DE102004051909A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, bei der durch den Fahrer ein Soll-Mindestabstand und/oder eine Soll-Maximalgeschwindigkeit vorgebbar ist und wobei der Fahrer durch Fahrpedal- und/oder Bremspedalbetätigung die Fahrzeuggeschwindigkeit beeinflussen kann und dass mittels eines abstandsmessenden Sensors die Entfernung zu einem vorherfahrenden Fahrzeug gemessen wird und bei Unterschreitung des Soll-Mindestabstands und/oder bei Überschreitung der Soll-Maximalgeschwindigkeit durch die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzt wird, so dass der Soll-Mindestabstand nicht unterschritten und/oder die Soll-Maximalgeschwindigkeit nicht überschritten wird. Diese Funktion ist insbesondere in Verbindung mit einer adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsreglung vorgesehen, wobei der Fahrer wahlweise die adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregelung oder die Begrenzungsfunktion aktivieren kann.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Beeinflussung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, bei der durch den Fahrer ein Soll-Mindestabstand und/oder eine Soll-Maximalgeschwindigkeit vorgebbar ist und wobei der Fahrer durch Fahrpedal- und/oder Bremspedalbetätigung die Fahrzeuggeschwindigkeit beeinflussen kann und dass mittels eines abstandsmessenden Sensors die Entfernung zu einem vorherfahrenden Fahrzeug gemessen wird und bei Unterschreitung des Soll-Mindestabstands und/oder bei Überschreitung der Soll-Maximalgeschwindigkeit durch die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzt wird, sodass der Soll-Mindestabstand nicht unterschritten und/oder die Soll-Maximalgeschwindigkeit nicht überschritten wird. Diese Funktion ist insbesondere in Verbindung mit einer adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregelung vorgesehen, wobei der Fahrer entweder die adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregelung oder die Begrenzungsfunktion aktivieren kann.
  • Aus der Veröffentlichung „Adaptive Fahrgeschwindigkeitsregelung ACC", herausgegeben von der Robert Bosch GmbH im April 2002 (ISBN-3-7782-2034-9) ist ein Radarsensor bekannt, der den Abstand und die Relativgeschwindigkeit vorherfahrender Fahrzeuge ermittelt und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs regelt. Wird ein vorherfahrendes Fahrzeug detektiert, so wird die Fahrzeuggeschwindigkeit im Sinne einer Abstandskonstantregelung gesteuert, sodass das eigene Fahrzeug hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug in einem vorbestimmten Abstand folgt. Wird kein vorherfahrendes Fahrzeug detektiert, so wird eine Geschwindigkeitsregelung im Sinne einer Geschwindigkeitskonstantregelung durchgeführt, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine vom Fahrer vorgegebene Sollgeschwindigkeit eingeregelt wird.
    •
  • Kern und Vorteile der Erfindung
  • Der Kern der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mittels denen die Fahrzeugsbetriebsgrößen hinsichtlich bestimmter Parameter begrenzt werden und den Fahrer vor Überschreitung dieser Fahrzeuggrenzen schützen. Hierdurch ist es möglich, einen sichereren Fahrbetrieb zu erreichen, da das Fahrzeug bei aktivierter Begrenzungsfunktion hinsichtlich eines Mindestabstandes oder einer Höchstgeschwindigkeit nur innerhalb der eingestellten Grenzen betreibbar ist.
  • Vorteilhafterweise ist ein aktives Fahrpedal vorgesehen, das eine Pedalrückstellkraft erzeugt, falls der Fahrer bei Erreichen des Soll-Mindestabstands durch die Entfernung zu einem vorherfahrenden Fahrzeug und/oder bei Erreichen der Soll-Maximalgeschwindigkeit durch die Fahrzeuggeschwindigkeit das Fahrpedal zur Fahrzeugbeschleunigung betätigt.
  • Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der abstandsmessende Sensor ein Radarsensor oder ein Lasersensor ist, der den Bereich vor dem Fahrzeug erfasst und zumindest den Abstand zu erkannten Objekten ermittelt sowie eventuell die Relativgeschwindigkeit der erkannten Objekte ermittelt.
  • Vorteilhafterweise nimmt bei Annäherung der aktuellen Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem erkannten Objekt an den Soll-Mindestabstand und/oder bei Annäherung der Fahrzeuggeschwindigkeit an die Soll-Maximalgeschwindigkeit die Begrenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit allmählich zu. Das allmähliche Zunehmen der Fahrzeugbegrenzung bedeutet hierbei, dass die vom System ausgegebene Beschleunigungsanforderung umso stärker reduziert wird, je näher die Fahrzeuggeschwindigkeit an der Soll-Maximalgeschwindigkeit herankommt, wobei die Sollbeschleunigung 0 ausgegeben wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich der Sollmaximalgeschwindigkeit ist. Hierdurch wird erreicht, dass das Fahrzeug nicht schneller fahren kann, als die vom Fahrer vorgege bene Sollgeschwindigkeit vorgibt und die Begrenzungsfunktion eine weitere Beschleunigung sanft verhindert.
  • Weiterhin ist es vorteilhaft, dass bei einer Auslenkung des Fahrpedals über einen vorbestimmten Auslenkungswinkel die Begrenzungsfunktion deaktiviert wird. Dies ermöglicht es dem Fahrer die Funktion zu übersteuern und das Fahrzeug beispielsweise in einer kritischen Situation stärker zu beschleunigen, als es das Assistenzsystem zulassen würde, wodurch der Fahrer jederzeit eine höhere Priorität besitzt, als die Assistenzfunktion.
  • Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der vorbestimmte Auslenkungswinkel derart bemessen ist, dass das Fahrpedal fast vollständig ausgelenkt ist. Gemäß dieser Ausgestaltung ist eine Deaktivierung der Begrenzungsfunktion dann erreicht, wenn der Fahrer das Fahrpedal, ähnlich einer Kick-Down-Funktion eines Automatikgetriebes, fast vollständig durchtritt, wodurch das System zwischen einem starken Beschleunigungswunsch mit Deaktivierungsfunktion sowie der herkömmlichen Geschwindigkeitsregelungsfunktion innerhalb der vorgegebenen Betriebsgrenzen unterscheiden kann.
  • Weiterhin ist es vorteilhaft, dass bei Betätigung des Bremspedals die Begrenzungsfunktion aktiviert bleibt. Üblicherweise werden bei Assistenzsystemen die Assistenzfunktionen bei einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer deaktiviert, um den Fahrervorgaben in jeder Situation die höchte Priorität zuzusichern. Da eine Verzögerung des Fahrzeugs infolge einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer bei erreichtem Soll-Mindestabstands der Abstand zum vorherfahrenden Fahrzeug vergrößert wird oder bei erreichter Soll-Maximalgeschwindigkeit die Geschwindigkeit verringert wird führt eine Bremspedalbetätigung durch den Fahrer zu größeren Sicherheitsreserven bezüglich Abstand und Geschwindigkeit, so dass eine Deaktivierung des Systems weder notwendig ist, noch einen Komfortgewinn erkennen lässt.
  • Weiterhin ist es vorteilhaft, dass, alternativ zur Begrenzungsfunktion, eine adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregelung aktivierbar ist, die bei einem detektierten, vorausbefindlichen Objekt die Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch im Sinne einer Abstandskonstantregelung regelt und bei keinem erkannten Objekt die Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch im Sinne einer Geschwindigkeitskonstantregelung regelt.
  • Vorteilhafterweise wird eine Pedalrückstellkraft auf das Fahrpedal aufgebracht, falls der Fahrer bei Erreichen des Soll-Mindestabstands durch die Entfernung zu einem vorherfahrenden Fahrzeug und/oder bei Erreichen der Soll-Maximalgeschwindigkeit durch die Fahrzeuggeschwindigkeit das Fahrpedal zur Fahrzeugbeschleunigung betätigt.
  • Weiterhin ist es vorteilhaft, dass bei Annäherung der aktuellen Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem erkannten Objekt an den Soll-Mindestabstand und/oder bei Annäherung der Fahrzeuggeschwindigkeit an die Soll-Maximalgeschwindigkeit die Begrenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit allmählich zunimmt.
  • Vorteilhafterweise wird bei einer Auslenkung des Fahrpedals über einen vorbestimmten Auslenkungswinkel die Begrenzungsfunktion deaktiviert, insbesondere wenn das Fahrpedal fast vollständig ausgelenkt ist.
  • Vorteilhafterweise bleibt bei Betätigung des Bremspedals die Begrenzungsfunktion aktiviert.
  • Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Form eines Steuerelements, das für ein Steuergerät einer adaptiven Abstands- bzw. Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor oder Signalprozessor, ablauffähig und zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. In diesem Fall wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, sodass dieses mit dem Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt wie das Verfahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist. Als Steuerelement kann insbesondere ein elektrisches Speichermedium zur Anwendung kommen, beispielsweise ein Read-Only-Memory.
  • Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen.
    •
  • Zeichnungen
  • Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert. Es zeigen
  • 1 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung und
  • 2 ein weiteres Diagramm zur Erläuterung der Erfindung.
  • Beschreibung von Ausführungsbeispielen
  • In 1 ist eine Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 1 dargestellt, die eine Eingangsschaltung 2 aufweist. Mittels der Eingangsschaltung 2 sind der Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 1 Eingangssignale zur weiteren Verarbeitung zuführbar. Als Eingangssignale werden Daten einer Objektsensorik 3 zugeführt, die den Bereich vor dem Fahrzeug erfasst und mindestens den Abstand zu diesen erkannten Objekten ermittelt und der Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 1 zuführt. Für den Fall, dass die Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 1 zusätzlich eine Funktionalität aufweist, mittels der das Fahrzeug selbständig beschleunigt und abgebremst werden kann, ohne dass der Fahrer hierfür das Fahrpedal oder das Bremspedal betätigt, ist es weiterhin vorteilhaft, dass der Objektsensor 3 zusätzlich zum Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und den detektierten Objekten die Relativgeschwindigkeit dieser Objekte bzgl. des eigenen Fahrzeugs ermittelt und der Eingangsschaltung 2 zuführt. Die Objektsensorik 3 kann hierbei beispielsweise als Mikrowellensensor oder als Lasersensor ausgeführt sein, der elektromagnetische Strahlung aussendet und die an den Objekten reflektierten Reflexionsstrahlen empfängt und auswertet. Weiterhin wird ein Eingangssignal von einem Geschwindigkeitssensor 4 ermittelt, das die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs repräsentiert und der Eingangsschaltung 2 zugeführt wird. Mittels der Kenntnis der eigenen Geschwindigkeit vist ist es möglich, die mittels der Objektsensorik 3 ermittelten Relativwerte in Absolutwerte umzurechnen sowie in Abhängigkeit der eigenen Geschwindigkeit eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorzunehmen. Weiterhin sind als Eingangssignal die Signale einer fahrerbetätigbaren Bedieneinrichtung 5 vorgesehen, mittels der der Fahrer die Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung in Betrieb nehmen kann, deaktivieren kann sowie fahrerspezifische Bedieneinrichtungen verstellen kann. Mittels dieser Bedieneinrichtung 5 kann der Fahrer entweder nur die Funktion aktivieren, mittels der ein Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird oder aber nur die Funktion bedienen, mittels der das Fahrzeug eine vorgegebene Maximalgeschwindigkeit nicht überschreiten kann oder beide dieser Funktionen gleichzeitig aktivieren. Weiterhin werden der Eingangsschaltung 2 Signale zugeführt, die die Auslenkungswinkel des Fahrpedals FP sowie des Bremspedals BP repräsentieren. Der Auslenkungswinkel des Fahrpedals αFP, das von einem Winkelsensor des Fahrpedals 6 bereitgestellt wird, teilt dem Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1 mit, um welchen Winkel der Fahrer das Fahrpedal FP ausgelenkt hat. Weiterhin ist ein Winkelsensor des Bremspedals 7 vorgesehen, mittels dem der Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 1 mitgeteilt wird, um welchen Winkel αBP der Fahrer das Bremspedal ausgelenkt hat. Die der Eingangsschaltung 2 zugeführten Eingangssignale werden mittels einer Datenaustauscheinrichtung 8 an eine Berechnungseinrichtung 9 weitergeleitet, in der in Abhängigkeit des Eingangssignale Stellsignale für nachgeordnete Einrichtungen ermittelt werden. Die von der Berechnungseinrichtung 9 ermittelten Stellsignale für die nachgeordneten Stelleinrichtungen werden mittels der Datenaustauscheinrichtung 8 an eine Ausgangsschaltung 10 weitergeleitet, an die die nachgeordneten Stelleinrichtungen angeschlossen sind. So kann über die Ausgangsschaltung 10 zum einen ein leistungsbestimmendes Stellelement 11 einer Brennkraftmaschine angesteuert werden, die beispielsweise als elektrisch ansteuerbare Drosselklappe oder aber als Kraftstoffmengenzumesseinrichtung eines Kraftstoffeinspritzsystems ausgeführt sein kann. Mittels dieses Stellelementes ist es möglich, Beschleunigungsanforderungen, die das Berechnungsmittel 9 ermittelt hat, in eine Fahrzeugbeschleunigung umzusetzen. Als weiteres Stellelement sind die Verzögerungseinrichtungen 12 des Fahrzeugs vorgesehen, wobei von der Ausgangsschaltung 10 Signale an eine elektrisch steuerbare Bremskraftregelung ausgebbar sind, die wiederum das Anforderungssignal in einen entsprechenden Bremsdruck oder eine entsprechende Bremskraft umsetzt, wodurch die Verzögerungseinrichtungen des Fahrzeugs in Form beispielsweise der Radbremsen steuerbar sind und das Fahrzeug bei einer durch das Berechnungsmittel 9 ermittelten Verzögerungsanforderung des Fahrzeug entsprechend verlangsamt wird. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass eine Getriebesteuereinrichtung 13 vorgesehen ist, die ebenfalls Stellsignale von der Berechnungseinrichtung 9 erhält, die beispielsweise die momentan optimale Getriebestufe eines Automatikgetriebes repräsentiert und die Getriebeübersetzung dementsprechend einstellt. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass als nachgeordnetes Stellelement ein aktives Fahrpedal 14 vorgesehen ist, dem ein Signal zuführbar ist, das eine Rückstellkraft FFP repräsentiert. Dieses aktive Fahrpedal 14 wandelt das Ausgangs signal der Ausgangsschaltung 10 in eine Rückstellkraft FFP um, die das Fahrpedal gegen den Fahrerfuß drückt und dem Fahrer signalisiert, dass ein weiteres Gasgeben nicht sinnvoll ist, da das Fahrzeug beispielsweise bereits die Soll-Maximalgeschwindigkeit erreicht hat oder bereits den Soll-Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug erreicht hat.
  • In 2 ist ein Blockschaltbild dargestellt, das beispielsweise als Programm in der Berechnungseinrichtung 9 ablaufen kann. Mittels des Objektsensors 3 wird mindestens der Abstand zu vorauserkannten Objekten ermittelt und als Größe dist einer Maximalwertauswahl 15 zugeführt. Hat der Fahrer mittels der Bedieneinrichtung 5 die Begrenzungsfunktion aktiviert, so kann er mittels der Bedieneinrichtung beispielsweise einen Soll-Mindestabstand dmin eingeben, der ebenfalls der Maximalwertauswahl 15 zugeführt wird. Die Maximalauswerteinrichtung 15 ermittelt aus den beiden, ihr zugeführten Größen dist und dmin den momentan größeren Wert und leitet diesen als Sollabstand dsoll einer Berechnungseinrichtung für die Sollbeschleunigung 17 zu. Weiterhin wird vom Geschwindigkeitssensor 4 ein die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentierendes Signal vist erzeugt, das einer Minimumauswahleinrichtung 16 zugeführt wird. Möchte der Fahrer eine Maximalwertbegrenzung der Fahrgeschwindigkeit aktivieren, so kann er dies dem System mittels des Bedienelements 5 mitteilen und einen Soll-Maximalgeschwindigkeitswert vmax eingeben. Dieser Soll-Maximalgeschwindigkeitswert vmax wird ebenfalls der Minimumauswahleinrichtung 16 zugeführt, die aus den beiden ihr zugeführten Eingangssignalen den momentan kleineren Wert auswählt und als Sollgeschwindigkeit vsoll der Berechnungseinrichtung für die Sollbeschleunigung 17 weitergibt. Erfindungsgemäß ist es möglich, dass der Fahrer entweder eine Mindestabstandbegrenzung aktiviert, die ein weiteres Annähern des eigenen Fahrzeugs an ein vorausfahrendes Fahrzeug verhindert, oder dass der Fahrer eine Höchstgeschwindigkeitsbegrenzungsfunktion aktiviert, die eine höhere Geschwindigkeit als die vom Fahrer vorgegeben Soll-Maximalgeschwindigkeit durch Begrenzung verhindert oder dass der Fahrer beide Funktionen, also die Soll-Mindestabstandsbegrenzung sowie die Soll-Höchstgeschwindigkeitsbegrenzung aktiviert. Die Berechnungseinrichtung für die Sollbeschleunigung 17 ermittelt aus den ihr zugeführten Größen Sollabstand dsoll und Sollgeschwindigkeit vsoll in Abhängigkeit einer fahrdynamischen Gleichung einen Beschleunigungsbedarf asoll = f(dsoll; vsoll), der im Falle einer gewünschten Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit positive Werte annehmen kann und im Falle einer gewünschten Verzögerung des Fahrzeugs negative Werte annehmen kann. Diese Sollbeschleunigung asoll wird einem Stellsignalkoordinator 18 zugeführt, der im Falle positiver Werte, also einer gewünschten Beschleunigung diese an das nachgeordnete Stellelement in Form eines leistungsbestimmenden Stellelements 11 der Brennkraftmaschine weiterleitet und im Fall negativer Sollbeschleunigungen diese an die Verzögerungseinrichtungen 12 des Fahrzeugs weiterleitet und gleichzeitig eine Pedalrückstellkraft FFP in einem aktiven Fahrpedal 14 erzeugt. Betätigt der Fahrer das Fahrpedal 6, während die Begrenzungsfunktion aktiviert ist, so wird ein momentaner Pedalwinkel αFP ermittelt, und mit einem vorbestimmten Auslenkungswinkel αschwellFP verglichen. Wird das Fahrpedal stärker ausgelenkt als dieser vorbestimmte Pedalwinkelschwellwert, so wird dies einer Deaktivierungseinrichtung 19 zugeführt. Hierbei kann es vorgesehen sein, dass der vorbestimmte Fahrpedalwinkelschwellwert αschwellFP derart bemessen ist, dass das Fahrpedal fast vollständig durchgedrückt sein muss, ähnlich einer Kick-Down-Funktion eines Fahrzeugs mit Automatikgetriebe.

Claims (14)

  1. Vorrichtung zur Beeinflussung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, der mittels einer fahrerbetätigbaren Bedieneinrichtung (5) ein Soll-Mindestabstand (dmin) und/oder eine Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) vorgebbar ist und wobei mittels des Fahrpedals (6) und/oder des Bremspedals (7) die Fahrzeuggeschwindigkeit durch den Fahrer beeinflussbar ist, dadurch gekennzeichnet dass mittels eines abstandsmessenden Sensors (3) die Entfernung (dist) zu einem vorherfahrenden Fahrzeug gemessen wird und bei Unterschreitung des Soll-Mindestabstands (dmin) und/oder bei Überschreitung der Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) durch die Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) die Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzt wird, so dass der Soll-Mindestabstand (dmin) nicht unterschritten und/oder die Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) nicht überschritten wird
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein aktives Fahrpedal (14) vorgesehen ist, das eine Pedalrückstellkraft (FFP) erzeugt, falls der Fahrer bei Erreichen des Soll-Mindestabstands (dmin) durch die Entfernung (dist) zu einem vorherfahrenden Fahrzeug und/oder bei Erreichen der Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) durch die Fahrzeuggeschwindigkeit (vist), das Fahrpedal (6, 14) zur Fahrzeugbeschleunigung betätigt.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der abstandsmessende Sensor (3) ein Radarsensor oder ein Lasersensor ist, der den Bereich vor dem Fahrzeug erfasst und zumindest den Abstand (dist) zu erkannten Objekten ermittelt sowie eventuell die Relativgeschwindigkeit (vrel) der erkannten Objekte er mittelt.
  4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennnzeichnet, dass bei Annäherung der aktuellen Entfernung (dist) zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem erkannten Objekt an den Soll-Mindestabstand (dmin) und/oder bei Annäherung der Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) an die Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) die Begrenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit allmählich zunimmt.
  5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Auslenkung des Fahrpedals (6) über einen vorbestimmten Auslenkungswinkel (αschwellFP) die Begrenzungsfunktion deaktiviert wird.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Auslenkungswinkel (αschwellFP) derart bemessen ist, dass das Fahrpedal (6, 14) fast vollständig ausgelenkt ist.
  7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Betätigung des Bremspedals (7) die Begrenzungsfunktion aktiviert bleibt.
  8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alternativ zur Begrenzungsfunktion eine adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsreglung aktivierbar ist, die bei einem detektierten, vorausbefindlichen Objekt die Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) automatisch im Sinne einer Abstandskonstantregelung regelt und bei keinem erkannten, vorausbefindlichen Objekt die Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) automatisch im Sinne einer Geschwindigkeitskonstantregelung regelt.
  9. Verfahren zur Beeinflussung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, bei der durch den Fahrer ein Soll-Mindestabstand (dmin) und/oder eine Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) vorgebbar ist und wobei der Fahrer durch Fahrpedal- und/oder Bremspedalbetätigung (6,7) die Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) beeinflussen kann, dadurch gekennzeichnet dass mittels eines abstandsmessenden Sensors (3) die Entfernung (dist) zu einem vorherfahrenden Fahrzeug gemessen wird und bei Unterschreitung des Soll-Mindestabstands (dmin) und/oder bei Über schreitung der Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) durch die Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) die Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzt wird, so dass der Soll-Mindestabstand (dmin) nicht unterschritten und/oder die Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) nicht überschritten wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Pedalrückstellkraft (FFP) auf das Fahrpedal (14) aufgebracht wird, falls der Fahrer bei Erreichen des Soll-Mindestabstands (dmin) durch die Entfernung (dist) zu einem vorherfahrenden Fahrzeug und/oder bei Erreichen der Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) durch die Fahrzeuggeschwindigkeit (vist), das Fahrpedal (6) zur Fahrzeugbeschleunigung betätigt.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei Annäherung der aktuellen Entfernung (dist) zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem erkannten Objekt an den Soll-Mindestabstand (dmin) und/oder bei Annäherung der Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) an die Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) die Begrenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit allmählich zunimmt.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Auslenkung des Fahrpedals (6) über einen vorbestimmten Auslenkungswinkel (αschwellFP) die Begrenzungsfunktion deaktiviert wird, insbesondere wenn das Fahrpedal fast vollständig ausgelenkt ist.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei Betätigung des Bremspedals (7) die Begrenzungsfunktion aktiviert bleibt.
  14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alternativ zur Begrenzungsfunktion eine adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsreglung aktivierbar ist, die bei einem detektierten, vorausbefindlichen Objekt die Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) automatisch im Sinne einer Abstandskonstantregelung regelt und bei keinem erkannten, vorausbefindlichen Objekt die Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) automatisch im Sinne einer Geschwindigkeitskonstantregelung regelt und durch den Fahrer wahlweise die adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregelung oder die Begrenzungsfunktion aktivierbar ist.
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