CN115009277A - 一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明属于汽车自动驾驶领域，具体涉及一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法。ACC功能被激活后，ACC控制器实时接收驾驶员设定巡航车速，坡度信息，动力总成提供的负扭矩信息等，根据车辆纵向动力学，假定车辆在动力总成提供的负扭矩作用下在坡道上保持纵向平衡，计算出此时的巡航车速，并考虑巡航车速增量，在满足所设定的条件时，ACC将进入坡道模式，并将坡道模式计算出的巡航车速作为控制目标。本发明解决了ACC下坡巡航时点刹或持续刹车带来的不舒适和不安全的问题，提高了驾驶员及乘客使用ACC系统的乘坐体验，并可减少交通事故发生的概率。

Description

一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法及系统
技术领域
本发明属于汽车自动驾驶领域，具体涉及一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法及系统。
背景技术
随着现代汽车的发展，自动驾驶已经成为了未来汽车的必然趋势，当前众多量产车型也已经搭载了不同级别的辅助驾驶系统，在一定程度上实现了机器代替人进行驾驶。自动驾驶系统包含自适应巡航(Adaptive Cruise Control，简称ACC)，它是在传统定速巡航控制技术的基础上发展而来，当前方道路没有其他车辆时，无需驾驶员踩油门，ACC系统控制车辆以驾驶员设定的车速行驶；当探测到前方存在车辆，ACC系统可以控制发动机控制系统和电子稳定控制系统，以使车辆与前方车辆保持安全的距离，跟随前车行驶；当检测到自车在弯道中或者即将进入弯道时，ACC系统可降低车速，以使得自车安全过弯，ACC系统可在上述各种模式中自动切换。
ACC系统可以显著的减轻驾驶员负担，尤其是在高速公路上长途驾驶时更加明显。
但是，现有的ACC系统在下坡巡航时存在两个问题：
一、驾驶员设定ACC系统的巡航速度后，在一定的坡度下坡时，为了保持该巡航车速，ACC系统会间歇性的点刹，这会给驾驶员带来不舒适感；
二、若坡道较大，驾驶员设定的巡航速度较低时，ACC系统会一直刹车，这会导致刹车系统热失效，带来潜在的安全隐患。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法及系统，能够提高ACC系统在下坡控制时的舒适性和安全性。
本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：
一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法，包括如下步骤：
S1，判断车辆ACC功能是否被激活，若是，则继续执行步骤S2；若否，则不启用本发明的汽车自适应巡航系统下坡控制方法。
S2，ACC控制器实时接收坡度信息、负扭矩信息、驾驶员设定的巡航车速Vset；
S3，判断当前坡度的绝对值是否大于imin且持续时间大于t，若是，则继续执行步骤S4；若否，则ACC系统保持或进入巡航模式。
S4，判断当前坡度的绝对值是否小于imax且持续时间大于t，若是，则继续执行步骤S5；若否，则ACC系统保持或进入巡航模式。
S5，ACC系统基于当前坡度信息、动力总成提供的负扭矩信息以及车辆质量、迎风面积、风阻系数、滚动阻力系数等固有参数，根据车辆纵向动力学，计算出不使用ESC(电子稳定性控制系统)制动的巡航车速Vi；
同时，为避免坡度变化、坡度信息延迟等因素导致的可能出现的ESC预期之外的制动，设定巡航车速增量表。
S6，基于Vi查所述的巡航车速增量表得到车速增量△V，计算坡道模式目标巡航速度Vslp＝Vi+△V。
S7，判断驾驶员设定的巡航车速Vset是否小于Vslp，若是，则继续执行步骤S8；若否，则ACC系统保持或进入巡航模式。
S8，判断Vslp是否处于可设定的巡航车速区间[V1，V2]，其中V1是ACC巡航车速的最小值，V2是ACC巡航车速的最大值；若是，则继续执行步骤S9；若否，则ACC系统保持或进入巡航模式。
S9，判断是否满足Vslp–Vset<Vthd，其中Vthd是坡道模式巡航车速与驾驶员设定巡航车速的差值阈值；若是，则继续执行步骤S10；若否，则ACC系统保持或进入巡航模式。
S10，ACC系统进入坡道模式，并对驾驶员进行提醒。
其中，所述坡道模式具体为：ACC系统自动将Vslp设定为速度控制目标，根据车辆动力学，计算扭矩请求，发送给动力总成，动力总成执行ACC系统发送的扭矩请求，对车辆进行控制。
进一步的，在步骤S2中，ACC控制器获得所述坡度信息的方式包括且不限于以下方式：由ESC控制器发送、通过自动驾驶高精地图获得、通过车辆周围道路基础设施获得；
同时，所述负扭矩信息由动力总成发送；所述驾驶员设定的巡航车速Vset由巡航速度设置模块发送。
进一步的，在步骤S5中，所述的巡航车速Vi，通过假定车辆在动力总成提供的负扭矩作用下在坡道上保持纵向平衡计算得到，由于动力总成提供的负扭矩足以保持车辆纵向平衡，因此无需ESC制动；
同时，设定所述巡航车速增量表的目的是在ACC控制器根据坡度信息实时计算出来的巡航车速Vi的基础上，增加一个车速增量△V，坡道模式实际的控制目标为Vslp，Vslp＝Vi+△V。在增加车速增量△V后，由于ACC实际控制的目标车速大于Vi，此时动力总成输出的负扭矩并没有达到负扭矩的最大值，当坡度变大时，动力总成会提供更大的负扭矩来进行减速，因而可以避免ESC介入减速。
进一步的，在步骤S7中，所述驾驶员设定的巡航车速Vset，驾驶员设定巡航车速的形式，可以为方向盘按键、拨杆、语音识别系统以及车辆获取的道路限速信息等。
进一步的，在步骤S9中，所述坡道模式巡航车速与驾驶员设定巡航车速的差值阈值Vthd，可由ACC系统预设，或由驾驶员指定然后输入给ACC系统，其值可以为固定值或与车速相关的变量。设定Vthd的意义在于，当Vslp与驾驶员本来设定的车速Vset相差过大时，坡道模式将无法生效，以保持驾驶员的原本意图。
进一步的，在步骤S10中，所述对驾驶员进行提醒，其提醒方式包括但不限于以下方式：仪表弹窗提示驾驶员进入坡道模式，仪表上巡航设定车速的数值、颜色及显示方式变化，语音提示，安全带收紧，座椅震动等。
基于同一发明构思，本发明还提供了一种汽车自适应巡航系统下坡控制系统，用于实现如上所述的控制方法，具体包括：
ACC控制器模块，用于ACC功能的信息接收、指令发出等，包含巡航控制和坡道控制等多种控制模块；
ESC(电子稳定性控制系统)控制器，广泛装备于现代车辆上，可使车辆减速、保持稳定等，用于向ACC控制器提供坡度信息；
巡航速度设置模块，用于向ACC控制器提供驾驶员期望的巡航车速信息；
仪表，用于显示ACC控制模式相关信息以提醒驾驶员；
动力总成，给车辆提供驱动力的系统，包括内燃机、电机等，用于执行ACC控制模块发送的扭矩信息。
基于同一发明构思，本发明还提供了一种汽车，包括如上所述的控制系统。
本发明与现有技术相比具有以下主要的优点：
1、本发明提出了一种新的ACC系统控制模式——坡道模式，通过采集坡道信息，在一定范围内动态调整ACC巡航车速，以解决ACC下坡巡航时点刹或持续刹车带来的不舒适和不安全的问题，提高了驾驶员及乘客使用ACC系统的乘坐体验，并可减少交通事故发生的概率。
2、本发明提供的一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法，在现有技术的基础上增加了一种新的ACC控制模式，即坡道控制模式，当ACC系统处于平路上时，系统处于非坡道控制模式，用非坡道控制模式的相关逻辑控制车辆加减速；当ACC系统检测到车辆处于坡道上时，ACC系统进入坡道控制模式，用坡道控制模式的相关逻辑来控制车辆。
附图说明
图1为本发明控制方法的控制流程图；
图2为本发明控制系统的系统示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。
本发明提供的一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法，在现有技术的基础上增加了一种新的ACC控制模式，即坡道控制模式，当ACC系统处于平路上时，系统处于非坡道控制模式，用非坡道控制模式的相关逻辑控制车辆加减速；当ACC系统检测到车辆处于坡道上时，ACC系统进入坡道控制模式，用坡道控制模式的相关逻辑来控制车辆。
如图1所示，本发明的一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法，具体如下：
车辆ACC功能被驾驶员激活后，ACC控制器实时接收处理道路坡度信息。
ACC控制器进行判断，是否满足条件a：当前坡度的绝对值大于imin且持续时间大于t；若不满足条件a，则ACC保持或进入巡航模式。若此时满足条件a，则继续判断是否满足条件b：当前坡度的绝对值小于imax且持续时间大于t；若不满足条件b，则ACC保持或进入巡航模式。
