CN104369670B - 一种车速控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车速控制方法和系统。该车速控制系统（1）包括车况检测模块（2）、解码模块（3）、车载导航终端（4）和车速限制控制器（5）。该解码模块（3）获取车况检测模块（2）所测车辆行驶数据。该车载导航终端（4）通过该车辆行驶数据，及其存储的参考数据来确定在当前行车过程中可允许的安全车速阈值，将该安全车速阈值与该车辆行驶数据中的车速值进行比较，并根据比较结果来控制扬声器模块（15）播放车速警告语音，或通过车速限制控制器（5）对车辆进行减速，使该车辆车速降至该安全车速阈值以下。本发明车速控制系统可自动地对超速状态下的车辆进行减速处理，有效地降低了行车过程的碰撞事故的发生率。

Description

一种车速控制方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种车速控制方法和系统。

背景技术

用户在倒车过程中，通常需要借助倒车雷达的语音提醒功能，以及倒车摄像头所扑捉到的图像信息对车辆的车速进行调节。然而，在现有技术中，倒车雷达只能在车辆与障碍物的距离达到其探测范围时，才会启动工作，显示出车辆与障碍物之间的距离。故倒车雷达只能在倒车过程中对用户进行被动提醒。而倒车摄像头扑捉到的倒车图像的细节还不够精细。

当用户在昏暗的环境下进行倒车操作时，由于倒车摄像头在光线不足的环境下无法获取清晰的图像，用户很难通过倒车摄像头提供的糟糕图像辨别车辆与车辆前/后方障碍物的实际距离。用户只能一边目测车辆与障碍物的距离，一边用脚控制油门来调节车速。在倒车过程中，虽然用户可通过倒车雷达提供的车辆与障碍物的距离信息进行倒车操作。为了进一步确保倒车安全，用户往往会不断地回头观察车辆与障碍物之间的距离变化，并根据观察到的距离变化来调整脚下油门的按压操作，以防止倒车车速过快，撞上障碍物。当车辆与障碍物距离较近，且车辆的倒车车速较快时，用户通常来不及作出反应。而等用户反应过来，通过踩刹车对车辆进行减速操作时，为时已晚，车辆与障碍物已经发生碰撞。部分用户甚至在慌乱中误踩油门，酿成车毁人亡的惨剧。

就目前而言，用户在倒车过程中因操作不当而导致的碰撞事故屡见不鲜。因此，如何开发一款在行车过程中对车辆车速进行有效控制，以避免碰撞事故的车速自动控制系统已成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷提供一种在行车过程中，通过对车速、车辆与障碍物的距离的实时在线监测来判断车辆是否超速，并自动将超速行驶的车辆的车速减速至安全车速的车速控制方法和系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种车速控制方法，所述方法包括以下步骤：

S1)检测车辆的档位拨杆的位置信息，探测车辆前方和后方的障碍物；

S2)获取包括行驶车速、车辆与障碍物的距离的车辆行驶数据；

S3)根据所述车辆行驶数据中的所述车辆与障碍物的距离确定在当前行车过程中可允许的安全车速阈值，以及将所述安全车速阈值与所述车辆行驶数据中的行驶车速进行比较；

S4)如判断到所述车辆行驶数据中的行驶车速超过所述安全车速阈值，则对所述车辆的行驶车速进行调整，使所述车辆的行驶速度降至所述安全车速阈值以下。

在本发明上述车速控制方法中，还包括如下步骤：

S0)在所述步骤S1之前，预先存储安全车速阈值和车辆与障碍物的距离的对应关系的参照数据。

在本发明上述车速控制方法中，所述步骤S2还包括：先提取所述车辆行驶数据中的车辆与障碍物的距离值，再查找所述参考数据中与所述提取的车辆与障碍物的距离值相等的车辆与障碍物的距离值及其对应的安全车速阈值。

