CN102348571B - 车辆行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的车辆行驶控制装置是对应于前车的检测状态，基于预先设定的设定车间隔或设定车速中的任一个设定信息控制车辆的车速的车辆行驶控制装置，在进行了车辆的油门踏板或制动踏板的踏板操作并且存在车辆的前车的情况下，对设定车间隔进行更新设定，在对车辆进行了所述踏板操作并且不存在车辆的前车的情况下，对设定车速进行更新设定。

Description

车辆行驶控制装置
技术领域
本发明涉及对应于前车的检测状态，基于预先设定的设定车间隔或设定车速中的任一个设定信息对车辆的车速进行控制的车辆行驶控制装置。
背景技术
以往，作为这样领域的技术，已知下述专利文献1记载的车辆行驶控制装置。在该公报记载的装置中，设定有作为车辆行驶控制的基准的设定车速，按照车辆的油门踏板的操作量来变更设定上述设定车速。
专利文献1：JP特表2002-500980号公报。
发明内容
发明要解决的问题
但是，在使用设定车速和设定车间隔作为车辆行驶控制的基准的情况下，在上述的车辆行驶控制装置中，仅设定车速能够通过油门踏板操作进行变更设定，但在希望变更设定车间隔时，需要进行除踏板操作以外的其他操作(例如，变速杆操作或按钮操作等)。因而，会强迫驾驶员进行麻烦的操作，便利性不够。在设定这样的车辆行驶控制的设定信息时，要求构筑驾驶员能够凭直觉设定的HMI(人机界面：Human-Machine Interface)。
本发明的目的在于提供能够与驾驶员的感觉相符地对车辆行驶控制的设定信息进行设定的车辆行驶控制装置。
用于解决问题的手段
本发明的车辆行驶控制装置，对应于前车的检测状态，基于预先设定的设定车间隔或设定车速中的任一个设定信息控制车辆的车速，其特征在于，在进行了车辆的油门踏板或制动踏板的踏板操作并且存在车辆的前车的情况下，对设定车间隔进行更新设定，在对车辆进行了踏板操作并且不存在车辆的前车的情况下，对设定车速进行更新设定。
在该车辆行驶控制装置中，预先设定设定车间隔和设定车速作为在车辆的车速控制中使用的信息。并且，可认为，在进行了车辆的油门踏板或制动踏板的踏板操作并且存在车辆的前车的情况下，驾驶员希望变更与前车之间的车间隔而进行踏板操作。因而，在这种情况下，通过对设定车间隔进行更新设定，能够进行与驾驶员的感觉相符的设定处理。另一方面，可认为，在进行了车辆的踏板操作并且不存在车辆的前车的情况下，驾驶员希望变更车速而进行了踏板操作。因而，在这种情况下，通过对设定车速进行更新设定，能够进行与驾驶员的感觉相符的设定处理。
另外，本发明的车辆行驶控制装置，对应于前车的检测状态，基于预先设定的设定车间隔或设定车速中的任一个设定信息控制车辆的车速，其特征在于，在进行了车辆的油门踏板或制动踏板的踏板操作并且存在车辆的前车的情况下，基于车辆的当前车速与设定车速的大小关系，选择进行更新设定的对象的设定信息。
在该车辆行驶控制装置中，预先设定设定车间隔和设定车速作为在车辆的车速控制中使用的信息。并且，可认为，在进行了车辆的油门踏板或制动踏板的踏板操作并且存在车辆的前车的情况下，通过驾驶员的踏板操作使车辆的当前车速大于设定车速或者小于设定车速，从而能够区别驾驶员希望的车辆的行驶状态。因而，如果根据车辆的当前车速大于设定车速还是小于设定车速，选择进行更新设定的对象的设定信息，则能够进行与驾驶员的感觉相符的设定处理。
另外，在这种情况下，优选，在进行了踏板操作并且存在前车的情况下，在当前车速大于设定车速时，对设定车间隔和设定车速进行更新设定。可认为，通过驾驶员的踏板操作而使车辆的当前车速大于设定车速的情况下，驾驶员希望进行车间隔的变更和车速的变更而进行了踏板操作。因而，在这种情况下，通过对设定车间隔和设定车速进行更新设定，能够进行与驾驶员的感觉相符的设定处理。
另外，优选，在进行了踏板操作并且存在前车的情况下，在当前车速为设定车速以下时，仅对设定车间隔进行更新设定。可认为，驾驶员进行踏板操作后，在车辆的当前车速为设定车速以下的情况下，驾驶员希望变更车间隔而进行踏板操作，不是特别希望变更车速。因而，在这种情况下，通过仅对设定车间隔进行更新设定，能够进行与驾驶员的感觉相符的设定处理。
另外，优选，在进行了踏板操作并且存在前车的情况下，仅在同一前车存在的时间为规定时间以上时进行设定车间隔的更新设定。可认为，在相同的前车存在的时间小于规定时间的情况下，驾驶员不认为应该维持与该前车之间的车间隔，不希望对设定车间隔进行更新设定。因而，在这种情况下，通过不对设定车间隔进行更新设定，能够进行与驾驶员的感觉相符的设定处理。
发明效果
根据本发明的车辆行驶控制装置，能够对车辆行驶控制的设定信息进行与驾驶员的感觉相符的设定。
附图说明
图1是表示本发明的车辆行驶控制装置的第一实施方式的ACC装置的结构的框图。
图2是表示图1的ACC装置的设定车速和设定车间时间的更新设定控制的流程图。
图3是表示本发明的车辆行驶控制装置的第二实施方式的ACC装置的结构的框图。
图4是表示同一前车存在的时间不为规定时间以上的状况的一个例子的图。
图5是表示同一前车存在的时间不为规定时间以上的状况的其他例子的图。
图6是表示同一前车存在的时间不为规定时间以上的状况的另一例子的图。
图7是表示图3的ACC装置的设定车速和设定车间时间的更新设定控制的流程图。
标号说明
1、201…车辆行驶控制装置、12a…油门踏板、13a…制动踏板、31、231…前车判定部、33…行驶控制部、34…设定控制部、35…设定存储部、237…判定信息保存部、M0…本车辆、M1～M4…前车。
具体实施方式
下面，参照附图，说明本发明的车间隔行驶控制装置的实施方式。在下面的实施方式中，将本发明的车间隔行驶控制装置适用于安装在车辆上的全车速ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)装置。
(第一实施方式)
在图1所示的ACC装置1中，在本车的前方存在前车的情况下，进行前车跟踪控制，以使得与前车之间的车间时间变为预先设定的设定车间时间。另外，在不存在前车的情况下，进行定速控制，以使得本车车速变为预先设定的设定车速。但是，在前车跟踪控制中，优选使本车车速为设定车速以下。即，在用于将与前车之间的车间时间维持为设定车间时间的车速超过设定车速时，进行定速控制。
ACC装置1具有毫米波雷达10、车速传感器11、油门踏板传感器12、制动踏板传感器13、ACC开关14、发动机控制ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)20、制动控制ECU21和ACCECU30。
毫米波雷达10是用于利用毫米波检测物体的雷达。毫米波雷达10安装在本车的前侧的中央。在毫米波雷达10中，一边使毫米波在水平面内进行扫描，一边从本车向前方发送毫米波，并接收反射回来的毫米波。然后，毫米波雷达10中，将该毫米波的收发信息作为雷达信号发送至ACCECU30。毫米波雷达10能够对在本车辆的前方行驶的前车进行检测，在这种情况下，ACCECU30能够基于该雷达信号检测出与前车之间的车间距离。
车速传感器11是检测车轮的转速的车轮速传感器。车速传感器11中，将该转速作为车速信号发送至ACCECU30等。此外，ACCECU30中，根据该车轮的转速算出本车车速。而且，ACCECU30中，根据该本车车速随时间的变化算出加速度和减速度。加速度(减速度)也可以由加速度传感器检测出。
油门踏板传感器12是检测油门踏板12a的踏入量(油门开度)的传感器。油门踏板传感器12中，将该检测到的踏入量作为油门踏板信号发送至ACCECU30等。
制动踏板传感器13是检测制动踏板13a的踏入量的传感器。制动踏板传感器13中，将该检测到的踏入量作为制动踏板信号发送至ACCECU30等。
