて実車速VS
が切換後の目標車速以下であるときには、目標車速の切
換えが禁止される。このため、C/C中の定速モード時
の目標車速TVSIに対する加速設定において、実車速
VSの追従が悪くても、実車速VSが切換後の目標車速
即ち、車間モード時の目標車速VLC以下であるときに
は定速モードと車間モードとの間の切換えが実行されな
い。ここで、C/C中の車間モード時の目標車速VLC
に対する減速設定における車間モード時の目標車速VL
Cから定速モード時の目標車速TVSIへの切換えで
は、実車速VSは切換後の定速モード時の目標車速TV
SI以上で遷移するため何ら不都合は生じない。これに
より、定速モードと車間モードとの間のチャタリング現
象が発生せず車両ショック等を起こすことが防止され
る。
ECU20内のCPU21にて達成される目標車速切換
禁止手段は、実車速VSが前記切換後の目標車速以下で
あるときには、目標車速の切換時期を実車速VSが前記
切換後の目標車速に達するまで遅延するものである。つ
まり、目標車速切換禁止手段を達成するECU20内の
CPU21にてC/C中の定速モード時の目標車速TV
SIに対する加速設定において、実車速VSの追従が悪
く切換後の目標車速即ち、車間モード時の目標車速VL
C以下であるときには、実車速VSが車間モード時の目
標車速VLCに達するまで切換時期が遅らせられる。こ
こで、C/C中の車間モード時の目標車速VLCに対す
る減速設定における車間モード時の目標車速VLCから
定速モード時の目標車速TVSIへの切換えでは、実車
速VSは切換後の定速モード時の目標車速TVSI以上
で遷移するため何ら不都合は生じない。これにより、定
速モードと車間モードとの間のチャタリング現象が発生
せず車両ショック等を起こすことが防止される。
御装置がディーゼル機関(内燃機関)に適用され、車速
調節要素としてインジェクタ30からの指令燃料噴射量
が制御されているが、本発明を実施する場合には、これ
に限定されるものではなく、ガソリン機関への適用で
は、車速調節要素としてスロットルバルブの開度を制御
すればよい。
る車両用走行制御装置の全体構成を示すブロック図であ
る。
る車両用走行制御装置で使用されている内燃機関制御用
ECU内のCPUにおける指令燃料噴射量演算の処理手
順を示すフローチャートである。
処理手順を示すフローチャートである。
な処理手順を示すフローチャートである。
示すタイミングチャートである。
処理手順を示すフローチャートである。
示すタイミングチャートである。
る車両用走行制御装置で使用されている車間距離制御用
ECU内のCPUにおける車間モード時の目標車速演算
の処理手順を示すフローチャートである。
速モード時の目標車速に車間モード時の目標車速を追加
したときの各種信号等の遷移状態を示すタイミングチャ
ートである。
Claims (2)
- 【請求項1】 アクセルペダル操作によらず車速調節要
素を制御し車両を定速走行状態に保持する定速走行機構
と、 前記定速走行機構による定速走行における任意な目標車
速を第1の目標車速として設定する第1の目標車速設定
手段と、 前記定速走行機構による定速走行における前記車両と先
行車両との車間距離に応じた目標車速を第2の目標車速
として設定する第2の目標車速設定手段と、 前記第1の目標車速または前記第2の目標車速のうち何
れか小さい方を前記定速走行機構の目標車速として選択
する目標車速選択手段と、 前記目標車速選択手段による目標車速の選択に際し、前
記第1の目標車速から前記第2の目標車速、または前記
第2の目標車速から前記第1の目標車速へと切換えると
きには、その切換以前にそのときの車速である実車速と
切換後の目標車速とを比較し、前記実車速が前記切換後
の目標車速以下であるときには、目標車速の切換えを禁
止する目標車速切換禁止手段とを具備することを特徴と
する車両用走行制御装置。 - 【請求項2】 前記目標車速切換禁止手段は、前記実車
速が前記切換後の目標車速以下であるときには、目標車
速の切換時期を前記実車速が前記切換後の目標車速に達
するまで遅延することを特徴とする請求項1に記載の車
両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01574598A JP3896673B2 (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01574598A JP3896673B2 (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11208308A true JPH11208308A (ja) | 1999-08-03 |
JP3896673B2 JP3896673B2 (ja) | 2007-03-22 |
Family
ID=11897312
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP01574598A Expired - Fee Related JP3896673B2 (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3896673B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007112297A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Denso Corp | 車両用障害物衝突回避システム |
-
1998
- 1998-01-28 JP JP01574598A patent/JP3896673B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007112297A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Denso Corp | 車両用障害物衝突回避システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3896673B2 (ja) | 2007-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100911636B1 (ko) | 차량 주행 제어 장치 | |
US11292448B2 (en) | Longitudinal driver assistance system in a motor vehicle | |
JPH10109565A (ja) | 車両走行速度の制御方法及び装置 | |
US5634446A (en) | Cruise control based retarder control | |
JP2007276542A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
US6317678B1 (en) | Method and control system for setting a presettable vehicle desired speed | |
JPH09290665A (ja) | 車両の自動速度制御装置 | |
US6324459B1 (en) | Abrupt start prevention system for vehicles | |
CN110481549B (zh) | 车辆控制装置和具备车辆控制装置的车辆 | |
US6675086B2 (en) | Method for interrupting a speed control or vehicle to vehicle ranging in a control system of a motor vehicle | |
JPH11208308A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP3728985B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2000203306A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2003329123A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3107004B2 (ja) | 車間制御装置および記録媒体 | |
JP2006152830A (ja) | エンジン出力制御装置 | |
JPH0717295A (ja) | 車両の速度制御装置 | |
CN115009277A (zh) | 一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法及系统 | |
JPH11157358A (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP3194753B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
GB2270352A (en) | Engine and transmission control apparatus reduces load signal to transmission control for small accelerator pedal movements | |
JPS63269736A (ja) | 自動車の定速走行装置 | |
JP7530254B2 (ja) | ハイブリッド駆動装置 | |
US20070197342A1 (en) | Device with a unit for actuating a continuously variable motor vehicle transmission | |
JP3470348B2 (ja) | 車両の速度制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20040428 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20061128 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20061211 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110105 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120105 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130105 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140105 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |