KR20170032569A - 차량의 순항 제어 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량의 순항 제어 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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김진명
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 순항 제어 시스템 및 제어 방법이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 순항 제어 시스템은 레이더 시스템이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 순항 제어 시스템은 운전자로부터 차량의 순항 제어 온(ON) 또는 오프(OFF) 입력 및 목표 속도를 설정 받는 스위치부와 주행 중인 차량의 속도 정보 및 노면 기울기를 수신하는 통신부 및 노면 기울기를 기초로 내리막인 것으로 판단되고, 차속이 상기 목표 속도를 초과하면, 브레이크 제어를 수행하고, 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하면 다운 시프트 변속하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 순항 제어 시스템 및 그 제어 방법{Adaptive Cruise Control system and method for controlling thereof in a vehicle}
본 발명은 순항 제어 시스템을 탑재한 차량에 있어서, 내리막길 주행 시 감속 제어 방법에 관한 차량의 순항 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 순항 제어 시스템(Adaptive Cruise Control)은 차량이 주행 중인 종 방향에 대한 가/감속 제어를 부분적으로 자동화함으로써 주행 중 운전자의 부담을 줄이고, 도로의 교통 흐름을 원활하게 하려는 목적을 가지고 있다.
이러한 ACC 시스템을 장착한 차량의 경우, 전방에 차량이 없을 경우에는 운전자가 설정한 목표 속도를 추종하고, 반대로 전방에 차량이 있을 경우에는 전방 차량과 적절한 차간 거리를 유지하도록 제어된다.
또한, 자동차가 오르막을 주행할 경우, 가속 페달을 밟지 않을 때에는 점차 감속되지만, ACC 시스템을 장착하게 되면, 엔진에 공급하는 연료량을 늘림으로써, 차량 속도를 감속하지 않고, 목표 속도를 유지할 수 있도록 제어된다.
반면에, 자동차가 내리막을 주행할 경우, 브레이크 페달을 밟지 않을 때에는 점차 가속되어야 하나, ACC 시스템을 장착하게 되면, 장시간 제동 제어를 수행하여 목표 속도를 유지하도록 제어된다.
다만, 내리막 주행이 장시간 계속되는 경우, ACC 시스템 상 목표 속도를 유지하기 위하여 장시간 제동 제어로 인한 브레이크 패드의 온도가 지속적으로 상승하게 된다.
이는 브레이크 패드 수명이 짧아지고, 브레이크 패드의 마모로 인한 제동 성능이 저하될 수 있는 문제점이 있었다.
본 발명의 실시 예는 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 감속 제어가 계속될 때, 지속적인 제동 제어로 인한 브레이크 패드의 마모를 방지하고자 한다.
또한, 브레이크 패드의 마모 방지를 통하여 제동 성능 저하를 미연에 방지하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 운전자로부터 차량의 순항 제어 온(ON) 또는 오프(OFF) 입력 및 목표 속도를 설정 받는 스위치부;와 주행 중인 차량의 속도 정보 및 노면 기울기를 수신하는 통신부 및 상기 노면 기울기를 기초로 내리막인 것으로 판단되고, 차속이 상기 목표 속도를 초과하면, 브레이크 제어를 수행하고, 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하면 다운 시프트 변속하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 순항 제어 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하면 다운 시프트 변속하도록 제어하고, 다운 시프트 변속 시점은 상기 차량의 변속 제어 시스템에서 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하여 다운 시프트 변속되면 브레이크 제어량을 감소시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 노면 기울기가 미리 설정한 임계값을 초과하면 내리막인것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 운전자로부터 차량의 순항 제어 온 또는 오프 입력 및 목표 속도를 설정 받는 단계;와 상기 차량의 속도 정보 및 노면 기울기를 수신하는 단계;와 상기 수신한 노면 기울기를 기초로 내리막 주행 여부를 판단하는 단계;와 상기 차량이 내리막 주행 중인 경우, 상기 차량이 상기 목표 속도를 초과하면 브레이크 제어를 수행하는 단계; 및 상기 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하면 다운 시프트 변속하도록 제어하는 단계;를 포함하는 순항 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하면 다운 시프트 변속하도록 제어하고, 다운 시프트 변속 시점은 상기 차량의 변속 제어 시스템에서 판단하도록 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하여 다운 시프트 변속되면 브레이크 제어량을 감소시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 노면 기울기가 미리 설정한 임계값을 초과하면 상기 차량이 내리막 주행하는 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명에 따른 순항 제어 시스템은 내리막 주행으로 감속 제어가 계속될 때, 지속적인 제동 제어로 인한 브레이크 패드의 마모를 방지할 수 있도록 변속 제어를 수행할 수 있다.