ACC开关14是用于进行ACC装置1的ON(启动)/OFF(停止)等操作的开关。ACC开关14中，将由驾驶员进行的操作信息作为ACC开关信号发送至ACCECU30。
发动机控制ECU20是控制发动机(进而控制驱动力)的控制装置。发动机控制ECU20中，基于驾驶员进行的油门操作等设定目标加速度。并且，发动机控制ECU20中，设定为了形成该目标加速度所需的节气门的目标开度，将该目标开度作为目标节气门开度信号发送至节气门致动器(未图示)。尤其是在发动机控制ECU20中，当从ACCECU30接收了发动机控制信号时，将用于形成发动机控制信号所表现的目标加速度的目标节气门开度信号发送至节气门致动器。
节气门致动器是调整节气门(未图示)的开度的致动器。节气门致动器中，按照来自发动机控制ECU20的目标节气门开度信号进行动作，来调整节气门的开度。当成为目标节气门开度时，车辆成为由发动机控制ECU20设定的目标加速度，而成为目标车速。
制动控制ECU21是控制各制动器(进而控制制动力)的控制装置。制动控制ECU21中，基于驾驶员进行的制动器操作等设定目标减速度。并且，制动控制ECU21中，设定为了形成该目标减速度所需的各轮的车轮制动缸(未图示)的制动液压，并将该制动液压作为目标液压信号发送至制动致动器(未图示)。尤其是在制动控制ECU21中，当从ACCECU30接收了制动控制信号时，将用于形成由制动控制信号表示的目标减速度的目标液压信号发送至制动致动器。
制动致动器是对各轮的车轮制动缸的制动液压进行调整的致动器。制动致动器中，按照来自制动控制ECU21的目标液压信号进行动作，来调整车轮制动缸的制动液压。当成为目标液压时，车辆形成由制动控制ECU21设定的目标减速度，而形成目标车速。
ACCECU30是由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)等构成的电子控制单元，整体控制ACC装置1。ACCECU30中，基于来自ACC开关14的ACC开关信号，在驾驶员对ACC开关14进行ON操作时，使ACC装置1启动，在ACC装置1进行动作期间驾驶员对ACC开关14进行OFF操作时，使ACC装置1停止。
在ACC装置1进行动作期间，ACCECU30从各种传感器10、11、12、13取入各种信号，基于上述的各种信号进行前车判定控制、前车跟踪控制、定速控制、设定控制等。即，ACCECU30具有进行判定有无前车等的前车判定控制的前车判定控制部31、选择性地进行前车跟踪控制和定速控制的行驶控制部33、存储前车跟踪控制和定速控制所需的设定信息的设定存储部35、对设定存储部35中所存储的设定信息进行记录处理等的设定控制部34。上述的前车判定控制部31、行驶控制部33、设定控制部34和设定存储部35是通过ACCECU30的CPU、RAM、ROM等硬件按照规定的程序协作动作而以软件的方式实现的构成要素。
下面说明前车判定控制部31进行的前车判定控制。前车判定控制部31中，每隔一定时间就基于来自毫米波雷达10的雷达信号判定有无在本车的前方行驶的车辆(前车)。此时，根据转向角、横摆角速度(Yaw Rate)等推测本车的行驶方向，还考虑本车的行驶方向而判定有无前车。在存在前车的情况下，前车判定控制部31中，每隔一定时间就根据由车速传感器11检测到的本车车速、和通过来自所述毫米波雷达10的雷达信号检测到的与前车之间的车间距离，算出与前车之间的车间时间。
下面说明行驶控制部33进行的行驶控制。行驶控制部33中，设定目标加减速度，并且基于目标加速度或目标减速度向发动机控制ECU20、制动控制ECU21发送控制信号。此外，目标加减速度用正值/负值表示，目标加减速度是正值时，进行根据目标加速度的加速控制(驱动力控制)，目标加减速度是负值时，进行根据目标减速度的减速控制(制动力控制)。
下面说明行驶控制部33进行的前车跟踪控制。在存在前车的情况下，行驶控制部33中，每隔一定时间就从设定存储部35读出设定车间时间，将该设定车间时间作为目标车间时间。然后，行驶控制部33中，每隔一定时间就基于与前车之间的车间时间和目标车间时间之间的差设定与前车之间的车间时间成为目标车间时间所需的目标加减速度。在目标加减速度是正值的情况下，行驶控制部33中，设定目标加速度，并且将该目标加速度作为发动机控制信号发送至发动机控制ECU20。在目标加减速度为负值的情况下，行驶控制部33中，设定目标减速度，并且将该目标减速度作为制动控制信号发送至制动控制ECU21。
如上所述，表示前车跟踪控制的目标车间时间的设定车间时间存储在设定存储部35中。后面进行详述，该设定车间时间在规定的条件下与驾驶员对油门踏板12a的操作相对应而被自动地进行更新设定，写入并记录在设定存储部35中。作为ACC装置1刚启动后的设定车间时间，例如，可以根据ACC开关14所具有的功能由驾驶员进行设定，或者，也可以设定ACC装置1启动时的车间时间。
下面说明行驶控制部33进行的定速控制。在不存在前车的情况下，行驶控制部33中，每隔一定时间就从设定存储部35中读出设定车速，将该设定车速作为目标车速。然后，行驶控制部33基于本车车速与目标车速的差设定本车车速成为目标车速所需的目标加减速度。在目标加减速度是正值时，行驶控制部33中，设定目标加速度，并且将该目标加速度作为发动机控制信号发送至发动机控制ECU20。在目标加减速度是负值时，行驶控制部33中，设定目标减速度，并且将该目标减速度作为制动控制信号发送至制动控制ECU21。
如上所述，表示定速控制的目标车速的设定车速存储在设定存储部35中。后面进行详述，该设定车速在规定的条件下与驾驶员对油门踏板12a的操作相对应而被自动地进行更新设定，写入并记录在设定存储部35中。作为ACC装置1刚启动后的设定车速，例如，可以根据ACC开关14所具有的功能由驾驶员设定，或者还可以设定ACC装置1启动时的本车车速。
接着，参照图2，对ACC装置1进行动作期间由ACCECU30进行的设定车间时间的更新设定控制、及设定车速的更新设定控制进行说明。与驾驶员对油门踏板12a的操作对应并基于规定条件，更新设定车间时间和设定车速。
如图2所示，在ACC装置1进行动作期间，直到检测到油门踏板12a的操作为ON为止，不进行任何处(S101为否)，当检测到油门踏板12a的操作为ON时(S101为是)，首先，通过前车判定控制部31判定有无前车(S103)。在此，能够通过所述油门踏板传感器12检测出驾驶员对油门踏板12a的操作为ON/OFF。此外，在油门踏板12a的操作为ON的状态持续的期间，经由S101反复进行处理S103以后的处理。
在此，在判定为不存在前车的情况下(S103为否)，设定控制部34获取由车速传感器11检测到的当前的本车车速，将该当前的本车车速作为新的设定车速写入并记录在设定存储部35中(S111；设定车速的更新设定)。在该S111中不进行设定车间时间的更新设定。如上所述，只要不出现前车，直到油门踏板12a的操作变为OFF为止，经由S103反复进行S111，因而设定车速被反复更新，最终油门踏板12a的操作成为OFF的时刻的本车车速成为最新的设定车速。
另一方面，在S103中，在判定为存在前车的情况下(S103为是)，设定控制部34获得由车速传感器11检测的当前的本车车速，另外，从设定存储部35读出设定车速，对当前的本车车速与设定车速进行大小比较(S105)。在此，在当前的本车车速大于设定车速的情况下(S105为是)，设定控制部34将该当前的本车车速作为新的设定车速写入并记录在设定存储部35中(S115；设定车速的更新设定)。而且，在这种情况下，设定控制部34获取通过前车判定控制部31算出的当前的车间时间，将该当前的车间时间作为新的设定车间时间写入并记录在设定存储部35中(S115；设定车间时间的更新设定)。另外，如上所述，只要前车没有消失，直到油门踏板12a的操作变为OFF为止，就经由S103、S105反复进行S115，因而设定车速和设定车间时间被反复更新，最终油门踏板12a的操作成为OFF的时刻的本车车速、车间时间分别变为最新的设定车速、最新的设定车间时间。
另一方面，在S105中，在当前的本车车速为设定车速以下的情况下(S105为否)，设定控制部34获取通过前车判定控制部31算出的当前的车间时间，将该当前的车间时间作为新的设定车间时间写入并记录在设定存储部35中(S113；设定车间时间的更新设定)。在该S113中，不进行设定车速的更新设定。另外，如上所述，只要前车没有消失且当前的本车车速未超过设定车速，则直到油门踏板12a的操作变为OFF为止，经由S103、S105反复进行S113，因而，设定车间时间被反复更新，最终油门踏板12a的操作成为OFF的时刻的车间时间变为最新的设定车间时间。
在ACC装置1进行动作期间反复进行以上说明的一系列处理。
接着，对进行这样的处理的ACC装置1带来的作用效果进行说明。
所说的最终进行了上述的处理S111的情况，对应于在油门踏板12a的操作即将结束前不存在前车的情况。可认为，像这样在没有前车时通过油门踏板12a的操作进行了加速的情况下，驾驶员希望提高定速控制中的设定车速而踏下油门踏板12a。在此如果没有更新设定车速，则在油门踏板12a的操作结束后，已提高了的车速再恢复为原来的速度，不是驾驶员希望的。另外，可认为，因为没有前车，所以驾驶员不希望进行任何与车间时间相关的设定变更。因而，在该处理S111中，仅对设定车速进行更新设定，设定车间时间维持现状，从而能够形成与驾驶员的感觉相符的设定状态。
另外，在这种情况下，驾驶员踏下油门踏板12a来提高车速，在达到了期望的车速时放开油门踏板12a，从而能够将放开踏板时的车速作为设定车速。这样，驾驶员能够凭直觉对作为ACC的设定项目的设定车速进行设定操作。
所说的最终进行了上述的处理S113的情况，对应于油门踏板12a的操作即将结束之前存在前车并且本车车速未超过设定车速的情况。可认为，像这样在有前车时通过油门踏板12a的操作进行加速并且未达到本车车速超过设定车速的情况下，驾驶员希望缩小与前车之间的车间隔而踏下油门踏板12a。并且，可认为，驾驶员在缩小了与前车之间的车间隔后，还希望继续跟踪该前车。在此如果不对设定车间时间进行更新，则油门踏板12a的操作结束后，缩小了的车间隔再恢复为原来的车间隔，不是驾驶员希望的。另外，在此如果将设定车速更新为当前的本车车速，则为了跟踪前车的本车车速的上限(设定车速)降低，因而有时不能跟踪前车，不是驾驶员希望的。因而，在该处理S113中，仅对设定车间时间进行更新设定，设定车速维持现状，从而能够形成与驾驶员的感觉相符的设定状态。
另外，在这种情况下，驾驶员踏下油门踏板12a来缩小与前车之间的车间隔，在成为期望的车间隔时放开油门踏板12a，从而能够将放开踏板时的车间时间作为设定车间时间。这样，驾驶员能够凭直觉对作为ACC的设定项目的设定车间时间进行设定操作。
所说的最终进行了上述的处理S115的情况，对应于在油门踏板12a的操作即将结束前存在前车并且本车车速超过了设定车速的情况。可认为，像这样在具有前车时通过油门踏板12a的操作进行加速并且本车车速超过了设定车速的情况下，驾驶员希望缩小与前车之间的车间隔，并且，驾驶员希望在缩小了与前车之间的车间隔后还继续跟踪该前车。在此如果不对设定车间时间进行更新，则在油门踏板12a的操作结束后，缩小了的车间隔再恢复为原来的车间隔，不是驾驶员希望的。另外，在此如果不对设定车速进行更新，则在油门踏板12a的操作结束后，本车车速降低到设定速度，因而有时为了跟踪前车的本车车速的上限(设定车速)不足而不能跟踪前车，不是驾驶员希望的。因而，在该处理S113中，对设定车速和设定车间时间这两者都进行更新设定，从而能够形成与驾驶员的感觉相符的设定状态。
另外，驾驶员踏下油门踏板12a来缩小与前车之间的车间隔，在成为期望的车间隔和期望的车速时放开油门踏板12a，从而能够将放开踏板时的本车车速作为设定车速，将放开踏板时的车间时间作为设定车间时间。这样，驾驶员能够凭直觉对作为ACC的设定项目的设定车间时间进行设定操作。
如上所述，根据该ACC装置1，驾驶员不用通过变速杆操作、按钮操作等麻烦的操作，就能够凭直觉对设定车间时间、设定车速进行设定操作。
(第二实施方式)
如图3所示，ACC装置201的ACCECU230具有前车判定控制部231和判定信息保存部237。此外，在ACC装置201中，对与上述的第一实施方式的ACC装置1相同或等同的构成要素标注相同的标号，并且省略重复的详细说明。
前车判定控制部231进行如下的前车判定控制。前车判定控制部231基于来自毫米波雷达10的雷达信号，对在本车前方检测到的前车连续监视5秒钟，判定在本车前方同一前车在过去的5秒钟内是否持续存在。即，在本车辆前方作为前车被检测到的车辆在过去的5秒钟内变更，或者突然出现、消失的情况下，判定为不是“同一前车在过去的5秒钟内持续存在的状态”。
例如，如图4所示，本车辆M0在过去的5秒钟以内从左车道向右车道进行了车道变更的情况下，通过本车辆M0检测到的前车由车辆M1变更为车辆M2，因而在这样的情况下，判定为不是“同一前车在过去的5秒钟内持续存在的状态”。另外，例如，如图5所示，未检测到前车的本车辆M0在过去的5秒钟以内进行了车道变更，结果，即使在检测到了前车M3的情况下也判定为不是“同一前车在过去的5秒钟内持续存在的状态”。另外，例如，如图6所示，在检测到了前车M4的本车辆M0在过去的5秒钟以内进行了车道变更，结果，即使在没有检测到前车的情况下也判定为不是“同一前车在过去的5秒钟内持续存在的状态”。
另一方面，例如，在本车辆检测到前车的情况下，在本车辆和前车都不进行车道变更的状态持续了5秒钟以上时，判定为是“同一前车在过去的5秒钟内持续存在的状态”。在ACC装置201进行动作期间，表示这样的判定结果的判定信息定期地反复记录在判定信息存储部237中。此外，在此作为表示同一前车在一定时间内稳定地被检测出的秒数设定“5秒钟”，但是也可以设定为更长的秒数或更短的秒数。
下面，参照图7，对在ACC装置201进行动作期间通过ACCECU230进行的设定车间时间的更新设定控制和设定车速的更新设定控制进行说明。
如图2所示，在ACC装置201进行动作期间，直到检测出油门踏板12a的操作被从ON切换为OFF为止不进行任何处(S201为否)，当检测出油门踏板12a的操作被从ON切换为OFF时(S201为是)，首先，设定控制部34参照判定信息存储部237判定是否是“同一前车在过去的5秒钟内持续存在的状态”(S203)。
在此，在判定为不是同一前车在过去的5秒钟内持续存在的状态的情况下(S203为否)，设定控制部34对当前的本车车速和设定车速进行大小比较(S207)。该S207的大小比较的处理与上述的处理S105(参照图2)同样。在该大小比较中，在当前的本车车速大于设定车速的情况下(S207为是)，进行与S111(参照图2)同样的设定车速的更新设定处理(S211)。在S207的大小比较中，在当前的本车车速为设定车速以下的情况下(S207为否)，不对任何设定信息进行更新设定，设定车速和设定车间时间维持现状(S217)。
另一方面，在S203中，在判定为是同一前车在过去的5秒钟内持续存在的状态的情况下(S203为是)，对当前的本车车速和设定车速进行大小比较(S205)。该S205的大小比较的处理与上述的处理S105(参照图2)同样。在此，在当前的本车车速大于设定车速的情况下(S205为是)，与S115(参照图2)同样，设定控制部34进行设定车速的更新设定和设定车间时间的更新设定(S215)。另一方面，在S205中，在当前的本车车速为设定车速以下的情况下(S205为否)，设定控制部34进行与S113(参照图2)同样的设定车间时间的更新设定(S213)。在ACC装置1进行动作期间反复进行以上说明的一系列处理。
接着，说明进行这样的处理的ACC装置201产生的作用效果。
ACC装置201的处理(参照图7)与ACC装置1的处理(参照图2)的不同点在于下面一点。即，不同点在于，在油门踏板12a的操作刚结束之后，即使存在前车，在不是同一前车在过去的5秒钟内持续存在的状态的情况下也不进行设定车间时间的设定更新处理(S203)。
例如，可认为，在图4所说明的状况中，为了适应包括车辆M2的右车道的车辆的车速，而对本车辆M0的油门踏板12a进行操作。因而，可认为，车道变更后，在结束了油门踏板12a的操作的时刻，即使本车辆M0与前车M2之间的车间隔相比设定车间时间缩小，该缩小了的车间隔也不是本车辆M0的驾驶员希望设定的。另外，可认为，例如在图5所说明的状况中也同样，结束油门踏板12a的操作时的与前车M3之间的车间时间不是本车辆M0的驾驶员希望设定的。因而，在这样的情况下，通过不进行设定车间时间的更新设定，能够排除与驾驶员的感觉不符的设定处理。
另外，可认为，在图4和图5的状况下，本车辆M0的驾驶员希望在结束油门踏板12a的操作后分别进行对于前车M2、M3的前车跟踪控制。在此，在图4和图5的状况下，在结束油门踏板12a的操作时的本车车速为设定车速以下的情况下，如果将设定车速更新为当前的本车车速，则为了跟踪前车M2、M3的本车车速的上限(设定车速)降低，因而有时不能跟踪前车M2、M3，不是驾驶员希望的。因而，在S207中本车车速为设定车速以下的情况下，设定车速也维持现状(S217)，能够排除与驾驶员的感觉不符的设定处理。
另外，该ACC装置201在结束油门踏板12a的操作时进行S203以后的处理(S201)这一点也与ACC装置1不同。如果与ACC装置1同样，在油门踏板12a的操作为ON的期间反复进行S203以后的处理，则在图4所说明的状况下，在检测出前车M1的车道变更刚开始后的时间段，设定车间时间或设定车速被更新。因而，该ACC装置201在结束油门踏板12a的操作时仅进行一次S203以后的处理，由此能够排除上述的驾驶员不希望的更新。
本发明不限于上述的第一和第二实施方式。在第一和第二实施方式中，作为定量地处理与前车之间的车间隔的指标使用设定车间时间，但是也可以使用车间距离。另外，也可以准备多个将车间距离与本车车速进行关联的车间距离映射，对这样的车间距离映射进行切换，由此来对与前车之间的设定车间隔进行更新设定。
工业实用性
本发明涉及对应于前车的检测状态，基于预先设定的设定车间隔或设定车速中的任一个设定信息来控制车辆的车速的车辆行驶控制装置，能够与驾驶员的感觉相符地对车辆行驶控制的设定信息进行设定。

Claims (4)

1.一种车辆行驶控制装置，对应于前车的检测状态，基于预先设定的目标车间隔或目标车速中的任一个设定信息控制车辆的车速，其特征在于，
在进行了所述车辆的油门踏板或制动踏板的踏板操作并且存在所述车辆的所述前车的情况下，
基于所述车辆的当前车速与所述目标车速的大小比较，选择所述目标车间隔和所述目标车速中的进行更新设定的对象。
2.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在进行了所述油门踏板的操作并且存在所述前车的情况下，
在所述当前车速大于所述目标车速时，将所述目标车间隔更新设定为缩小了的车间隔，并且将所述目标车速更新设定为所述当前车速。
3.如权利要求2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在进行了所述油门踏板的操作并且存在所述前车的情况下，
在所述当前车速为所述目标车速以下时，仅将所述目标车间隔更新设定为缩小了的车间隔。
4.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在进行了所述踏板操作并且存在所述前车的情况下，
仅在同一所述前车存在的时间为规定时间以上时进行所述目标车间隔的更新设定。
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