CN115450526A - 一种尾门开启方法、系统、电子设备和计算机存储介质 - Google Patents

一种尾门开启方法、系统、电子设备和计算机存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115450526A
CN115450526A CN202210967103.XA CN202210967103A CN115450526A CN 115450526 A CN115450526 A CN 115450526A CN 202210967103 A CN202210967103 A CN 202210967103A CN 115450526 A CN115450526 A CN 115450526A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
distance
tail gate
obstacle
opening
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210967103.XA
Other languages
English (en)
Inventor
柯建成
周琼
吴文涛
孙月
罗文奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lantu Automobile Technology Co Ltd
Original Assignee
Lantu Automobile Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lantu Automobile Technology Co Ltd filed Critical Lantu Automobile Technology Co Ltd
Priority to CN202210967103.XA priority Critical patent/CN115450526A/zh
Publication of CN115450526A publication Critical patent/CN115450526A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/77—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation using wireless control
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/79—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation using time control

Abstract

本发明涉及汽车技术领域，本发明提供一种尾门开启方法、系统、电子设备和计算机存储介质，其中，方法包括：依据车辆的特征确定尾门开启过程中尾门的最大安全距离；分别测量车辆后方障碍物与车辆的距离和车辆前方障碍物与车辆的距离，并将所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离分别输入到车辆中央控制器；所述车辆中央控制器根据所述尾门的最大安全距离、所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离的关系确定尾门开启策略。本发明通过合适的尾门开启策略，使得车主可以通过遥控钥匙或者手机App实现尾门一键安全开启，开尾门开启过程中，还能减少了尾门开启的时长，进而减少了用户取物等待的时间。

Description

一种尾门开启方法、系统、电子设备和计算机存储介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种尾门开启方法、系统、电子设备和计算机存储介质。
背景技术
随着汽车领域技术的进步和人类的生活质量的不断提高，汽车已是人类出门必不可少的交通工具，越来越多的人开始通过汽车实现自由出行，人们的出行不可避免的会携带物品，汽车常具有后备箱，以便于存放物品。
为了方便人们使用后备箱，目前很多车辆采用电动尾门，人们通过遥控向车辆发送尾门开启命令，车辆接收到尾门开启命令并通过程序控制车辆尾门自动的打开或关闭。但是，在实际使用过程中，如果泊车过程中车辆尾部到与障碍物的距离不够，例如，车辆尾部与绿化带、围墙、电线杆或者后方车辆距离过小，车辆泊车后，造成尾门开启无法很好的展开，进而导致后备箱内的物品无法方便的取出，若贸然开启，还会导致尾门被碰撞和划伤，通常情况下，用户需要重新启动车辆，并将车辆向前驶出到合适的距离后才能完成尾门开启，取出后备箱中的待取出物件后，再将车辆泊回；另外，针对一些车辆在挪车过程中，车辆向前移动过程和车辆尾门自动开启过程属于相互独立、有时间先后的两个过程，以及，一些待取出的物件高度较小而车辆尾门开启的角度太大的应用场景，均会导致取物的等待时间增加，泊车和取物过程非常不便。
鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。
发明内容
本发明针对现有技术中因泊车过程中车辆尾部到与障碍物的距离不够导致车辆尾门无法很好开启的技术问题提供一种解决方案。
进一步的，本发明针对现有技术中一些车辆尾门开启过程时间太长导致用户取物等待时间太久的技术问题提供一种解决方案。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
第一方面，本发明提供一种尾门开启方法，包括：
依据车辆的特征确定尾门开启过程中尾门的最大安全距离；
分别测量车辆后方障碍物与车辆的距离和车辆前方障碍物与车辆的距离，并将所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离分别输入到车辆中央控制器；
所述车辆中央控制器根据所述尾门的最大安全距离、所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离的关系确定尾门开启策略。
优选的，所述车辆中央控制器根据所述尾门的最大安全距离、所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离的关系确定尾门开启策略，包括：
判断所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述尾门的最大安全距离的大小；
当所述车辆后方障碍物与车辆的距离大于或者等于所述尾门的最大安全距离时，在车辆接收到尾门开启指令后，尾门正常自动开启；
当所述车辆后方障碍物与车辆的距离小于所述尾门的最大安全距离时，在车辆接收到尾门开启指令后，尾门无法正常自动开启。
优选的，所述当所述车辆后方障碍物与车辆的距离小于所述尾门的最大安全距离时，车辆接收到尾门开启指令后，尾门无法正常自动开启，还包括：
判断所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述车辆前方障碍物与车辆的距离之和与所述尾门的最大安全距离的大小；
当所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述车辆前方障碍物与车辆的距离之和大于或者等于所述尾门的最大安全距离时，车辆向前移动所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差的距离，尾门正常自动开启；
当所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述车辆前方障碍物与车辆的距离之和小于所述尾门的最大安全距离时，车辆不具备向前移动条件，车辆开启报警，尾门无法正常自动开启，且尾门只解锁开启安全角度。
优选的，所车辆向前移动所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差的距离，尾门正常自动开启，具体包括：
依据车辆的特征确定车辆车轮的外径；
根据所述车轮的外径计算车轮的转动角度，使得车辆向前移动的距离等于所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差。
优选的，所车辆向前移动所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差的距离，尾门正常自动开启，具体为：
所述车辆向前移动和所述尾门正常自动开启同步进行；其中，
所述尾门正常自动开启的速度符合所述车辆向前移动的速度以确保所述尾门正常自动开启时不会触碰到车辆后方的障碍物。
优选的，还包括：
将后备箱中待取出物件所处的高度与尾门开启的角度的对照关系预先标定并匹配到尾门开启控制器中；
测量所述待取出物件所处的高度；
当所述尾门开启的角度满足所述待取出物件的最大高度时，所述尾门开启控制器控制尾门停止开启，以便于从后备箱中取出所述待取出物件。
优选的，所述从后备箱中取出所述待取出物件后，还包括：
预设车辆未探测到操作指令的等待时长阈值；
在检测到尾门关闭的指令以及车辆上锁的指令后，当车辆未探测到操作指令的等待时长大于所述预设车辆未探测到操作指令的等待时长阈值时，车辆自动泊车到尾门开启前的位置。
第二方面，本发明提供一种尾门开启系统，包括：
与车辆中央控制器通信连接的第一测距模块和第二测距模块，所述第一测距模块用于测量车辆后方障碍物与车辆的距离，所述第二测距模块用于测量车辆前方障碍物与车辆的距离；以及，
与尾门开启控制器通信连接的第三测距模块，所述第三测距模块用于测量备箱中待取出物件的最大高度。
第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，用于执行第一方面所述的尾门开启方法。
第四方面，本发明提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的尾门开启方法的步骤。
针对现有技术中的不足，本发明所能取得的有益效果为：