在本发明上述车速控制方法中，当所述步骤S1中检测到所述车辆的档位拨杆位于倒车档，且探测到车辆后方有障碍物时，则所述步骤S2至S4依次为：

获取包括倒车车速、车辆与障碍物的距离的倒车行驶数据；

根据所述倒车行驶数据中的所述车辆与障碍物的距离确定在当前倒车过程中可允许的安全车速阈值，以及将所述安全车速阈值与所述倒车行驶数据中的倒车车速进行比较；

如判断到所述倒车行驶数据中的倒车车速超过所述安全车速阈值，则对所述车辆的倒车车速进行调整，使所述车辆的倒车速度降至所述安全车速阈值以下。

在本发明上述车速控制方法中，还包括如下步骤：如判断到所述安全车速阈值与所述倒车车速的差值位于预置的车速差值警告区间内，则发出警告信号。

在本发明上述车速控制方法中，当所述步骤S1中检测到所述车辆的档位拨杆位于前进档，且同时探测到车辆前方具有障碍物时，则所述步骤S2至S4依次为：

获取包括前行车速、车辆与障碍物的距离的车辆前行数据；

根据所述车辆前行数据中的所述车辆与障碍物的距离确定在当前车辆前行过程中可允许的安全车速阈值，以及将所述安全车速阈值与所述车辆前行数据中的前行车速进行比较；

如判断到所述车辆前行数据中的前行车速超过所述安全车速阈值，则对所述车辆的前行车速进行调整，使所述车辆的前行速度降至所述安全车速阈值以下；

否则，如检测到所述车辆的档位拨杆位于前进档，且没有探测到车辆前方具有障碍物，判定所述车辆进入快速行驶状态，关闭车速辅助控制功能。

在本发明上述车速控制方法中，还包括如下步骤：如判断到所述安全车速阈值与所述前行车速的差值位于预置的车速差值警告区间内，则发出警告信号。

在本发明上述车速控制方法中，如检测到所述车辆的档位拨杆位于停车档，则关闭车速辅助控制功能。

本发明还构造一种车速控制系统，所述车速控制系统包括车况检测模块、解码模块、车载导航终端和车速限制控制器，其特征在于，所述车载导航终端的ROM中存储有安全车速阈值和车辆与障碍物的距离的对应关系的参照数据，所述车况检测模块用于采集和存储包括行驶车速、车辆与障碍物的距离的车辆行驶数据，所述解码模块用于获取所述车况检测模块存储的车辆行驶数据，所述车载导航终端用于通过接收到的所述车辆行驶数据，以及所述ROM中的参照数据来确定在当前行驶过程中可允许的安全车速阈值，将所述安全车速阈值与所述车辆行驶数据中的行驶车速进行比较，并根据比较结果对所述车辆的行驶车速进行调节，所述车速限制控制器用于在接收到所述车载导航终端的制动指令时，对所述车辆执行减速操作，将所述车辆的行驶车速降至所述安全车速阈值以下。

在本发明上述车速控制系统中，所述车载导航终端还包括用于接收所述车辆行驶数据的数据接收模块，用于提取所述车辆行驶数据中的所述车辆与障碍物的距离值，查找所述参照数据中与所述提取到的车辆与障碍物的距离值相等的车辆与障碍物的距离值及其对应的安全车速阈值，将所述安全车速阈值与所述车辆行驶数据中的行驶车速进行比较，并根据比较结果对所述车速限制控制器或所述扬声器模块进行控制的CPU，用于当所述CPU判断到所述安全车速阈值与所述车辆行驶数据中的行驶车速的差值位于预设的车速差值警告区间时，发出警告信号的扬声器模块。

在本发明上述车速控制系统中，所述车况检测模块包括用于检测和存储档位拨杆的位置信息的变速箱系统，用于检测和存储车辆与障碍物的距离值的前车雷达及后车雷达，以及用于检测车辆速度的车速传感器。

在本发明上述车速控制系统中，所述车载导航终端还包括触屏和触屏检测模块，如所述车载导航终端通过所述触屏检测模块检测到触屏上产生车速辅助控制开启/关闭按钮的触摸信号，则所述车载导航终端通过所述CPU来开启/关闭车速辅助控制功能。