ACC控制器获得所述坡度信息的方式包括且不限于以下方式：由ESC控制器发送；通过自动驾驶高精地图获得；通过车辆周围道路基础设施获得。
ACC系统实时接收动力总成发送的负扭矩信息，所述的负扭矩是指动力总成通过车辆传动链最终传递至车轮上的负扭矩，此负扭矩会给车辆施加减速度。
若满足条件b，ACC系统基于当前坡度信息、动力总成提供的负扭矩信息以及车辆质量、迎风面积、风阻系数、滚动阻力系数等固有参数，根据车辆纵向动力学，假定车辆在动力总成提供的负扭矩作用下在坡道上保持纵向平衡，计算出此时的巡航车速Vi。由于动力总成提供的负扭矩足以保持车辆纵向平衡，因此无需ESC制动。
真实道路的坡度往往不是一个精确的定值，一般都处在一定范围内进行波动；坡度信息传递给ACC控制器一般是通过车载CAN网络进行的，传递的过程需要一定的时间，因此ACC控制器获得坡度信息不可避免的存在一定的延迟。若车辆行驶的道路坡度突然变大，由于坡度信息CAN信号的延迟或不精确，会导致ACC控制器计算出的巡航车速Vi与实际的坡度不匹配，这时车辆纵向平衡状态会被破坏，随后ESC会介入制动。为避免坡度变化、坡度信息延迟等因素导致的可能出现的ESC预期之外的制动，设定巡航车速增量表。
巡航车速增量表是在ACC控制器根据坡度信息实时计算出来的巡航车速Vi的基础上，增加一个车速增量△V。坡道模式实际的控制目标为Vslp，Vslp＝Vi+△V。在增加车速增量△V后，由于ACC实际控制的目标车速大于Vi，此时动力总成输出的负扭矩并没有达到负扭矩的最大值，当坡度变大时，动力总成会提供更大的负扭矩来进行减速，因而可以避免ESC介入减速。
ACC系统实时接收巡航速度设置模块发送的驾驶员设定的巡航车速Vset，驾驶员设定巡航车速的形式，可以为方向盘按键、拨杆、语音识别系统以及车辆获取的道路限速信息等。然后ACC控制器进行判断，是否满足条件c：驾驶员设定车速Vset<Vslp；若不满足条件c，则ACC保持或进入巡航模式。
若满足条件c，则ACC控制器进行判断，是否满足条件d：Vslp是否处于可设定的巡航车速区间[V1，V2]，其中V1是ACC巡航车速的最小值，V2是ACC巡航车速的最大值；若不满足条件d，则ACC保持或进入巡航模式。
若满足条件d，则ACC控制器进行判断，是否满足条件e：Vslp–Vset<Vthd，其中Vthd是坡道模式巡航车速与驾驶员设定巡航车速的差值阈值，其可由ACC系统预设，或由驾驶员指定然后输入给ACC系统，其值可以为固定值或与车速相关的变量。设定Vthd的意义在于，当Vslp与驾驶员本来设定的车速Vset相差过大时，坡道模式将无法生效，以保持驾驶员的原本意图。若不满足条件e，则ACC保持或进入巡航模式。
若满足条件e，则ACC系统进入坡道模式，并对驾驶员进行提醒。所述的提醒方式包括但不限于以下方式：仪表弹窗提示驾驶员进入坡道模式，仪表上巡航设定车速的数值、颜色及显示方式变化，语音提示，安全带收紧，座椅震动等。
进入坡道模式后，ACC系统自动将Vslp设定为速度控制目标，根据车辆动力学，计算扭矩请求，发送给动力总成，动力总成执行ACC的扭矩请求，对车辆进行控制。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种汽车自适应巡航系统下坡控制系统，如图2所示，包括：
ACC控制器模块，用于ACC功能的信息接收、指令发出等，包含巡航控制和坡道控制等多种控制模块；
ESC(电子稳定性控制系统)控制器，广泛装备于现代车辆上，可使车辆减速、保持稳定等，用于向ACC控制器提供坡度信息；
巡航速度设置模块，用于向ACC控制器提供驾驶员期望的巡航车速信息；
仪表，用于显示ACC控制模式相关信息以提醒驾驶员；
动力总成，给车辆提供驱动力的系统，包括内燃机、电机等，用于执行ACC控制模块发送的扭矩信息。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种汽车，包括如上所述的控制系统。
以上实施例仅用于说明本发明的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，本发明的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依据本发明所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1，判断车辆ACC系统功能是否被激活，若是，则继续执行步骤S2；若否，则不启用所述控制方法。