本发明根据尾门的最大安全距离、车辆后方障碍物与车辆的距离和车辆前方障碍物与车辆的距离的关系确定合适的尾门开启策略，保证车主可以通过遥控钥匙或者手机App实现尾门一键安全开启。
进一步的，本发明能使得车辆向前移动和车辆尾门自动开启两个过程同步进行(即实现一边自动泊车一边自动开启尾门)，并且，本发明还能根据待取物件的高度使得车辆尾门开启到合适的角度(即无须尾门开启到最大状态)，减少了尾门开启的时长，减少了用户取物等待的时间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例1提供的一种尾门开启方法的流程图；
图2是本发明实施例1提供的另一种尾门开启方法的流程图；
图3是本发明实施例1提供的再一种尾门开启方法的流程图；
图4是本发明实施例1提供的又一种尾门开启方法的流程图；
图5是本发明实施例1提供的一种尾门开启方法的应用示意图；
图6是本发明实施例1提供的一种尾门开启方法的应用示意图；
图7是本发明实施例2提供的一种尾门开启方法的流程图；
图8是本发明实施例2提供的一种尾门开启方法的应用示意图；
图9是本发明实施例2提供的另一种尾门开启方法的流程图；
图10是本发明实施例提供的一种尾门开启系统的结构示意图；
图11是本发明实施例提供的一种尾门开启电子设备的结构示意图；
图12是本发明实施例提供的一种尾门开启计算机存储介质的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
实施例1：
为了解决现有技术中因泊车过程中车辆尾部到与障碍物的距离不够导致车辆尾门无法很好开启的技术问题，本实施例1提供一种尾门开启方法，如图1所示，是本发明实施例1提供的一种尾门开启方法的流程图，包括：
S100，依据车辆的特征确定尾门开启过程中尾门的最大安全距离；
所述依据车辆的特征，可以通过车辆的型号参数、车辆的规格尺寸或者基于实际的应用和测量得到，所述尾门开启过程中尾门的最大安全距离，则指代尾门开启过程中尾门与地平面方向平行时，尾门超出车辆(车身)的最大长度，所述尾门开启过程中尾门的最大安全距离是衡量尾门能否顺利完成一键开启的重要因素，通常也是实现尾门开启需要优先考虑的因素，该安全距离将对尾门能否顺利地、安全地开启起到决定性左右，预先存储在车辆中央控制器中。
S200，分别测量车辆后方障碍物与车辆的距离和车辆前方障碍物与车辆的距离，并将所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离分别输入到车辆中央控制器；
所述车辆后方障碍物与车辆的距离，具体指代当车辆泊车后，车辆尾部与车辆后方障碍物的距离，实际应用时，为了实现尾门能顺利完成一键开启，所述车辆后方障碍物与车辆的距离与上述所述尾门开启过程中尾门的最大安全距离需要考虑的优先级相同；所述车辆前方障碍物与车辆的距离，具体指代当车辆泊车后，所述车辆前方障碍物与车辆的距离，具体指代当车辆泊车后，车辆头部与车辆前方障碍物的距离，所述车辆前方障碍物与车辆的距离作为次要优先级予以考虑，所述车辆中央控制器，相当于车辆的“计算和控制大脑”，内部有逻辑运算程序和运行控制程序，在本实施例中，所述分别测量车辆后方障碍物与车辆的距离和车辆前方障碍物与车辆的距离，可以通过测距模块来测量，例如，雷达装置、测距仪器或者各种含有距离传感器的设备，将所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离分别输入到所述车辆中央控制器后，所述车辆中央控制器则具备了判断以及判断后的执行条件。
S300，所述车辆中央控制器根据所述尾门的最大安全距离、所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离的关系确定尾门开启策略。
在本实施例中，所述尾门开启策略，代表是否可以实现尾门开启以及如何实现尾门开启的目标方案集合，尾门开启的目标是否能够实现，可以由所述车辆后方障碍物与车辆的距离这一项因素来决定，也可以由所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离这两项因素共同来决定。
当尾门开启由所述车辆后方障碍物与车辆的距离这一项因素来决定时，所述车辆中央控制器根据所述尾门的最大安全距离、所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离的关系确定尾门开启策略，如图2所示，包括：
S310，判断所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述尾门的最大安全距离的大小。
具体实现时，判断过程由所述车辆中央控制器来实现，所述车辆中央控制器将判断的结果作为尾门开启策略的输入。
S320，当所述车辆后方障碍物与车辆的距离大于或者等于所述尾门的最大安全距离时，在车辆接收到尾门开启指令后，尾门正常自动开启，其中，所述车辆后方障碍物与车辆的距离大于或者等于所述尾门的最大安全距离，即尾门能够顺利地、安全地开启，尾门自动开启过程中不会与车辆后方障碍物发生碰撞的情形；当所述车辆后方障碍物与车辆的距离小于所述尾门的最大安全距离时，在车辆接收到尾门开启指令后，尾门无法正常自动开启，其中，所述车辆后方障碍物与车辆的距离小于所述尾门的最大安全距离，即尾门不能够顺利地、安全地开启，尾门自动开启过程中会与车辆后方障碍物发生碰撞的情形，这种情形下，尾门存在擦伤或者受损风险。
当由所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离这两项因素共同来决定时，进一步的，所述当所述车辆后方障碍物与车辆的距离小于所述尾门的最大安全距离时，车辆接收到尾门开启指令后，尾门无法正常自动开启，如图3所示，还包括：
S321，判断所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述车辆前方障碍物与车辆的距离之和与所述尾门的最大安全距离的大小；
同理，具体实现时，判断过程由所述车辆中央控制器来实现，所述车辆中央控制器将判断的结果作为尾门开启策略的输入。
S322，当所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述车辆前方障碍物与车辆的距离之和大于或者等于所述尾门的最大安全距离时，车辆向前移动所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差的距离，尾门正常自动开启，这种情况下，虽然所述车辆后方障碍物与车辆的距离小于所述尾门的最大安全距离，尾门无法正常自动开启，但经测距模块的侦测后发现，车辆前方还有足够的距离，在本实施例中，所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述车辆前方障碍物与车辆的距离之和大于或者等于所述尾门的最大安全距离，意味着可以在车辆向前移动一段距离后，尾门仍然可以具备正常自动开启的条件，通过激活自动挪车功能，车辆会自动向前移动一段距离，需要说明的是，车辆会自动向前移动的距离并非越远越后，实际应用时，以能够顺利地、安全地开启尾门为原则，优选的，车辆向前移动所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差的距离，即：以最少的挪动距离实现尾门正常自动开启；当所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述车辆前方障碍物与车辆的距离之和小于所述尾门的最大安全距离时，车辆不具备向前移动条件，车辆开启报警，尾门无法正常自动开启，且尾门只解锁开启安全角度，这种情况下，车辆同时距离车辆后方障碍物和车辆前方障碍物太近，例如，车辆泊车后，被夹持在两辆车辆之间，尾门将无法正常自动开启，相应地，车辆将自动开启报警，可以是开启双闪报警或者开启蜂鸣器报警，且尾门只解锁开启安全角度，所述安全角度，指代尾门不会与车辆后方障碍物发生碰撞的角度，也即在该情况下，尾门所能开启的极限角度，所述安全角度要小于尾门完全开启时的最大角度。
在具体实现时，所车辆向前移动所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差的距离，尾门正常自动开启，如图4所示，具体包括：
S322-1，依据车辆的特征确定车辆车轮的外径。
同样的，所述依据车辆的特征确定车辆车轮的外径，可以通过车辆的型号参数、车辆的规格尺寸或者基于实际的应用和测量得到，所述车辆车轮的外径，也预先存储在车辆中央控制器中。
S322-2，根据所述车轮的外径计算车轮的转动角度，使得车辆向前移动的距离等于所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差。
当确定所述车辆车轮的外径后，即可确定车辆车轮的周长，车辆车轮转动一周时所发生的位移也可以相应的确定，当车辆位移已知的情况下，也即车辆车轮转动的角度可以得到确定，优选的，车辆向前移动的距离等于所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差，也即实现上述所述的，以最少的挪动距离实现尾门正常自动开启。
在其中一个可选的实现方式中，为了减少了尾门开启的时长，以及，减少了用户取物等待的时间，所车辆向前移动所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差的距离，尾门正常自动开启，还包括：所述车辆向前移动和所述尾门正常自动开启同步进行；其中，所述尾门正常自动开启的速度符合所述车辆向前移动的速度以确保所述尾门正常自动开启时不会触碰到车辆后方的障碍物，在本实施例中，通过使得车辆向前移动和车辆尾门自动开启两个过程同步进行，即实现一边自动泊车一边自动开启尾门，从而实现尾门开启的时长的减少，以及，用户取物等待的时间的较少。
如图5-图6所示，是具体的应用示意图，针对上述过程，举例说明如下：
假定尾门开启过程中尾门的最大安全距离L0(如图5所示)，假定所述车辆后方障碍物与车辆的距离为L1和所述车辆前方障碍物与车辆的距离为L2(如图6所示)，具体的：
如果L1≥L0，在车辆接收到尾门开启指令后，尾门正常自动开启；
如果L1＜L0，在车辆接收到尾门开启指令后，尾门无法正常自动开启；
进一步的，在L1＜L0这一前提下：
如果L1+L2≥L0，在车辆接收到尾门开启指令后，激活车辆自动向前移动L0-L1距离后，尾门正常自动开启；
如果L1+L2＜L0，在车辆接收到尾门开启指令后，尾门无法正常自动开启，车辆开启报警，且尾门只解锁开启安全角度。
本实施例1提供一种尾门开启方法，在车辆在泊车后的一些特定条件下，匹配和提供了若干尾门开启的策略，在条件具备的情况下，保证车主可以通过遥控钥匙或者手机App实现尾门一键安全开启；在条件不具备的情况下，采取车辆报警的方式，并将尾门只解锁开启安全角度，为尾门开启过程提供有效的保护，同时，在车辆自动挪车过程中，尾门同步自动开启，节省了尾门开启时间和用户等待时间。
实施例2：
在实施例1的基础上，为了进一步地减少了尾门开启的时长，以及，减少了用户取物等待的时间，本实施例2提供一种尾门开启方法，如图7所示，是本发明实施例2提供的一种尾门开启方法的流程图，还包括：
S400，将后备箱中待取出物件所处的高度与尾门开启的角度的对照关系预先标定并匹配到尾门开启控制器中。
在本实施例中，所述待取出物件所处的高度，指代待取出物件上表面与后备箱内部顶部的高度(或者待取出物件自身的高度)，在后备箱内部的深度一定的情况下，待取出物件上表面与后备箱内部顶部的高度与待取出物件自身的高度之和始终等于后备箱内部的深度；所述尾门开启的角度，指代所述尾门沿尾门转轴向外转动的角度。
S500，测量所述待取出物件所处的高度。
所述测量所述待取出物件所处的高度，也可以通过测距模块来测量。
S600，当所述尾门开启的角度满足所述待取出物件的最大高度时，所述尾门开启控制器控制尾门停止开启，以便于从后备箱中取出所述待取出物件。
如图8所示，是实施例2具体的应用示意图：
假设待取出物件上表面与后备箱内部顶部的高度为L3，尾门的长度为S，尾门的初始角度为θ0，通过三角形的相关特性，例如，勾股定理、余弦定理，可以计算得出尾门的开启角度θ1。当L3不断减小，即待取出物件上表面与后备箱内部顶部的高度不断接近，所述尾门的开启角度θ1也会响应的增加。
在用户取出物件后，基于车辆前移的过程中，可能侵占车辆前方的空间，造成不好的影响，为了使得车辆不占用车辆前方的空间，实现尾门开启、用户取出待取出物件后，车辆自动恢复尾门开启前的位置，如图9所示，所述从后备箱中取出所述待取出物件后，还包括：
S610，预设车辆未探测到操作指令的等待时长阈值。
S620，在检测到尾门关闭的指令以及车辆上锁的指令后，当车辆未探测到操作指令的等待时长大于所述预设车辆未探测到操作指令的等待时长阈值时，车辆自动泊车到尾门开启前的位置。
例如，假设预设的车辆未探测到操作指令的等待时长阈值为2min，用户下达尾门关闭指令以及车辆上锁指令后，如果2min后没有下达其他操作指令，则车辆判断用户已离开，则系统控制车辆自动泊车到尾门开启前的位置。
本实施例2提供一种尾门开启方法，能根据待取物件所处的高度使得车辆尾门开启到合适的角度，无需尾门开启到最大状态，进一步地减少了尾门开启的时长，以及，减少了用户取物等待的时间。
相应的，如图10所示，是用以实现实施例1和实施例2的尾门开启方法的一种系统，包括：与车辆中央控制器通信连接的第一测距模块和第二测距模块，所述第一测距模块用于测量车辆后方障碍物与车辆的距离，所述第二测距模块用于测量车辆前方障碍物与车辆的距离；以及，与尾门开启控制器通信连接的第三测距模块，所述第三测距模块用于测量备箱中待取出物件的最大高度，所述第一测距模块、所述第二测距模块和所述第三测距模块包括但不限于雷达装置、测距仪器或者各种含有距离传感器的设备。
相应的，如图11所示，是用以实现实施例1和实施例2的尾门开启方法的一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，用于执行实施例1和实施例2的尾门开启方法。
相应的，如图12所示，是用以实现实施例1和实施例2的尾门开启方法的一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例1和实施例2的尾门开启方法的步骤。
综上所述，本发明提供一种尾门开启方法、系统、电子设备和计算机存储介质，通过具体的情形确定合适的尾门开启策略，使得车主可以通过遥控钥匙或者手机App实现尾门一键安全开启，同时，开尾门开启过程中，还能减少了尾门开启的时长，进而减少了用户取物等待的时间。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、电子设备、或计算机软件程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、系统、电子设备、或计算机软件程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的系统。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令系统的制造品，该指令系统实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