또한, 브레이크 패드의 마모 방지를 수행하여 제동 성능 저하를 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 순항 제어 시스템을 포함한 차량에 포함된 각종 전자 장치를 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 순항 제어 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 순항 제어에 따른 각종 전자 장치의 동작을 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 순항 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 순항 제어 시스템을 포함한 차량에 포함된 각종 전자 장치를 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 순항 제어 시스템의 블록도이다.
차량(1)은 이상에서 설명한 기계 장치와 함께 다양한 전자 장치(100)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진 제어 시스템(Engine Management System, EMS)(110), 제동 제어 장치(Brake-By-Wire)(120), 브레이크 페달(130), AVN(Audio/Video/Navigation) 장치(140), 순항 제어 시스템(150), 변속 제어 시스템 (Transmission Control System: TCS) (160), 조향 제어 장치(steering-by-wire) (170), 가속(Accel) 페달(180), 입출력 제어 시스템(190), 및 기타 차량 센서(195) 등을 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 전자 장치(100)는 차량(1)에 포함된 전자 장치의 일부에 불과하며 차량(1)에는 더욱 다양한 전자 장치가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1) 포함된 각종 전자 장치(100)는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 차량 통신 네트워크(NT)는 최대 24.5Mbps(Mega-bits per second)의 통신 속도를 갖는 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 최대 10Mbpas의 통신 속도를 갖는 플렉스레이(FlexRay), 125kbps(kilo-bits per second) 내지 1Mbps의 통신 속도를 갖는 캔(CAN, Controller Area Network), 20kbps의 통신 속도를 갖는 린(LIN, Local Interconnect Network) 등의 통신 규약을 채용할 수 있다. 이와 같은 차량 통신 네트워크(NT)는 모스트, 플레스레이, 캔, 린 등 단일의 통신 규약을 채용할 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 통신 규약을 채용할 수도 있다.
엔진 제어 시스템(110)는 연료분사 제어, 연비 피드백 제어, 희박 연소 제어, 점화 시기 제어 및 공회전수 제어 등을 수행한다. 이러한 엔진 제어 시스템(110)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.
제동 제어 장치(150)는 차량(1)의 제동을 제어할 수 있으며, 대표적으로 안티락 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System, ABS) 등을 포함할 수 있다. 조향 제어 장치(170)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시킴으로써 운전자의 조향 조작을 보조한다.
변속 제어 시스템(160)는 변속점 제어, 댐퍼 클러치 제어, 마찰 클러치 온/오프 시의 압력 제어 및 변속 중 엔진 토크 제어 등을 수행한다. 이러한 변속 제어 시스템(160)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.
조향 제어 장치(170)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시킴으로써 운전자의 조향 조작을 보조한다.
브레이크 페달(130)은 운전자가 제동을 하기 위하여 발로 조작하는 페달로, 마스터 실린더의 피스톤을 밀어 유압이 발생되어 감속되도록 할 수 있다. 운전자의 발로 브레이크 페달(130)을 조작하는 답력을 답력 센서(미도시)로 측정하여 운전자의 제동 의지를 판단할 수 있다.
가속(Accelerator) 페달(180)은 운전자가 가속을 하기 위하여 발로 조작하는 페달로, 차량 내부의 기화기(카뷰레터)(미도시)와 연동된 기관이 가속 페달을 밟으면 회전이 빨라져 가속되도록 할 수 있다. 운전자의 발로 가속 페달(180)을 조작하는 답력을 답력 센서(미도시)로 측정하여 운전자의 가속 의지를 판단할 수 있다.
AVN 장치(140)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 영상을 출력하는 장치이다. 구체적으로, AVN 장치(140)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 동영상을 재생하거나 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다.
여기서, AVN 장치의 디스플레이(미도시)는 운전자의 터치 입력을 수신할 수 있는 터치 감지 디스플레이(예를 들어, 터치 스크린)을 채용할 수 있다.
입출력 제어 시스템(190)은 버튼을 통한 운전자의 제어 명령을 수신하고, 운전자의 제어 명령에 대응하는 정보를 표시한다. 입출력 제어 시스템(190)는 대시 보드(30)에 마련되어 영상을 표시하는 클러스터 디스플레이(191), 영상을 윈드 스크린(17)에 투영하는 헤드업 디스플레이(192)를 포함할 수 있다.
클러스터 디스플레이(191)는 대시 보드(30)에 마련되어 영상을 표시한다. 특히, 클러스터 디스플레이(191)는 윈드 스크린(17)에 인접하여 마련됨으로써 운전자의 시선이 차량(1)의 전방으로부터 크게 벗어나지 않은 상태에서 운전자가 차량(1)의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 획득할 수 있도록 한다. 또한, 본 발명에 따른 순항 제어 시스템(150)의 동작으로 운전자에게 보여주는 경고를 획득할 수 있도록 한다.
이와 같은 클러스터 디스플레이(191)는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등을 채용할 수 있다.
헤드업 디스플레이(192)는 영상을 윈드 스크린(17)에 투영시킬 수 있다. 헤드-업 디스플레이(192)에 의하여 윈드 스크린(17)에 투영되는 영상은 차량(1)의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 순항 제어 시스템(150)의 동작으로 운전자에게 보여주는 경고를 획득할 수 있도록 한다.
기타 차량 센서(195)는 차량(1)에 포함되어 차량의 주행 정보를 감지하기 위하여 가속도 센서(196), 요레이트 센서(197), 조향각 센서(198) 및 속도 센서(199) 등을 포함할 수 있다.
가속도 센서(196)는 차량의 가속도를 측정하는 것으로, 횡 가속도 센서(미도시)와 종가속도 센서(미도시)를 포함할 수 있다.
횡가속도 센서는 차량의 이동방향의 X축 이라고 할 때, 이동 방향의 수직축(Y축)방향을 횡방향이라고 하여 횡방향의 가속도를 측정한다.
종가속도 센서는 차량의 이동방향 X축 방향의 가속도를 측정할 수 있다.
이러한 가속도 센서(196)는 단위시간당 속도의 변화를 검출하는 소자로써 가속도, 진동, 충격 등의 동적인 힘을 감지하며 관성력, 전기변형, 자이로(Gyro)의 원리를 이용하여 측정한다. 이후, 측정한 가속도 값을 네트워크(NT)를 통하여 순항 제어 시스템(150)으로 전송할 수 있다.
요레이트 센서(197)는 차량의 각 휠에 설치될 수 있으며, 실시간으로 요레이트값을 검출할 수 있다.
요레이트 센서(197)는 센서 내부에 셀슘 크리스탈 소자가 있으며, 차량이 움직이면서 회전을 하게 되면 셀슘 크리스탈 소자 자체가 회전을 하면서 전압을 발생한다. 이와 같이 발생된 전압을 기초로 차량의 요 레이트를 감지할 수 있다.
이후, 측정한 요레이트 값을 네트워크(NT)를 통하여 순항 제어 시스템(150)으로 전송할 수 있다.
조향각 센서(198)는 조향각을 측정한다. 스티어링 휠(미도시)의 하단부에 장착되며, 핸들의 조향 속도, 조향 방향 및 조향각을 검출할 수 있다. 이후, 측정한 조향각 값을 네트워크(NT)를 통하여 순항 제어 시스템(150)으로 전송할 수 있다.
속도 센서(199)는 차량의 휠의 안쪽에 설치되어 차량 바퀴의 회전 속도를 검출하며, 측정한 차속 값을 네트워크(NT)를 통하여 순항 제어 시스템(150)으로 전송할 수 있다.
순항 제어 시스템(150)은 속도 센서(199)로부터 획득한 차속에 기초하여 순항 제어를 수행할 수 있다. 순항 제어 시스템(150)의 구성 및 동작에 대해서는 아래에서 자세하게 설명한다.
이상에서는 차량(1)의 구성에 대하여 설명하였다.
이하에서는 차량(1)에 포함된 순항 제어 시스템(150)의 구성 및 동작에 대하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 순항 제어 시스템의 블록도 이며, 도 3은 본 발명의 순항 제어에 따른 각종 전자 장치의 동작을 나타낸 그래프이다.
도 2를 참조하면, 순항 제어 시스템(150)은 스위치부(151), 통신부(152) 및 제어부(153)를 포함할 수 있다.
스위치부(151)는 온(On) 스위치 및 오프(Off) 스위치를 포함하여, 운전자의 스마트 순항 제어 시스템(150)의 온/오프 제어 입력을 입력 받는다.
또한, 스위치부(151)를 통하여 운전자가 원하는 목표 속도(2)를 입력 받을 수 있다. 이 때, 운전자가 원하는 목표 속도(2)를 입력 받기 위하여 방향 전환 스위치(미도시)를 이용하여 목표 속도를 설정할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 입출력 제어 시스템(190) 또는 AVN 장치에 포함될 수 있는 터치부(미도시)를 이용하여 목표 속도를 설정할 수 있다.
통신부(152)는 차량 통신 네트워크(NT)와 연결되어 차량(1) 내부의 각종 전자 장치(100)로부터 송신된 통신 신호를 수신하고, 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 차량(1) 내부의 각종 전자 장치(100)로 통신 신호를 송신한다.
여기서, 통신 신호는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 송수신되는 신호를 의미하는 것으로, 기타 차량 센서(195)에서 측정된 각종 센서값을 수신할 수 있으며, 스마트 순항 제어 시스템(150) 내 처리된 제어 신호를 각종 전자 장치(100)로 송신할 수 있다.
예를 들어, 본 발명에 따른 스마트 순항 제어 시스템(150)내에서 설정된 목표 속도로 주행하기 위하여 엔진 제어 시스템(110) 및 변속 제어 시스템(160)에 일정 속도를 유지하기 위한 각종 제어 신호를 송신할 수 있다.
제어부(153)는 순항 제어 시스템(150)을 총괄적으로 제어한다. 구체적으로, 제어부(153)는 통신부(152)로부터 수신한 각종 통신 신호를 처리하는 신호 처리부(154)와 순항 제어 시스템(150)의 각종 데이터를 통하여 노면 기울기를 판단하고, 차속이 목표 속도를 초과하는 경우 제동 제어를 수행하도록 하는 메인 프로세서(155)와 각종 데이터를 저장하는 메모리(156)을 포함한다.
구체적으로, 신호 처리부(154)는 스위치부(151)에서 순항 제어 시스템(150)을 온(ON)하는 입력이 인가되고, 사용자의 목표 속도(2) 설정이 입력 받는다.
또한, 신호 처리부(154)는 본 발명에 따른 순항 제어 시스템(150)을 동작하도록 가속도 센서(196) 및 속도 센서(199)로부터 가속도 값을 수신하고, 그 수신된 정보를 기초로 노면의 경사도 즉, 경사로의 기울기를 추정할 수 있다.
따라서, 신호 처리부(154)는 기타 차량 센서(195)에 포함된 각종 가속도값, 요레이트값, 조향각, 및 차량의 속도값을 수신하여 메인 프로세서(155)로 전송할 수 있다.
메인 프로세서(155)는 신호 처리부(154)를 매개로 하여, 스위치부(151)로부터 사용자의 순항 제어 시스템(150) 온(ON) 신호가 입력되면, 각종 전자 장치의 통신 신호를 기초로 차량이 내리막 주행 중인지를 판단하고, 현재 차속과 목표 속도(2)를 비교하여 그에 따른 순항 제어를 실행한다.
먼저, 메인 프로세서(155)는 노면의 경사도를 미리 설정한 임계값과 비교한다. 구체적으로, 가속도 센서(196)로부터 전달된 종가속도값의 차이에 따라 노면의 경사도를 추정할 수 있다. 또한, 추정된 경사로의 기울기가 미리 설정한 임계값을 초과하는 경우 내리막으로 판단할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 순항 제어 시스템(150)은 속도 센서(199)로부터 현재 차속을 수신 받는다. 이 때, 메인 프로세서(155)는 현재 주행 도로가 내리막인 것으로 판단되고, 설정된 목표 속도(2)를 현재 차속이 초과하는 경우 브레이크 제어를 수행하도록 할 수 있다.
구체적으로, 브레이크 제어 수행 시 제동 제어 장치(120)를 통하여 브레이크 패드의 마찰을 이용한 제동 제어를 할 수 있다.
따라서, 메인 프로세서(155)는 제동 제어 장치(120)를 이용하여 제동 제어가 수행될 때 브레이크 제어량을 측정하여 미리 설정한 임계값을 초과하여 제동 제어가 수행되는 경우, 변속 제어 시스템(160)을 이용하여 다운 시프트 기어 변속에 따른 제동 제어가 수행되도록 할 수 있다. 변속 제어 시스템(160)을 이용하여 제동 제어를 수행함에 따라 내리막길이 계속되는 구간과 같이 장시간 제동 제어되는 상황에서 브레이크 패드의 마모를 줄여주어 제동 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 메인 프로세서(155)는 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하면 다운 시프트 변속하도록 제어 신호를 변속 제어 시스템(160)에 송신하나, 변속기 모듈(미도시)의 급작스런 변속 방지를 위하여 다운 시프트 변속 시점은 변속 제어 시스템(160)에서 판단하도록 할 수 있다.
다음으로, 메모리(156)는 순항 제어 시스템(150)의 프로그램 및 데이터를 기억한다.
구체적으로, 메모리(미도시)는 S램(S-RAM), D랩(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
비휘발성 메모리는 순항 제어 시스템(150)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 반 영구적으로 저장할 수 있으며, 휘발성 메모리는 비휘발성 메모리로부터 제어 프로그램 및 제어 데이터를 불러와 임시로 기억하고, 통신부(152)로부터 획득한 각종 센서 정보 및 메인 프로세서에서 출력하는 각종 제어 신호를 임시로 저장할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 순항 제어 시 시간(t)에 따른 각종 전자 장치의 동작을 도시한 그래프이다.
구체적으로, 도시된 그래프는 내리막길 주행 중인 것으로, ①시점에서, 스위치부(151)를 통하여 순항 제어 시스템(150)이 온(On)되면, 그에 따른 목표 속도(34)와 현재 속도(33)를 비교한다.
현재 속도(33)가 목표 속도(34)를 초과하므로, ① 시점 이후, 감속 제어가 수행되는 것을 확인할 수 있다.
감속 제어가 동작하는 것은 브레이크 압력(35)이 ①시점부터 ②시점까지 계속하여 증가하는 것을 통하여 확인할 수도 있다.
브레이크 압력(35)이 미리 설정한 임계값(37)을 초과하면, ③시점 이후부터 다운 시프트 변속을 수행하고, 그에 따른 엔진 출력량(32)이 감소하는 것을 확인할 수 있다.
또한, 다운 시프트 변속을 수행함에 따라 제동 제어량을 ③시점 이후부터 감소시켜, 브레이크 패드 마모를 줄여주어 제동 효율을 향상시킬 수 있다.
구체적으로, 브레이크 패드의 온도 그래프(36)에서 확인할 수 있듯이, ③시점 이후부터 제동 제어량이 감소함에 따라 브레이크 패드의 온도가 하강하는 것을 확인할 수 있다.
이상에서는 본 발명에 따른 순항 제어 시스템(150)의 구성과 순항 제어 시스템(150) 동작 시 차량에 포함된 각종 전자 장치의 동작에 대하여 설명하였다.
이하에서는 일 실시예에 따른 순항 제어 시스템(150)의 제어 방법의 순서도이다.
먼저, 사용자가 순항 제어 스위치를 온(ON)하여 본 발명에 따른 순항 제어 시스템(150)에 따른 순항 제어가 동작하면서 시작된다(S100).
이 후, 본 발명에 따른 차량(1)이 내리막길 주행 중인지 판단한다(S200). 구체적으로, 차량(1)의 가속도 센서(196)로부터 획득한 가속도값을 기초로 노면 기울기를 추정하고, 노면 기울기가 미리 설정한 임계값을 초과하는 경우 내리막으로 판단할 수 있다.
내리막길 주행으로 판단되면, 현재 차속이 목표 차속(2)을 초과하여 감속 제어가 필요한지 판단한다(S300). 즉, 현재 차속이 목표 차속(2)을 초과하면(S300의 예), 제동 제어를 통한 감속 제어를 한다(S400). 구체적으로, 브레이크 유압을 증가시켜, 브레이크 패드의 압력을 이용한 감속 제어를 수행한다.
이때, 제동 제어량(브레이크 압력)이 미리 설정한 임계값(제 1 임계값)을 초과하면 변속 제어를 통한 감속 제어를 실시한다(S600). 구체적으로, 순항 제어 시스템(150) 내 메인 프로세서(155)는 다운 시프트 변속 제어를 통하여 엔진 출력을 감소시키도록 변속 제어 시스템(160)에서 제어할 수 있도록 제어 신호를 산출한다.
따라서, 다운 시프트 변속을 수행함에 따라 제동 제어량을 ③시점 이후부터 감소시켜, 브레이크 패드 마모를 줄여주어 제동 효율을 향상시킬 수 있다.
즉, 변속 제어와 브레이크 제어를 동시에 실시하여 제동 제어를 통한 목표 속도에 도달함에 따라 본 발명에 따른 내리막길에서의 감속 제어는 종료한다(S700).
이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.
1: 차량
150: 순항 제어 시스템

Claims (8)

  1. 운전자로부터 차량의 순항 제어 온(ON) 또는 오프(OFF) 입력 및 목표 속도를 설정 받는 스위치부;
    주행 중인 차량의 속도 정보 및 노면 기울기를 수신하는 통신부; 및
    상기 노면 기울기를 기초로 내리막인 것으로 판단되고, 차속이 상기 목표 속도를 초과하면, 브레이크 제어를 수행하고, 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하면 다운 시프트 변속하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 순항 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하면 다운 시프트 변속하도록 제어하고, 다운 시프트 변속 시점은 상기 차량의 변속 제어 시스템에서 판단하는 순항 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하여 다운 시프트 변속되면 브레이크 제어량을 감소시키는 순항 제어 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 노면 기울기가 미리 설정한 임계값을 초과하면 내리막인것으로 판단하는 순항 제어 시스템.
  5. 운전자로부터 차량의 순항 제어 온 또는 오프 입력 및 목표 속도를 설정 받는 단계;
    상기 차량의 속도 정보 및 노면 기울기를 수신하는 단계;
    상기 수신한 노면 기울기를 기초로 내리막 주행 여부를 판단하는 단계;
    상기 차량이 내리막 주행 중인 경우, 상기 차량이 상기 목표 속도를 초과하면 브레이크 제어를 수행하는 단계; 및
    상기 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하면 다운 시프트 변속하도록 제어하는 단계;를 포함하는 순항 제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하면 다운 시프트 변속하도록 제어하고, 다운 시프트 변속 시점은 상기 차량의 변속 제어 시스템에서 판단하도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 순항 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 브레이크 제어량이 미리 설정한 임계값을 초과하여 다운 시프트 변속되면 브레이크 제어량을 감소시키는 단계;를 더 포함하는 순항 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 노면 기울기가 미리 설정한 임계값을 초과하면 상기 차량이 내리막 주행하는 것으로 판단하는 순항 제어 방법.
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