CN102341287B - 车辆行驶控制装置 - Google Patents

车辆行驶控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102341287B
CN102341287B CN200980157897.6A CN200980157897A CN102341287B CN 102341287 B CN102341287 B CN 102341287B CN 200980157897 A CN200980157897 A CN 200980157897A CN 102341287 B CN102341287 B CN 102341287B
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
vehicle
target velocity
fall
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN200980157897.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102341287A (zh
Inventor
大林干生
西村绚子
内藤政行
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN102341287A publication Critical patent/CN102341287A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102341287B publication Critical patent/CN102341287B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Abstract

本发明的课题为提供一种即使在目标速度为每小时几千米那样的非常低的速度的情况下，驾驶员也可以毫无不谐调感地对车辆速度进行调整的车辆行驶控制装置。在实际速度“V”比目标速度大的情况下，ECU根据与驾驶员操作相关的信息、速度以及路面坡度中的至少一个来确定变量“Vunder”的值，并根据所确定的变量“Vunder”的值和目标速度设定变量“Vtarget”的值，调整车辆的速度以成为设定的变量“Vtarget”的值的速度，再判定调整后的实际速度“V”是否在变量“Vtarget”的值以下。此外，在判定为调整后的实际速度“V”在变量“Vtarget”的值以下以后，ECU使车辆的速度收敛于目标速度。

Description

车辆行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种进行车辆的行驶控制(车辆的速度调整)的车辆行驶控制装置。
背景技术
以往，在根据目标速度行驶的驾驶支援功能控制中，进行速度调整，以追踪不依存于路面干扰等地设定的速度。例如，在专利文献1中公开了一种与行驶控制装置相关的技术，通过使发动机的转速增加至比空转时大的规定转速，并使车辆以规定转速行驶时，使车辆的实际车速成为预先设定的目标车速地对车辆的制动力进行控制，使车辆能够以规定速度自动行驶，同时还可以防止车辆的不适当的行驶。在专利文献2中公开了一种与车辆控制装置相关的技术，能够适当地同时实现将车辆的行驶速度控制为目标速度时的加减速的开始时和结束时的冲击、向目标速度的随动性。在专利文献3中公开了一种与定速行驶控制装置相关的技术，能够在进行定速行驶控制时，使实际的车速能够更加适当地追踪目标车速。
此外，在专利文献4中公开了一种与车辆驱动输出控制装置相关的技术，以加速踏板断开为条件而进行将车速控制于目标车速的驾驶支援。在专利文献5中公开了一种与车辆驱动输出控制装置相关的技术，在加速踏板断开而使定速行驶条件成立并接近目标车速的情况下，可以防止产生过冲。在专利文献6中公开了一种与自动定速行驶控制装置和方法相关的技术，在自动定速行驶过程中减速并接近目标车速的情况下，产生下冲而使车速收敛于目标值。在专利文献7中公开了一种与车辆用加速度控制装置相关的技术，在对车辆的加速进行控制的情况下，上坡时减小目标加速度，下坡路时增大目标加速度，从而抑制驾驶员的不谐调感。
专利文献1：日本特开2002-89314号公报
专利文献2：日本特开2004-217083号公报
专利文献3：日本特开2006-312924号公报
专利文献4：日本特开平7-137560号公报
专利文献5：日本特开平7-164918号公报
专利文献6：日本特开2000-198371号公报
专利文献7：日本特开2001-173474号公报
但是，存在如下问题：特别是在目标速度为像每小时几千米那样的非常低的速度的情况下，因路面的变化和驾驶员的操作，导致驾驶员在追踪设定的速度时感到非常不谐调。具体而言，存在如下问题：在加速踏板断开而实行追踪目标车速的控制的情况下，因路面坡度等的行驶状态导致驾驶员产生不谐调感。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种即使在目标速度为像每小时几千米那样的非常低的速度的情况下，驾驶员也可以毫无不谐调感地对车辆的速度进行调整的车辆行驶控制装置。
为了实现上述目的，本发明的车辆行驶控制装置为使车辆的速度收敛于预先设定的第一目标速度的车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：确定机构，在所述车辆的速度比所述第一目标速度大的情况下，根据预先取得的车辆行驶状态信息确定速度的下降幅度，其中，所述车辆行驶状态信息包含与驾驶员操作相关的信息、速度以及路面坡度中的至少一个；以及设定机构，根据由所述确定机构确定的所述下降幅度和所述第一目标速度设定比该第一目标速度小的第二目标速度；使所述车辆的速度在收敛于由所述设定机构设定的所述第二目标速度后收敛于所述第一目标速度。
而且，本发明的车辆行驶控制装置，其特征在于，与所述驾驶员操作相关的信息包含与制动踏板的操作量、加速踏板的操作变化量以及转向装置的转向角操作量中的至少一个相关的信息；所述确定机构在所述制动踏板的所述操作量大时将所述下降幅度确定为小幅度，在所述加速踏板的所述操作变化量大时将所述下降幅度确定为大幅度，在所述转向装置的所述转向角操作量大时将所述下降幅度确定为大幅度。
本发明中，在车辆的速度比预先设定的第一目标速度大的情况下，根据包含与驾驶员操作相关的信息、速度以及路面坡度中的至少一个的预先取得的车辆行驶状态信息，确定速度的下降幅度，并根据确定的下降幅度和第一目标速度设定比该当第一目标速度小的第二目标速度，并在使车辆的速度收敛于设定的第二目标速度之后收敛于第一目标速度。由此，本发明可以达到如下的效果，即使在目标速度(第一目标速度)为像每小时几千米那样的非常低的速度的情况下，驾驶员也可以毫无不谐调感地对车辆速度进行调整。具体而言，本发明可以起到如下效果：当加速踏板断开而实行追踪目标速度的控制时，不会因驾驶员操作和路面坡度、速度等的行驶状态使驾驶员感到不谐调地对车辆速度进行调整。此外，本发明还能够起到如下效果：在减速并接近目标车速的情况下，驾驶员可以毫无不谐调感地减速。
此外，本发明中，当制动踏板的操作量大时将下降幅度确定为小幅度，当加速踏板的操作变化量大时将下降幅度确定为大幅度，当转向的转向角操作量大时将下降幅度确定为大幅度。由此，本发明可以起到如下效果：当追踪目标速度时可以实现最佳的速度调整，而不会因驾驶员的操作使驾驶员感到不谐调。
附图说明
图1为表示具有本发明的车辆行驶控制装置的车辆的结构的一例的图。
图2为表示本实施方式的车辆行驶控制处理的一例的流程图。
图3为表示下降幅度和制动踏板操作量的关系、下降幅度和加速踏板操作变化量的关系以及下降幅度和转向角操作量的关系的一例的图。
图4为表示增益和路面坡度变化率的关系的一例的图。
图5为表示实施本车辆行驶控制处理时的速度的经时变化的一例的图。
图6为表示路面坡度和速度变化坡度的关系的一例的图。
标号说明
1…车辆
10…发动机
11…T/M
12…加速踏板传感器
13…ECU
13a…确定部
13b…设定部
13c…调整部
13d…判定部
14…转向装置
15…转向角传感器
16…ECU
17…G传感器
18…制动装置
19…制动踏板传感器
20…ECU
21…CAN
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的车辆行驶控制装置的实施方式。另外，本发明并不限于本实施方式。
[1.结构]
参照图1说明具有本发明的车辆行驶控制装置的车辆的结构。图1为表示具有本发明的车辆行驶控制装置的车辆的结构的一例的图。
图1中标号1为车辆。标号10为发动机、标号11为T/M(Transmission：变速器)、标号12为加速踏板传感器、标号13为ECU(Electronic Control Unit)。标号14为转向装置、标号15为转向角传感器、标号16为ECU。标号17为G(重力加速度)传感器。标号18为制动装置、标号19为制动踏板传感器、标号20为ECU。标号21为CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)。
加速踏板传感器12为检测加速踏板的操作量或操作变化量、操作变化率的传感器。转向角传感器15为检测转向装置的操作量或操作变化量、操作变化率的传感器。G传感器17为检测重力加速度的传感器。制动踏板传感器19为检测制动踏板的操作量或操作变化量、操作变化率的传感器。互相连接的ECU13、ECU16、ECU20之间经由CAN21进行数据传送。由G传感器17检测出的数据经由CAN21向各ECU传送。
ECU13为控制发动机10的动作的电子控制单元。ECU13具备使车辆1的速度收敛于预先设定的第一目标速度的功能，还具有：确定部13a、设定部13b、调整部13c以及判定部13d。
确定部13a能够根据预先取得的车辆行驶状态信息确定速度的下降幅度(下冲量)。作为车辆行驶状态信息，具体可以列举与驾驶员操作相关的信息和速度(具体指控制开始时的速度)、路面坡度等。作为与驾驶员操作相关的信息，具体可以列举：制动踏板操作(例如MC压、行程、刹车灯SW等)、加速踏板操作(还可以是由车辆1的节气门位置传感器检测出的节气门位置)、转向操作(例如转向角等)等。另外，当制动踏板的操作量大时，确定部13a可以将下降幅度确定为小幅度，当加速踏板的操作变化量大时，确定部13a可以将下降幅度确定为大幅度，当转向装置的转向角操作量大时还可以将下降幅度确定为大幅度。
设定部13b能够根据由确定部13a确定的下降幅度和第一目标速度来设定比该当第一目标速度小的第二目标速度。调整部13c对车辆1的各硬件(具体指发动机10、T/M11、制动装置18等)进行最佳控制，并对车辆1的速度进行调整，以成为由设定部13b设定的第二目标速度。判定部13d判定由调整部13c调整后的车辆1的速度是否收敛于由设定部13b设定的第二目标速度。
ECU16为控制转向装置14的动作的电子控制单元。ECU20为控制制动装置18的动作的电子控制单元。
另外，在本实施方式中，对于在ECU13中具有本发明的车辆行驶控制装置(具体指本发明的车辆行驶控制装置所具有的各个机构)的例子进行说明，然而还可以设置于ECU16或ECU20，或者设置于与CAN21连接的其他ECU(包含新设置的装置)中。此外，本发明的车辆行驶控制装置所具有的各个机构，还可以分别(分散地)设置于与CAN21连接的多个不同的ECU中。
[2.处理]
其次，参照图2至图6详细说明本实施方式的车辆行驶控制处理。图2为表示本实施方式的车辆行驶控制处理的一例的流程图。
首先，当控制开始条件(例如加速踏板断开或“车辆1的实际速度“V”与目标速度不同”等)成立时(步骤S1为是)，ECU13对车辆1的实际速度“V”和预先设定的目标速度(第一目标速度)的大小进行比较。
其次，在实际速度“V”比目标速度大的情况下(步骤S2为是)，确定部13a根据由加速踏板传感器12、转向角传感器15、制动踏板传感器19检测出的与驾驶员操作相关的信息以及由G传感器17检测出的路面坡度、控制开始时的速度(控制开始时检测的速度，具体指加速踏板断开时的速度)，确定用于保持速度的下冲量(下降幅度)的变量“Vunder”的值(步骤S3)。另外，作为与驾驶员操作相关的信息，可以列举例如踏板操作量和操作速度等，具体指由加速踏板传感器12检测出的加速踏板的操作量、操作变化量、操作变化率、由转向角传感器15检测出的转向装置的操作量、操作变化量、操作变化率、由制动踏板传感器19检测出的制动踏板的操作量、操作变化量、操作变化率等。
此处，参照图3对确定下冲量的方法的一例进行说明。图3为表示下降幅度和制动踏板的操作量的关系、下降幅度和加速踏板操作变化量的关系以及下降幅度和转向角操作量的关系的一例的图。确定部13a根据制动踏板的操作量和加速踏板的操作变化量、转向装置的转向角操作量，参照预先设定的图3的各映射图，来确定变量“Vunder”的值。另外，还可以对各映射图预先附加优先顺序，按照该优先顺序参照映射图来确定变量“Vunder”的值。此外，还可以预先提供与各映射图对应的评价函数，以符合感性的形式预先使各评价函数混合化(例如乘法和加法等)，并按照上述混合化的评价函数来确定变量“Vunder”的值。此处，在驾驶员实施制动操作的情况下，由于驾驶员处于通过自身的制动操作来控制减速度的状况，因此不怎么想通过控制来调整减速度(为了不使驾驶员厌烦)。因此，在本实施方式中，如果如图3所示的制动操作量变大，则减小下降幅度。此外，在加速踏板操作的变化量即返回量大的情况下，驾驶员可以予期到大幅度的减速。因此，在本实施方式中，为了符合上述感觉，如图3所示，当加速踏板操作变化量变大时增大下降幅度。此外，车辆通常是转向量大时与转向量小(例如直行)时相比，加速踏板断开时的减速度变大(速度下降了因转弯造成的阻力增加的量)。因此，在本实施方式中，在如图3所示转向量大的情况下增大下降幅度以可靠地出现减速感，来防止驾驶员的不谐调感。
返回图2，ECU13根据由G传感器17检测出的路面坡度的变化率(单位为“坡度/秒”)，来确定用于保持与该变化率对应的增益的变量“K”的值(步骤S4)。此处，参照图4说明确定增益的方法的一例。图4为表示增益和路面坡度变化率的关系的一例的图。ECU13根据路面坡度变化率，参照预先设定的图4的映射图，确定变量“K”的值。由此，来确定路面坡度大幅度变化(凸凹不平)时用于大幅度改变下冲量的增益。