S2，ACC控制器实时接收坡度信息、负扭矩信息、驾驶员设定的巡航车速Vset；
S3，判断当前坡度的绝对值是否大于imin且持续时间大于t，若是，则继续执行步骤S4，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；
S4，判断当前坡度的绝对值是否小于imax且持续时间大于t，若是，则继续执行步骤S5，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；
S5，ACC系统基于当前坡度信息、动力总成提供的负扭矩信息以及车辆质量、迎风面积、风阻系数、滚动阻力系数，计算出不使用ESC制动的巡航车速Vi，并设定巡航车速增量表；
S6，基于Vi查寻所述巡航车速增量表得到车速增量△V，并计算出坡道模式目标巡航速度Vslp＝Vi+△V；
S7，判断驾驶员设定的巡航车速Vset是否小于Vslp，若是，则继续执行步骤S8，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；
S8，判断Vslp是否处于可设定的巡航车速区间[V1，V2]，若是，则继续执行步骤S9，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；
其中，V1是ACC巡航车速的最小值，V2是ACC巡航车速的最大值；
S9，判断是否满足Vslp–Vset<Vthd，若是，则继续执行步骤S10；若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；
其中，Vthd是坡道模式巡航车速与驾驶员设定巡航车速的差值阈值；
S10，ACC系统进入坡道模式，并对驾驶员进行提醒；
其中，所述ACC系统进入坡道模式具体为：ACC系统自动将Vslp设定为速度控制目标，并计算出扭矩请求发送给动力总成，动力总成执行ACC系统发送的扭矩请求，对车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S2中，所述坡度信息由ESC控制器发送，或通过自动驾驶高精地图获得，或通过车辆周围道路基础设施获得。
3.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S2中，所述负扭矩信息由动力总成发送；所述驾驶员设定的巡航车速Vset由巡航速度设置模块发送。
4.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S2中，所述驾驶员设定的巡航车速Vset的设定形式具体为方向盘按键或语音识别。
5.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S5中，所述巡航车速Vi通过假定车辆在动力总成提供的负扭矩作用下在坡道上保持纵向平衡计算得到。
6.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S9中，所述坡道模式巡航车速与驾驶员设定巡航车速的差值阈值Vthd，由ACC系统预设或由驾驶员指定然后输入给ACC系统。
7.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S10中，所述对驾驶员进行提醒，具体包括：仪表弹窗提示驾驶员进入坡道模式，仪表上显示巡航设定车速的数值，语音提示，安全带收紧，座椅震动。
8.一种用于完成权利要求1～7任一项所述汽车自适应巡航系统下坡控制方法的控制系统，其特征在于，包括：
ACC控制器模块，用于ACC系统的信息接收、指令发出，包括巡航控制模块和坡道控制模块；
ESC控制器，用于控制车辆减速和保持稳定，并用于向ACC控制器发送坡度信息；
巡航速度设置模块，用于向ACC控制器提供驾驶员期望的巡航车速信息；
仪表，用于显示ACC控制器模块发送的信息以及提醒驾驶员；
动力总成，包括车辆的内燃机和电机，用于执行ACC控制模块发送的扭矩请求。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于：所述ACC控制器模块运行有控制程序，所述ACC控制器模块执行所述程序时实现如权利要求1～7任一项所述方法的步骤。
10.一种汽车，其特征在于：包括权利要求8所述的控制系统。
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