Claims (10)

1.一种尾门开启方法，其特征在于，包括：
依据车辆的特征确定尾门开启过程中尾门的最大安全距离；
分别测量车辆后方障碍物与车辆的距离和车辆前方障碍物与车辆的距离，并将所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离分别输入到车辆中央控制器；
所述车辆中央控制器根据所述尾门的最大安全距离、所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离的关系确定尾门开启策略。
2.根据权利要求1所述的尾门开启方法，其特征在于，所述车辆中央控制器根据所述尾门的最大安全距离、所述车辆后方障碍物与车辆的距离和所述车辆前方障碍物与车辆的距离的关系确定尾门开启策略，包括：
判断所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述尾门的最大安全距离的大小；
当所述车辆后方障碍物与车辆的距离大于或者等于所述尾门的最大安全距离时，在车辆接收到尾门开启指令后，尾门正常自动开启；
当所述车辆后方障碍物与车辆的距离小于所述尾门的最大安全距离时，在车辆接收到尾门开启指令后，尾门无法正常自动开启。
3.根据权利要求2所述的尾门开启方法，其特征在于，所述当所述车辆后方障碍物与车辆的距离小于所述尾门的最大安全距离时，车辆接收到尾门开启指令后，尾门无法正常自动开启，还包括：
判断所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述车辆前方障碍物与车辆的距离之和与所述尾门的最大安全距离的大小；
当所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述车辆前方障碍物与车辆的距离之和大于或者等于所述尾门的最大安全距离时，车辆向前移动所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差的距离，尾门正常自动开启；
当所述车辆后方障碍物与车辆的距离与所述车辆前方障碍物与车辆的距离之和小于所述尾门的最大安全距离时，车辆不具备向前移动条件，车辆开启报警，尾门无法正常自动开启，且尾门只解锁开启安全角度。
4.根据权利要求3所述的尾门开启方法，其特征在于，所述车辆向前移动所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差的距离，尾门正常自动开启，具体包括：
依据车辆的特征确定车辆车轮的外径；
根据所述车轮的外径计算车轮的转动角度，使得车辆向前移动的距离等于所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差。
5.根据权利要求4所述的尾门开启方法，其特征在于，所述车辆向前移动所述尾门的最大安全距离与所述车辆后方障碍物与车辆的距离之差的距离，尾门正常自动开启，具体为：
所述车辆向前移动和所述尾门正常自动开启同步进行；其中，
所述尾门正常自动开启的速度符合所述车辆向前移动的速度以确保所述尾门正常自动开启时不会触碰到车辆后方的障碍物。
6.根据权利要求1所述的尾门开启方法，其特征在于，还包括：
将后备箱中待取出物件所处的高度与尾门开启的角度的对照关系预先标定并匹配到尾门开启控制器中；
测量所述待取出物件所处的高度；
当所述尾门开启的角度满足所述待取出物件的最大高度时，所述尾门开启控制器控制尾门停止开启，以便于从后备箱中取出所述待取出物件。
7.根据权利要求6所述的尾门开启方法，其特征在于，所述从后备箱中取出所述待取出物件后，还包括：
预设车辆未探测到操作指令的等待时长阈值；
在检测到尾门关闭的指令以及车辆上锁的指令后，当车辆未探测到操作指令的等待时长大于所述预设车辆未探测到操作指令的等待时长阈值时，车辆自动泊车到尾门开启前的位置。
8.一种尾门开启系统，其特征在于，使用如权利要求1-7任一所述的尾门开启方法，包括：
与车辆中央控制器通信连接的第一测距模块和第二测距模块，所述第一测距模块用于测量车辆后方障碍物与车辆的距离，所述第二测距模块用于测量车辆前方障碍物与车辆的距离；以及，
与尾门开启控制器通信连接的第三测距模块，所述第三测距模块用于测量备箱中待取出物件的最大高度。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，用于执行如权利要求1-7任一所述的尾门开启方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的尾门开启方法的步骤。