在本发明上述车速控制系统中，所述车速差值警告区间范围可调，且所述车速差值警告区间的大小与所述扬声器模块发出警告信号的灵敏度负相关。

实施本发明的车速控制方法和系统，具有以下有益效果：1）本发明车速控制系统可在用户行车过程中，根据车辆与障碍物之间的距离变化，对该车辆的倒车车速或前行车速进行自动调整，从而降低了车辆与障碍物之间发生碰撞的可能性，减少了碰撞事故的发生率；2）在本发明车速控制系统的辅助下，用户无需使用肉眼来观察和判断车辆与障碍物的距离变化，用户在本发明系统发出的车速警告语音的提示下，对车辆车速进行适当调节，即可保障行车安全，即本发明车速控制系统为用户提供了行车过程的“盲操作”体验；3）本发明车速控制系统在检测到车辆当前车速接近于该车辆与障碍物的当前距离所对应的安全车速阈值时，通过车载导航终端向用户播放车速警告语音，对用户进行预提醒，为用户及时地对车辆执行减速操作，避免车辆与其前/后障碍物发生碰撞赢得了宝贵的时间；4）用户可在车载导航终端的触屏上对车速差值警告区间范围进行调节来提高车载导航终端播报车速警告语音的灵敏度，以进一步提高行车安全性。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明车速控制系统的结构框图；

图2是本发明车速控制系统的较佳实施例提供的车况检测模块的结构框图；

图3是本发明车速控制系统的较佳实施例提供的车载导航终端的结构框图；

图4是本发明车速控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明车速控制系统1包括车况检测模块2、与该车况检测模块2通过车辆总线连接的解码模块3、与该解码模块3通过串口连接的车载导航终端4，以及与该车载导航终端4通过I/0端口连接的车速限制控制器5。该车况检测模块2用于采集和保存包括车辆换挡拨杆的位置信息、车速、车辆与障碍物的距离值的车辆行驶数据。该解码模块3用于通过车辆总线来读取该车况检测模块2存储的车辆行驶数据，并将该车辆行驶数据转换为支持串行通信的数据格式。该车载导航终端4用于接收该车辆行驶数据，通过该车辆行驶数据，以及存储于ROM16的参考数据来确定在当前行车过程中可允许的安全车速阈值，将该安全车速阈值与该车辆行驶数据中的行驶车速值进行比较，并根据比较结果对车速限制控制器5或扬声器模块15进行相应控制。该车速限制控制器5用于在接收该车载导航终端4的制动信号时，对车辆执行减速操作，将该车辆的行驶车速降至该安全车速阈值以下。

其中，该解码模块3可以是现有的车载自动诊断系统（On-board Diagnostics）或CAN（Controller Area Network）控制器。该车载导航终端4可以是现有的各种车载导航仪。该车速限制控制器5可以是现有的汽车变速箱内部的制动装置，或车辆的刹车装置。当该解码模块3为车载自动诊断系统时，该车辆总线为与该车载自动诊断系统对应的OBD总线。当该解码模块3为现有的CAN控制器时，则该车辆总线为与该CAN控制器对应的CAN总线。

如图2所示，在本发明车速控制系统中，该车况检测模块2包括前车雷达6、后车雷达7、变速箱系统8和车速传感器9。该前车雷达6用于探测车辆前方的障碍物，实时测量车辆与前方障碍物之间的距离信息。该前车雷达6所测车辆与障碍物的距离数据保存于该前车雷达6的第一MCU。该后车雷达7用于探测车辆后方的障碍物，实时测量车辆与后方障碍物之间的距离信息。该后车雷达7所测车辆与障碍物的距离数据保存于该后车雷达7的第二MCU。该变速箱系统8可通过其第三MCU来记录并保存该车辆的档位拨杆的位置信息。该车速传感器9用于实时测量及保存车辆的行驶速度。其中，该前车雷达6、后车雷达7、变速箱系统8和车速传感器9均连接到车辆总线，并通过该车辆总线与该解码模块3连接。

如图3所示，在本发明车速控制系统中，该车载导航终端4的输入端口和输出端口分别为串口和I/O端口。该车载导航终端4通过串口与解码模块3连接，并通过I/O端口与车速限制控制器5连接。该车载导航终端4包括触屏11，用于检测触屏11上产生的触摸信号的触屏检测模块12，用于接收触摸信号并获取触点位置信息的触屏控制模块13，存储有安全车速阈值和车辆与障碍物的距离的对应关系的参考数据的ROM16，用于接收车辆行驶数据的数据接收模块10，用于提取该车辆行驶数据中的车辆与障碍物的距离值，并查找上述参考数据中与该提取的车辆与障碍物的距离值相等的车辆与障碍物的距离值及其对应的安全车速阈值（即行车过程中可允许的安全车速阈值），将该安全车速阈值与该车辆行驶数据中的行驶车速进行比较，并根据比较结果对扬声器模块或车速限制控制器进行控制的CPU14，用于在接收到该CPU14的控制信号时发出警告信号的扬声器模块15。该触屏检测模块12的输入端与触屏11连接，其输出端连接到触屏控制模块13。该CPU14的输入端与数据接收模块10和触屏控制模块13连接，其输出端连接到扬声器模块15和车速限制控制器5。该CPU14与该ROM16互为输入端与输出端。

其中，该数据接收模块10可以是现有的车载导航仪上的串口。该扬声器模块15可以是车载导航仪的喇叭。该触屏检测模块12可以是现有的位于触摸屏与外层玻璃之间的触摸感应层。该触屏控制模块13可以是现有的触屏控制器。

本发明车速控制方法包括如下步骤：

S1)检测车辆的档位拨杆的位置信息，探测车辆前后方的障碍物；

S2)获取包括行驶车速、车辆与障碍物的距离的车辆行驶数据；

S3)根据所述车辆行驶数据中的所述车辆与障碍物的距离确定在当前行车过程中可允许的安全车速阈值，以及将所述安全车速阈值与所述车辆行驶数据中的行驶车速进行比较；

S4)如判断到所述车辆行驶数据中的行驶车速超过所述安全车速阈值，则对所述车辆的行驶车速进行调整，使所述车辆的行驶速度降至所述安全车速阈值以下。

下面将以本发明的较佳实施方式为例，对本发明车速控制系统的工作原理作进一步说明：

如图4所示，在步骤S100中，用户点击车载导航终端4的触屏11上的车速差值警告设置按钮，进入车速差值警告设置界面，在该车速差值警告设置界面下对车辆的车速差值警告区间范围进行设置。所述车速差值指的是：在本发明车速控制系统的控制下，车辆和障碍物的当前距离所对应的安全车速阈值与该车辆的当前车速的差值。该车速差值警告区间范围越小，则该车载导航终端4的扬声器模块15播放车速警告语音的灵敏度就越高。用户可根据个人驾驶水平对车速差值警告区间进行相应设置，对扬声器模块15的灵敏度进行适当调整。用户可通过缩小该车速差值警告区间范围来提高扬声器模块15向用户发出警告信号的灵敏度，以提高车辆的行驶安全性。在本发明的较佳实施方式中，用户在车载导航终端4的车速警告设置界面下，将车速差值警告区间设置为0至5KM/H。

一旦本发明车速控制系统判断其接收到的车辆行驶数据中的行驶车速与该车辆行驶数据中的车辆与障碍物的距离所对应的安全车速阈值的差值的绝对值小于或等于5KM/H，则通过扬声器模块15播放存储于ROM16的车速警告语音，提醒用户在驾驶过程中对车辆进行减速，以避免碰撞事故的发生。

该车速警告语音可以是车载导航终端系统自带语音，也可以是用户通过网络下载并导入车载导航终端4的个性化的警告语音。例如，该车速警告语音可以是“您已超速!危险!请减速”。用户还可根据自身需要，打开触屏11上的安全车速阈值调整界面，在该安全车速阈值调整界面下对安全车速阈值进行适当调整，使调整后的安全车速阈值更加符合用户的驾驶习惯，以便于用户在车辆的倒车过程中或前行过程中对车辆进行更加有效地控制。

用户还可选择打开车载导航终端4的车速辅助控制功能设置界面，进入该车速辅助控制功能设置界面下的自动关闭车速辅助控制功能选项，将车速辅助控制功能的自动关闭时间设置为5分钟。用户保存上述设置后退出车速辅助控制功能界面。

在步骤S200中，在车辆的行驶过程中，前车雷达6、后车雷达7、变速箱系统8和车速传感器9自动启动车辆行驶数据的采集工作，采集包括行驶车速、车辆与障碍物的距离，以及档位拨杆的位置信息的车辆行驶数据。

在步骤S300中，解码模块3通过汽车内部的车辆总线来读取上述各采集装置的MCU存储的车辆行驶数据，并将该车辆行驶数据转换为支持串行通信的数据格式，例如UART格式。该解码模块3可提取该车辆行驶数据中的档位拨杆的位置信息，以判断车辆所处的档位。

在步骤S400中，该解码模块3通过该车辆行驶数据中的档位拨杆的位置信息判断到用户已将档位拨杆拨到倒车档，车辆进入倒车状态。

在步骤S500中，该解码模块3将转换的倒车行驶数据传输给车载导航终端4。车载导航终端4通过数据接收模块10来接收倒车行驶数据。该车载导航终端4的CPU14提取该倒车行驶数据中的车辆与障碍物的距离值，查找ROM16的参考数据中与该提取的车辆与障碍物的距离值相等的车辆与障碍物的距离值及其对应的安全车速阈值。该安全车速阈值即为该车辆与障碍物的当前距离所对应的安全车速阈值。该CPU14进一步将该倒车行驶数据中的倒车车速值与上述安全车速阈值进行比较，以判断车辆的当前倒车车速是否超过安全车速阈值，即判断用户是否超速行驶。

在步骤S600中，该CPU14判断到该倒车行驶数据中的倒车车速值未超过该安全车速阈值，则该车载导航终端4依步骤S500对解码模块3提供的下一组倒车行驶数据进行分析和处理。如该CPU14判断到该安全车速阈值与该倒车行驶数据中的倒车车速值的差值位于上述车速差值警告区间（0-5KM/H）内。则该CPU14运行车速警告程序，向扬声器模块15发出播放车速警告语音的控制信号。扬声器模块15收到控制信号后，向用户播放“您已超速!危险!请减速”的车速警告语音。

即本发明车速控制系统在检测到车辆的当前速度接近于车辆与障碍物的当前距离所对应的安全车速阈值时，可通过车载导航终端4的扬声器模块15向用户播放预置的车速警告语音，以及时地提醒用户对车辆采取减速措施，避免车辆与其后方的障碍物发生碰撞。

在步骤S700中，该CPU14判断到倒车行驶数据中的倒车车速已超过上述安全车速阈值，则该CPU14运行车辆制动程序，向车速限制控制器5发出减速的控制信号。该车速限制控制器5收到控制信号后，对变速箱系统8的输出轴或车辆的刹车盘进行制动操作，使车辆的倒车速度降至该安全车速阈值或该安全车速阈值以下，有效地避免了因倒车车速过快，车辆失控后与后方的障碍物发生碰撞的情况，保护了用户的行车安全。当车辆车速降至上述安全车速阈值以下时，车辆限制制动器5将自动停止工作，并等待CPU14发出的下一个制动指令。

在步骤S800中，该解码模块3通过变速箱系统8提供的档位拨杆的位置信息判断到车辆已进入前进档，且前车雷达6在5分钟内探测到车辆前方出现了障碍物。则本发明车速控制系统将自动开启，以对车辆的前行速度进行自动控制，保障用户的行车安全。本发明车速控制系统对车辆前行速度的控制步骤如下所示：

S5)获取包括前行车速、车辆与障碍物的距离的车辆前行数据；

S6)根据所述车辆前行数据中的所述车辆与障碍物的距离确定在当前车辆前行过程中可允许的安全车速阈值，以及将所述安全车速阈值与所述车辆前行数据中的前行车速进行比较；

S7)如判断到所述车辆前行数据中的前行车速超过所述安全车速阈值，则对所述车辆的前行车速进行调整，使所述车辆的前行速度降至所述安全车速阈值以下；

否则，如检测到所述车辆的档位拨杆位于前进档，且前车雷达6没有探测到车辆前方具有障碍物，判定所述车辆进入快速行驶状态，关闭车速辅助控制功能。

在上述步骤中，如该CPU14判断到该安全车速阈值与该车辆前行数据中的前行车速值的差值位于上述车速差值警告区间内。则该CPU14运行车速警告程序，向扬声器模块15发出播放车速警告语音的控制信号。扬声器模块15收到控制信号后，向用户播放“您已超速!危险!请减速”的车速警告语音。在步骤S800中，该解码模块3通过变速箱系统8提供的档位拨杆的位置信息判断到车辆进入前进档，且前车雷达6在车辆进入前进档后的5分钟内未探测到车辆前方出现障碍物。该解码模块3未获取包含车辆与障碍物的距离值的车辆前行数据。

在步骤S900中，该车载导航终端4在车辆进入前进档后的5分钟内仍未接收到包含车辆与障碍物的距离值的车辆前行数据，通过CPU14关闭车速辅助控制功能。

如该解码模块3通过变速箱系统8提供的档位拨杆的位置信息判断用户已将车辆档位拨杆拨到停车档。此时，车辆处于静止状态。该车载导航终端4通过CPU14自动关闭车速辅助控制功能。

如用户倾向于依靠个人驾驶技术来完成倒车操作，寻求倒车操作乐趣，不愿依赖本发明的车速控制系统。用户可通过点击车载导航终端4的触屏11上的倒车辅助控制开启/关闭按钮来手动开启/关闭本发明车速控制系统。触屏检测模块12检测到触屏11上的触击信号后，将该触击信号发送给触屏控制模块13。该触屏控制模块13通过接收到的触击信号得到触点的位置信息（即车速辅助控制开启/关闭按钮所在位置），并将包含该触点的坐标数据发送给CPU14。CPU14通过坐标数据确定车速辅助控制开启/关闭按钮被按下后，运行车速辅助控制开启/关闭程序，以开启/关闭本发明的车速控制系统。

用户通过点击触屏11上的车速辅助控制开启/关闭按钮，开启本发明车速控制系统。本发明车速控制系统将自动采集和保存用户行车过程中的，包括车速、档位拨杆的位置信息、车辆与障碍物的距离的车辆行驶数据，通过该车辆行驶数据以及车载导航终端4的ROM16的参考数据来确定该车辆与障碍物的当前距离所对应的安全车速阈值，将该安全车速阈值与该车辆当前车速进行比较，以判断用户是否处于超速行驶状态，并根据判断结果向用户播放车速警告语音，或控制车速限制控制器5执行减速操作，以防止车辆的行驶车速过快，致使车辆与其前/后方障碍物发生碰撞。

故本发明车速控制系统可通过对倒车状态或行进状态下的车辆的车速、以及车辆与障碍物的距离的实时在线监测，判断车辆的当前车速是否超过车辆与障碍物的当前距离所对应的安全车速阈值，并在得到车辆超速的判断结果时自动对车辆进行减速操作，使该车辆的当前车速降至该安全车速阈值以下。本发明车速控制系统大大地降低了行车过程中车辆与障碍物之间发生碰撞的可能性，减少了碰撞事故的发生率。用户在本发明车速控制系统的辅助下，无需使用肉眼来观察及判断行车过程中车辆与障碍物的距离变化。用户可根据本发明车速控制系统发出的警告信号来操控车辆，对车辆车速进行适当调节，以保障行车的安全性。用户通过本发明车速控制系统的使用，可以享受到行车过程中的“盲操作”体验。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种车速控制方法，包括车速控制系统，所述车速控制系统包括车况检测模块(2)、解码模块(3)、车载导航终端(4)和车速限制控制器(5)，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1)用户在所述车载导航终端(4)的触摸屏上设置车速差值警告区间，并对ROM中的参照数据的多个安全车速阈值进行适当调整，使调整后的安全车速阈值更符合用户的驾驶习惯，其中，

所述车速差值指的是在所述车速控制系统的控制下，车辆和障碍物的当前距离所对应的安全车速阈值与该车辆的当前车速的差值，

所述参照数据为预先存储的安全车速阈值和车辆与障碍物的距离的对应关系；

S2)所述车况检测模块(2)通过车辆上的前车雷达、后车雷达、变速箱系统和车速传感器自动采集和保存包括车辆换挡拨杆的位置信息、行驶车速、车辆与障碍物的距离的车辆行驶数据；

S3)所述解码模块(3)通过汽车内部的车辆总线访问所述车况检测模块以获取所述车辆行驶数据；根据所述车辆行驶数据判断车辆所处档位，判断所述车辆的档位拨杆是否位于倒车档，如果检测到所述车辆的档位拨杆位于倒车档，则执行步骤S4)至S5)，反之，则判断车辆是否进入前进档，如果车辆进入前进档且前车雷达在预定时间内探测到障碍物，则执行步骤S4)至S5)，否则，通过所述车载导航终端(4)关闭所述车速控制系统；

S4)通过所述车辆导航终端(4)获取所述车辆行驶数据中的所述行驶车速和所述车辆与障碍物的距离，根据所述车辆与障碍物的距离确定在当前行车过程中可允许的安全车速阈值，以及将所述安全车速阈值与所述行驶车速进行比较；

S5)如判断到所述行驶车速超过所述安全车速阈值，则通过所述车速限制控制器(5)对所述车辆的行驶车速进行调整，使所述车辆的行驶速度降至所述安全车速阈值以下；

如判断到所述安全车速阈值与所述行驶车速的差值位于预置的所述车速差值警告区间内，则发出警告信号。

2.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，所述步骤S4还包括：先提取所述车辆行驶数据中的车辆与障碍物的距离值，再查找所述参照数据中与所述提取的车辆与障碍物的距离值相等的车辆与障碍物的距离值及其对应的安全车速阈值。

3.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，如检测到所述车辆的档位拨杆位于停车档，则关闭所述车速控制系统。

4.一种车速控制系统，所述车速控制系统(1)包括车况检测模块(2)、解码模块(3)、车载导航终端(4)和车速限制控制器(5)，其特征在于，所述车载导航终端(4)的ROM(16)中存储有安全车速阈值和车辆与障碍物的距离的对应关系的参照数据，所述车况检测模块(2)用于采集和存储包括行驶车速、车辆与障碍物的距离的车辆行驶数据，所述解码模块(3)用于获取所述车况检测模块(2)存储的车辆行驶数据，所述车载导航终端(4)用于通过接收到的所述车辆行驶数据，以及所述ROM(16)中的参照数据来确定在当前行驶过程中可允许的安全车速阈值，将所述安全车速阈值与所述车辆行驶数据中的行驶车速进行比较，并根据比较结果对所述车辆的行驶车速进行调节，所述车速限制控制器(5)用于在接收到所述车载导航终端(4)的制动指令时，对所述车辆执行减速操作，将所述车辆的行驶车速降至所述安全车速阈值以下；所述车载导航终端(4)还包括用于接收所述车辆行驶数据的数据接收模块，用于提取所述车辆行驶数据中的所述车辆与障碍物的距离值，查找所述参照数据中与所述提取到的车辆与障碍物的距离值相等的车辆与障碍物的距离值及其对应的安全车速阈值，将所述安全车速阈值与所述车辆行驶数据中的行驶车速进行比较，并根据比较结果对所述车速限制控制器(5)或扬声器模块(15)进行控制的CPU(14)，用于当所述CPU(14)判断到所述安全车速阈值与所述车辆行驶数据中的行驶车速的差值位于预设的车速差值警告区间时，发出警告信号的扬声器模块(15)。

5.根据权利要求4所述的车速控制系统，其特征在于，所述车况检测模块(2)包括用于检测和存储档位拨杆的位置信息的变速箱系统(8)，用于检测和存储车辆与障碍物的距离值的前车雷达(6)及后车雷达(7)，以及用于检测车辆速度的车速传感器(9)。

6.根据权利要求4所述的车速控制系统，其特征在于，所述车载导航终端(4)还包括触屏(11)和触屏检测模块(12)，如所述车载导航终端(4)通过所述触屏检测模块(12)检测到触屏(11)上产生车速控制开启/关闭按钮的触摸信号，则所述车载导航终端(4)通过所述CPU(14)来开启/关闭车速控制功能。

7.根据权利要求4所述的车速控制系统，其特征在于，所述车速差值警告区间范围可调，且所述车速差值警告区间的大小与所述扬声器模块(15)发出警告信号的灵敏度负相关。