返回图2，设定部13b根据目标速度、在步骤S3确定的变量“Vunder”的值以及在步骤S4确定的变量“K”的值，来设定(更新)变量“Vtarget”的值(步骤S5)。具体而言，从目标速度中减去变量“K”的值和变量“Vunder”的值之积，并将得到的值代入变量“Vtarget”。此处，变量“Vtarget”在步骤S3至步骤S7的处理中被用于保持第二目标速度，在步骤S8至步骤S11的处理中被用于保持第一目标速度。
其次，调整部13c根据在步骤S5设定的变量“Vtarget”的值，最佳地使用发动机10和T/M11、制动装置18等，来实施车辆1的速度调整控制(步骤S6)。具体而言，调整部13c最佳地控制发动机10和T/M11、制动装置18等，调整车辆1的速度，以成为变量“Vtarget”的值的速度。
其次，判定部13d判定实施步骤S6后的车辆1的实际速度“V”是否为在步骤5中设定的变量“Vtarget”的值以下。即，判定车辆1的速度是否收敛于第二目标速度。
然后，在判定部13d的判定结果为实际速度“V”不在变量“Vtarget”的值以下的情况下(步骤S7为否)，ECU13认定车辆1的速度未收敛于第二目标速度(车辆1的速度未下冲至第二目标速度)，并返回步骤S3的处理。
此外，在判定部13d的判定结果为实际速度“V”在变量“Vtarget”的值以下的情况下(步骤S7为是)，ECU13认定车辆1的速度收敛于第二目标速度(车辆1的速度被下冲至第二目标速度)，并返回步骤S1的处理。
处理至此的结果，比预先设定的目标速度(第一目标速度)大的车辆1的速度以类似于如图5所示的曲线的形状(倾斜度)下冲至第二目标速度。图5为表示实施本车辆行驶控制处理时的速度的经时变化的一例的图。
然后，在实际速度“V”不大于目标速度的情况下(步骤S2为否)，ECU13根据由G传感器17检测出的路面坡度，确定用于保持速度变化坡度的变量“ΔV”的值(步骤S8)。此处，参照图6说明确定速度变化坡度的方法的一例。图6为表示路面坡度和速度变化坡度的关系的一例的图。ECU13根据路面坡度，参照预先设定的图6的左侧的映射图，确定变量“ΔV”的值。如果这样确定速度变化坡度，则如图6的右侧所示，在坡度小的平坦路时向目标速度的收敛(到达时间)快，在坡度大的下坡路时随着坡度变大向目标速度的收敛(到达时间)变慢。
返回图2，设定部13b根据在步骤S8确定的变量“ΔV”的值，设定变量“Vtarget”的值(更新)(步骤S9)。具体而言，设定部13b在变量“Vtarget”上加上变量“ΔV”的值。
其次，设定部13b根据在步骤S9设定的变量“Vtarget”的值和目标速度，对变量“Vtarget”的值进行进一步设定(更新)(步骤S10)。具体而言，设定部13b将目标速度和在步骤S9更新以后的变量“Vtarget”的值中的较小值代入变量“Vtarget”。
其次，调整部13c根据在步骤S10更新以后的变量“Vtarget”的值，最佳地使用发动机10和T/M11、制动装置18等，来实施车辆1的速度调整控制(步骤S11)。具体而言，调整部13c最佳地控制发动机10和T/M11、制动装置18等，对车辆1的速度进行调整，以成为变量“Vtarget”的值的速度。然后，ECU13返回步骤S1的处理。
处理至此的结果，下冲至第二目标速度的车辆1的速度以如图5所示的类似于曲线的形状(不超过第一目标速度的(不产生过冲)形状)收敛于第一目标速度(返回)。
[3.本实施方式的总结]
如以所述，在车辆1的实际速度“V”比预先设定的目标速度大的情况下，ECU13可以根据与驾驶员操作相关的信息、速度以及路面坡度中的至少一个来确定变量“Vunder”的值，根据确定的变量“Vunder”的值和目标速度设定变量“Vtarget”的值，对车辆1的速度进行调整以成为设定的变量“Vtarget”的值的速度，并判定调整后的车辆1的实际速度“V”是否在变量“Vtarget”的值以下。然后，当判定为实际速度“V”在变量“Vtarget”的值以下之后(换而言之，车辆1的速度下冲至第二目标速度以后)，ECU13使车辆1的速度收敛于目标速度。
即，ECU13根据加速踏板断开(accel-off)时的速度，设定比原来的第一目标速度小的第二目标速度，并使车辆的速度收敛于设定的第二目标速度之后，返回原来的第一目标速度。加速踏板断开而使车辆1的实际速度接近目标速度时，在实际速度比目标速度大时使实际速度接近目标速度的情况下，ECU13进行了根据车辆行驶状态设定的下冲之后使实际速度收敛于目标速度。ECU13在实际速度比目标速度小的情况下，即使到达目标速度的时间变长，也使车辆1的速度收敛于目标速度而不会在目标速度以上。
此外，ECU13根据车辆行驶状态来确定下冲量。具体而言，当制动踏板的操作量大时，ECU13将变量“Vunder”的值确定为小幅度，当加速踏板的操作变化量大时，ECU13将变量“Vunder”的值确定为大幅度，当转向装置的转向角操作量大时，ECU13将变量“Vunder”的值确定为大幅度。
由此，即使目标速度在如每小时几千米之类的非常低的速度的情况下，驾驶员也可以毫无不谐调感地对车辆速度进行调整。具体而言，当加速踏板断开而实行追踪目标速度的控制时，驾驶员可以毫无不谐调感地对车辆的速度进行调整，而不会因驾驶员操作和路面坡度、速度等行驶状态产生不谐调感。此外，在减速并接近目标车速的情况下，驾驶员可以毫无不谐调感地减速。此外，当追踪目标速度时能够实现最佳速度调整，而不会因驾驶员的操作给驾驶员造成不谐调感。
此处，存在如下问题：在从高速度开始加速踏板断开而进行速度追踪的情况下，由于驾驶员在加速踏板断开而速度高时期待减速，因此虽然实际上在减速，但驾驶员容易感到超过目标速度并正在加速。此外，存在如下问题：在从低速度开始加速踏板断开而进行速度追踪的情况下，由于驾驶员容易感到低速下的速度的上下变化，此外几乎不会感到到达目标速度的到达时间的延迟，因此如果从暂时超过目标速度之后成为恒定的速度，则驾驶员容易感到好像在减速，相反，即使到达目标速度的到达时间一定程度地延迟，驾驶员也不会感到不谐调。另外，存在如下问题：在路面坡度为上坡时加速踏板断开而进行速度追踪的情况下，由于驾驶员认为车辆会大幅度减速，因此实际上虽然没有超过目标速度，但驾驶员仍容易感到车辆在加速。
但是，在本实施方式中，由于当速度追踪控制开始时在当前速度高于目标速度的情况下，一次下降(下冲)至比目标速度小的第二目标速度之后，将车辆的速度控制为小于目标速度的同时，使车辆的速度收敛于目标速度，因此能够彻底解决上述问题。
此外，存在如下问题：在路面坡度大幅度变化(凸或凹)的情况下，由于驾驶员认为会发生大幅度的速度变化，而实际上即使速度不发生变化，驾驶员也容易感到正在加速，而在本实施方式中，由于确定基于路面坡度的增益，并利用所确定的该增益使下冲量根据路面坡度而大幅度变化，因此能够解决上述问题。
此外，存在如下问题：即使是相同的速度提高方式，也会因路面坡度的大小不同而导致驾驶员感到的加速感不同，例如当路面坡度大时驾驶员感到加速至实际速度以上，而在本实施方式中，由于在控制开始时的速度比目标速度低的情况下能够根据路面坡度改变速度的提高方式，因此能够解决上述问题。
工业实用性
如上所述，本发明的车辆行驶控制装置特别适用于汽车制造产业且极其有用。

Claims (2)

1.一种车辆行驶控制装置，能够使车辆的速度收敛于预先设定的第一目标速度，其特征在于，包括：
确定机构，在控制开始时的所述车辆的速度比所述第一目标速度大的情况下，根据预先取得的车辆行驶状态信息确定速度的下降幅度，其中，所述车辆行驶状态信息包含与驾驶员操作相关的信息、速度以及路面坡度中的至少一个；以及
设定机构，根据由所述确定机构确定的所述下降幅度和所述第一目标速度设定比该第一目标速度小的第二目标速度；
与所述驾驶员操作相关的信息包含与制动踏板的操作量、加速踏板的操作变化量以及转向装置的转向角操作量中的至少一个相关的信息；
所述确定机构在所述制动踏板的所述操作量大时将所述下降幅度确定为小幅度，在所述加速踏板的所述操作变化量大时将所述下降幅度确定为大幅度，在所述转向装置的所述转向角操作量大时将所述下降幅度确定为大幅度；
使所述车辆的速度在收敛于由所述设定机构设定的所述第二目标速度后收敛于所述第一目标速度。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，根据预先检测出的路面坡度的变化率确定增益；
所述设定机构根据所述下降幅度、所述第一目标速度以及所确定的所述增益确定所述第二目标速度。
CN200980157897.6A 2009-03-06 2009-03-06 车辆行驶控制装置 Expired - Fee Related CN102341287B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2009/054328 WO2010100761A1 (ja) 2009-03-06 2009-03-06 車両走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102341287A CN102341287A (zh) 2012-02-01
CN102341287B true CN102341287B (zh) 2014-06-18

Family

ID=42709339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200980157897.6A Expired - Fee Related CN102341287B (zh) 2009-03-06 2009-03-06 车辆行驶控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8554443B2 (zh)
EP (1) EP2404803A4 (zh)
JP (1) JP5196005B2 (zh)
CN (1) CN102341287B (zh)
WO (1) WO2010100761A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107406061A (zh) * 2015-03-31 2017-11-28 株式会社爱德克斯 车辆驾驶辅助装置

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011025720A (ja) * 2009-07-21 2011-02-10 Denso Corp 加速度制御装置
GB2484683A (en) * 2010-10-19 2012-04-25 Amendis Ltd piezoacoustic characterisation of materials avoiding false negatives
US9550480B2 (en) * 2011-10-21 2017-01-24 Autoliv Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus and road surface friction coefficient estimating device
JP5990947B2 (ja) 2012-03-13 2016-09-14 日産自動車株式会社 車両制御装置
CN102862570B (zh) * 2012-06-07 2015-07-08 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 巡航定速控制系统和控制方法
GB2505027B (en) 2012-08-16 2015-03-04 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle speed control system
WO2014027069A1 (en) * 2012-08-16 2014-02-20 Jaguar Land Rover Limited System and method for controlling vehcile speed to enhance occupant comfort
GB2505022B (en) * 2012-08-16 2015-01-14 Jaguar Land Rover Ltd Speed control system and method for operating the same
US8843288B1 (en) * 2013-03-14 2014-09-23 Chrysler Group Llc Vehicle speed control system and method
GB2519533B (en) * 2013-10-23 2018-04-04 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle speed control system
US9821804B2 (en) * 2014-10-03 2017-11-21 Ford Global Technologies, Llc Enhanced vehicle speed control
WO2017017725A1 (ja) * 2015-07-24 2017-02-02 三菱電機株式会社 車両定速走行制御装置及び車両定速走行制御方法及び車両定速走行制御プログラム
KR102489196B1 (ko) 2015-08-14 2023-01-17 크라운 이큅먼트 코포레이션 조향 모델에 기반한 모델 기반 진단
WO2017030878A1 (en) 2015-08-14 2017-02-23 Crown Equipment Coproration Model based diagnostics based on traction model
US10723382B2 (en) 2017-01-13 2020-07-28 Crown Equipment Corporation High speed straight ahead tiller desensitization
AU2017393175B2 (en) 2017-01-13 2023-08-31 Crown Equipment Corporation Traction speed recovery based on steer wheel dynamic
CN113246725B (zh) * 2020-09-22 2022-03-04 河南嘉晨智能控制股份有限公司 一种基于多信息融合的工业车辆控制系统
KR20220062183A (ko) * 2020-11-06 2022-05-16 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3716652B2 (ja) * 1999-01-11 2005-11-16 いすゞ自動車株式会社 オートクルーズ制御装置および方法
CN101318472A (zh) * 2007-05-28 2008-12-10 株式会社电装 巡航控制系统和方法

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05201269A (ja) * 1992-01-29 1993-08-10 Mitsubishi Electric Corp 車両用定速走行装置
JPH07137560A (ja) 1993-11-19 1995-05-30 Aisin Seiki Co Ltd 車両駆動出力制御装置
JPH07164918A (ja) 1993-12-17 1995-06-27 Aisin Seiki Co Ltd 車両駆動出力制御装置
JPH07164919A (ja) * 1993-12-17 1995-06-27 Aisin Seiki Co Ltd 車両駆動出力制御装置
DE19702312C2 (de) * 1997-01-23 2000-06-21 Daimler Chrysler Ag Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
GB9816521D0 (en) * 1998-07-29 1998-09-30 Lucas Ind Plc Vehicle cruise control with automatic set speed reduction
DE19858294C2 (de) * 1998-12-17 2000-11-02 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges
DE19924941A1 (de) 1999-05-31 2000-12-21 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Regelsystem zur Einstellung einer vorgebbaren Fahrzeug-Zielgeschwindigkeit
JP3982129B2 (ja) 1999-12-17 2007-09-26 日産自動車株式会社 車両用加速度制御装置
JP4742451B2 (ja) 2000-07-11 2011-08-10 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
JP2002123898A (ja) * 2000-08-08 2002-04-26 Equos Research Co Ltd 車両制御装置
JP2003200752A (ja) 2002-01-08 2003-07-15 Nissan Motor Co Ltd 定速走行制御装置
JP3906717B2 (ja) * 2002-03-19 2007-04-18 トヨタ自動車株式会社 アクセル開度設定装置およびこれを備える自動車
JP3746245B2 (ja) 2002-04-11 2006-02-15 株式会社日立製作所 定速走行制御装置
JP2004217083A (ja) 2003-01-15 2004-08-05 Denso Corp 車両制御装置
JP2006044287A (ja) * 2004-07-30 2006-02-16 Suzuki Motor Corp 車両用走行制御装置
JP4655723B2 (ja) * 2005-03-31 2011-03-23 トヨタ自動車株式会社 車両およびその制御方法
JP2006312924A (ja) 2005-04-04 2006-11-16 Denso Corp クルーズ制御装置
JP4169065B2 (ja) * 2006-02-13 2008-10-22 株式会社デンソー 車両制御装置
JP4864749B2 (ja) * 2007-02-01 2012-02-01 トヨタ自動車株式会社 車両の走行制御装置
JP5012849B2 (ja) * 2009-05-13 2012-08-29 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
IN2012DN01026A (zh) * 2009-08-18 2015-04-10 Toyota Motor Co Ltd
WO2011074115A1 (ja) * 2009-12-18 2011-06-23 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
WO2011121637A1 (ja) * 2010-03-29 2011-10-06 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
WO2011125122A1 (ja) * 2010-04-07 2011-10-13 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3716652B2 (ja) * 1999-01-11 2005-11-16 いすゞ自動車株式会社 オートクルーズ制御装置および方法
CN101318472A (zh) * 2007-05-28 2008-12-10 株式会社电装 巡航控制系统和方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107406061A (zh) * 2015-03-31 2017-11-28 株式会社爱德克斯 车辆驾驶辅助装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2404803A1 (en) 2012-01-11
US8554443B2 (en) 2013-10-08
EP2404803A4 (en) 2016-08-10
JP5196005B2 (ja) 2013-05-15
JPWO2010100761A1 (ja) 2012-09-06
US20110320102A1 (en) 2011-12-29
WO2010100761A1 (ja) 2010-09-10
CN102341287A (zh) 2012-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102341287B (zh) 车辆行驶控制装置
CN100575162C (zh) 车辆控制器
CN101282864B (zh) 用于车辆的减速控制设备和方法
CN102348571B (zh) 车辆行驶控制装置
CN106467107A (zh) 控制车辆的方法
KR20070020192A (ko) 자동차의 연료 소비량을 줄이기 위한 방법
US20140156163A1 (en) Auto cruise downhill control method for vehicle
US20070255481A1 (en) Headway maintenance system and method
CN110182190B (zh) 用于驻车制动释放的方法、装置和控制单元
GB2499657A (en) Automatic vehicle speed control having predetermined upper and lower limits.
CN101405175A (zh) 车辆行驶控制装置以及车辆行驶控制方法
CN101678767A (zh) 行车间距控制装置和行车间距控制方法
US6926638B1 (en) Method for carrying out an automated clutch actuation during non-driven operational phases
KR101507466B1 (ko) 가속 거동 결정
CN112519774B (zh) 自适应巡航控制方法和系统
CN108068802A (zh) 一种车辆蠕行控制方法及利用其的自动泊车方法
CN103003120A (zh) 车辆控制装置
SE537840C2 (sv) Reglering av en faktisk hastighet för ett fordon
CN101885331A (zh) 用于控制主动车辆子系统的方法和设备
CN110914126A (zh) 用于调节机动车行驶速度的方法和具有控制装置的机动车
JP2001509754A (ja) 車両の縦方向動特性を制御する方法と装置
CN102712320A (zh) 用于机动车的起动辅助装置
JP4908715B2 (ja) 自動車の自動変速機の制御方法
EP3303086A1 (en) A method for controlling an actual speed of a motor vehicle
JP2000207699A (ja) 自動車の速度調整方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20140618

Termination date: 20160306