CN202210967103.XA 2022-08-11 2022-08-11 一种尾门开启方法、系统、电子设备和计算机存储介质 Pending CN115450526A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210967103.XA CN115450526A (zh) 2022-08-11 2022-08-11 一种尾门开启方法、系统、电子设备和计算机存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210967103.XA CN115450526A (zh) 2022-08-11 2022-08-11 一种尾门开启方法、系统、电子设备和计算机存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115450526A true CN115450526A (zh) 2022-12-09

Family

ID=84299251

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210967103.XA Pending CN115450526A (zh) 2022-08-11 2022-08-11 一种尾门开启方法、系统、电子设备和计算机存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115450526A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116001725A (zh) * 2022-12-28 2023-04-25 阿维塔科技(重庆)有限公司 一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质
CN116612566A (zh) * 2023-07-20 2023-08-18 辽宁省智果数字科技有限公司 基于互联网的子母进户门及控制方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116001725A (zh) * 2022-12-28 2023-04-25 阿维塔科技(重庆)有限公司 一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质
CN116612566A (zh) * 2023-07-20 2023-08-18 辽宁省智果数字科技有限公司 基于互联网的子母进户门及控制方法
CN116612566B (zh) * 2023-07-20 2023-10-24 辽宁省智果数字科技有限公司 基于互联网的子母进户门及控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN115450526A (zh) 一种尾门开启方法、系统、电子设备和计算机存储介质
JP6781538B2 (ja) 自動車用スマートテールゲートの開放制御装置及び方法
US10407060B2 (en) Driver assistance apparatus and method for operating the same
CN104369670B (zh) 一种车速控制方法和系统
CN107074247B (zh) 驾驶辅助装置及驾驶辅助系统
CN108528443B (zh) 车辆及其防剐蹭方法、系统、处理器
CN104442811B (zh) 泊车控制方法及设备
US10914112B2 (en) Vehicle liftgate control for cargo management
WO2018068385A1 (zh) 一种车辆安全驾驶的控制方法及终端
CN110588639B (zh) 自动泊车控制方法、电子设备及汽车
CN107351761A (zh) 车辆开门预警方法以及车辆开门预警装置
CN108583568A (zh) 停车辅助方法、系统及配备有该系统的车辆
CN111064921A (zh) 车辆监控方法、系统及监控终端
CN110588637A (zh) 自动泊车控制方法、电子设备及汽车
CN110588638B (zh) 自动泊车控制方法、电子设备及汽车
CN110588636A (zh) 自动倒车方法及系统
CN109501860B (zh) 车辆原地转向控制方法及其装置
JP2006146811A (ja) 車両駐車装置及び車両駐車方法
CN113071480A (zh) 自动泊车障碍物检测方法、泊车方法、系统及车辆
CN113727889B (zh) 用于自动停车的辅助系统协助
CN111986488A (zh) 一种疲劳驾驶的检测方法、装置、电子设备及储存介质
CN113997930B (zh) 一种自动泊车方法、电子设备及汽车
CN113534166B (zh) 一种基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统
CN111114538B (zh) 自动泊车倒车入库车位判断方法、电子设备及汽车
US20230243200A1 (en) Vehicle door safety system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination